CN106586829A - 吊具回转平移机构及集装箱起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊具回转平移机构及集装箱起重机，涉及起重机领域，本发明提供的吊具回转平移机构包括小车、滑动安装在小车上的可沿大车的行走方向滑动的第一滑轮总成和第二滑轮总成、滑动安装在小车上的可沿小车的行走方向滑动的第三滑轮总成和第四滑轮总成，以及安装在小车上用于驱动各滑轮总成运动的驱动组件，本发明提供的吊具回转平移机构结构简单，能够通过各滑轮总成之间的协同或差异运动分别实现吊具在大车行走的方向上以及小车行走的方向上的平移和沿顺时针方向以及沿逆时针方向的旋转运动，解决了现有技术中结构复杂、无法实现吊具在小车方向上平移的问题。

Description

吊具回转平移机构及集装箱起重机

技术领域

本发明涉及起重机领域，尤其是涉及一种吊具回转平移机构及集装箱起重机。

背景技术

由于在集装箱起重机的工作过程中，起重机的吊具需要与集装箱所在的位置对才能够进行进一步的升吊，而集装箱的位置与吊具很难控制在同一条竖直线上，因此需要对吊具进行平移或者旋转以调整位置，从而与集装箱对齐。

现有技术中所采用的与集装箱对齐的方式多为直接利用液压缸推动钢丝绳的方式带动吊具的平移或旋转，这样的方式使得机构整体的结构较为复杂，而且由于推动钢丝绳存在一定的局限性，导致现有的吊具平移机构只能实现在大车行走方向上的平移，对于需要吊具在小车方向上移动则无法实现。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的技术问题至少之一，本发明的目的在于提供一种吊具回转平移机构及集装箱起重机，以解决现有技术中存在的结构复杂、回转平移功能不完善的技术问题。

一方面，本发明提供的吊具回转平移机构，用于集装箱起重机，包括：

小车；

可沿所述集装箱起重机中大车的行走方向滑动地安装于所述小车上、且用于缠绕所述集装箱起重机中吊具的第一钢丝绳的第一滑轮总成；

可沿所述大车的行走方向滑动地安装于所述小车上、且用于缠绕所述吊具的第二钢丝绳的第二滑轮总成；

可沿所述小车的行走方向滑动地安装于所述小车上、且用于缠绕所述吊具的第三钢丝绳的第三滑轮总成；

可沿所述小车的行走方向滑动地安装于所述小车上、且用于缠绕所述吊具的第四钢丝绳的第四滑轮总成；

安装于所述小车上用于驱动所述第一滑轮总成、所述第二滑轮总成、所述第三滑轮总成以及所述第四滑轮总成相对于所述小车动作的驱动组件。

在上述技术方案中，进一步的，所述驱动组件设置为推杆、气缸或者液压油缸。

在上述任一技术方案中，进一步的，还包括固定安装于所述小车上的用于使所述第一滑轮总成、所述第二滑轮总成、所述第三滑轮总成以及所述第四滑轮总成沿预定方向滑动的导向装置。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述导向装置设置为轨道或者滑槽。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一滑轮总成包括第一滑轮和与所述第一滑轮连接的第一滑轮轴，所述第一滑轮轴的中轴线与所述第一滑轮的中轴线重合，所述第一滑轮轴与所述导向装置相配合；

所述第二滑轮总成包括第二滑轮和与所述第二滑轮连接的第二滑轮轴，所述第二滑轮轴的中轴线与所述第二滑轮的中轴线重合，所述第二滑轮轴与所述导向装置相配合；

所述第三滑轮总成包括第三滑轮和与所述第三滑轮连接的第三滑轮轴，所述第三滑轮轴的中轴线与所述第三滑轮的中轴线重合，所述第三滑轮轴与所述导向装置相配合；

所述第四滑轮总成包括第四滑轮和与所述第四滑轮连接的第四滑轮轴，所述第四滑轮轴的中轴线与所述第四滑轮的中轴线重合，所述第四滑轮轴与所述导向装置相配合。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一滑轮与所述第一滑轮轴可转动连接；

所述第二滑轮与所述第二滑轮轴可转动连接；

所述第三滑轮与所述第三滑轮轴可转动连接；

所述第四滑轮与所述第四滑轮轴可转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一滑轮总成包括第一滑轮和与所述第一滑轮连接的第一滑轮轴，以及固定连接在所述第一滑轮轴上的第一滚轮总成，所述第一滑轮轴的中轴线与所述第一滑轮的中轴线重合，所述第一滚轮总成与所述导向装置相配合；

所述第二滑轮总成包括第二滑轮和与所述第二滑轮连接的第二滑轮轴，以及固定连接在所述第二滑轮轴上的第二滚轮总成，所述第二滑轮轴的中轴线与所述第二滑轮的中轴线重合，所述第二滚轮总成与所述导向装置相配合；

所述第三滑轮总成包括第三滑轮和与所述第三滑轮连接的第三滑轮轴，以及固定连接在所述第三滑轮轴上的第三滚轮总成，所述第三滑轮轴的中轴线与所述第三滑轮的中轴线重合，所述第三滚轮总成与所述导向装置相配合；

所述第四滑轮总成包括第四滑轮和与所述第四滑轮连接的第四滑轮轴，以及固定连接在所述第四滑轮轴上的第四滚轮总成，所述第四滑轮轴的中轴线与所述第四滑轮的中轴线重合，所述第四滚轮总成与所述导向装置相配合。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一滑轮轴与所述第一滑轮和所述第一滚轮总成中的至少一个可转动连接；

所述第二滑轮轴与所述第二滑轮和所述第二滚轮总成中的至少一个可转动连接；

所述第三滑轮轴与所述第三滑轮和所述第三滚轮总成中的至少一个可转动连接；

所述第四滑轮轴与所述第四滑轮和所述第四滚轮总成中的至少一个可转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，还包括：

第一连杆，所述第一连杆一端与所述驱动组件连接，另一端与所述第一滑轮轴连接；

第二连杆，所述第二连杆一端与所述驱动组件连接，另一端与所述第二滑轮轴连接；

第三连杆，所述第三连杆一端与所述驱动组件连接，另一端与所述第三滑轮轴连接；

第四连杆，所述第四连杆一端与所述驱动组件连接，另一端与所述第四滑轮轴连接。

另一方面，本发明还提供了一种集装箱起重机，包括吊具、大车和如以上技术方案中任一项所述的吊具回转平移机构，其中，所述吊具回转平移机构具有的小车安装于所述大车上，且所述小车的行走方向与所述大车的行走方向垂直。

综上所述，本发明提供的吊具回转平移机构，用于集装箱起重机，包括小车；可沿集装箱起重机中大车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕集装箱起重机中吊具的第一钢丝绳的第一滑轮总成；可沿大车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕吊具的第二钢丝绳的第二滑轮总成；可沿小车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕吊具的第三钢丝绳的第三滑轮总成；可沿小车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕吊具的第四钢丝绳的第四滑轮总成以及安装于小车上用于驱动第一滑轮总成、第二滑轮总成、第三滑轮总成以及第四滑轮总成相对于小车动作的驱动组件。在使用时，驱动组件同时推动第三滑轮总成和第四滑轮总成，以实现吊具沿顺时针方向的旋转；驱动组件同时拉动第三滑轮总成和第四滑轮总成，以实现吊具沿逆时针方向的旋转；驱动组件推动第三滑轮总成，同时拉动第四滑轮总成，以实现吊具沿小车的行走方向平移；驱动组件推动第一滑轮总成，同时拉动第二滑轮总成，以实现吊具沿大车的行走方向平移，从而保证吊具回转平移机构通过四组滑轮总成的协同或差异动作实现多方向的平移或旋转运动，本发明提供的吊具回转平移机构不仅对结构进行了精简，而且通过驱动组件直接驱动滑轮总成的方式，实现了吊具在不同方向上的运动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的吊具回转平移机构的俯视图；

图2为本发明实施例提供的吊具回转平移机构的主视图；

图3为本发明实施例提供的吊具回转平移机构的左视图；

图4为图2中单个滑轮总成、连杆、导向装置及驱动组件的结构示意图；

图5为单个滑轮总成在具体实施例一中的结构示意图；

图6为单个滑轮总成在具体实施例二中的结构示意图。

图标：100－小车；110－第一滑轮总成；111－第一滑轮；112－第一滑轮轴；113－第一滚轮总成；120－第二滑轮总成；121－第二滑轮；122－第二滑轮轴；123－第二滚轮总成；130－第三滑轮总成；131－第三滑轮；132－第三滑轮轴；133－第三滚轮总成；140－第四滑轮总成；141－第四滑轮；142－第四滑轮轴；143－第四滚轮总成；150－驱动组件；160－导向装置；171－第一连杆；172－第二连杆；173－第三连杆；174－第四连杆；200－大车。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1至图3所示，本实施例提供的吊具回转平移机构，包括：

小车100；

可沿所述集装箱起重机中大车200的行走方向a滑动地安装于所述小车100上、且用于缠绕所述集装箱起重机中吊具的第一钢丝绳的第一滑轮总成110；

可沿所述大车200的行走方向a滑动地安装于所述小车100上、且用于缠绕所述集装箱起重机吊具的第二钢丝绳的第二滑轮总成120；

可沿所述小车100的行走方向b滑动地安装于所述小车100上、且用于缠绕所述集装箱起重机吊具的第三钢丝绳的第三滑轮总成130；

可沿所述小车100的行走方向b滑动地安装于所述小车100上、且用于缠绕所述集装箱起重机吊具的第四钢丝绳的第四滑轮总成140；

安装于所述小车100上用于驱动所述第一滑轮总成110、所述第二滑轮总成120、所述第三滑轮总成130以及所述第四滑轮总成140相对于所述小车100动作的驱动组件150。

具体的，本发明的实施例提供的吊具回转平移机构在使用时，驱动组件150同时推动第三滑轮总成130和第四滑轮总成140，以实现吊具沿顺时针方向的旋转；驱动组件150同时拉动第三滑轮总成130和第四滑轮总成140，以实现吊具沿逆时针方向的旋转；驱动组件150推动第三滑轮总成130，同时拉动第四滑轮总成140，以实现吊具沿小车100的行走方向b平移；驱动组件150推动第一滑轮总成110，同时拉动第二滑轮总成120，以实现吊具沿大车200的行走方向a平移，通过精简机构、使驱动组件150直接驱动滑轮总成来保证吊具回转平移机构通过四组滑轮总成的协同或差异动作实现在大车200的行走方向a上平移、小车100的行走方向b上平移、顺时针方向旋转以及逆时针方向旋转等一系列运动，满足了不同情况下吊具不同的运动方向的需求，实现了多方向的运动。

在发明的一个实施例中，进一步的，所述驱动组件150设置为推杆、气缸或者液压油缸。

如图1至图6所示，在发明的一个实施例中，进一步的，还包括固定安装于所述小车100上的用于使所述第一滑轮总成110、所述第二滑轮总成120、所述第三滑轮总成130以及所述第四滑轮总成140沿预定方向滑动的导向装置160。

在该实施例中，导向装置160固定连接在小车100上，并与第一滑轮总成110、第二滑轮总成120、第三滑轮总成130以及第四滑轮总成140相配合，第一滑轮总成110、第二滑轮总成120、第三滑轮总成130以及第四滑轮总成140均能够通过驱动组件150的驱动在导向装置160上运动。

在发明的一个实施例中，进一步的，所述导向装置160设置为轨道或者滑槽。

如图5所示，在发明的一个实施例中，进一步的，所述第一滑轮总成110包括第一滑轮111和与所述第一滑轮111连接的第一滑轮轴112，所述第一滑轮轴112的中轴线与所述第一滑轮111的中轴线重合，所述第一滑轮轴112与所述导向装置160相配合；

所述第二滑轮总成120包括第二滑轮121和与所述第二滑轮121连接的第二滑轮轴122，所述第二滑轮轴122的中轴线与所述第二滑轮121的中轴线重合，所述第二滑轮轴122与所述导向装置160相配合；

所述第三滑轮总成130包括第三滑轮131和与所述第三滑轮131连接的第三滑轮轴132，所述第三滑轮轴132的中轴线与所述第三滑轮131的中轴线重合，所述第三滑轮轴132与所述导向装置160相配合；

所述第四滑轮总成140包括第四滑轮141和与所述第四滑轮141连接的第四滑轮轴142，所述第四滑轮轴142的中轴线与所述第四滑轮141的中轴线重合，所述第四滑轮轴142与所述导向装置160相配合。

在该实施例中，各滑轮轴在导向装置160上运动以带动各滑轮总成运动，这样的设计结构简单，工作可靠。

在发明的一个实施例中，进一步的，所述第一滑轮111与所述第一滑轮轴112可转动连接；

所述第二滑轮121与所述第二滑轮轴122可转动连接；

所述第三滑轮131与所述第三滑轮轴132可转动连接；

所述第四滑轮141与所述第四滑轮轴142可转动连接。

如图6所示，在发明的一个实施例中，进一步的，所述第一滑轮总成110包括第一滑轮111和与所述第一滑轮111连接的第一滑轮轴112，以及固定连接在所述第一滑轮轴112上的第一滚轮总成113，所述第一滑轮轴112的中轴线与所述第一滑轮111的中轴线重合，所述第一滚轮总成113与所述导向装置160相配合；

所述第二滑轮总成120包括第二滑轮121和与所述第二滑轮121连接的第二滑轮轴122，以及固定连接在所述第二滑轮轴122上的第二滚轮总成123，所述第二滑轮轴122的中轴线与所述第二滑轮121的中轴线重合，所述第二滚轮总成123与所述导向装置160相配合；

所述第三滑轮总成130包括第三滑轮131和与所述第三滑轮131连接的第三滑轮轴132，以及固定连接在所述第三滑轮轴132上的第三滚轮总成133，所述第三滑轮轴132的中轴线与所述第三滑轮131的中轴线重合，所述第三滚轮总成133与所述导向装置160相配合；

所述第四滑轮总成140包括第四滑轮141和与所述第四滑轮141连接的第四滑轮轴142，以及固定连接在所述第四滑轮轴142上的第四滚轮总成143，所述第四滑轮轴142的中轴线与所述第四滑轮141的中轴线重合，所述第四滚轮总成143与所述导向装置160相配合。

在发明的一个实施例中，进一步的，所述第一滑轮轴112与所述第一滑轮111和所述第一滚轮总成113中的至少一个可转动连接；

所述第二滑轮轴122与所述第二滑轮121和所述第二滚轮总成123中的至少一个可转动连接；

所述第三滑轮轴132与所述第三滑轮131和所述第三滚轮总成133中的至少一个可转动连接；

所述第四滑轮轴142与所述第四滑轮141和所述第四滚轮总成143中的至少一个可转动连接。

在该实施例中，各滚轮总成在导向装置160上运动以带动各滑轮总成运动，这样的设计减小了摩擦力，提高了使用性能，延长了机构整体的使用寿命。

在发明的一个实施例中，进一步的，还包括：

第一连杆171，所述第一连杆171一端与所述驱动组件150连接，另一端与所述第一滑轮轴112连接；

第二连杆172，所述第二连杆172一端与所述驱动组件150连接，另一端与所述第二滑轮轴122连接；

第三连杆173，所述第三连杆173一端与所述驱动组件150连接，另一端与所述第三滑轮轴132连接；

第四连杆174，所述第四连杆174一端与所述驱动组件150连接，另一端与所述第四滑轮轴142连接。

在本发明的一个实施例中，还提供了一种集装箱起重机，包括吊具、大车200和如以上技术方案中任一项所述的吊具回转平移机构，其中，所述吊具回转平移机构具有的小车100安装于所述大车200上，且所述小车100的行走方向b与所述大车200的行走方向a垂直。

如图1至图5所示，在本发明的具体实施例一中，第一滑轮总成110、第二滑轮总成120、第三滑轮总成130以及第四滑轮总成140分别安装在小车100上，且分别与驱动组件150相连接，具体地，驱动组件150选用推杆，导向装置160选用轨道，第一滚轮总成113、第二滚轮总成123、第三滚轮总成133和第四滚轮总成143分别在轨道上运动，推杆通过连杆与各滑轮总成相连，当推杆通过连杆同时推动第三滑轮总成130和第四滑轮总成140在轨道上运动时，实现吊具沿顺时针方向的旋转；当推杆通过连杆同时拉动第三滑轮总成130和第四滑轮总成140在轨道上运动时，实现吊具沿逆时针方向的旋转；当推杆通过连杆推动第三滑轮总成130，同时拉动第四滑轮总成140在轨道上运动时，实现吊具沿小车100的行走方向b平移；当推杆通过连杆推动第一滑轮总成110，同时拉动第二滑轮总成120在轨道上运动时，实现吊具沿大车200的行走方向a平移。

如图1至图4、图6所示，在本发明的具体实施例二中，第一滑轮总成110、第二滑轮总成120、第三滑轮总成130以及第四滑轮总成140分别安装在小车100上，且分别与驱动组件150相连接，具体地，驱动组件150选用推杆，导向装置160选用轨道，第一滑轮轴112、第二滑轮轴122、第三滑轮轴132和第四滑轮轴142分别在轨道上运动，推杆通过连杆与各滑轮总成相连，当推杆通过连杆同时推动第三滑轮总成130和第四滑轮总成140在轨道上运动时，实现吊具沿顺时针方向的旋转；当推杆通过连杆同时拉动第三滑轮总成130和第四滑轮总成140在轨道上运动时，实现吊具沿逆时针方向的旋转；当推杆通过连杆推动第三滑轮总成130，同时拉动第四滑轮总成140在轨道上运动时，实现吊具沿小车100的行走方向b平移；当推杆通过连杆推动第一滑轮总成110，同时拉动第二滑轮总成120在轨道上运动时，实现吊具沿大车200的行走方向a平移。

综上所述，本发明提供的吊具回转平移机构，用于集装箱起重机，包括小车；可沿集装箱起重机中大车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕集装箱起重机中吊具的第一钢丝绳的第一滑轮总成；可沿大车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕吊具的第二钢丝绳的第二滑轮总成；可沿小车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕吊具的第三钢丝绳的第三滑轮总成；可沿小车的行走方向滑动地安装于小车上、且用于缠绕吊具的第四钢丝绳的第四滑轮总成以及安装于小车上用于驱动第一滑轮总成、第二滑轮总成、第三滑轮总成以及第四滑轮总成相对于小车动作的驱动组件。在使用时，驱动组件同时推动第三滑轮总成和第四滑轮总成，以实现吊具沿顺时针方向的旋转；驱动组件同时拉动第三滑轮总成和第四滑轮总成，以实现吊具沿逆时针方向的旋转；驱动组件推动第三滑轮总成，同时拉动第四滑轮总成，以实现吊具沿小车的行走方向平移；驱动组件推动第一滑轮总成，同时拉动第二滑轮总成，以实现吊具沿大车的行走方向平移，从而保证吊具回转平移机构通过四组滑轮总成的协同或差异动作实现多方向的平移或旋转运动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.吊具回转平移机构，用于集装箱起重机，其特征在于，包括：

小车(100)；

可沿所述集装箱起重机中大车(200)的行走方向滑动地安装于所述小车(100)上、且用于缠绕所述集装箱起重机中吊具的第一钢丝绳的第一滑轮总成(110)；

可沿所述大车(200)的行走方向滑动地安装于所述小车(100)上、且用于缠绕所述吊具的第二钢丝绳的第二滑轮总成(120)；

可沿所述小车(100)的行走方向滑动地安装于所述小车(100)上、且用于缠绕所述吊具的第三钢丝绳的第三滑轮总成(130)；

可沿所述小车(100)的行走方向滑动地安装于所述小车(100)上、且用于缠绕所述吊具的第四钢丝绳的第四滑轮总成(140)；

安装于所述小车(100)上用于驱动所述第一滑轮总成(110)、所述第二滑轮总成(120)、所述第三滑轮总成(130)以及所述第四滑轮总成(140)相对于所述小车(100)动作的驱动组件(150)。

2.根据权利要求1所述的吊具回转平移机构，其特征在于，

所述驱动组件(150)设置为推杆、气缸或者液压油缸。

3.根据权利要求1所述的吊具回转平移机构，其特征在于，还包括固定安装于所述小车(100)上的用于使所述第一滑轮总成(110)、所述第二滑轮总成(120)、所述第三滑轮总成(130)以及所述第四滑轮总成(140)沿预定方向滑动的导向装置(160)。

4.根据权利要求3所述的吊具回转平移机构，其特征在于，

所述导向装置(160)设置为轨道或者滑槽。

5.根据权利要求3所述的吊具回转平移机构，其特征在于，

所述第一滑轮总成(110)包括第一滑轮(111)和与所述第一滑轮(111)连接的第一滑轮轴(112)，所述第一滑轮轴(112)的中轴线与所述第一滑轮(111)的中轴线重合，所述第一滑轮轴(112)与所述导向装置(160)相配合；

所述第二滑轮总成(120)包括第二滑轮(121)和与所述第二滑轮(121)连接的第二滑轮轴(122)，所述第二滑轮轴(122)的中轴线与所述第二滑轮(121)的中轴线重合，所述第二滑轮轴(122)与所述导向装置(160)相配合；

所述第三滑轮总成(130)包括第三滑轮(131)和与所述第三滑轮(131)连接的第三滑轮轴(132)，所述第三滑轮轴(132)的中轴线与所述第三滑轮(131)的中轴线重合，所述第三滑轮轴(132)与所述导向装置(160)相配合；

所述第四滑轮总成(140)包括第四滑轮(141)和与所述第四滑轮(141)连接的第四滑轮轴(142)，所述第四滑轮轴(142)的中轴线与所述第四滑轮(141)的中轴线重合，所述第四滑轮轴(142)与所述导向装置(160)相配合。

6.根据权利要求5所述的吊具回转平移机构，其特征在于，

所述第一滑轮(111)与所述第一滑轮轴(112)可转动连接；

所述第二滑轮(121)与所述第二滑轮轴(122)可转动连接；

所述第三滑轮(131)与所述第三滑轮轴(132)可转动连接；

所述第四滑轮(141)与所述第四滑轮轴(142)可转动连接。

7.根据权利要求3所述的吊具回转平移机构，其特征在于，

所述第一滑轮总成(110)包括第一滑轮(111)和与所述第一滑轮(111)连接的第一滑轮轴(112)，以及固定连接在所述第一滑轮轴(112)上的第一滚轮总成(113)，所述第一滑轮轴(112)的中轴线与所述第一滑轮(111)的中轴线重合，所述第一滚轮总成(113)与所述导向装置(160)相配合；

所述第二滑轮总成(120)包括第二滑轮(121)和与所述第二滑轮(121)连接的第二滑轮轴(122)，以及固定连接在所述第二滑轮轴(122)上的第二滚轮总成(123)，所述第二滑轮轴(122)的中轴线与所述第二滑轮(121)的中轴线重合，所述第二滚轮总成(123)与所述导向装置(160)相配合；

所述第三滑轮总成(130)包括第三滑轮(131)和与所述第三滑轮(131连接的第三滑轮轴(132)，以及固定连接在所述第三滑轮轴(132)上的第三滚轮总成(133)，所述第三滑轮轴(132)的中轴线与所述第三滑轮(131)的中轴线重合，所述第三滚轮总成(133)与所述导向装置(160)相配合；

所述第四滑轮总成(140)包括第四滑轮(141)和与所述第四滑轮(141)连接的第四滑轮轴(142)，以及固定连接在所述第四滑轮轴(142)上的第四滚轮总成(143)，所述第四滑轮轴(142)的中轴线与所述第四滑轮(141)的中轴线重合，所述第四滚轮总成(143)与所述导向装置(160)相配合。

8.根据权利要求7所述的吊具回转平移机构，其特征在于，

所述第一滑轮轴(112)与所述第一滑轮(111)和所述第一滚轮总成(113)中的至少一个可转动连接；

所述第二滑轮轴(122)与所述第二滑轮(121)和所述第二滚轮总成(123)中的至少一个可转动连接；

所述第三滑轮轴(132)与所述第三滑轮(131)和所述第三滚轮总成(133)中的至少一个可转动连接；

所述第四滑轮轴(142)与所述第四滑轮(141)和所述第四滚轮总成(143)中的至少一个可转动连接。

9.根据权利要求5或6中任一项所述的吊具回转平移机构，其特征在于，还包括：

第一连杆(171)，所述第一连杆(171)一端与所述驱动组件(150)连接，另一端与所述第一滑轮轴(112)连接；

第二连杆(172)，所述第二连杆(172)一端与所述驱动组件(150)连接，另一端与所述第二滑轮轴(122)连接；

第三连杆(173)，所述第三连杆(173)一端与所述驱动组件(150)连接，另一端与所述第三滑轮轴(132)连接；

第四连杆(174)，所述第四连杆(174)一端与所述驱动组件(150)连接，另一端与所述第四滑轮轴(142)连接。

10.一种集装箱起重机，包括吊具和大车(200)；其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的吊具回转平移机构，其中，所述吊具回转平移机构具有的小车(100)安装于所述大车(200)上，且所述小车(100)的行走方向与所述大车(200)的行走方向垂直。