KR20080022342A - 로봇청소기 - Google Patents

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KR20080022342A
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류호선
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명에 따른 로봇청소기는 먼지의 흡입은 물론, 스팀/가습공기를 통해 바닥을 스팀청소/물청소 할 수 있기 때문에, 실내의 미세먼지 또는 바닥의 찌든때를 용이하게 제거하는 효과있을 뿐만 아니라 스팀유닛에 의해 발생된 스팀을 통해 바닥을 살균하는 효과가 있다.

Description

로봇청소기{Robot cleaner}
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 집진장치가 도시된 사시도이고,
도 2는 본 발명에 따른 로봇청소기의 내부구조가 도시된 사시도이고,
도 3은 본 발명에 따른 로봇청소기의 하부가 도시된 사시도이고,
도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 상부 사시도이고,
도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 하부사시도이고,
도 6은 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀유닛이 도시된 단면도이고,
도 7은 본 발명에 따른 물탱크가 도시된 단면도이고,
도 8은 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀유닛이 도시된 개략도이고,
도 9는 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀청소 알고리즘이 도시된 순서도이고,
도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇청소기의 스팀청소 알고리즘이 도시된 순서도이고,
도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇청소기의 물청소유닛이 도시된 개략도이고,
도 12는 본 발명이 제 3 실시예에 따른 로봇청소기의 물청소 알고리즘이 도시된 순서도이고,
도 13은 본 발명의 제 4실시예에 따른 로봇청소기의 물청소유닛이 도시된 개략도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
110 : 케이스 120 : 공기 흡입장치
130 : 흡입노즐유닛 131 : 노즐케이스
132 : 흡입구 133 : 배기구
134 : 에지테이터 134a : 블레이드
140 : 집진장치 140a : 집진장치 장착부
150 : 좌측 구동바퀴 160 : 우측 구동바퀴
170 : 보조바퀴 180 : 제어부
190 : 배터리 200 : 스팀유닛
201 : 마개 202 : 물탱크
203 : 주입구 206 : 단열부재
207 : 액체흡수부재 210 : 히트 엘리먼트
220 : 스팀통로 222 : 스팀구
225 : 스팀분배기 230 : 밸브
250 : 걸레 270 : 하중센서
280 : 온도센서 290 : 압력센서
300 : 물청소유닛 310 : 초음파진동자
320 : 펌프 330 : 분배기
350 : 노즐
본 발명은 청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스팀청소 기능 및 먼지청소 기능이 구현된 로봇 청소기에 관한 것이다.
이동로봇의 한 종류인 로봇청소기는 주택 또는 사무실과 같은 일정 공간을 스스로 이동하면서 먼지 또는 이물질을 흡입한다.
여기서 상기 로봇청소기는 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공청소기의 구성과 더불어 로봇청소기를 이동시키는 우륜/좌륜 모터를 포함한 주행수단과, 청소구역 내의 다양한 장애물을 감지/회피하기 위한 감지센서와, 상기 주행수단 및 감지센서 등을 제어하여 청소가 이루어지도록 하는 제어수단으로 구성된다.
그런데 종래 기술에 따른 로봇청소기는 청소 기능이 바닥의 먼지를 흡입하는 기능만 구현되어 사용자가 요구하는 스팀 기능을 통한 살균 또는 물청소의 기능에 대한 요구를 충족시키지 못하였다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로서, 먼지 흡입 기능 및 스팀 기능을 동시에 구현할 수 있는 로봇청소기를 제공하는데 목적이 있다.
또한 본 발명은 직류전원의 배터리를 통해 스팀을 생성할 수 있는 로봇청소기를 제공하는데 다른 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제 1 특징에 따른 로봇청소기는 먼지청소를 수행하는 먼지청소유닛과; 상기 먼지청소유닛의 일측에 배치되고, 스팀을 발생시켜 분사하는 스팀유닛을 포함한다.
본 발명의 제 2 특징에 따른 로봇청소기는 흡입구 및 배기구가 형성된 케이스와; 상기 케이스에 설치되고, 상기 흡입구를 통해 공기를 흡입하여 상기 배기구를 통해 공기를 토출시키는 공기 흡입장치와; 상기 배기구에 연결되어 상기 토출된 공기로부터 이물질을 걸러내는 집진장치와; 히트 엘리먼트에 의해 가열된 스팀을 상기 케이스에 형성된 스팀구를 통해 스팀을 분사하는 스팀유닛과; 상기 공기 흡입장치 및 상기 히트 엘리먼트에 전원을 공급하는 배터리를 포함한다.
본 발명의 제 3 특징에 따른 로봇청소기는 먼지청소를 수행하는 먼지청소유닛과; 상기 먼지청소유닛의 일측에 배치되고, 초음파진동자를 통해 물을 미세한 물 방울로 변환시켜 가습공기를 생성하여 분사하는 물청소유닛을 포함한다.
본 발명의 제 4 특징에 따른 로봇청소기의 제어방법은 로봇청소기와; 상기 로봇청소기의 배터리에 전원을 공급하는 충전대와; 상기 로봇청소기와 상기 충전대 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 로봇청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
사용자 또는 상기 제어부에 저장된 프로그램에 따라 스팀청소 기능이 입력되는 단계(S10)와; 상기 스팀청소 기능을 위해 물탱크에 설정값의 물이 저장되었는지 판단하는 단계(S20)와; 상기 물탱크에 상기 설정값 이상의 물이 저장된 경우, 배터리의 충전용량을 판단하는 단계(S30)와; 상기 배터리의 충전용량이 설정값 이상 충전된 경우 스팀유닛에 전원을 공급하여 스팀청소 기능을 수행하는 단계(S40)를 포함
본 발명의 제 5 특징에 따른 로봇청소기의 제어방법은 로봇청소기와; 상기 로봇청소기의 배터리에 전원을 공급하는 충전대와; 상기 로봇청소기와 상기 충전대 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 로봇청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
사용자 또는 상기 제어부에 저장된 프로그램에 따라 스팀청소 기능이 입력되는 단계(S10)와; 상기 스팀청소 기능을 위해 물탱크에 설정값의 물이 저장되었는지 판단하는 단계(S20)를 포함하고, 상기 물탱크에 상기 설정값의 물이 저장된 경우,
상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전대면, 스팀유닛에 전원을 공급하여 상기 스팀유닛에서 발생된 스팀의 온도 또는 압력 중 적어도 어느 하나를 설정값 이상으 로 유지시키고, 상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전대 이외의 곳이면, 상기 충전대로 복귀시켜 상기 스팀유닛에서 발생된 스팀의 온도 또는 압력 중 적어도 어느 하나를 설정값 이상으로 유지시킨다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 집진장치가 도시된 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 로봇청소기의 내부구조가 도시된 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 로봇청소기의 하부가 도시된 사시도이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 상기 로봇 청소기는, 외관을 형성하는 케이스(110)와, 상기 케이스(110) 내부에 설치되고 상기 케이스(110) 하부의 공기를 흡입하여 상기 케이스(110) 외부로 배출시키는 공기 흡입장치(120)와, 상기 케이스(110)에 설치되고 상기 공기 흡입장치(120)와 연결되어 외부 공기가 흡입되는 유로를 제공함과 아울러 바닥의 먼지를 부유시키는 에지테이터(134)가 설치되는 흡입노즐유닛(130)과, 그리고 상기 흡입노즐유닛(130)에서 흡입된 이물질을 공기와 분리시켜 집진하는 집진장치(140)와, 상기 흡입노즐유닛(130)에 형성된 스팀구(222)를 통해 스팀을 분사하는 스팀유닛(200)을 포함하여 구성된다.
여기서 본 발명에 따른 로봇청소기는 상기 공기 흡입장치(120), 상기 흡입노즐유닛(130) 및 상기 집진장치(140)로 구성된 먼지청소유닛과, 상기 먼지청소유닛과 별도로 스팀을 분사하는 스팀유닛(200)으로 구성된다.
상기 케이스(110)는 소정 높이를 갖는 원형의 디스크 형상으로 형성된다.
그리고, 상기 케이스(110)의 내부에는 상기 공기 흡입장치(120), 상기 흡입노즐유닛(130), 그리고 상기 흡입노즐유닛(130)과 연통하는 상기 집진장치(140)가 구비된다.
또한, 상기 케이스(110)에는 실내의 벽이나 장애물과의 거리를 감지하는 센서(미도시)와 충돌 시 충격을 완충하는 범퍼(112)가 구비되고, 상기 케이스(110)의 양측 하부에는 각각, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 좌/우측 구동 바퀴(150,160)가 구비된다.
여기서, 상기 좌/우측 구동 바퀴(150,160)는 각각, 제어부(180)에 의해 제어되는 좌륜모터(151)와 우륜모터(161)에 의해 회전하도록 구성되고, 상기 로봇청소기는 상기 좌/우륜모터(151)(161)의 회전 방향 및 회전비율에 따라 직진, 후진, 선회 이동 및 회전된다.
그리고 상기 케이스(110)의 바닥에는 적어도 하나의 보조 바퀴(170)가 구비되어, 상기 케이스(110)의 하면이 바닥에 직접 접촉되는 것을 방지하고, 상기 로봇 청소기와 바닥 사이의 마찰을 최소화한다.
상기 로봇 청소기(100)의 내부 구성을 보다 상세하게 설명하면, 상기 케이스(110)의 전방 측에는 상기 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 각종 전장부품이 배치된 제어부(180)가 구비되고, 상기 제어부(180)의 후방 측에는 상기 로봇청소기의 각 부품에 전원을 공급하는 배터리(190)가 구비된다.
상기 배터리(190)의 후방에는 공기 흡입력을 발생시키는 상기 공기 흡입장치 (120)가 설치되고, 상기 공기 흡입장치(120)의 후방에는 상기 집진장치(140)가 설치될 수 있도록 집진장치 장착부(140a)가 설치되며, 상기 집진장치(140)는 상기 집진장치 장착부(140a)와 상호 걸림 고정되어 후방으로 탈착되는 구조이다.
그리고, 상기 집진장치(140)의 하측에는 상기 흡입노즐유닛(130)이 구비되어, 바닥의 이물질을 공기와 함께 흡입한다.
여기서, 상기 공기 흡입장치(120)는, 상기 배터리(190)와 상기 집진장치(140) 사이에 경사지게 설치되며, 상기 배터리(190)에 전기적으로 연결되는 모터(미도시)와 상기 모터의 회전축에 연결되어 공기의 유동을 강제하는 팬(미도시)을 포함하여 구성된다.
한편, 상기 흡입노즐유닛(130)은, 상기 케이스(110)의 바닥을 향하도록 설치되어 흡입구(132)가 상기 케이스(110)의 하측으로 노출된다.
상기와 같이, 외부 즉 실내의 바닥에 쌓인 이물질을 흡입하는 흡입노즐유닛(130)을, 도 4 및 도 5를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 상부 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 흡입노즐유닛이 도시된 하부사시도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 흡입노즐유닛(130)은 흡입구(132) 및 배기구(133)가 형성되어 상기 케이스(110)에 설치되는 노즐 케이스(131)와, 상기 노즐 케이스(131) 내부에 설치되되 상기 흡입구(132) 측에 설치되어 바닥의 먼지를 부유시키는 에지테이터(134)를 포함하여 구성된다.
여기서 상기 흡입구(132)는 상기 케이스(110)의 하면 즉, 바닥을 향하도록 연통되어 형성되고, 상기 배기구(133)는 상기 집진장치(140)와 연통되게 형성되어 상기 흡입구(132)에서 흡입된 공기를 상기 집진장치(140)로 안내한다.
또한, 상기 노즐 케이스(131)의 하면에는 상기 흡입구(132)가 바닥에 밀착되는 것이 방지되도록 별도의 보조바퀴(131a)가 설치된다.
그리고, 상기 흡입구(132)는 상기 공기 흡입장치(120)에 의해 발생하는 공기 흡입력으로 바닥에 쌓인 이물질을 흡입하고, 상기 배기구(133)는 상기 집진장치(140)와 연통관(133a)을 통해 연결된다.
또한, 상기 노즐 케이스(131)의 하면에는 상기 로봇청소기의 전/후 진행방향으로 다수개의 흡입홈(132a)이 형성되고, 상기 흡입홈(132a)은 상기 노즐 케이스(131) 전방 바닥의 이물질이 흡입되는 통로를 형성함과 아울러 상기 흡입구(132)가 막히는 것을 방지함으로써, 상기 공기 흡입장치(120)에 구비된 모터의 과부하를 방지한다.
상기 에지테이터(134)는 양단이 상기 흡입구(132)의 양 측벽에 회전 가능하게 연결되어 바닥이나 카페트의 먼지를 털어 공기 중으로 부유하도록 회전 또는 왕복 각회전된다.
그리고 상기 에지테이터(134)의 외주면에는 나선 방향으로 구비되는 다수개의 블레이드(134a)가 형성되고, 나선형으로 형성된 상기 블레이트(134a) 사이에 브러쉬가 설치되어도 무방하다.
또한, 상기 에지테이터(134)의 작동을 위하여, 상기 노즐 케이스(131)에는 에지테이터용 모터(134b)와 상기 에지테이터용 모터(134b)의 동력을 상기 에지테이 터(134)에 전달하는 동력전달기구로서 벨트(134c)가 구비된다.
그래서 상기 벨트(134c)를 통해 상기 에지테이터용 모터(134b)의 회전력이 상기 에지테이터(134)에 전달되면, 상기 에지테이터(134)가 회전하면서 바닥의 이물질을 상기 흡입구(132)로 쓸어올린다.
도 6은 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀유닛이 도시된 단면도이고, 도 7은 본 발명에 따른 물탱크가 도시된 단면도이며, 도 8은 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀유닛이 도시된 개략도이다.
도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기는 스팀을 분사하기 위한 스팀유닛(200)이 설치된다.
상기 스팀유닛(200)은 물탱크(202)와, 상기 물탱크(202)의 물을 가열시키는 히트 엘리먼트(heat element, 210)와, 상기 히트 엘리먼트(210)에 의해 증기화된 공기를 상기 케비닛(110)의 하면으로 토출시키는 스팀통로(220)와, 상기 물탱크(202) 및 상기 스팀통로(220)를 감싸 외부와의 열교환을 차단시키는 단열부재(206)를 포함하여 구성된다.
상기 물탱크(202)에는 외부로부터 물을 공급받기 위한 주입구(203)와, 상기 주입구(203)를 개폐하는 마개(201)가 설치되고, 상기 마개(201)는 상기 주입구(203)에 체결 결합된다.
그리고 상기 주입구(203)는 사용자의 편의를 위하여 상측 방향으로 노출되도록 설치되고, 본 실시예에서는 상기 집진장치(140)의 하부에 위치되어 외부로의 노 출을 최소화시키면서 사용자가 하측으로 물을 주입할 수 있도록 한다.
특히, 상기 주입구(203)는 상기 집진장치 장착부(140a)에 형성되어 상기 집진장치(140)의 설치 시 상기 주입구(203)가 차폐되도록 한다.
한편, 상기 물탱크(202)에 물이 가득 충진된 상태에서는 로봇청소기의 가속/감속 시 물의 출렁임이 발생되지 않지만, 그렇지 않은 경우 로봇청소기의 이동 시 물의 출렁임이 발생된다.
그래서 상기 물탱크(202)에는 물이 충진되되, 물의 출렁임에 의해서 주입된 물이 상기 주입구(203)로 누출되는 것을 차단하도록, 스폰지와 같이 물을 흡수할 수 있는 재질의 액체흡수부재(207)가 설치된다.
상기 액체흡수부재(207)는 본 실시예에서 상기 물탱크(202)의 내부 상측에 설치되어 상기 주입구(203)로부터 공급된 물을 흡수함과 아울러 흡수된 물을 상기 물탱크(202)의 하측으로 투과시켜 물을 저장시킨다.
여기서 도시되진 않았으나, 상기 물탱크(202) 내부 전체에 상기 액체흡수부재(207)를 설치하는 것도 가능하다.
또한, 본 실시예에서는 도시되지 않았으나, 상기 액체흡수부재(207) 대신 상기 주입구(203)로 주입된 물의 역류를 방지하는 체크밸브가 상기 주입구(203)에 설치되어도 무방하다.
그리고 상기 물탱크(202)는 상기 노즐케이스(131)에 설치되되, 상기 노즐케이스(131)에서 탈착 가능하게 설치되고, 사용자는 물의 주입 시 상기 물탱크(202)만을 분리하여 물을 충진시킬 수 있다.
또한, 상기 물탱크(202)의 외벽 중 적어도 일부분은 투명한 재질로 형성되어 물탱크(202) 내부에 충진된 물높이를 사용자가 확인할 수 있도록 한다.
그리고 상기 물탱크(202)의 하부에는 상기 물탱크(202)에 저장된 물의 양을 감지하기 위한 하중센서(270)가 설치되고, 상기 하중센서(270)에 의해 상기 물탱크(202)에 저장된 물의 수위를 감지한다.
여기서 상기 하중센서(270)는 무게를 감지하는 로드셀이고, 본 실시예에서는 상기 케이스(110)인 노즐케이스(131)에 설치된다.
특히, 상기 하중센서(270)는 본 실시예의 로드셀 대신 광센서 또는 물탱크(202)의 수위를 직접 감지하는 플로트센서 등을 설치하여도 무방하다.
한편, 상기 물탱크(202)의 내부에는 상기 충진된 물을 가열하여 증기화시키기 위한 히트 엘리먼트(210)가 설치되고, 상기 히트 엘리먼트(210)는 상기 물탱크(202)에 설치되는 바 상기 충진되는 물의 양을 증대시키기 위해서 면상히터가 채용된다.
상기 면상히터는 면상발열체라는 명칭으로도 사용되고, 필름형태로 형성되어 본 실시예에서 상기 물탱크(202) 내부에 설치되며, 내부에 열선이 설치된다.
그리고 상기 면상히터는 물과 접촉되는 바 외측면이 절연코팅되어 형성되고, 본 실시예에서는 상기 배터리(190) 또는 충전대(미도시)에서 공급되는 전원에 의해 작동된다.
[히트 엘리먼트의 구조]
여기서 상기 히트 엘리먼트(210)의 구조는 본 실시예에서와 달리 다양한 형태로 변형가능하다.
한편, 상기 물탱크(202)에는 상기 히트 엘리먼트(210)의 가열에 의해 생성된 스팀을 상기 노즐케이스(131)를 통해 토출하기 위한 유로구조가 제공된다.
그래서 상기 노즐케이스(131)에는 상기 물탱크(202)에서 생성된 스팀을 바닥으로 안내하는 스팀통로(220)가 형성되고, 본 실시예에서 상기 스팀통로(220)는 상기 노즐케이스(131)의 흡입구(132)의 후방 측에 위치되어 상기 흡입구(132)를 통해 먼지 또는 이물질이 흡입되고 난 후의 바닥에 스팀을 분사하게된다.
그리고 바닥과 면하는 상기 스팀통로(220)의 끝단에는 스팀구(222)가 형성되고, 상기 스팀구(222)에는 상기 스팀통로(220)를 통해 공급된 스팀을 고르게 분배시키는 스팀 분배기(225)가 설치된다.
여기서 상기 스팀분배기(225)는 노즐형상으로 형성되어 공급된 스팀 중에 포함된 액체를 미세한 분무형태로 변환시킨다.
그리고 상기 물탱크(202)와 상기 스팀통로(220) 사이에는 소정 압력 이상일 경우에만 개방되는 밸브(230)가 설치된다.
여기서 상기 물탱크(220)의 내부 압력은 상기 히트 엘리먼트(210)의 작동에 의해 좌우되고, 상기 히트 엘리먼트(210)의 작동 시 상기 물은 스팀으로 변화되며, 상기 스팀의 발생량에 따라 상기 물탱크(202)의 내부 압력이 증가된다.
그래서 상기 밸브(230)는 상기 물탱크(202)에서 발생된 스팀이 소정량 이상일 경우, 압력차에 의해 개방되어 상기 물탱크(202) 내부의 스팀을 상기 스팀통로 (220)로 안내한다.
또한, 상기 스팀유닛(200)에는 상기 물탱크(202)의 온도를 감지하기 위한 온도센서(280) 및 상기 물탱크(202) 내부의 압력을 감지하기 위한 압력센서(290)가 설치된다.
본 실시예에서 상기 온도센서(280) 및 상기 압력센서(290)는 스팀이 토출되는 밸브(230) 근처의 노즐케이스(131)에 설치되고, 상기 온도센서(280) 또는 상기 압력센서(290)로부터 수신된 데이터에 따라 상기 히트 엘리먼트(210) 및 상기 밸브(230)를 제어한다.
여기서 상기 온도센서(280) 및 상기 압력센서(290)의 설치 위치는 본 실시예와 달리 스팀통로(220) 및 물탱크(202) 등 다양한 위치에 설치될 수 있다.
그리고 상기 스팀유닛(200)은 열을 발생시켜 스팀을 발생시키는 바, 온도차를 최소화시키기 위해 단열부재(206)에 의해 내/외 온도차를 최소화시키고, 특히 스팀이 이동되는 상기 스팀통로(220), 상기 물탱크(202)에는 필히 상기 단열부재(206)가 설치되어야 한다.
한편, 노즐케이스(131)의 하면에는 상기 바닥과 접촉되는 걸레(250)가 교체 가능하게 설치되고, 상기 걸레(250)는 상기 스팀구(222) 주변에 설치된다.
본 실시예에서 상기 걸레(250)는 상기 스팀구(222) 주변을 감싸도록 설치되고, 본 발명에 따른 로봇청소기의 전/후/좌/우 진행 시 모두 상기 스팀구(222)에서 분사된 스팀과 접촉된 바닥을 걸레질하도록 한다.
그래서 상기 걸레(250)에는 상기 케이스(110)의 상기 스팀구(222)와 대응되 는 위치에 길게 홀이 형성된다.
이하 본 발명에 따른 로봇청소기의 청소과정을 도 2 내지 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
먼저, 사용자가 로봇청소기를 작동시키면, 상기 로봇청소기는 사용자로부터 입력된 조작명령에 따라 작동되고, 상기 로봇청소기는 청소를 수행하기 위한 다양한 알고리즘에 따라 다양한 형태로 작동되고, 본 실시예에서는 먼지흡입과정에 대해 설명한다.
그래서 상기 로봇청소기의 제어부(180)는 입력받은 청소명령에 따라, 좌/우륜 바퀴(150)(160)를 제어하여 상기 로봇청소기를 직진, 후진, 선회 운동시키고, 케이스(110)에 설치된 흡입노즐유닛(130)의 에지테이터(134)는 공기 흡입장치(120)와 연동하여 바닥의 먼지를 흡입구(132)를 통해 흡입한 다음 집진장치(140)로 이동시켜 저장한다.
상기 제어부(180)는 본 실시예에서 상기 로봇청소기에 설치된 것으로 예시되었으나, 본 실시예와 달리 충전대에 설치되어도 무방하고, 상기 충전대에 제어부가 설치된 경우, 상기 로봇청소기는 상기 충전대에 설치된 제어부와 무선/유선 통신하여 작동된다.
또한, 상기 제어부는 상기 충전대 및 상기 로봇청소기에 각각 설치될 수 있고, 이 경우 상기 충전대 및 상기 로봇청소기에 각각 설치된 제어부들은 서로 연동되어 상기 로봇청소기를 제어한다.
이하 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀 청소과정을 도 6 또는 도 7을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
먼저, 사용자는 노즐케이스(131)로부터 물탱크(202)를 분리하여 상기 물탱크(202)에 물을 충진시킨 후, 상기 물이 채워진 물탱크(202)를 상기 노즐케이스(131)에 결합시켜 상기 노즐케이스(131)의 스팀통로(220)와 상기 물탱크(202)의 밸브(230)를 서로 연결시킨다.
이후, 사용자가 로봇청소기의 스팀청소 기능을 작동시키면, 상기 로봇청소기의 제어부(180)는 배터리(190) 또는 충전대(미도시)의 전원을 히트 엘리먼트(210)에 인가하고, 직류전원이 인가된 상기 히트 엘리먼트(210)는 열선이 발열하면서 상기 물탱크(202)의 물을 가열하여 스팀을 생성시킨다.
그리고 상기 히트 엘리먼트(210)에 의해 상기 물탱크(202) 내부에 소정의 스팀이 생성되면, 상기 스팀유닛(200)의 제어부(180)는 상기 물탱크(202) 내부의 온도/압력을 감지하여 스팀의 토출여부를 결정한다.
그래서 상기 제어부(180)는 바닥에 적절히 토출될 수 있는 적정압력 및 적정온도까지 상기 물탱크(202) 내부의 물을 가열시키고, 상기 밸브(230)를 제어하여 상기 스팀을 상기 스팀통로(220)로 토출시키며, 상기 스팀통로(220)로 토출된 스팀은 상기 스팀분배기(225)를 통과한 후 바닥으로 토출된다.
한편, 본 실시예의 밸브(230)는 상기 제어부(180)에 의해 제어되어 스팀의 토출여부를 결정하지만, 본 실시예와 달리 상기 물탱크(202) 내부의 압력이 소정 압력에 다다르면 자동으로 개방되는 압력밸브를 사용하여도 무방하다.
한편, 상기 스팀청소 기능은 사용자의 선택에 의해, 먼저청소 기능과 함께 수행될 수 있을 뿐만 아니라, 스팀청소 기능 단독으로 수행될 수 있다.
즉, 상기 먼저청소 기능 및 상기 스팀청소 기능이 동시에 수행되는 경우, 상기 로봇청소기가 전방으로 이동될 때, 상기 흡입구(132)를 통해서 바닥의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 상기 집진장치(140)로 이동시키고, 상기 먼지청소 후에 상기 스팀분배기(225)를 통해 먼지청소된 바닥에 스팀을 분사한다.
이후, 상기 스팀이 분사된 후 상기 로봇청소기가 진행하면서 상기 케이스(110)의 하측에 설치된 걸레(250)를 통해 상기 바닥에 분사된 스팀 및 바닥의 찌든 이물질을 닦아내게 된다.
여기서 상기 걸레(250)는 상기 스팀구(222)의 둘레에 모두 설치되기 때문에, 상기 로봇청소기의 진행 중 장애물에 출현에 의해 급격히 방향이 선회되더라도 상기 걸레(250)가 바닥에 분사된 물기를 모두 흡수하게 된다.
또한 상기 스팀분배기(225)에서 토출된 스팀은 상기 스팀구(222)를 통해 바닥으로 분사된다.
이때, 상기 스팀구(222)에서 분사된 스팀은 상기 흡입구(132)로 이동되는 공기 유동과 함께 상기 흡입구(132)로 이동된다.
다음으로, 상기 로봇청소기가 스팀청소 기능만 수행하는 경우, 상기 제어부(180)는 상기 공기 흡입장치(120) 및 흡입 노즐유닛(130)을 작동시키지 않고, 스팀 유닛(200) 및 구동에 관련된 좌/우륜바퀴(150)(160)만을 구동시켜 바닥의 스팀청소 및 걸레질을 수행한다.
이하 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀청소 알고리즘을 도 9를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 9는 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀청소 알고리즘이 도시된 순서도이다.
먼저, 본 발명에 따른 로봇청소기의 스팀청소 과정은 사용자 또는 제어부(180)에 저장된 프로그램에 따라 스팀청소 기능이 입력되는 단계(S10)와, 상기 스팀청소 기능을 위해 물탱크(202)에 설정값의 물이 저장되었는지 판단하는 단계(S20)와, 상기 물탱크(202)에 상기 설정값의 물이 저장된 경우 배터리(190)의 충전용량을 판단하는 단계(S30)와, 상기 배터리(190)의 충전용량이 설정값 이상인 경우스팀청소 기능을 수행하는 단계(S40)를 포함하여 구성된다.
상기 제어부(180)는 상기 물탱크 확인단계(S20)에서 상기 설정값 이상의 물이 저장되지 않은 경우, 상기 로봇청소기의 표시창 또는 스피커를 통해 '물없음 경고'를 표시하고, 스팀청소 기능을 중단한다.(S25)
여기서 상기 물탱크(202)에 저장된 물은 하중센서(270)를 통해 감지되고, 상기 제어부(180)는 상기 하중센서(270)에서 감지된 값을 판단하여 스팀청소의 수행여부를 결정한다.
상기 배터리 충전량 확인단계(S30)에서 충전된 전원의 양이 상기 설정값 이 상으로 충분한 경우, 상기 제어부(180)는 스팀유닛(200)을 작동시키고(S35), 상기 제어부는 온도/압력센서(280)(290)를 통해 물탱크(202) 내부의 온도/압력을 확인한다.(S36)
그래서 상기 물탱크(202)의 온도/압력이 설정값 이상인 경우 밸브(230)를 개방하여 스팀청소를 실시하고, 상기 측정된 온도/압력이 상기 설정값 이하인 경우 상기 스팀유닛(200)의 히트 엘리먼트(210)를 계속 작동시켜 온도/압력이 상기 설정값 이상이 될 때까지 대기한다.
또한, 상기 로봇청소기는 상기 배터리 충전량 확인단계(S30)에서 상기 배터리(190)의 충전량이 스팀청소 기능에 충분하지 못할 경우, 로봇청소기의 위치가 충전대(미도시)인지를 판단하는 단계(S50)와, 상기 로봇청소기의 위치가 충전대가 아닌 경우, 상기 배터리(190) 충전을 위해 충전대(미도시)로 복귀하는 단계(S60)와, 상기 로봇청소기의 위치가 충전대인 경우, 배터리(190)를 충전하는 단계(S70)와, 상기 배터리(190)의 충전이 완료되거나 상기 배터리(190)의 충전량이 충분한지를 판단하는 단계(S80)와, 상기 배터리의 충전량이 상기 설정값 이상인 경우 스팀청소 기능을 수행하는 단계(S40)를 더 포함하여 구성된다.
여기서 상기 배터리 충전량 확인단계(S30)에서 판단된 배터리(190)의 충전량이 상기 설정값 미만인 경우, 상기 제어부(180)는 우선 로봇청소기의 위치를 확인한다.(S50)
그래서 상기 로봇청소기의 위치가 충전대인 경우, 즉시 배터리 충전단계(S70)로 이행되고, 로봇청소기의 위치가 충전대가 아닌 경우 상기 제어부(180)는 로봇청소기를 충전대로 이동시킨다.
여기서 상기 제어부(180)는 다양한 알고리즘에 의해 상기 로봇청소기를 충전대로 안내(Homing)하고(S60), 충전대로 이동된 로봇청소기는 상기 충전대와 도킹(Docking)되어 상기 배터리(190)를 충전한다.(S70)
이후 상기 배터리(190)의 충전량이 상기 설정값 이상인 경우, 상기 제어부(180)는 상기 스팀유닛(200)을 작동시켜 스팀을 발생시키고(S85), 상기 물탱크(202)의 온도/압력이 상기 설정값 이상인지를 판단한다.(S86)
그리고 상기 물탱크(202) 내부의 온도/압력이 상기 설정값 이상인 경우, 상기 제어부(180)는 밸브(230)를 개방하여 스팀청소단계(S40)로 이행되고, 상기 측정된 온도/압력이 상기 설정값 미만인 경우 상기 스팀유닛(200)에 지속적으로 전원을 공급하면서 상기 온도/압력이 상기 설정값 이상이 될 때까지 대기한다.
여기서 상기 스팀유닛(200)에 의한 물의 가열 시, 상기 히트 엘리먼트(210)는 최소한의 직류전원을 사용하여 물을 가열시킨다.
특히, 본 발명에 따른 로봇청소기는 상기 충전대에서 배터리(190)를 충전할 경우, 배터리의 전원 대신 충전대의 전원을 통해 상기 스팀유닛(200)을 작동시킨다.
즉, 상기 로봇청소기가 충전대에 위치될 경우, 상기 제어부(180)는 충전대의 전원을 통해 상기 스팀유닛(200)의 히트 엘리먼트(210)를 작동시켜 물탱크(202)의 물을 가열함과 아울러 상기 배터리(190)를 충전시킨다.
그래서 본 발명에 따른 로봇청소기는 스팀청소에 대한 명령이 입력되고, 상 기 로봇청소기가 충전대에 위치된 경우, 배터리(190)를 충전함과 동시에 스팀유닛(200)에 전원을 공급하여 배터리(190)의 전원이 스팀유닛(200)에 사용되는 것을 최소화한다.
그리고 상기 로봇청소기는 상기 배터리(190)의 충전이 완료될 때까지 대기한 후, 상기 충전대의 전원을 통해 가열된 스팀을 가지고 바로 스팀청소를 수행한다.
그래서 본 발명에 따른 로봇청소기는 스팀청소 시 배터리의 전원이 스팀유닛(200)에 사용되는 것을 최소화함으로서, 로봇청소기가 보다 지속적으로 청소를 수행할 수 있도록 한다.
도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇청소기의 스팀청소 알고리즘이 도시된 순서도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 제 2 실시예에 따른 로봇청소기는 스팀청소에 관한 명령이 입력되는 경우, 배터리의 잔량과 무관하게 충전대로 복귀하여 스팀유닛(200)을 작동시키는 것을 제외하고 제 1 실시예의 알고리즘과 동일하다.
그래서 제 2 실시예는 물탱크 확인단계(S20)에서 물이 설정값 이상인 경우, 바로 로봇청소기의 위치가 충전대 인지를 확인하는 충전대 확인단계(S50)로 이행되고, 로봇청소기의 위치에 따라 즉시 자동충전 및 스팀유닛(200)을 작동시키거나(S70) 또는 충전대로 복귀(S60)한다.
이후, 상기 로봇청소기의 작동과정은 제 1 실시예와 동일하므로 자세한 설명을 생략한다.
도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇청소기의 물청소유닛이 도시된 개략도이고, 도 12는 본 발명이 제 3 실시예에 따른 로봇청소기의 물청소 알고리즘이 도시된 순서도이다.
도 11 또는 도 12에 도시된 바와 같이, 제 3 실시예는 제 1 실시예의 스팀유닛(200) 대신 분무형태의 물방울을 바닥으로 토출시키는 물청소유닛(300)이 설치된 것을 제외하고 제 1 실시예와 동일하다.
여기서 상기 물청소유닛(300)은 물탱크(202)와, 상기 물탱크(202)의 물을 미세한 분무형태 물방울로 변환시키는 초음파진동자(310)와, 상기 물탱크(202)의 물을 상기 초음파진동자(310)로 압송하는 펌프(320)와, 상기 초음파진동자(310)에서 생성된 물방울이 포함된 가습공기를 로봇청소기의 바닥으로 고르게 토출하는 분배기(330)로 구성된다.
상기 물탱크(202)는 제 1 실시예와 같이 탈착 가능하게 상기 노즐케이스(131)에 설치되고, 상기 펌프(320) 및 상기 초음파진동자(310)는 상기 케이스(110) 내부에 설치되며, 상기 분배기(330)는 상기 노즐케이스(131)의 스팀통로(225)에 설치된다.
이하, 상기 물청소유닛(300)에 따른 로봇청소기의 작동 알고리즘을 도 12를 참조하여 설명한다.
도 12에 도시된 바와 같이, 제 3 실시예에 따른 로봇청소기는 물탱크(202)의 물을 가열하지 않고 분무형태이 가습공기로 변환시킨 다음 바닥에 분사한다.
그래서, 제어부(180)는 사용자 또는 메모리된 프로그램에 의해 물청소 기능이 입력된 경우(S110), 물탱크(202)의 물량을 판단한 다음(S20), 상기 물탱크(202)의 물이 적정치 이하인 경우, 제 1 실시예와 같이 물없음 경고(S25)를 수행한다.
그런데 상기 물탱크(202)의 물이 적정량 이상인 경우, 상기 제어부(180)는 배터리(190)의 충전량을 확인하고(S30), 배터리(190)의 충전량이 적정치 이상이면 물청소유닛(300)을 작동시켜(S135) 물청소를 실시한다.(140)
반면에, 상기 배터리(190)의 충전량이 적정치 이하이면, 제 1 실시예와 같이 상기 제어부(180)는 로봇청소기의 위치를 확인한 후(S50), 로봇청소기를 충전대로 복귀시키거나(S60) 충전대에서 배터리 충전을 실시한다.
그리고 상기 배터리(190)의 충전량이 적정치 이상인지를 판단하여(S80), 충정량이 적정치 이상인 경우, 물청소유닛(300)을 작동시켜(S135) 물청소(140)를 실시한다.
이하 상기 제 3 실시예에 따른 로봇청소기의 구성 및 작동과정은 제 1 실시예와 동일하기 때문에 자세한 설명을 생략한다.
도 13은 본 발명의 제 4실시예에 따른 로봇청소기의 물청소유닛이 도시된 개략도이다.
도 13에 도시된 바와 같이, 제 4 실시예는 노즐(350)을 통해 분무형태의 가습공기를 발생시키는 것을 제외하고 제 3 실시예와 동일하다.
그래서 제 4 실시예에 따른 물청소유닛(300)은 물탱크(202)와, 상기 물탱크(202)의 물을 분무형태로 분사시키는 노즐(350)과, 상기 물탱크(202)의 물을 상기 노즐(350)로 압송하는 펌프(320)로 구성된다.
여기서 상기 노즐(350)에 의해 발생된 가습공기는 전원을 요하는 별도의 장치 없이 기계적인 구성을 통해 분무형태의 가습공기를 발생시키는 효과가 있다.
이하 제 4 실시예에 따른 나머지 구성은 제 3 실시예와 동일하기 때문에 자세한 설명을 생략한다.
더불어 본 발명은 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 한정되지 않고, 본 발명의 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 당업자에 의해 응용이 가능하다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 로봇청소기는 먼지의 흡입은 물론, 스팀/가습공기를 통해 바닥을 스팀청소/물청소 할 수 있기 때문에, 실내의 미세먼지 또는 바닥의 찌든때를 용이하게 제거하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 스팀유닛에 의해 발생된 스팀을 통해 바닥을 살균하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 물을 저장하는 물탱크가 로봇청소기에 탈착 가능하게 설치되어 사용자가 용이하게 물을 충진시키는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 물탱크 내부에 설치된 히트 엘리먼트를 통해 물을 가열하기 때문에 스팀청소기의 설치부피를 최소화하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 스팀이 분사되는 스팀구 주변에 걸레가 교체 가능하게 설치되기 때문에, 로봇청소기의 이동경로가 급격하게 변경되더라도 스팀이 분사된 바닥을 걸레가 용이하게 걸레질하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 에지테이터가 설치된 노즐케이스의 흡입구와 스팀구 사이에 걸레가 설치되어 분사된 스팀이 흡입구로 유입되는 것을 최소화하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 물청소유닛이 설치되어 물을 가열하지 않고도 분무형태의 물방울을 발생시키기 때문에, 전력 사용량을 최소화하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기의 물청소유닛은 물을 가열하지 않고 가습공기를 발생시키기 때문에, 가습공기를 발생시키는 과정이 단순하고, 이에 따른 제어과정이 단순화되는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어방법은 충전된 배터리의 양을 감지하여 스팀청소/물청소기능을 수행하기 때문에 작동 도중 로봇청소기의 배터리가 방전되는 것을 방지하는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어방법은 스팀유닛의 작동 시 충전대의 전원을 이용하여 스팀유닛을 작동시키기 때문에 배터리의 사용량을 최소화하는 효과가 있다.

Claims (30)

  1. 먼지청소를 수행하는 먼지청소유닛과;
    상기 먼지청소유닛의 일측에 배치되고, 스팀을 발생시켜 분사하는 스팀유닛을 포함하는 로봇청소기.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 스팀유닛은
    물탱크와;
    상기 물탱크에 저장된 물을 가열하여 상기 스팀을 생성시키는 히트 엘리먼트를 포함하는 로봇청소기.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 먼지청소유닛 및 상기 스팀유닛이 배치되는 케이스를 더 포함하고,
    상기 물탱크는 상기 케이스에 탈착 가능하게 설치된 로봇청소기.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 물탱크는 물이 주입되는 주입구와; 상기 주입구에 결합되는 마개를 포함하여 구성되는 로봇청소기.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 물탱크 내부에는 상기 물탱크에 저장된 물이 넘치는 것을 방지하기 위해 물을 흡수하여 저장하는 액체흡수부재가 더 설치된 로봇청소기.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 액체흡수부재는 상기 물탱크에 물이 주입되는 주입구 또는 상기 물탱크에서 스팀이 토출되는 스팀구 근처 중 적어도 어느 한쪽에 설치된 로봇청소기.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 히트 엘리먼트는 상기 물탱크에 설치되는 로봇청소기.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 히트 엘리먼트는 필름형태의 면상히터를 포함하는 로봇청소기.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 스팀유닛은 상기 물탱크 내부의 온도 또는 상기 스팀의 온도 중 적어도 어느 하나를 감지하는 온도센서를 더 포함하는 로봇청소기.
  10. 청구항 2에 있어서,
    상기 스팀유닛은 상기 물탱크 내부의 압력을 감지하는 압력센서를 더 포함하는 로봇청소기.
  11. 청구항 2에 있어서,
    상기 스팀유닛은 상기 물탱크 내부의 온도 또는 압력 중 적어도 어느 하나의 설정 조건에 의해, 상기 물탱크에서 배출되는 스팀의 양을 제어하는 밸브를 더 포함하는 로봇청소기.
  12. 청구항 2에 있어서,
    상기 먼지청소유닛 및 상기 스팀유닛이 배치되는 케이스를 더 포함하고,
    상기 케이스는 상기 스팀유닛에서 생성된 스팀을 안내하는 스팀통로가 더 형성된 로봇청소기.
  13. 청구항 2에 있어서,
    상기 스팀유닛에서 물 또는 스팀이 저장 또는 이동되는 적어도 일부분에는 단열부재가 더 설치된 로봇청소기.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 단열부재는 상기 물탱크에 설치된 로봇청소기.
  15. 청구항 2에 있어서,
    상기 물탱크에 저장된 물량을 감지하는 하중센서가 더 설치된 로봇청소기.
  16. 청구항 1 내지 청구항 15 중 적어도 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 먼지청소유닛 및 상기 스팀유닛이 배치되고, 일측에 상기 스팀이 분사되는 스팀구가 형성된 케이스를 더 포함하며, 상기 스팀구 주변에 배치되는 걸레를 더 포함하는 로봇청소기.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 걸레는 교체 가능하게 상기 케이스에 설치되는 로봇청소기.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 걸레에는 상기 스팀구의 형상과 대응되는 형상의 홀이 형성된 로봇청소기.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 먼지청소유닛은 상기 케이스에 형성된 흡입구를 통해 먼지를 흡입하며, 상기 걸레는 상기 케이스의 흡입구와 상기 스팀구 사이에 배치되는 로봇청소기.
  20. 청구항 17에 있어서,
    상기 먼지청소유닛은 상기 케이스에 형성된 흡입구를 통해 먼지를 흡입하고,
    상기 스팀구는 상기 흡입구의 근처에 형성되어, 상기 스팀구에서 분사되는 스팀이 상기 흡입구로 유동되게 형성되는 로봇청소기.
  21. 흡입구 및 배기구가 형성된 케이스와;
    상기 케이스에 설치되고, 상기 흡입구를 통해 공기를 흡입하여 상기 배기구를 통해 공기를 토출시키는 공기 흡입장치와;
    상기 배기구에 연결되어 상기 토출된 공기로부터 이물질을 걸러내는 집진장치와;
    히트 엘리먼트에 의해 가열된 스팀을 상기 케이스에 형성된 스팀구를 통해 스팀을 분사하는 스팀유닛과;
    상기 공기 흡입장치 및 상기 히트 엘리먼트에 전원을 공급하는 배터리를 포함하는 로봇청소기.
  22. 먼지청소를 수행하는 먼지청소유닛과;
    상기 먼지청소유닛의 일측에 배치되고, 초음파진동자를 통해 물을 미세한 물방울로 변환시켜 가습공기를 생성하여 분사하는 물청소유닛을 포함하는 로봇청소기.
  23. 청구항 22에 있어서,
    상기 물청소유닛은
    물이 저장되는 물탱크와;
    상기 물탱크에 저장된 물을 가진시켜 미세한 물방울 형태로 변환시키는 초음파진동자를 포함하여 구성된 로봇청소기.
  24. 청구항 22에 있어서,
    상기 물청소유닛은 물이 저장되는 물탱크와;
    상기 물탱크의 물을 분무형태로 분사하여 가습공기를 생성함과 아울러 상기 생성된 가습공기를 스팀구를 통해 분사하는 노즐과;
    상기 물탱크의 물을 상기 노즐에 공급하는 펌프를 포함하는 로봇청소기.
  25. 로봇청소기와; 상기 로봇청소기의 배터리에 전원을 공급하는 충전대와; 상기 로봇청소기와 상기 충전대 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 로봇청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
    사용자 또는 상기 제어부에 저장된 프로그램에 따라 스팀청소 기능이 입력되는 단계(S10)와;
    상기 스팀청소 기능을 위해 물탱크에 설정값의 물이 저장되었는지 판단하는 단계(S20)와;
    상기 물탱크에 상기 설정값 이상의 물이 저장된 경우, 배터리의 충전용량을 판단하는 단계(S30)와;
    상기 배터리의 충전용량이 설정값 이상 충전된 경우 스팀유닛에 전원을 공급하여 스팀청소 기능을 수행하는 단계(S40)를 포함하여 구성된 로봇청소기의 제어방법.
  26. 청구항 25에 있어서,
    상기 배터리 충전량 확인단계(S30)에서 충전된 전원이 상기 설정값 미만이라고 판단한 경우, 로봇청소기의 위치가 상기 충전대인지를 확인하는 단계를 더 포함하되,
    상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전대인 경우, 상기 배터리의 충전을 실시하고,
    상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전대 이외의 장소일 경우, 상기 충전대로 상기 로봇청소기를 복귀시키고, 상기 배터리의 충전을 실시하는 로봇청소기의 제어방법.
  27. 청구항 26에 있어서,
    상기 로봇청소기가 충전대에 위치한 경우,
    상기 스팀유닛에 전원을 공급하여 상기 스팀유닛에서 발생된 스팀의 온도 또는 압력 중 적어도 어느 하나를 설정값 이상으로 유지시키는 로봇청소기의 제어방법.
  28. 청구항 26에 있어서,
    상기 로봇청소기가 충전대에 위치한 경우,
    상기 배터리를 충전시키는 것과 동시에, 상기 스팀유닛에 전원을 공급하여 상기 스팀유닛에서 발생된 스팀의 온도 또는 압력 중 적어도 어느 하나를 설정값 이상으로 유지시키는 로봇청소기의 제어방법.
  29. 청구항 26에 있어서,
    상기 스팀유닛은 상기 충전대의 전원으로 작동되는 로봇청소기의 제어방법.
  30. 로봇청소기와; 상기 로봇청소기의 배터리에 전원을 공급하는 충전대와; 상기 로봇청소기와 상기 충전대 중 적어도 어느 하나에 구비되어 상기 로봇청소기를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
    사용자 또는 상기 제어부에 저장된 프로그램에 따라 스팀청소 기능이 입력되는 단계(S10)와;
    상기 스팀청소 기능을 위해 물탱크에 설정값의 물이 저장되었는지 판단하는 단계(S20)를 포함하고,
    상기 물탱크에 상기 설정값의 물이 저장된 경우,
    상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전대면, 스팀유닛에 전원을 공급하여 상기 스팀유닛에서 발생된 스팀의 온도 또는 압력 중 적어도 어느 하나를 설정값 이상으로 유지시키고,
    상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전대 이외의 곳이면, 상기 충전대로 복귀시켜 상기 스팀유닛에서 발생된 스팀의 온도 또는 압력 중 적어도 어느 하나를 설정값 이상으로 유지시키는 로봇청소기의 제어방법.
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