CN106516767A - 双料盘码垛装置 - Google Patents

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夏金良
郝明明
杜金磊
何超
张新
吴征
郁建忠
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苏州超群智能科技有限公司
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Abstract

本发明涉及一种双料盘码垛装置,包括:料盘系统和设置在所述料盘系统一侧的装盘系统,料盘系统包括依次设置的入盘区、装料区和码垛区,入盘区和码垛区均设置有托盘,所述托盘下方设置有升降机构,入盘区和装料区之间通过吸盘手衔接,装料区和码垛区之间也通过吸盘手衔接;装盘系统包括X、Y、Z三轴坐标位移机构和装盘手,所述装盘手设置在Z轴底端,所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构移动到所述装料区。

Description

双料盘码垛装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手码垛装置,尤其涉及一种双料盘码垛装置。背景技术
[0002] 现有技术中,一些特定的工件需要放置到料盘后才能够实现安全稳定的转运,通过托盘的作用,可以实现保护工件的作用,或者可以实现特殊结构工件无法直接夹取的弊端。如何实现自动化的供料,并自动化的将工件放置到料盘中,并实现料盘的码垛是目前需要解决的技术问题。发明内容
[0003] 本发明克服了现有技术的不足,提供一种双料盘码垛装置。
[0004] 为达到上述目的,本发明采用的技术方案为:一种双料盘码垛装置,包括:料盘系统和设置在所述料盘系统一侧的装盘系统,其特征在于,
[0005] 料盘系统包括依次设置的入盘区、装料区和码垛区,所述入盘区和所述码垛区均设置有托盘,所述托盘下方设置有升降机构,入盘区和装料区之间通过吸盘手衔接,装料区和码垛区之间也通过吸盘手衔接;
[0006] 装盘系统包括X、Y、Z三轴坐标位移机构和装盘手,所述装盘手设置在Z轴底端,所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构移动到所述装料区。
[0007] 本发明一个较佳实施例中,所述入盘区和所述码垛区均衔接有输送带。
[0008] 本发明一个较佳实施例中,所述升降机构为连接步进电机的螺纹杆,所述螺纹杆套接在固设的螺纹套内,所述螺纹杆顶端通过转轴连接所述托盘。
[0009] 本发明一个较佳实施例中,所述托盘上设置两个料盘工位。
[0010] 本发明一个较佳实施例中,所述装料手端部设置有吸盘。
[0011] 本发明一个较佳实施例中,所述吸盘手设置在导轨上。
[0012] 本发明一个较佳实施例中,所述装盘系统还设置有供料区,所述装盘手能够通过 X、Y、Z三轴坐标位移机构衔接所述装料区和所述供料区。
[0013] 本发明一个较佳实施例中,所述升降机构通过升降,能够将托盘移动到与装料区同一水平面的位置,也能够将托盘移动到与输送带同一水平面的位置。
[0014] 本发明解决了背景技术中存在的缺陷,本发明具备以下有益效果:
[0015] (1)通过料盘系统和转盘系统的密切配合,实现了工件自动化的从供料区装入到装料区的料盘中,X、Y、Z三轴坐标位移机构同时设置相互衔接的X轴、Y轴和Z轴,实现了装盘手三个自由度的立体空间自由位置转换,同时装盘手自身带有的转轴可以实现转盘手自身的旋转,方便工件准确放入到料盘中。
[0016] (2)入盘区通过输送带的输送,可以同时将两个空料盘同时放置到入盘区的托盘上,然后升降机构通过螺纹杆可以将托盘提升到装料区,此时吸盘手沿导轨移动,可以将托盘上的两个空料盘移送到装料区,待装盘手将工件装满料盘后,码垛区一侧的吸盘手可以将装入工件的料盘移送到码垛区的托盘上,通过升降机构可以将托盘降低至一个料盘高度,然后码垛区的托盘逐次堆叠料盘,码垛区的升降机构也对应逐次降低一个料盘的高度,实现码垛,待码垛区的托盘降低至其对应的输送带高度,输送带便可以承接码垛好的一摞料盘,并将料盘运送出去。
[0017] (3)通过步进电机驱动螺纹杆逐次缓降的方式,实现了码垛区的吸盘手每次可以以同一高度将料盘移送到托盘上方,逐次缓降的方式可以实现码垛堆叠的需要。
[0018] (4)托盘同时设置两个料盘工位,扩展了码垛装置的最大工作量上限,实现了双料盘工作。
附图说明
[0019]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明;
[0020]图1是本发明的优选实施例的立体结构图;
[0021]图2是本发明的优选实施例的装盘手的立体结构图;
[0022] 图中:1、料盘系统,2、入盘区,3、码垛区,4、托盘,5、螺纹杆,6、装料区,7、吸盘手,
8、导轨,9、输送带,10、装盘系统,11、X、Y、Z三轴坐标位移机构,12、供料区,13、装盘手,14、料盘。
具体实施方式
[0023] 现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明,这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
[0024] 如图1和图2所示,一种双料盘码垛装置,包括:料盘系统I和设置在所述料盘系统I一侧的装盘系统10,料盘系统I包括依次设置的入盘区2、装料区6和码垛区3,所述入盘区2和所述码垛区3均设置有托盘4,所述托盘4下方设置有升降机构,入盘区2和装料区6之间通过吸盘手7衔接,装料区6和码垛区3之间也通过吸盘手7衔接;装盘系统10包括Χ、Υ、Ζ三轴坐标位移机构11和装盘手13,所述装盘手13设置在Z轴底端,所述装盘手13能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构11移动到所述装料区6。
[0025] (5)通过料盘系统I和转盘系统的密切配合,实现了工件自动化的从供料区12装入到装料区6的料盘14中,Χ、Υ、Ζ三轴坐标位移机构11同时设置相互衔接的X轴、Y轴和Z轴,实现了装盘手13三个自由度的立体空间自由位置转换,同时装盘手13自身带有的转轴可以实现转盘手自身的旋转,方便工件准确放入到料盘14中。
[0026] 入盘区2和所述码垛区3均衔接有输送带9。
[0027] 升降机构为连接步进电机的螺纹杆5,所述螺纹杆5套接在固设的螺纹套内,所述螺纹杆5顶端通过转轴连接所述托盘4。
[0028] 托盘4上设置两个料盘14工位。托盘4同时设置两个料盘14工位,扩展了码垛装置的最大工作量上限,实现了双料盘14工作。
[0029] 装料手端部设置有吸盘,吸盘手7设置在导轨8上。
[0030] 装盘系统10还设置有供料区12,所述装盘手13能够通过Χ、Υ、Ζ三轴坐标位移机构11衔接所述装料区6和所述供料区12。
[0031] 升降机构通过升降,能够将托盘4移动到与装料区6同一水平面的位置,也能够将托盘4移动到与输送带9同一水平面的位置。通过步进电机驱动螺纹杆5逐次缓降的方式,实现了码垛区3的吸盘手7每次可以以同一高度将料盘14移送到托盘4上方,逐次缓降的方式可以实现码垛堆叠的需要。
[0032] 本发明在使用时,入盘区2通过输送带9的输送,可以同时将两个空料盘14同时放置到入盘区2的托盘4上,然后升降机构通过螺纹杆5可以将托盘4提升到装料区6,此时吸盘手7沿导轨8移动,可以将托盘4上的两个空料盘14移送到装料区6,待装盘手13将工件装满料盘14后,码垛区3—侧的吸盘手7可以将装入工件的料盘14移送到码垛区3的托盘4上,通过升降机构可以将托盘4降低至一个料盘14高度,然后码垛区3的托盘4逐次堆叠料盘14,码垛区3的升降机构也对应逐次降低一个料盘14的高度,实现码垛,待码垛区3的托盘4降低至其对应的输送带9高度,输送带9便可以承接码垛好的一摞料盘14,并将料盘14运送出去。
[0033]以上依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (8)

1.一种双料盘码垛装置,包括:料盘系统和设置在所述料盘系统一侧的装盘系统,其特 征在于,料盘系统包括依次设置的入盘区、装料区和码垛区,所述入盘区和所述码垛区均设置 有托盘,所述托盘下方设置有升降机构,入盘区和装料区之间通过吸盘手衔接,装料区和码 垛区之间也通过吸盘手衔接;装盘系统包括X、Y、Z三轴坐标位移机构和装盘手,所述装盘手设置在Z轴底端,所述装 盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构移动到所述装料区。
2.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置,其特征在于:所述入盘区和所述码垛区均衔 接有输送带。
3.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置,其特征在于:所述升降机构为连接步进电机 的螺纹杆,所述螺纹杆套接在固设的螺纹套内,所述螺纹杆顶端通过转轴连接所述托盘。
4.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置,其特征在于:所述托盘上设置两个料盘工位。
5.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置,其特征在于:所述装料手端部设置有吸盘。
6.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置,其特征在于:所述吸盘手设置在导轨上。
7.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置,其特征在于:所述装盘系统还设置有供料 区,所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构衔接所述装料区和所述供料区。
8.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置,其特征在于:所述升降机构通过升降,能够 将托盘移动到与装料区同一水平面的位置,也能够将托盘移动到与输送带同一水平面的位 置。
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