CN106516800B - 一种全自动装车机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种全自动装车机，属于袋装或箱装物料搬运装置技术领域，包括：轨道移动大车、提升装置、大车导轨、小车导轨、轨道移动小车和机械手臂，轨道移动小车安装在轨道移动大车上，机械手臂安装在轨道移动小车下端，轨道移动大车和轨道移动小车均采用轮式行走机构，四个行走轮其中两个行走轮由两台变频电机驱动，实现轨道移动大车、小车前行和后退，机械手臂可停止在任一位置上，即可以实现智能寻车定位。机械手臂采用分段式的平行四连杆结构，驱动动力源在轨道移动小车上，可以使机械手臂上的货叉沿着一定轨迹运行，并保证货叉始终保持水平状态，使机械手抓所处位置更加精确，保证物料整箱或整垛装车。

Description

一种全自动装车机
技术领域
本发明涉及袋装或箱装物料搬运装置技术领域，尤其涉及一种全自动装车机。
背景技术
在化工、粮油、食品、轻工、医药等生产企业中，需要将物品装入运输货物的敞篷货车或高栏货车内，目前普遍采用人工或部分装车采用输送机将物料输送到敞篷货车或高栏货车内部作为辅助的装车方式，但最终执行装车操作的主体仍然是现场操作工人，并且是散袋装车。这种方式需要大量的人力，且劳动强度大、工作效率低、恶劣的工作环境对操作人员健康造成损害。还有采用成垛货物直接用叉车装载到货车上的方式，这种方式需要回收载货托盘，带来一定的管理问题；且货物在货车上空隙大，货物的装载数量少，运输成本高。多数产品物料的储存与运输都采用袋装形式，在产品物料包装成袋后，要么直接装车运走，要么输送到库房码垛后暂存，当需要时再拆垛装车后运走。拆垛装车的工作量非常大，需要工人数量多，生产成本高。拆垛装车形式的弊端是堆垛较高的料袋从高处落在输送机上，冲击力较大，容易摔坏撕裂料袋，且拆垛装车范围小、不灵活。
本专利提出了一种全自动整垛或整箱装车机的解决方案，该方案可高效准确的完成敞篷货车或高栏货车等多种形式的运输车辆的装车操作，装车过程全自动完成，不需要拆垛，也不需人工干预。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述技术问题，进而提供一种全自动装车机，其操作简单，节省人工，安全系数强。
本发明的技术方案：
一种全自动装车机，包括：轨道移动大车、提升装置、大车导轨、小车导轨、轨道移动小车和机械手臂，
所述轨道移动大车包括：大车行走机构、大车主框架和大车驱动机构；
所述大车主框架底部安装有大车行走机构，大车驱动机构驱动大车行走机构沿着大车导轨做直线运动；
所述轨道移动小车包括：小车主框架、小车行走机构和小车驱动机构；
所述小车主框架底部安装有小车行走机构，小车驱动机构驱动小车行走机构沿着小车导轨做直线运动，小车导轨安装在大车主框架上，且小车导轨的设置方向与大车导轨的设置方向垂直；
所述机械手臂包括：上固定臂、下摆臂和货叉；所述下摆臂一端与货叉转动连接，下摆臂另一端与上固定臂下端转动连接，上固定臂上端固定在小车主框架上；
所述提升装置安装在轨道移动小车上，提升装置包括：提升电机，绕线桶、机械臂连接环、提升索和提升连接件，提升电机带动绕线桶转动；所述提升索固定在绕线桶上，提升索另一端与提升连接件连接；提升连接件与机械臂连接环相连，机械臂连接环安装在下摆臂上。
对本发明的进一步限定，机械手臂还包括调整机构，调整机构包括执行机构、一号连杆、二号连杆；所述一号连杆一端与货叉转动连接，一号连杆另一端与二号连杆中部转动连接；所述二号连杆一端与下摆臂转动连接，二号连杆的另一端与执行机构一端转动连接，所述执行机构另一端与上固定臂转动连接。
对本发明的进一步限定，所述大车行走机构的外侧均安装有大车限位挡块，大车行走机构上还安装有大车限位挡轮，所述大车限位挡轮的一对挡轮沿着大车导轨的侧壁做直线运动。
对本发明的进一步限定，所述小车行走机构的外侧均安装有小车限位挡块，小车行走机构上还安装有小车限位挡轮，所述小车限位挡轮的一对挡轮沿着小车导轨的侧壁做直线运动。
对本发明的进一步限定，所述轨道移动大车上安装有大车走台及护栏，所述轨道移动小车上安装有小车走台及护栏。
对本发明的进一步限定，执行机构为手动执行机构或自动执行机构。
对本发明的进一步限定，所述自动执行机构为气动执行机构或液压执行机构或电动执行机构。
本发明具有以下有益效果：
1、本装置可以提高工作效率，节省装车时间，节省劳动力，减少人工参与装车过程，可以规避人工装车的危险性。
2、本发明所提供的拆垛装车运输装置既方便于装车，又方便于拆垛。
附图说明
图1是本发明的实时结构示意图；
图2是本发明的装配示意图；
图3是图2中轨道移动大车的结构示意图；
图4是图2中轨道移动小车的结构示意图；
图5是图2中机械手臂的结构示意图；
图6是图1中A的局部放大图；
图7是图5中四连杆结构简图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明进行详细说明。
一种全自动装车机，包括：轨道移动大车1、提升装置4、大车导轨5、小车导轨6、轨道移动小车2和机械手臂3，
所述轨道移动大车1包括：大车行走机构1-1、大车主框架1-2和大车驱动机构1-3；
所述大车主框架1-2底部安装有大车行走机构1-1，大车驱动机构1-3驱动大车行走机构1-1沿着大车导轨5做直线运动；
所述轨道移动小车2包括：小车主框架2-1、小车行走机构2-3和小车驱动机构2-6；
所述小车主框架2-1底部安装有小车行走机构2-3，小车驱动机构2-6驱动小车行走机构2-3沿着小车导轨6做直线运动，小车导轨6安装在大车主框架1-2上，且小车导轨6的设置方向与大车导轨5的设置方向垂直；
所述机械手臂3包括：上固定臂3-1、下摆臂3-3和货叉3-4；所述下摆臂3-3一端与货叉3-4转动连接，下摆臂3-3另一端与上固定臂3-1下端转动连接，上固定臂3-1上端固定在小车主框架2-1上；
所述提升装置4安装在轨道移动小车2上，提升装置4包括：提升电机，绕线桶4-1、机械臂连接环4-5、提升索4-2和提升连接件4-3，提升电机带动绕线桶4-1转动；所述提升索4-2固定在绕线桶4-1上，提升索4-2另一端与提升连接件4-3连接；提升连接件4-3与机械臂连接环4-5相连，机械臂连接环4-5安装在下摆臂3-3上。
采用轮式行走机构和机械手臂3相结合，将整垛或整箱物料装入敞篷货车或高栏货车内，以车厢底板为定位面，使装车机与车厢的中心保持一致，2个轨道行走车分别由4台变频电机驱动；机械手臂3分两段式，由提升装置4驱动上下摆动。货车到达装车位置后，根据车型的不同，轮式行走机构和机械手臂3组合运动，将整垛或整箱物料装入敞篷货车或高栏货车内。轨道移动大车1采用轮式行走机构，4个行走轮其中2个行走轮由两台变频电机驱动，可以实现轨道移动大车、小车前行和后退，机械手臂3可停止在任一位置上，即可以实现智能寻车定位。轨道移动大车1的移动可以适应敞篷货车或高栏货车的长度要求。轨道移动小车2的移动可以适应敞篷货车或高栏货车的宽度要求。机械手臂3的摆动可以适应敞篷货车或高栏货车的高度要求。
轨道移动小车2采用轮式行走机构，4个行走轮由两台变频电机驱动，可以实现轨道移动小车在轨道移动大车上的横移，可停止在多个位置上，可以实现多个位置的精确定位，轨道移动小车2上带有机械手臂3的动力。
轨道移动小车2的移动可以适应敞篷货车或高栏货车的宽度。
提升装置4，提升方式也可以为链条式、皮带式和同步齿形带等方式。
机械手臂3采用分段式的平行四连杆结构，驱动动力源在轨道移动小车2上，可以使机械手臂3上的机械手抓沿着一定轨迹运行，并保证机械手抓始终保持水平状态，使机械手抓所处位置更加精确，保证物料整箱或整垛装车。机械手臂3可以插取单个垛盘也可以插取多个垛盘、还可以插取堆叠的多个垛盘。
本装置可以提高工作效率，节省装车时间，节省劳动力，减少人工参与装车过程，可以规避人工装车的危险性。本发明所提供的拆垛装车运输装置既方便于装车，又方便于拆垛。
驱动电机带动行走机构实现直线往复运动为现有技术，具体如何驱动行走机构运动，本发明不做具体限定。

Claims (7)

1.一种全自动装车机，包括：轨道移动大车(1)、提升装置(4)、大车导轨(5)、小车导轨(6)、轨道移动小车(2)和机械手臂(3)，其特征在于，
所述轨道移动大车(1)包括：大车行走机构(1-1)、大车主框架(1-2)和大车驱动机构(1-3)；
所述大车主框架(1-2)底部安装有大车行走机构(1-1)，大车驱动机构(1-3)驱动大车行走机构(1-1)沿着大车导轨(5)做直线运动；
所述轨道移动小车(2)包括：小车主框架(2-1)、小车行走机构(2-3)和小车驱动机构(2-6)；
所述小车主框架(2-1)底部安装有小车行走机构(2-3)，小车驱动机构(2-6)驱动小车行走机构(2-3)沿着小车导轨(6)做直线运动，小车导轨(6)安装在大车主框架(1-2)上，且小车导轨(6)的设置方向与大车导轨(5)的设置方向垂直；
所述机械手臂(3)包括：上固定臂(3-1)、下摆臂(3-3)和货叉(3-4)；所述下摆臂(3-3)一端与货叉(3-4)转动连接，下摆臂(3-3)另一端与上固定臂(3-1)下端转动连接，上固定臂(3-1)上端固定在小车主框架(2-1)上；
所述提升装置(4)安装在轨道移动小车(2)上，提升装置(4)包括：提升电机，绕线桶(4-1)、机械臂连接环(4-5)、提升索(4-2)和提升连接件(4-3)，提升电机带动绕线桶(4-1)转动；所述提升索(4-2)固定在绕线桶(4-1)上，提升索(4-2)另一端与提升连接件(4-3)连接；提升连接件(4-3)与机械臂连接环(4-5)相连，机械臂连接环(4-5)安装在下摆臂(3-3)上。
2.根据权利要求1所述一种全自动装车机，其特征在于，机械手臂(3)还包括调整机构，调整机构包括执行机构(3-2)、一号连杆(3-5)、二号连杆(3-6)；所述一号连杆(3-5)一端与货叉(3-4)转动连接，一号连杆(3-5)另一端与二号连杆(3-6)中部转动连接；所述二号连杆(3-6)一端与下摆臂(3-3)转动连接，二号连杆(3-6)的另一端与执行机构(3-2)一端转动连接，所述执行机构(3-2)另一端与上固定臂(3-1)转动连接。
3.根据权利要求1或2所述一种全自动装车机，其特征在于，所述大车行走机构(1-1)的外侧均安装有大车限位挡块(1-6)，大车行走机构(1-1)上还安装有大车限位挡轮(1-5)，所述大车限位挡轮(1-5)的一对挡轮沿着大车导轨(5)的侧壁做直线运动。
4.根据权利要求3所述一种全自动装车机，其特征在于，所述小车行走机构(2-3)的外侧均安装有小车限位挡块(2-7)，小车行走机构(2-3)上还安装有小车限位挡轮(2-2)，所述小车限位挡轮(2-2)的一对挡轮沿着小车导轨(6)的侧壁做直线运动。
5.根据权利要求1所述一种全自动装车机，其特征在于，所述轨道移动大车(1)上安装有大车走台及护栏(1-4)，所述轨道移动小车(2)上安装有小车走台及护栏(2-5)。
6.根据权利要求2所述一种全自动装车机，其特征在于，执行机构(3-2)为手动执行机构或自动执行机构。
7.根据权利要求6所述一种全自动装车机，其特征在于，所述自动执行机构为气动执行机构或液压执行机构或电动执行机构。
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