CN106670657A - 真空吸盘机械搬运装置板料搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种真空吸盘机械手板料搬运装置，包括上料平台，机械搬运装置、工作平台和激光切割机；机械搬运装置包括机械架体、真空吸盘机械手、x轴伺服电机、x轴减速机、z轴伺服电机、z轴减速机、真空电磁阀、真空泵和真空压力数显。机械架体的一端位于上料平台的正上方、另一端位于工作平台的正上方；x轴伺服电机连接x轴减速机；z轴伺服电机连接z轴减速机。真空蓄能器通过真空泵产生真空并存储真空能量，真空电磁阀连接真空蓄能器、控制真空蓄能器对真空吸盘机械手的导通/关断；真空压力数显检测真空吸盘机械手表面的真空度。本发明以机械抓手将板料从上料平台抓取至工作平台，节约了人工成本。板料定位精确，提高了工作效率。

Description

真空吸盘机械搬运装置板料搬运装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体来说涉及一种真空吸盘机械搬运装置板料搬运装置。

背景技术

在现有的激光切割和数控冲床行业中，将待切割的板料人工放到激光台面或者数控台面上进行加工作业需要通过人工将板材搬运到加工平台的固定位置上。搬运效率低下，人工成本极高。此外，由于要求上料的板材为多层料，板料放置不整齐。造成板料搬运到工作台面时放料位置不确定，导致后继的加工效率低下。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种真空吸盘机械搬运装置板料搬运装置。

本发明的具体技术方案如下：

一种真空吸盘机械手板料搬运装置，包括上料平台，机械搬运装置、工作平台和激光切割机；所述机械搬运装置包括机械架体、真空吸盘机械手、x轴伺服电机、x轴减速机、z轴伺服电机、z轴减速机、真空电磁阀、真空泵和真空压力数显，所述机械架体的一端位于上料平台的正上方、另一端位于工作平台的正上方；所述x轴伺服电机连接x轴减速机、通过x轴减速机驱动真空吸盘机械手在机械架体上沿x轴方向运动；所述z轴伺服电机连接z轴减速机、通过z轴减速机驱动真空吸盘机械手在机械架体上沿z轴方向运动；所述真空吸盘机械手包括多个真空吸盘；所述真空蓄能器固定于机械架体上、所述真空蓄能器通过真空泵产生真空并存储真空能量，当真空蓄能器中存储的真空能量达到设定值，真空泵停止工作；而当存储的真空能量低于设定值，真空泵自动开始工作，确保真空蓄能器中存储的真空能量始终保持在设定范围内；所述真空电磁阀连接真空蓄能器、用于控制真空蓄能器对真空吸盘机械手的导通/关断；所述真空压力数显用于检测真空吸盘机械手表面的真空度。

通过采用这种技术方案：板料堆叠在上料平台上，真空吸盘机械手运动至上料平台上面，真空电磁阀令真空蓄能器与真空吸盘机械手之间导通，令真空吸盘表面抽真空，将最上层的板料自上料平台上抓起；然后，带动板料移动至工作平台，真空电磁阀关断真空蓄能器对真空吸盘机械手之间的连接，令板料从真空吸盘机械手上落到工作平台上，以激光切割机对工作平台上的板料进行激光切割。由此，实现了以机械抓手将板料从上料平台抓取至工作平台的工作过程，大量节约了人工成本，提高了工作效率。

优选的是，上述真空吸盘机械手板料搬运装置中还包括定位平台；所述定位平台位于机械架体的下方、且位于上料平台与工作平台之间；所述定位平台包括台面、x轴调整电机、y轴调整电机、x轴定位推杆和y轴定位推杆；所述定位平台上设有沿x轴方向延伸的x轴槽孔和沿y轴方向延伸的y轴槽孔；所述x轴调整电机和y轴调整电机位于定位平台的下端面；所述x轴定位推杆连接x轴调整电机且由x轴槽孔中伸出定位平台的上端面；所述y轴定位推杆连接y轴调整电机且由y轴槽孔中伸出定位平台的上端面。

通过采用这种技术方案：在真空吸盘机械手将单块板料从上料平台抓起后，首先运动至定位平台，将板料放入定位平台中，利用x轴定位推杆和y轴定位推杆对单块板料进行整列定位，再通过真空吸盘机械手将板料搬运到工作台面上。由此使板料在工作平台上的位置是固定的。

更优选的是，上述真空吸盘机械手板料搬运装置中：所述定位平台上还设有档杆，所述档杆位于定位平台上端面的边沿。

通过采用这种技术方案：以档杆挡住定位平台上端面的边沿，防止板料在x轴定位推杆、y轴定位推杆的推动下从定位平台上掉落。

进一步优选的是，上述真空吸盘机械手板料搬运装置中：还包括压缩空气存储器，所述压缩空气存储器固定于机械架体上、压缩空气存储器设有气体喷射口，该气体喷射口连接真空吸盘机械手。

通过采用这种技术方案：当真空电磁阀打开，使真空吸盘机械手真空放料时，利用压缩空气存储器上的气体喷射口对板料气体反吹，可以有效防止真空吸盘上出现粘板现象。

与现有技术相比，本发明结构简单，易于实现。以机械抓手将板料从上料平台抓取至工作平台，节约了人工成本。板料定位精确，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例1的俯视结构示意图；

图2为本发明实施例1的主视结构示意图；

图3为图1中定位平台的俯视示意图；

图4为图3的主视结构示意图。

上述附图中各部件与附图标记的对应关系如下：

1、上料平台；2、机械搬运装置；3、工作平台；4、激光切割机；5、定位平台；6、压缩空气存储器；21、机械架体；22、真空吸盘机械手；23、x轴伺服电机；24、x轴减速机；25、z轴伺服电机；26、z轴减速机；27、真空电磁阀；28、真空泵；29、真空压力数显；51、台面；52、x轴调整电机；53、y轴调整电机；54、x轴定位推杆；55、y轴定位推杆；56、x轴槽孔；57、y轴槽孔；58、档杆。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步描述。

如图1-4所示：

一种真空吸盘机械手板料搬运装置，包括上料平台1，机械搬运装置2、工作平台3、激光切割机4，定位平台5和压缩空气存储器6。

其中，机械搬运装置2包括机械架体21、真空吸盘机械手22、x轴伺服电机23、x轴减速机24、z轴伺服电机25、z轴减速机26、真空电磁阀27、真空泵28和真空压力数显29，所述机械架体21的一端位于上料平台1的正上方、另一端位于工作平台3的正上方；所述x轴伺服电机23连接x轴减速机24、通过x轴减速机24驱动真空吸盘机械手22在机械架体21上沿x轴方向运动；所述z轴伺服电机25连接z轴减速机26、通过z轴减速机26驱动真空吸盘机械手22在机械架体21上沿z轴方向运动；所述真空吸盘机械手22共有两组，一组用于将物料从上料平台1抓取到定位平台5上；另一组用于将物料从定位平台5抓取到工作平台3上。所述各组真空吸盘机械手22包括多个真空吸盘；所述真空蓄能器28固定于机械架体21上、所述真空蓄能器28通过真空泵产生真空并存储真空能量；所述真空电磁阀27连接真空蓄能器28、用于控制真空蓄能器28对真空吸盘机械手22的导通/关断；所述真空压力数显29用于检测真空吸盘机械手22表面的真空度。所述定位平台5包括台面51、x轴调整电机52、y轴调整电机53、x轴定位推杆54、y轴定位推杆55和档杆58；所述定位平台5上设有沿x轴方向延伸的x轴槽孔56和沿y轴方向延伸的y轴槽孔57；所述x轴调整电机52和y轴调整电机53位于定位平台5的下端面；所述x轴定位推杆54连接x轴调整电机52且由x轴槽孔56中伸出定位平台5的上端面；所述y轴定位推杆55连接y轴调整电机53且由y轴槽孔57中伸出定位平台5的上端面。所述档杆58位于定位平台5上端面的边沿。所述压缩空气存储器6固定于机械架体21上、压缩空气存储器6设有气体喷射口，该气体喷射口连接真空吸盘机械手22。

实践中，工作过程如下：

1、以叉车将整垛的板料放置到上料平台1上。

2、第一组真空吸盘机械手22在x轴减速机24驱动下移动至上料平台1上方，在z轴减速机26驱动下在z轴方向下行，直至真空吸盘贴在板料表面为止。

3、真空电磁阀27导通，使第一组真空吸盘机械手22真空吸料。同时，真空压力数显29检测是否吸住板料。

4、第一组真空吸盘机械手22带动板料在z轴减速机26驱动下在z轴方向上行直至最高点。

5、第一组真空吸盘机械手22在x轴减速机24驱动下移动至定位平台5上方。

6、第一组真空吸盘机械手22在z轴减速机26驱动下在z轴方向下行，直至板料贴近定位平台5的上端面。

7、真空电磁阀27关断，使第一组真空吸盘机械手22放料。同时，以压缩空气存储器6上的气体喷射口进行气体反吹，防止板料表面出现粘板现象。

8、第一组真空吸盘机械手22移动复位。

9、以x轴调整电机52驱动x轴定位推杆54运动，定位板料的x方向；以y轴调整电机53驱动y轴定位推杆55运动，定位板料的y方向。

10、 第二组真空吸盘机械手22在x轴减速机24驱动下移动至定位平台5上方。

11、第二组真空吸盘机械手22在z轴减速机26驱动下在z轴方向下行，直至真空吸盘贴在板料表面为止。

12、真空电磁阀27导通，使第二组真空吸盘机械手22真空吸料。同时，真空压力数显29检测是否吸住板料。

13、第二组真空吸盘机械手22带动板料在z轴减速机26驱动下在z轴方向上行直至最高点。

14、 第二组真空吸盘机械手22在x轴减速机24驱动下移动至工作平台3上方。

15、第二组真空吸盘机械手22在z轴减速机26驱动下在z轴方向下行，直至板料贴近工作平台5的上端面。

16、真空电磁阀27关断，使第二组真空吸盘机械手22放料。同时，以压缩空气存储器6上的气体喷射口进行气体反吹，防止板料表面出现粘板现象。

17、以激光切割机4对工作平台3上的板料激光切割。

以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种真空吸盘机械手板料搬运装置，包括上料平台（1），机械搬运装置（2）、工作平台（3）和激光切割机（4）；其特征在于：所述机械搬运装置（2）包括机械架体（21）、真空吸盘机械手（22）、x轴伺服电机（23）、x轴减速机（24）、z轴伺服电机（25）、z轴减速机（26）、真空电磁阀（27）、真空蓄能器（28）和真空压力数显（29）；

所述机械架体（21）的一端位于上料平台（1）的正上方、另一端位于工作平台（3）的正上方；所述x轴伺服电机（23）连接x轴减速机（24）、通过x轴减速机（24）驱动真空吸盘机械手（22）在机械架体（21）上沿x轴方向运动；所述z轴伺服电机（25）连接z轴减速机（26）、通过z轴减速机（26）驱动真空吸盘机械手（22）在机械架体（21）上沿z轴方向运动；所述真空吸盘机械手（22）包括多个真空吸盘；所述真空蓄能器（28）固定于机械架体（21）上、所述真空蓄能器（28）通过真空泵产生真空并存储真空能量；所述真空电磁阀（27）连接真空蓄能器（28）、用于控制真空蓄能器（28）对真空吸盘机械手（22）的导通/关断；所述真空压力数显（29）用于检测真空吸盘机械手（22）表面的真空度。

2. 如权利要求1所述一种真空吸盘机械手板料搬运装置，其特征在于：还包括定位平台（5）；所述定位平台（5）位于机械架体（21）的下方、上料平台（1）与工作平台（3）之间；所述定位平台（5）包括台面（51）、x轴调整电机（52）、y轴调整电机（53）、x轴定位推杆（54）和y轴定位推杆（55）；所述定位平台（5）上设有沿x轴方向延伸的x轴槽孔（56）和沿y轴方向延伸的y轴槽孔（57）；所述x轴调整电机（52）和y轴调整电机（53）位于定位平台（5）的下端面；所述x轴定位推杆（54）连接x轴调整电机（52）且由x轴槽孔（56）中伸出定位平台（5）的上端面；所述y轴定位推杆（55）连接y轴调整电机（53）且由y轴槽孔（57）中伸出定位平台（5）的上端面。

3. 如权利要求2所述一种真空吸盘机械手板料搬运装置，其特征在于：所述定位平台（5）上还设有档杆（58），所述档杆（58）位于定位平台（5）上端面的边沿。

4. 如权利要求3所述一种真空吸盘机械手板料搬运装置，其特征在于：还包括压缩空气存储器（6），所述压缩空气存储器（6）固定于机械架体（21）上、压缩空气存储器（6）设有气体喷射口，该气体喷射口连接真空吸盘机械手（22）。