CN106522628A - 自动车辆检查系统、方法及智能车库 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动车辆检查系统、方法及智能车库，自动车辆检查系统包括：安全检查设备(9)，用于对待检车辆(4)进行安全检查；载车平台(2)，用于承载车辆；和无人式受控行走设备，用于带动所述载车平台(2)通过所述安全检查设备(9)的扫描区域，以实现所述待检车辆(4)的安全检查。本发明通过载车平台来承载待检车辆，并利用无人式受控行走设备来带动载车平台通过安全检查设备的扫描区域，使待检车辆能够顺利地进行安全检查，而在此过程中无需司机驾驶通过扫描区域，因此避免了司机遭受辐射的威胁；而且可以省去土建施工，而安全检查设备也可以随时搬迁，进而提高自动车辆检查系统的灵活性和适用性。

Description

自动车辆检查系统、方法及智能车库
技术领域
本发明涉及安全检查领域，尤其涉及一种自动车辆检查系统、方法及智能车库。
背景技术
随着城市内空间使用越来越紧张，常规的车库占用面积较大，难以适应更为紧凑、人流量庞大的场合。为了解决这一难题，目前已出现了能够实现自动泊车的智能车库。这种智能车库往往包括多层的立体车库，通过智能化控制能够自动将用户车辆运送到指定的停车位置，并在用户取车时将用户车辆运送到指定的取车地点。
另一方面，现有的小型车辆安全检查方式常见有两种：一种是司机直接驾车通过安检门，另一种是采用输送机拖动小型汽车通过安检门。这两种安全检查方式均存在一定的局限性，其中，司机驾车方式涉及到辐射防护法律法规，很多国家或地区都不允许对司机进行扫描，进而影响这种安全检查方式的可用性。而输送机虽然形式多样，包括一段或两段式，单边拖动或双边拖动等，但无论采用哪种形式，都会涉及到输送机的土建，这种土建比较复杂，整个系统的灵活性较差。
随着国家反恐防爆的需要，目前车库内车辆及车库本身也存在着安全需求。但前述的两种小型车辆安全检查方式由于其各自的局限性难以直接适用于智能车库的自动泊车检查，以满足车库内车辆及车库本身的安全需求。
发明内容
本发明的目的是提出一种自动车辆检查系统、方法及智能车库，能够方便的实现车辆的安全检查，且避免对司机进行扫描。
为实现上述目的，本发明提供了一种自动车辆检查系统，包括：
安全检查设备，用于对待检车辆进行安全检查；
载车平台，用于承载车辆；和
无人式受控行走设备，用于带动所述载车平台通过所述安全检查设备的扫描区域，以实现所述待检车辆的安全检查。
进一步地，所述无人式受控行走设备包括：
车体，用于在远程控制下行走，并承载所述载车平台；
竖直驱动机构，设置在所述车体上，用于使所述载车平台离开地面或将所述载车平台放置到地面；和
水平驱动机构，设置在所述车体上，用于带动所述载车平台通过所述安全检查设备的扫描区域。
进一步地，所述载车平台的下方能够容纳所述无人式受控行走设备进入，所述竖直驱动机构包括升降机构，能够在所述无人式受控行走设备位于所述载车平台的下方时使所述载车平台离开地面。
进一步地，所述水平驱动机构包括具有连接件的拖拽机构，能够将所述连接件与所述载车平台连接，并通过所述车体的运动来拖动所述载车平台通过所述安全检查设备的扫描区域。
进一步地，所述无人式受控行走设备为自动牵引车。
进一步地，所述载车平台包括平台本体和支撑部，所述支撑部设置在所述平台本体的下方，能够支撑在地面上，并形成容纳所述无人式受控行走设备进入的空间。
进一步地，所述平台本体的中部设有垂直贯穿的通孔，所述安全检查设备为顶式射线扫描安全检查设备，能够形成从上至下的扫描区域。
为实现上述目的，本发明还提供了一种智能车库，包括前述的自动车辆检查系统，所述智能车库还包括能够停靠多个所述载车平台或车辆的停车区域，所述无人式受控行走设备在所述待检车辆完成安全检查后，将所述载车平台运送至所述停车区域。
进一步地，还包括接车工位和取车工位，所述无人式受控行走设备将空的所述载车平台运送至所述接车工位，以便待检车辆自行或被驱动行驶到所述载车平台上；在接收到取车指令时，所述无人式受控行走设备运动到待取车辆的停车区域，并带动承载所述待取车辆的载车平台运动到所述取车工位。
为实现上述目的，本发明还提供了一种自动车辆检查方法，包括：
在待检车辆处于载车平台上之后，无人式受控行走设备带动所述载车平台通过安全检查设备的扫描区域，以便对所述载车平台上的待检车辆进行安全检查；
在所述待检车辆完成安全检查后，所述无人式受控行走设备带动所述载车平台到达另一个目标区域。
进一步地，所述另一个目标区域为所述待检车辆对应的指定停车区域或安检区域出口。
进一步地，所述无人式受控行走设备包括车体、竖直驱动机构和水平驱动机构，所述竖直驱动机构和水平驱动机构设置在所述车体上；所述无人式受控行走设备带动所述载车平台通过安全检查设备的扫描区域的操作具体包括：
所述无人式受控行走设备通过所述竖直驱动机构使所述载车平台离开地面而实现对所述载车平台的承载；
当所述车体运动到所述安全检查设备附近时，所述竖直驱动机构将所述载车平台移至地面，并改由所述水平驱动机构来带动所述载车平台通过所述安全检查设备的扫描区域。
进一步地，所述水平驱动机构包括拖拽机构；所述水平驱动机构带动所述载车平台通过所述安全检查设备的扫描区域的操作具体为：
将所述拖拽机构的连接件与所述载车平台连接，通过所述车体的运动来拖动所述载车平台通过所述安全检查设备的扫描区域。
进一步地，所述竖直驱动机构包括升降机构，在所述载车平台位于地面时，所述载车平台的下方能够容纳所述无人式受控行走设备通过，所述无人式受控行走设备能够在所述载车平台的下方通过所述升降机构使所述载车平台离开地面。
进一步地，在待检车辆处于载车平台上之前，还包括：
所述无人式受控行走设备将空的所述载车平台运送至接车工位，以便待检车辆自行或被驱动行驶到所述载车平台上。
进一步地，在接收到取车指令时，所述无人式受控行走设备运动到待取车辆的停车区域，并带动承载所述待取车辆的载车平台运动到取车工位。
基于上述技术方案，本发明通过载车平台来承载待检车辆，并利用无人式受控行走设备来带动载车平台通过安全检查设备的扫描区域，使待检车辆能够顺利地进行安全检查，而在此过程中无需司机驾驶通过扫描区域，因此避免了司机遭受辐射的威胁；而且由无人式受控行走车辆来驱动载车平台运动，相比于输送机则可以省去土建施工，而安全检查设备也可以随时搬迁，进而提高自动车辆检查系统的灵活性和适用性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明智能车库的一实施例进行自动泊车、安全检查和取车的流程示意图。
图2为图1中椭圆部分的放大示意图。
图3为本发明自动车辆检查系统的一实施例中车辆、载车平台和AGV的组合方式示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
如图1所示，为本发明智能车库的一实施例进行自动泊车、安全检查和取车的流程示意图。在图1中，智能车库首先包括停靠多个所述载车平台2或车辆的停车区域C，还包括能够实现要进入车库进行泊车的自动车辆检查系统。从图1中可以看到，位于停车区域C的多个停车位上即可以包括普通车辆，也可以包括承托普通车辆的载车平台2。这些停车位可以设置成同时适用普通车辆和载车平台2停靠的形式，也可以分别设置各自适合停靠的形式。在另一个实施例中，也可以在智能车库内只设置用于停靠载车平台2的停车区域。
在本实施例中，自动车辆检查系统可具体包括：安全检查设备9、载车平台2和无人式受控行走设备。其中，安全检查设备9用于对待检车辆4进行安全检查，例如通过射线对待检车辆进行扫描成像，以识别待检车辆内是否携带有危险品的非接触式安全检查系统等。载车平台2用于承载车辆。其能够停靠在停车区域，并稳定地支持车辆。
无人式受控行走设备负责带动所述载车平台2通过所述安全检查设备9的扫描区域。换句话说，载车平台2及其所承载的待检车辆均是由无人式受控行走设备带动而运动，进而完成通过安全检查设备9的扫描区域这一过程的。无人式受控行走设备除了带动载车平台2通过安全检查设备9的扫描区域之外，还可以在载车平台2的运动区域内带动载车平台2运动，例如在待检车辆4完成安全检查后，将载车平台2运送至停车区域C，或者在需要取车时将承载有待取车辆5的载车平台2运送到取车工位D，又或者在需要进行车辆入库操作时，将空的载车平台2运送至接车工位A等。
无人式受控行走设备可以采用远程控制或自动控制的无人行走设备，例如自动牵引车AGV，其活动范围可以是智能车库内部，实现车辆的送入送出。AGV能够灵活的承载在载车平台向前/向后移动、转弯或平移，从而在活动范围内实现单个AGV的运动以及多个AGV之间穿插移动。
在本实施例中，通过载车平台来承载待检车辆，并利用无人式受控行走设备来带动载车平台通过安全检查设备的扫描区域，因而使待检车辆能够顺利地进行安全检查，提高车辆的通过率。而在此过程中无需司机驾驶通过扫描区域，因此避免了司机遭受辐射的威胁；而且由无人式受控行走车辆来驱动载车平台运动，相比于输送机则可以省去土建施工，而安全检查设备也可以随时搬迁，进而提高自动车辆检查系统的灵活性和适用性。
为了方便入库车辆能够承载到载车平台2上，可以在接车工位A(例如智能车库的入口等)设置坡台6，待检车辆4能够通过该坡台6的顶部到达载车平台2的上表面。这一过程既可由司机驾驶完成，也可由其他牵引工具或自动驾驶程序实现。在另一个实施例中，也可以在接车工位A设置下陷的坑道，载车平台2在该坑道中时，其上表面与地面平齐，以便待检车辆4直接运动到载车平台2的上表面。
同理，为了方便出库车辆能够方便地从载车平台2上离开，可以在取车工位D(例如智能车库的出口等)也设置坡台6，待取车辆5能够经该坡台6从载车平台2的上表面离开载车平台2。这一过程既可由司机驾驶完成，也可由其他牵引工具或自动驾驶程序实现。在另一个实施例中，也可以在取车工位D设置下陷的坑道，载车平台2在该坑道中时，其上表面与地面平齐，以便待取车辆5从载车平台2的上表面直接运动到地面。
对应于无人式受控行走设备和载车平台各自可采用不同的结构形式，无人式受控行走设备对载车平台的带动方式也不相同。例如无人式受控行走设备始终以拖拽的方式带动载车平台在地面运动，并通过扫描区域；或者无人式受控行走设备以推动的方式带动载车平台在地面运动，并通过扫描区域；又或者无人式受控行走设备以支撑的方式背起载车平台在地面运动，并通过扫描区域；再或者无人式受控行走设备以支撑的方式背起载车平台在地面运动，并以拖拽或推动的方式带动载车平台通过扫描区域。
下面结合图2所示的放大图对无人式受控行走设备带动载车平台2通过安全检查设备9的扫描区域的一种实现过程进行详细说明。
在本实例中，无人式受控行走设备具备竖直支撑载车平台和水平驱动载车平台的两种载车平台驱动方式。因此该无人式受控行走设备包括：车体、竖直驱动机构和水平驱动机构。其中，竖直驱动机构设置在所述车体上，用于使所述载车平台2离开地面或将所述载车平台2放置到地面。水平驱动机构也设置在所述车体上，用于带动所述载车平台2通过所述安全检查设备9的扫描区域。车体用于在远程控制下行走，并承载所述载车平台2。这种承载既可以是车体对载车平台2的下表面的直接支撑作用，也可以是通过竖直驱动机构对载车平台2的间接支撑作用。
为了实现无人式受控行走设备对载车平台的竖直支撑，优选在载车平台2的下方形成能够容纳所述无人式受控行走设备进入的空间。具体来说，载车平台2可包括平台本体和支撑部，所述支撑部设置在所述平台本体的下方，能够支撑在地面上，并形成容纳所述无人式受控行走设备进入的空间。相应的，竖直驱动机构包括升降机构，能够在所述无人式受控行走设备位于所述载车平台2的下方时使所述载车平台2离开地面。这样，当需要无人式受控行走设备以支撑的方式背起载车平台2在地面运动时，可以先使无人式受控行走设备进入载车平台2的下方空间，然后利用升降机构向上托起载车平台2，这样无人式受控行走设备就可以通过自身的运动来带动载车平台2乃至其上承载的车辆一起运动。
为了实现无人式受控行走设备对载车平台的水平驱动，优选水平驱动机构包括具有连接件(例如图2中连接销8)的拖拽机构，能够将所述连接件与所述载车平台2连接，并通过所述车体的运动来拖动所述载车平台2通过所述安全检查设备9的扫描区域。在另一种实现形式中，也可以利用拖拽机构自身的运动(例如通过卷扬回收拉绳的方式等)来拖动载车平台2通过所述安全检查设备9的扫描区域。水平驱动机构还可以是通过对载车平台2实施推动力的推动机构。
在图1中，作为无人式受控行走设备的AGV1可预先支撑着载车平台2并在接车工位A等待待检车辆4，当待检车辆4到达载车平台2的上表面进行良好的支撑固定后，AGV1则在支撑着载车平台2的状态下，携带载车平台2及待检车辆4从接车工位A运动到检查工位B。在到达检查工位(例如安全检查设备9的一侧)时，AGV1的升降机构使载车平台2下降直至支撑地面，此时AGV1已不再对载车平台2形成支撑，然后AGV1从载车平台2的下方移出，再通过连接销8将AGV1的一端与载车平台2的一端(例如对应于待检车辆4的车头或车尾的一端)连接。
在图1和图2中，安全检查过程即为AGV1拖拽载车平台2及待检车辆4通过安全检查设备9的扫描区域的过程。在扫描时AGV1由于在待检车辆4被扫描时处于扫描区域之外，因此AGV1能够尽量少遮挡车辆图像，从而不会对待检车辆4的扫描结果造成明显的影响。
扫描区域可根据安全检查设备的结构形式、原理及性能进行设置。考虑到从顶部能够更清楚的检查出待检车辆中物品的情况，因此优选采用能够形成从上至下的扫描区域的顶式射线扫描安全检查设备9。而为了方便穿透车辆的射线接收，优选在平台本体的中部设置垂直贯穿的通孔7(参见图3)。
在对待检车辆4进行扫描后，如果发现该车辆上携带有危险品或违禁品(例如炸药、毒品等)，则可拒绝该车辆进入智能车库，或者通知相关部门进行进一步查验。当扫描后确认该车辆安全后，AGV1重新进入载车平台2的下方，并将通过升降机构将载车平台2升起，以离开地面。然后，AGV1将载车平台2及已检车辆从检查工位B运动到下一个目标地点，例如停车区域C或者安检区域出口等，AGV1通过升降机构使载车平台2下降并支撑地面后，从载车平台2的下方移出，然后运动到下一个载车平台2的位置或者预备位置等。
当智能车库接收到取车指令时，无人式受控行走设备则运动到待取车辆5的停车区域C，然后带动承载待取车辆5的载车平台2运动到取车工位D，然后待取车辆5就可以离开载车平台2，而驶离该智能车库。
图3示出了车辆、载车平台和AGV的一种组合方式。其中，车辆可以为待检车辆4、已检车辆或者待取车辆5。载车平台2的中部可设置通孔7，以便射线透过。车辆可以停在载车平台2的上表面，并通过载车平台2上的固定装置进行固定。AGV1可采用常规的AGV，而升降机构和拖拽机构可以安装在AGV1上，能够在远程控制或自动程序控制下执行车体的行走、载车平台2的升降、与载车平台2的连接和脱离等多个动作。AGV1的高度可低于载车平台2的平台本体的下表面的高度，以便AGV1能够顺畅的进出载车平台2下方的空间。
上述自动车辆检查系统不仅适用于智能车库或各类自动泊车车库，也适用于其他需要进行车辆安全检查的场合。例如一些重要公共场所(例如政府部门、体育场、影剧院等)的车辆进出时的安全检查等。
基于上述自动车辆检查系统，本发明还提出了一种自动车辆检查方法，包括：
在待检车辆4处于载车平台2上之后，无人式受控行走设备带动所述载车平台2通过安全检查设备9的扫描区域，以便对所述载车平台2上的待检车辆4进行安全检查；
在所述待检车辆4完成安全检查后，所述无人式受控行走设备带动所述载车平台2到达另一个目标区域。其中，另一个目标区域可以为所述待检车辆4对应的指定停车区域或安检区域出口。
无人式受控行走设备可包括车体、竖直驱动机构和水平驱动机构，所述竖直驱动机构和水平驱动机构设置在所述车体上。相应的，所述无人式受控行走设备带动所述载车平台2通过安全检查设备9的扫描区域的操作可具体包括：
所述无人式受控行走设备通过所述竖直驱动机构使所述载车平台2离开地面而实现对所述载车平台2的承载。该竖直驱动机构可包括升降机构，在所述载车平台2位于地面时，所述载车平台2的下方能够容纳所述无人式受控行走设备通过，所述无人式受控行走设备能够在所述载车平台2的下方通过所述升降机构使所述载车平台2离开地面。
当所述车体运动到所述安全检查设备9附近时，所述竖直驱动机构将所述载车平台2移至地面，并改由所述水平驱动机构来带动所述载车平台2通过所述安全检查设备9的扫描区域。该水平驱动机构可包括拖拽机构。相应的，水平驱动机构带动所述载车平台2通过所述安全检查设备9的扫描区域的操作可具体为：将所述拖拽机构的连接件与所述载车平台2连接，通过所述车体的运动来拖动所述载车平台2通过所述安全检查设备9的扫描区域。
在上述方法实施例中，在待检车辆4处于载车平台2上之前，还可以包括：所述无人式受控行走设备将空的所述载车平台2运送至接车工位A，以便待检车辆4自行或被驱动行驶到所述载车平台2上。
此外，上述方法实施例还可以包括：在接收到取车指令时，所述无人式受控行走设备运动到待取车辆5的停车区域C，并带动承载所述待取车辆5的载车平台2运动到取车工位D。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (16)

1.一种自动车辆检查系统，其特征在于，包括：
安全检查设备(9)，用于对待检车辆(4)进行安全检查；
载车平台(2)，用于承载车辆；和
无人式受控行走设备，用于带动所述载车平台(2)通过所述安全检查设备(9)的扫描区域，以实现所述待检车辆(4)的安全检查。
2.根据权利要求1所述的自动车辆检查系统，其特征在于，所述无人式受控行走设备包括：
车体，用于在远程控制下行走，并承载所述载车平台(2)；
竖直驱动机构，设置在所述车体上，用于使所述载车平台(2)离开地面或将所述载车平台(2)放置到地面；和
水平驱动机构，设置在所述车体上，用于带动所述载车平台(2)通过所述安全检查设备(9)的扫描区域。
3.根据权利要求2所述的自动车辆检查系统，其特征在于，所述载车平台(2)的下方能够容纳所述无人式受控行走设备进入，所述竖直驱动机构包括升降机构，能够在所述无人式受控行走设备位于所述载车平台(2)的下方时使所述载车平台(2)离开地面。
4.根据权利要求2所述的自动车辆检查系统，其特征在于，所述水平驱动机构包括具有连接件的拖拽机构，能够将所述连接件与所述载车平台(2)连接，并通过所述车体的运动来拖动所述载车平台(2)通过所述安全检查设备(9)的扫描区域。
5.根据权利要求1所述的自动车辆检查系统，其特征在于，所述无人式受控行走设备为自动牵引车(1)。
6.根据权利要求1所述的自动车辆检查系统，其特征在于，所述载车平台(2)包括平台本体和支撑部，所述支撑部设置在所述平台本体的下方，能够支撑在地面上，并形成容纳所述无人式受控行走设备进入的空间。
7.根据权利要求6所述的自动车辆检查系统，其特征在于，所述平台本体的中部设有垂直贯穿的通孔(7)，所述安全检查设备(9)为顶式射线扫描安全检查设备(9)，能够形成从上至下的扫描区域。
8.一种智能车库，其特征在于，包括权利要求1～7任一所述的自动车辆检查系统，所述智能车库还包括能够停靠多个所述载车平台(2)或车辆的停车区域(C)，所述无人式受控行走设备在所述待检车辆(4)完成安全检查后，将所述载车平台(2)运送至所述停车区域(C)。
9.根据权利要求8所述的智能车库，其特征在于，还包括接车工位(A)和取车工位(D)，所述无人式受控行走设备将空的所述载车平台(2)运送至所述接车工位(A)，以便待检车辆(4)自行或被驱动行驶到所述载车平台(2)上；在接收到取车指令时，所述无人式受控行走设备运动到待取车辆(5)的停车区域(C)，并带动承载所述待取车辆(5)的载车平台(2)运动到所述取车工位(D)。
10.一种自动车辆检查方法，其特征在于，包括：
在待检车辆(4)处于载车平台(2)上之后，无人式受控行走设备带动所述载车平台(2)通过安全检查设备(9)的扫描区域，以便对所述载车平台(2)上的待检车辆(4)进行安全检查；
在所述待检车辆(4)完成安全检查后，所述无人式受控行走设备带动所述载车平台(2)到达另一个目标区域。
11.根据权利要求10所述的自动车辆检查方法，其特征在于，所述另一个目标区域为所述待检车辆(4)对应的指定停车区域或安检区域出口。
12.根据权利要求10所述的自动车辆检查方法，其特征在于，所述无人式受控行走设备包括车体、竖直驱动机构和水平驱动机构，所述竖直驱动机构和水平驱动机构设置在所述车体上；所述无人式受控行走设备带动所述载车平台(2)通过安全检查设备(9)的扫描区域的操作具体包括：
所述无人式受控行走设备通过所述竖直驱动机构使所述载车平台(2)离开地面而实现对所述载车平台(2)的承载；
当所述车体运动到所述安全检查设备(9)附近时，所述竖直驱动机构将所述载车平台(2)移至地面，并改由所述水平驱动机构来带动所述载车平台(2)通过所述安全检查设备(9)的扫描区域。
13.根据权利要求12所述的自动车辆检查方法，其特征在于，所述水平驱动机构包括拖拽机构；所述水平驱动机构带动所述载车平台(2)通过所述安全检查设备(9)的扫描区域的操作具体为：
将所述拖拽机构的连接件与所述载车平台(2)连接，通过所述车体的运动来拖动所述载车平台(2)通过所述安全检查设备(9)的扫描区域。
14.根据权利要求12所述的自动车辆检查方法，其特征在于，所述竖直驱动机构包括升降机构，在所述载车平台(2)位于地面时，所述载车平台(2)的下方能够容纳所述无人式受控行走设备通过，所述无人式受控行走设备能够在所述载车平台(2)的下方通过所述升降机构使所述载车平台(2)离开地面。
15.根据权利要求11所述的自动车辆检查方法，其特征在于，在待检车辆(4)处于载车平台(2)上之前，还包括：
所述无人式受控行走设备将空的所述载车平台(2)运送至接车工位(A)，以便待检车辆(4)自行或被驱动行驶到所述载车平台(2)上。
16.根据权利要求11所述的自动车辆检查方法，其特征在于，在接收到取车指令时，所述无人式受控行走设备运动到待取车辆(5)的停车区域(C)，并带动承载所述待取车辆(5)的载车平台(2)运动到取车工位(D)。
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