CN106661870A - 挖土机及挖土机的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种挖土机及挖土机的控制方法。本发明的挖土机的回转体(3)通过回转用液压马达(21B)被回转驱动，该回转用液压马达通过从液压泵(14)供给的压力油驱动。液压缸(7)通过从液压泵(14)供给的压力油驱动。先导回路根据操作杆的操作调整先导压力。液压控制阀(17)根据先导压力调整从液压泵(14)供给至液压缸(7)的压力油。将开度对应操作杆(26A)的操作状态而变化的可调节流阀(64)设置在先导回路。

Description

挖土机及挖土机的控制方法
技术领域
本发明涉及一种挖土机及挖土机的控制方法。
背景技术
通常，挖土机的动臂、斗杆及铲斗分别通过液压缸驱动。供给至液压缸的压力油或从液压缸排出的压力油通过被称为控制阀的控制阀控制。并且，控制阀中阀的开闭通过不同于驱动液压系统的先导液压系统控制。
例如，用来驱动控制用于驱动动臂的动臂缸的先导压力通过动臂操作杆被调整，并供给至控制阀。即，与动臂操作杆的操作量相应的先导压力被供给至控制阀。控制阀根据该先导压力而开闭，从而压力油被供给至动臂缸，或压力油被从动臂缸排出。
在此，例如考虑挖土机的操作人员在回转中操作动臂操作杆从使动臂上升起至使其停止的情况。该情况下，首先与动臂操作杆的操作量相应的先导压力被供给至控制阀，控制阀受到控制而向动臂缸的缸底侧供给高压的压力油。由此动臂上升。而且，若操作人员为了使动臂停止而将动臂操作杆还原到中立位置，则先导压力几乎成为零，控制阀被关闭，向动臂缸的缸底侧的压力油供给被停止。通常，操作人员将动臂操作杆还原到中立位置的动作较为突然，因此先导压力也急剧减少而成为接近零的值。
如上述例，若动臂上升之后经过急减速而停止，则动臂缸中的液压因动臂的急减速而变动。因该液压变动，回转用液压马达的液压供给端口中的液压也变动，且导致挖土机的回转体在回转方向上振动。这种挖土机的车体的振动使操作人员感到不适。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-61889号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
专利文献1中公开的作业机的液压回路在使上升中的动臂停止时，抑制换向阀的阀芯突然返回到中立位置，而缓和因动臂停止时的惯性负荷引起的冲击。然而，挖土机的动作条件千差万别，因此有时仅以固定式节流机构，无法充分抑制换向阀的阀芯返回到中立位置，而导致回转体的振动变大。
因此，要求抑制因操作人员操作操纵杆而引起的车体的振动。
用于解决技术课题的手段
为了实现上述目的，根据本发明的实施例，提供一种挖土机，其特征在于，具有：回转用液压马达，通过从液压泵供给的压力油驱动并回转驱动挖土机的回转体；液压缸，通过从所述液压泵供给的压力油驱动；先导回路，根据操作杆的操作调整先导压力；液压控制阀，根据从该先导回路供给的先导压力调整从所述液压泵供给至所述液压缸的压力油；可调节流阀，开度对应所述操作杆的操作状态而变化；及控制装置，变更该可调节流阀的开度。
并且，提供一种挖土机的控制方法，所述挖土机具有：回转用液压马达，通过从液压泵供给的压力油驱动并回转驱动挖土机的回转体；液压缸，通过从所述液压泵供给的压力油驱动；先导回路，根据操作杆的操作调整先导压力；液压控制阀，根据从该先导回路供给的先导压力调整从所述液压泵供给至所述液压缸的压力油；可调节流阀，开度对应所述操作杆的操作状态而变化；及控制装置，变更该可调节流阀的开度，挖土机的控制方法的特征在于，对应操作杆的操作状态来变更所述可调节流阀的开度。
发明效果
通过上述方法，提供一种车体振动得到缓和的挖土机。
附图说明
图1为挖土机的侧视图。
图2为表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构例的框图。
图3为表示复合回转动作中的先导压力的变化、回转液压马达的转速及动臂的速度变化以及回转B端口压力及动臂底部压力的变化的图。
图4为表示包括先导液压回路的液压驱动回路的结构例的回路图。
图5为表示调小可调节流阀的开度时的先导压力的变化、回转液压马达的转速及动臂的速度变化以及回转B端口压力及动臂底部压力的变化的图。
图6为表示液压驱动回路的另一结构例的回路图。
图7为表示液压驱动回路的另一结构例的回路图。
图8为用比例阀控制先导压力时的液压驱动回路的回路图。
具体实施方式
图1为本发明的一实施例所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过作为液压缸的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9被液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶舱10，并且搭载有发动机等动力源。
图2为表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构例的框图。图2中，机械动力系统用双重线表示，高压液压管路用粗实线表示，先导管路用虚线表示，电驱动/控制系统用细实线表示。
在作为机械式驱动部的发动机11的输出轴上连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15。在主泵14上经由高压液压管路16连接有作为液压控制阀的控制阀17。并且，在先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。
控制阀17为进行液压挖土机中的液压系统的控制的装置。下部行走体1用的行走用液压马达1A(右侧用)及1B(左侧用)、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转液压马达21B等液压致动器经由高压液压管路与控制阀17连接。操作装置26经由作为先导管路的液压管路27与控制阀17连接。
操作装置26包括操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及液压管路28分别与控制阀17及压力传感器29连接。压力传感器29与进行电系统的驱动控制的控制器30连接。
控制器30作为进行液压挖土机的驱动控制的主控制部而发挥作用。控制器30由包括CPU(Central Processing Unit)及内部存储器的运算处理装置构成，其为通过CPU执行存储于内部存储器中的驱动控制用程序来实现的控制装置。
如上结构的挖土机中，将操作人员用于操作动臂4的操纵杆作为操作装置26的操纵杆26A。例如，若操作人员欲使动臂4上升而操作操纵杆26A，则来自先导泵15的先导压力(液压)根据操纵杆26A的操作量而通过操作装置26被调整。通过操作装置26调整的先导压力供给至控制阀17。控制阀17中，动臂驱动液压回路根据所供给的先导压力而打开，来自主泵14的高压的压力油被供给至动臂缸7的缸底侧。由此，动臂4上升。
并且，若将回转操作用操纵杆作为26B，则通过操作人员操作操纵杆26B而驱动回转液压马达21B，能够使上部回转体3向左右任意方向回转。
在此，例如考虑边使上部回转体3回转边使动臂4上升的情况。该情况下，回转液压马达21B通过来自主泵14的压力油被驱动，同时压力油供给至动臂缸7的缸底侧。有时将这种在回转中驱动动臂4或斗杆5等的工作称为复合回转。
考虑在如上的复合回转动作中停止动臂4的上升的情况。图3为表示复合回转动作中的先导压力的变化(图3(a))、回转液压马达21B的转速及动臂4的速度变化(图3(b))以及回转B端口压力及动臂底部压力的变化(图3(c))的曲线图。
图3所示的例子中，在时刻t1动臂操作用操纵杆26A和回转操作用操纵杆26B被同时操作，而开始回转动作和动臂提升动作。而且，在时刻t2，操纵杆26A及操纵杆26B保持倾斜度最大的状态。若达到时刻t3，则停止动臂4的上升，因此只有动臂操作用操纵杆26A返回到中立位置。而且，若过了时刻t4而达到时刻t5，则回转操作用操纵杆26B也返回到中立位置。
若进行如上的复合回转操作，则动臂操作用先导压力(实线)及回转操作用先导压力(虚线)如图3(a)所示发生变化。即，动臂操作用先导压力及回转操作用先导压力在时刻t1开始上升，在时刻t2成为最大(Pmax)，至时刻t3为止维持最大状态。
而且，若动臂操作用操纵杆26A在时刻t3返回到中立位置，则动臂操作用先导压力(实线)急剧下降至零附近，之后维持零附近。另一方面，回转操作用先导压力(虚线)至时刻t5为止维持最大(Pmax)，若回转操作用操纵杆26B在时刻t5返回到中立位置，则从时刻t5下降而成为零附近。
动臂4的速度(动臂速度：实线)如图3(b)所示过了时刻t2之后达到最大上升速度V1，以此状态维持V1之后，在动臂操作用操纵杆26A返回到中立位置的时刻t3开始急剧下降。而且，动臂速度成为零之后在负方向上振摆(在相反方向上活动(下降))，多次反复上升和下降之后成为零，动臂4在时刻t4停止。动臂缸7的缸底侧的液压(动臂底部压力：实线)因动臂4的振动而如图3(c)所示在时刻t3至时刻t4之间振动。
另一方面，上部回转体3的回转速度即上部回转体3的转速(回转转速：虚线)如图3(b)所示在时刻t2至时刻t3之间以恒定的上升率逐渐上升，但刚过时刻t3不久上升率突然增大。这是因为在时刻t3至动臂缸7的缸底侧的压力油供给被停止。这可以从表示回转转速的线的倾斜度刚过时刻t3不久就突然变大的情况知道。而且，动臂底部压力在振动的同时被会聚成一定的压力，因此该影响波及回转液压马达21B的B端口(液压供给侧端口)。即，若动臂底部压力的变动较大，则该影响就会显现于回转液压马达的B端口的液压(回转B端口压力：虚线)，如图3(c)所示回转B端口压力也变动。这是因为，向动臂缸7供给液压的回路和向回转液压马达21B供给液压的回路形成于同一个液压驱动回路内。
若回转B端口压力如此变动(振动)，则回转液压马达21B的旋转力也变动，上部回转体3的旋转速度(回转转速)发生较小的变动。这成为上部回转体3的回转方向的振动，而成为让操作人员感到不适的的车体振动。另外，在图3(b)示出时刻t3至时刻t4期间回转转速以恒定的上升率上升，但若进行微观观察，则如图3(c)所示，回转转速的上升率伴随回转B端口压力的振动而振动。
本实施例中，为了抑制如上车体的振动，在先导液压回路设置有特殊的回路。以下，对本实施例的先导液压回路进行说明。
图4为表示包括本实施例的先导液压回路的液压驱动回路的结构例的回路图。图4中示出用于驱动回转液压马达21B和动臂缸7的液压驱动回路与用于控制它们的先导液压回路。然而，为了简化说明，例如省略了用于驱动斗杆缸8或铲斗缸9的液压驱动回路。
图4中，被虚线包围的液压驱动回路部分50中包括用来驱动用于回转驱动上部回转体3的回转液压马达21B的液压回路、用于往复驱动动臂缸7的液压回路。并且，液压驱动回路部分50中被虚线包围的液压回路部分17A表示设置于控制阀17中的液压回路。
在液压回路部分17A，从先导液压回路供给先导压力。更具体而言，通过动臂操作用操纵杆26A被调整的先导压力供给至控制阀17的线轴阀17-1及17-2。并且，通过回转操作用操纵杆26B被调整的先导压力供给至控制阀17的线轴阀17-3。线轴阀17-1、17-2及17-3为若通过先导压力阀芯被按压则阀芯与先导压力成比例地移动，且油路随此而打开的阀。
即，若动臂操作用操纵杆26A向使动臂4上升的方向被操作，则来自先导泵15的压力油被调整为与操纵杆26A的操作量相应的先导压力，经过调整的先导压力供给至线轴阀17-1及17-2。通过先导压力，线轴阀17-1及17-2的阀芯进行移动而使油路打开，来自主泵14-1及14-2的压力油分别经由线轴阀17-1及17-2供给至动臂缸7的缸底侧。由此动臂4上升。
为了在操作操纵杆26A之后停止动臂4的上升，操作人员将操纵杆26A还原到中立位置。若操纵杆26A返回到中立位置，则先导压力降至零或零附近。由此，线轴阀17-1及17-2的阀芯进行移动而使油路关闭，且停止向动臂缸7供给压力油。此时，供给至线轴阀17-1及17-2的先导压力的压力油经由操纵杆26A(操作装置26)返回到罐。为了使该先导压力的压力油返回到罐，在操纵杆26A与线轴阀17-1及17-2之间设置有先导缓冲回路60。先导缓冲回路60为包括止回阀62、与止回阀62并列连接的可调节流阀64的液压回路。可调节流阀64在将先导压力设为零时，形成先导压力的压力油向罐方向流动的油路。
在此，本实施例中，如此在先导缓冲回路60设置可调节流阀64以调整使先导压力的压力油返回到罐的速度，并调整线轴阀17-1及17-2的阀芯返回到中立位置的速度。
可调节流阀64为能够通过来自控制器30的信号来变更其开度的阀。在控制器30内设置有判别先导压力的状态的判别部30a，若先导压力成为规定的状态，则变更可调节流阀64的开度。例如，与停止动臂提升单独动作时可调节流阀64的开度相比，调小停止动臂提升和回转的复合动作时的可调节流阀64的开度。
判别部30a判别参考图3(a)进行说明的先导压力的状态。在判别部30a中输入有检测动臂操作用先导压力的压力传感器70的检测值和来自检测回转操作用先导压力的压力传感器72的检测值。判别部30a根据这两个检测值判别上部回转体3回转中是否处于能够停止动臂4的上升的状态。更具体而言，判别部30a判别来自压力传感器70的检测值及来自压力传感器72的检测值是否均处于最大(Pmax)的状态。
另外，本实施例中判别部30a利用压力传感器70及压力传感器72来检测先导压力，从而判别动臂操作用操纵杆26A及回转操作用操纵杆26B均被操作的状态(复合回转状态)。但是，判别部30a例如也可以用倾斜度传感器直接检测操纵杆26A的倾斜度和操纵杆26B的倾斜度，从而判别动臂操作用操纵杆26A及回转操作用操纵杆26B均被操作的状态(复合回转状态)。
若判别为来自压力传感器70的检测值及来自压力传感器72的检测值均处于最大(Pmax)的状态(图3(a)中时刻t2至时刻t3的状态)，则判别部30a将控制信号输出到可调节流阀64以调小开度。若接收到该控制信号，则可调节流阀64将其开度调得比通常的开度小。若可调节流阀64的开度变小，则先导压力的压力油向动臂操作用操纵杆26A的方向返回的油路的阻力变大，且先导压力的压力油不易向操纵杆26A的方向返回。因此，如图5(a)所示，动臂操作用先导压力(实线)从时刻t3开始下降率变小。另外，图5为表示以与图3所示的操纵杆操作相同的操作条件在时刻t3以前调小可调节流阀64的开度的情况下的先导压力的变化(图5(a))、动臂速度及回转转速的变化(图5(b))、动臂底部压力及回转B端口压力的变化(图5(c))的曲线图。
即，若同时进行回转操作和动臂上升操作，则可调节流阀64的开度例如在时刻t2附近变小，之后在动臂上升操作停止时，与单独进行的动臂上升操作停止时相比，动臂操作用先导压力更加缓慢地降至零附近。如此一来，动臂速度(实线)不会如图3(b)所示从时刻t3开始急剧减少，而如图5(b)所示从时刻t3开始缓慢减少，且不产生变动(振动)而在时刻t4成为零。动臂4缓慢地停止，因此也不会产生如图3(c)所示的时刻t3至时刻t4的动臂底部压力的变动。因此，如图5(c)所示，动臂底部压力(实线)从时刻t3平滑地上升而在时刻t4成为大致恒定的压力(基于动臂4的重量的压力)。因此，在回转B端口压力(虚线)上不会产生如图3(c)所示的时刻t3至时刻t4的变动，上部回转体3的回转方向上的冲击或振动得到抑制。
另外，调小可调节流阀64的开度的时机可以是判断为回转操作和动臂上升操作同时进行的时点，也可以是时刻t3之前。并且，若可调节流阀64的开度过小(节流过强)，则至动臂缸7的压力油供给的停止会延迟，而使动臂4的停止延迟。因此，动臂4的动作相对操纵杆26A的操作的反应变迟钝，动臂4的操作性变差。因此，基于可调节流阀64的节流状态要考虑动臂4的动作的反应来设定为适当值。
如上所述，在先导缓冲回路60设置可调节流阀64，从而能够缓慢地减少动臂操作用先导压力，且能够抑制动臂底部压力的振动。由此，能够抑制回转液压马达21B的回转B端口(液压供给侧端口)中的液压的振动，其结果能够抑制并缓和车体的振动。
接着，参考图6对包括先导液压回路的液压驱动回路的另一结构例进行说明。图6为液压驱动回路的回路图。并且，图6的液压驱动回路在代替可调节流阀64而设置有固定节流阀64a这一点及在液压回路部分17A内设置有可调节流阀65a～65c这一点上与图4的液压驱动回路不同，但其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。
固定节流阀64a在将动臂操作用先导压力设为零时，形成用于使生成该先导压力的压力油返回到罐的油路。而且，固定节流阀64a抑制在该油路中流动的压力油(回油)的流量，并抑制线轴阀17-1及17-2的各阀芯返回到中立位置的速度(以下为“阀芯复原速度”。)。然而，固定节流阀64a其开度是固定的，因此无需根据操作条件等来变更阀芯复原速度以及使动臂4停止时的动臂4的减速度。
因此，图6中的液压驱动回路能够代替先导缓冲回路60中的可调节流阀64，而根据操作条件等控制控制阀17中的可调节流阀65a～65c以变更使动臂4停止时的减速度。
可调节流阀65a～65c为能够通过来自控制器30的信号来变更其开度的阀。
可调节流阀65a配置于主泵14-2与线轴阀17-2之间，越将其开度调小，越降低从主泵14-2流至动臂缸7的压力油的流量。另外，可调节流阀65a也可以配置于线轴阀17-2与位于其下游的动臂缸7之间。
可调节流阀65b配置于主泵14-1与线轴阀17-1之间，越将其开度调小，越降低从主泵14-1流至动臂缸7的压力油的流量。另外，可调节流阀65b也可以配置于线轴阀17-1与位于其下游的动臂缸7之间。
可调节流阀65c配置于动臂缸7与位于其下游的线轴阀17-2之间，越将其开度调小，越降低从动臂缸7流至罐的压力油的流量。另外，可调节流阀65b也可以配置于线轴阀17-2与位于其下游的罐之间。
控制器30在使动臂操作用操纵杆26A返回到中立位置时，耗费规定的调整时间来将可调节流阀65a～65c的开度调小至规定的目标开度。本实施例中，复合回转动作中使动臂4停止时的目标开度大于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的目标开度。即，控制器30控制各自的开度以使复合回转动作中使动臂4停止时的可调节流阀65a～65c的开度大于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的开度。并且，复合回转动作中使动臂4停止时的调整时间大于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的调整时间。即，与动臂提升单独动作中使动臂4停止时相比，控制器30在复合回转动作中使动臂4停止时更缓慢地减少可调节流阀65a～65c的开度。其原因在于，通过将复合回转动作中使动臂4停止时的减速度调成小于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的减速度以防止上部回转体3的回转方向的振动的产生。由此，控制器30能够防止使操作人员感到不适的车体振动。但是，调整时间及目标开度中的任一个可以在复合回转动作中使动臂4停止时和动臂提升单独动作中使动臂4停止时相同。
另外，将可调节流阀65a及可调节流阀65c各自的开度突然调小，这如同使阀芯复原速度受到固定节流阀64a的限制的线轴阀17-2的阀芯突然返回到中立位置时带来相同的效果。并且，将可调节流阀65b的开度突然调小，这如同使阀芯复原速度受到固定节流阀64a的限制的线轴阀17-1的阀芯突然返回到中立位置时带来相同的效果。即，即使在线轴阀17-1及17-2各自的阀芯复原速度呈不可调整的情况下，控制器30也能够通过调整可调节流阀65a～65c各自的开度，从而实质性地调整阀芯复原速度。其结果，能够与调整图4中的可调节流阀64的情况相同地控制使动臂4停止时的减速度。
接着，参考图7对液压驱动回路的另一结构例进行说明。图7为液压驱动回路的回路图。并且，图7中的液压驱动回路在线轴阀17-1、17-2分别设置有独立的先导缓冲回路60a、60b这一点及代替可调节流阀64而设置有固定节流阀64a、64b这一点上与图4中的液压驱动回路不同。并且，在液压回路部分17A内设置有可调节流阀65d、65e这一点及在线轴阀17-1上追加了CT端口(连通动臂缸7与罐的端口)这一点上与图4中的液压驱动回路不同。但是，图7中的液压驱动回路与图4中的液压驱动回路在其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。
固定节流阀64a、64b在将动臂操作用先导压力设为零时，形成用于使生成该先导压力的压力油返回到罐的油路。而且，固定节流阀64a抑制与线轴阀17-1相关的回油的流量以抑制线轴阀17-1的阀芯复原速度。同样地，固定节流阀64b抑制与线轴阀17-2相关的回油的流量以抑制线轴阀17-2的阀芯复原速度。另外，止回阀62a、62b为防止生成先导压力的压力油向罐方向流动的阀，与图4的止回阀64相对应。
并且，本实施例中，固定节流阀64a的开度小于固定节流阀64b的开度。因此，在动臂操作用操纵杆26A返回到中立位置的情况下，线轴阀17-1比线轴阀17-2更缓慢地返回到中立位置。
然而，固定节流阀64a、64b其开度均是固定的，因此无需根据操作条件等变更阀芯复原速度乃至使动臂4停止时的动臂4的减速度。
因此，图7中的液压驱动回路代替先导缓冲回路60中的可调节流阀64，控制控制阀17中的可调节流阀65d、65e以根据操作条件等变更使动臂4停止时的减速度。
可调节流阀65d、65e为能够通过来自控制器30的信号来变更其开度的阀。
可调节流阀65d配置于主泵14-1与线轴阀17-1之间，越将其开度调小，越将降低从主泵14-1流至动臂缸7的压力油的流量。另外，可调节流阀65d也可以配置于线轴阀17-1与位于其下游动臂缸7之间。
可调节流阀65e配置于线轴阀17-1与位于其下游的罐之间，越将其开度调小，越降低从动臂缸7流至罐的压力油的流量。另外，可调节流阀65e也可以配置于动臂缸7与位于其下游的线轴阀17-1之间。
控制器30在动臂操作用操纵杆26A返回到中立位置时耗费规定的调整时间来将可调节流阀65d、65e的开度调至规定的目标开度。本实施例中，复合回转动作中使动臂4停止时的目标开度大于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的目标开度。即，控制器30控制各自的开度以使复合回转动作中使动臂4停止时的可调节流阀65d、65e的开度大于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的开度。并且，复合回转动作中使动臂4停止时的调整时间大于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的调整时间。即，与动臂提升单独动作中使动臂4停止时相比，控制器30在复合回转动作中使动臂4停止时更缓慢地减少可调节流阀65d、65e的开度。其原因在于，通过将复合回转动作中使动臂4停止时的减速度调成小于动臂提升单独动作中使动臂4停止时的减速度以防止上部回转体3的回转方向的振动的产生。由此，控制器30能够防止使操作人员感到不适的车体振动。但是，调整时间及目标开度中的任一个可以在复合回转动作中使动臂4停止时和动臂提升单独动作中使动臂4停止时相同。
并且，将可调节流阀65d及可调节流阀65e各自的开度突然调小，这与使阀芯复原速度受到固定节流阀64a的限制的线轴阀17-1的阀芯突然返回到中立位置时带来的效果相同。即，即使在线轴阀17-1的阀芯复原速度呈不可调整的情况下，控制器30也能够调整可调节流阀65d、65e各自的开度，从而实质性地调整阀芯复原速度。其结果，能够与调整图4中的可调节流阀64的情况相同地控制使动臂4停止时的减速度。
另外，固定节流阀64a的开度也可以大于固定节流阀64b的开度。该情况下，动臂操作用操纵杆26A返回到中立位置的情况下，线轴阀17-2比线轴阀17-1更缓慢地返回到中立位置。因此，可调节流阀65d配置于主泵14-2与线轴阀17-2之间或线轴阀17-2与位于其下游的动臂缸7之间。并且，可调节流阀65e配置于线轴阀17-2与位于其下游的罐之间或动臂缸7与位于其下游的线轴阀17-2之间。其结果，控制器30即使在线轴阀17-2的阀芯复原速度呈不可调整的情况下，也能够调整可调节流阀65d、65e各自的开度，从而能够实质性地调整阀芯复原速度。其结果，能够与调整图4中的可调节流阀64的情况相同地控制使动臂4停止时的减速度。
在以上说明中，对由先导压力的变化影响回转液压马达21B的驱动而带来的车体振动进行了说明，通过设置可调节流阀，从而能够抑制伴随其他操作条件的车体的振动。
例如，在停止动臂4的上升操作时，若动臂操作用先导压力急剧减少，则动臂缸7的底部压力产生变动(振动)，且动臂4在上下方向(纵向)上振动的同时停止(图3(c)的时刻t3至时刻t4的动臂底部压力的振动)。有时因这种动臂4的振动而在上部回转体3上产生纵向(动臂4的运动方向)的冲击或振动。
此时，安装于动臂4的前端的斗杆5打开得越大，动臂4的惯性转矩变得越大，因此由急速减速引起的反作用也变得越大。因此，在关闭斗杆5的状态(称为短距离状态)下使动臂4急速减速时和将斗杆5打开得较大的状态(称为长距离状态，也即伸展状态)下使动臂4急速减速时，施加于车体的冲击或振动发生变化。即，即使在关闭斗杆5的状态(称为短距离状态)下使动臂4急速减速时调整先导缓冲(例如固定节流的开度)以几乎不对车体产生冲击或振动的情况下，若在将斗杆5打开得较大的状态(长距离状态)下使动臂4急减速则施加于车体的冲击或振动变大，则也有可能给操作人员带来不适。
但是，如上述实施例所示，只要在先导缓冲回路60或控制阀17内设置可调节流阀，例如在长距离状态下将可调节流阀64的开度调小，从而能够抑制动臂底部压力的振动。由此，能够抑制并缓和在长距离状态下停止动臂4的上升时产生的车体的纵向冲击或振动，而非回转动作中产生的纵向冲击或振动。
另外，此时的判别部30a判别是否处于长距离状态而在长距离状态时将控制信号供给至可调节流阀。是否为长距离状态的判别例如能够根据检测斗杆5相对于动臂4的角度的角度检测传感器的检测值来进行。
当然，也可以组合进行复合回转中的可调节流阀的控制和长距离状态下的可调节流阀的控制。
并且，上述实施例中对动臂提升回转的复合动作过程进行了说明，但即使判断为与斗杆5进行回转的复合动作过程的情况下也可以调整可调节流的开度。
另外，生成上述先导压力的先导液压回路也能够通过受控制器30电控制的比例阀来实现。该情况下，比例阀作为本申请发明所涉及的可调节流阀发挥功能。图8为用比例阀80控制先导压力时的液压驱动回路的回路图。
图8中，表示动臂操作用操纵杆26A的操作量的信号和表示回转操作用操纵杆26B的操作量的信号供给至控制器30。控制器30根据这些信号，将来自先导泵15的压力油调整为适当的先导压力而供给至线轴阀17-1、17-2、17-3。并且，动臂操作用操纵杆26A返回到中立位置时，在操作量变化急剧的情况下，如成为图5(a)所示的先导压力的变化的方式控制比例阀80。
并且，本申请主张基于2014年7月3日申请的日本专利申请第2014-137953号的优先权，并将该日本专利申请的所有内容援用于本申请。
符号说明
1-下部行走体1A、1B-行走用液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-发动机，14、14-1、14-2-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，17-1、17-2、17-3-线轴阀，21B-回转液压马达，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，27、28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，30a-判别部，50-液压驱动回路部分，60、60a、60b-先导缓冲回路，62、62a、62b-止回阀，64-可调节流阀，64a、64b－固定节流阀，65a～65e－可调节流阀，70、72－压力传感器，80－比例阀。

Claims (9)

1.一种挖土机，其特征在于，具有：
回转用液压马达，通过从液压泵供给的压力油驱动并回转驱动挖土机的回转体；
液压缸，通过从所述液压泵供给的压力油驱动；
先导回路，根据操作杆的操作调整先导压力；
液压控制阀，根据从该先导回路供给的先导压力调整从所述液压泵供给至所述液压缸的压力油；
可调节流阀，开度对应所述操作杆的操作状态而变化；及
控制装置，变更该可调节流阀的开度。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述可调节流阀设置于所述先导回路，
当所述先导回路的先导压力上升时，若所述操作杆朝中立位置返回，则所述控制装置将所述可调节流阀的开度调小。
3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
若判断为所述回转体处于回转状态，则所述控制装置将所述可调节流阀的开度调小。
4.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
若判断为所述挖土机处于长距离状态，则所述控制装置将所述可调节流阀的开度调小。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述可调节流阀设置于所述液压泵与所述液压控制阀之间，
当所述先导回路的先导压力上升时，若所述操作杆朝中立位置返回，则所述控制装置将所述可调节流阀的开度调大。
6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，
在所述先导回路上设置有节流阀，
当所述先导回路的先导压力上升时，若所述操作杆朝中立位置返回，则所述节流阀限制朝向罐的回油。
7.一种挖土机的控制方法，该挖土机具有：回转用液压马达，通过从液压泵供给的压力油驱动并回转驱动挖土机的回转体；液压缸，通过从所述液压泵供给的压力油驱动；先导回路，根据操作杆的操作调整先导压力；液压控制阀，根据从该先导回路供给的先导压力调整从所述液压泵供给至所述液压缸的压力油；可调节流阀，开度对应所述操作杆的操作状态而变化；及控制装置，变更该可调节流阀的开度，该挖土机的控制方法的特征在于，
对应所述操作杆的操作状态来变更所述可调节流阀的开度。
8.根据权利要求7所述的挖土机的控制方法，其中，
所述可调节流阀设置于所述先导回路，
当所述先导压力上升时，若所述操作杆朝中立位置返回，则调小所述可调节流阀的开度。
9.根据权利要求7所述的挖土机的控制方法，其中，
所述可调节流阀设置于所述液压泵与所述液压控制阀之间，
当先导压力上升时，若所述操作杆朝中立位置返回，则调大所述可调节流阀的开度。
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