CN106618399A - 一种智能洗地机器人 - Google Patents

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刘兵
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胡俊
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Abstract

本发明公开了一种智能洗地机器人，清洗设备领域，包括洗地机本体，其特征在于：所述洗地机本体上设有驱动电机、清洗系统、刮水吸干系统与磁耦合充电装置，所述磁耦合充电装置与驱动电机电性连接，所述清洗系统和刮水吸干系统与驱动电机电性连接，所述洗地机本体内设有机器主控PCB板、防跌落系统、机器视觉系统和电控基板，所述机器主控PCB板、防跌落系统、机器视觉系统和电控基板之间电性连接，本发明用于清洗公共区域的地面，解决了一个人控制一台洗地机所带来的高人工成本的问题，降低了物业部门的指出，节约了成本。

Description

一种智能洗地机器人
技术领域
本发明属于清洗设备领域，具体地说，本发明涉及一种智能洗地机器人。
背景技术
国内电动洗地机行业技术目前都是处在靠人力推或都靠人坐在机器上操控机器进行洗地作业，一直摆脱不了西药人工掌控他的行走方向、更换清水、排放污水、机器充电等问题，每台机器都需一个操作人员操作，还是完全离不开工人，基于现在的情形而言，物业人员管理成本高，使相关的清洗行业的成本升高，并且洗地机本身不具备实时的反馈工作信息及状态的功能，不便于系统化管理。
发明内容
本发明开发了一套完全智能化的产品，直接设定清洁程序机器就会自动启动进行全面清洗地面，无需人员操作，并能通过视觉系统识别垂直电梯楼层数字，完成自动乘电梯到另一楼层进行清洗功能，大大降低工人成本，也对物业管理简便化，并且可以通过PC或移动手机APP直接观察监视，也可以统计出机器每天使用率，生成报表。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种智能洗地机器人，包括洗地机本体，所述洗地机本体上设有驱动电机、清洗系统、刮水吸干系统与磁耦合充电装置，所述磁耦合充电装置与驱动电机电性连接，所述清洗系统和刮水吸干系统与驱动电机电性连接，所述洗地机本体内设有机器主控PCB板、防跌落系统、机器视觉系统和电控基板，所述机器主控PCB板、防跌落系统、机器视觉系统和电控基板之间电性连接。
优选的，所述洗地机本体上设有一人机界面，所述人机界面与机器主控PCB板以及电控基板电性连接。
优选的，所述防跌落系统包括前侧防跌落SENSER、后侧防跌落SENSER、左侧防跌落SENSER和右侧防跌落SENSER且分别机器主控PCB板电性连接并安装在洗地机本体的外端。
优选的，所述清洗系统包括清水箱和位于洗地机本体下端的洗地机盘刷且清水箱与洗地机盘刷通过水管连接，所述洗地机盘刷通过一升降杆与驱动电机电性连接。
优选的，所述刮水吸干系统包括污水箱、高压反冲击泵/吸水泵和四级污水过滤箱，所述高压反冲击泵/吸水泵和四级污水过滤箱分别与电控基板电性连接，所述污水箱分别与高压反冲击泵/吸水泵和四级污水过滤箱通过水管连接。
优选的，所述洗地机本体上还设有机器视觉系统，所述机器视觉系统包括设于洗地机本体上的前侧激光传感器、后侧激光传感器和顶侧激光传感器，所述前侧激光传感器、后侧激光传感器和顶侧激光传感器分别与机器主控PCB板和电控基板电性连接，所述机器视觉系统还包括工作摄像头，所述工作摄像头位于洗地机本体的正前端且与分别与机器主控PCB板和电控基板电性连接。
优选的，所述洗地机本体上设有一机械臂，所述机械臂与机器主控PCB板和电控基板电性连接。
优选的，所述人机界面上设有一WiFi装置和一USB接口，所述人机界面通过WiFi装置无线连接有一移动手机或者无线PC终端。
本发明的有益效果：本发明开发的一套完全智能化的产品，直接设定清洁程序机器就会自动启动进行全面清洗地面，无需人员操作，并能通过视觉系统识别垂直电梯楼层数字，完成自动乘电梯到另一楼层进行清洗功能，大大降低工人成本，也对物业管理简便化，并且可以通过PC端或手机APP直接观察监视，也可以统计出机器每天使用率，生成报表。
附图说明
图1是本发明的一种智能洗地机器人的结构示意图一；
图2是本发明的一种智能洗地机器人的结构示意图二；
图3是本发明的一种智能洗地机器人的结构示意图三；
图4是本发明的一种智能洗地机器人的结构示意图四。
其中：1-前侧防跌落SENSER,2-机器主控PCB板，3-清水箱，4-前侧激光传感器，5-污水箱，6-顶侧激光传感器，7-后侧激光传感器，8-工作摄像头，9-后侧防跌落SENSER,10-四级污水过滤箱，11-高压反冲击泵/抽水泵，12-电控基板，13-驱动电机，14-洗地机盘刷，15-刮水吸干系统，16-磁耦合充电装置，17-左防跌落SENSER，18-人机界面，19-机器视觉系统，20-机械臂，21-右防跌落SENSER，22-USB接口，23-WiFi装置。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
一种智能洗地机器人，包括洗地机本体，所述洗地机本体上设有驱动电机13、清洗系统、刮水吸干系15统与磁耦合充电装置16，所述磁耦合充电装置16与驱动电机13电性连接，所述清洗系统和刮水吸干系统15与驱动电机13电性连接，所述洗地机本体内设有机器主控PCB板2、防跌落系统、机器视觉系统19和电控基板12，所述机器主控PCB板2、防跌落系统、机器视觉系统19和电控基板12之间电性连接。
在本实施例中，所述洗地机本体上设有一人机界面18，所述人机界面18与机器主控PCB板2以及电控基板12电性连接。
在本实施例中，所述防跌落系统包括前侧防跌落SENSER1、后侧防跌落SENSER9、左侧防跌落SENSER17和右侧防跌落SENSER21且分别机器主控PCB板2电性连接并安装在洗地机本体的外端。
在本实施例中，所述清洗系统包括清水箱3和位于洗地机本体下端的洗地机盘刷14且清水箱3与洗地机盘刷14通过水管连接，所述洗地机盘刷14通过一升降杆与驱动电机13电性连接。
在本实施例中，所述刮水吸干系统15包括污水箱5、高压反冲击泵/吸水泵11和四级污水过滤箱10，所述高压反冲击泵/吸水泵11和四级污水过滤箱10分别与电控基板12电性连接，所述污水箱5分别与高压反冲击泵/吸水泵11和四级污水过滤箱10通过水管连接。
在本实施例中，所述洗地机本体上还设有机器视觉系统19，所述机器视觉系统19包括设于洗地机本体上的前侧激光传感器4、后侧激光传感器7和顶侧激光传感器6，所述前侧激光传感器4、后侧激光传感器7和顶侧激光传感器6分别与机器主控PCB板2和电控基板12电性连接，所述机器视觉系统19还包括工作摄像头8，所述工作摄像头8位于洗地机本体的正前端且与分别与机器主控PCB板2和电控基板12电性连接。
在本实施例中，所述洗地机本体上设有一机械臂20，所述机械臂20与机器主控PCB板2和电控基板12电性连接。
在本实施例中，所述人机界面上设有一WiFi装置23和一USB接口22，所述人机界面18通过WiFi装置23无线连接有一移动手机或者无线PC终端。
本发明的工作原理：
一、清洗路线规划，采用人机界面10内自带的定位系统，先通过前侧激光传感器4、顶侧激光传感器6、后侧激光传感器7扫描场地并绘制地图，区分出过道，墙壁，障碍物，接着通过人机界面输入规划的清洗路线对场地进行清洗。
二、防跌落功能：通过在机器前侧底部加装红外感应SONSER，前侧防跌落SENSER1、后侧防跌落SENSER9、左侧防跌落SENSER 17、右侧防跌落SENSER21对工作地面进行检测，当机器检测地面高度超过机器轮子直径时，机器会躲避此区域，以防止机器卡死或跌落。
三、精洗与快洗功能选择：客户可根据地面脏污成度通过人机界面18进行选择不同的模式，机器会通过前侧激光传感器4、顶侧激光传感器6、后侧激光传感器7进行规划路线，控制机器主控PCB板2进行启动不同模式发出指令让电控基板12工作，驱动电机13工作驱动机器前行，14洗刷系统下降进行洗刷工作，在洗刷过程中所产生的污水由刮水吸干系统15吸入污水箱5内，当清水箱3水位低于需求线时，会启动高压反冲击泵/抽水泵11，此泵有两个功能，通过正反转实现高压反冲击对污水箱5内的污水进行清理然后通过四级污水过滤装置10进行对污水过滤循环再利用，这样大大节省了水资源。
四、防欠压自动充电功能：因工作电流较大，约40A左右，所以机器电压在21.5V时控制系统会自动关闭清洗系统和刮水吸干系统15保证机器的电量供给驱动电机13进行行走到充电处，与充电器自动对接进行充电，机器充电是通过固定在地面上的充电器进行供电给机器上装载的磁耦合充电装置16进行结合充电，机器充电完成后，会跟据未完成清洗点继续清洗。
五、机器根据设定，清洗本楼层后会根据设定人机界面10上设定的指令寻找电梯所在信号源，到达在垂直电梯根据机器视觉系统19扫描找出对应楼层的数字通过机械臂20进行点选，到达楼层后机器开始清洗工作，清洗完成后回到充电端进行充电等待下次工作指令。
六、实时监控功能，机器在工作或充电过程中操控者可以实时进行，可通过手机APP或无线PC终端进行查看清洗效果，并可以控制工作摄像头8的角度查看周围环境，机器所工作的记录及电瓶充放电次数电机使用累计时间机器需要保养时间等都可以通过人机界面18查看，并且也提供数据下载功能，通USB或WiFi进行下载，实时了解机器工作状态。
以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能洗地机器人，包括洗地机本体，其特征在于：所述洗地机本体上设有驱动电机、清洗系统、刮水吸干系统与磁耦合充电装置，所述磁耦合充电装置与驱动电机电性连接，所述清洗系统和刮水吸干系统与驱动电机电性连接，所述洗地机本体内设有机器主控PCB板、防跌落系统、机器视觉系统和电控基板，所述机器主控PCB板、防跌落系统、机器视觉系统和电控基板之间电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能洗地机器人，其特征在于：所述洗地机本体上设有一人机界面，所述人机界面与机器主控PCB板以及电控基板电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能洗地机器人，其特征在于：所述防跌落系统包括前侧防跌落SENSER、后侧防跌落SENSER、左侧防跌落SENSER和右侧防跌落SENSER且分别机器主控PCB板电性连接并安装在洗地机本体的外端。
4.根据权利要求1所述的一种智能洗地机器人，其特征在于：所述清洗系统包括清水箱和位于洗地机本体下端的洗地机盘刷且清水箱与洗地机盘刷通过水管连接，所述洗地机盘刷通过一升降杆与驱动电机电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能洗地机器人，其特征在于：所述刮水吸干系统包括污水箱、高压反冲击泵/吸水泵和四级污水过滤箱，所述高压反冲击泵/吸水泵和四级污水过滤箱分别与电控基板电性连接，所述污水箱分别与高压反冲击泵/吸水泵和四级污水过滤箱通过水管连接。
6.根据权利要求1所述的一种智能洗地机器人，其特征在于：所述洗地机本体上还设有机器视觉系统，所述机器视觉系统包括设于洗地机本体上的前侧激光传感器、后侧激光传感器和顶侧激光传感器，所述前侧激光传感器、后侧激光传感器和顶侧激光传感器分别与机器主控PCB板和电控基板电性连接，所述机器视觉系统还包括工作摄像头，所述工作摄像头位于洗地机本体的正前端且与分别与机器主控PCB板和电控基板电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种智能洗地机器人，其特征在于：所述洗地机本体上设有一机械臂，所述机械臂与机器主控PCB板和电控基板电性连接。
8.根据权利要求1所述的一种智能洗地机器人，其特征在于：所述人机界面上设有一WiFi装置和一USB接口，所述人机界面通过WiFi装置无线连接有一移动手机APP或者无线PC终端。
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