CN106516767A - 双料盘码垛装置 - Google Patents

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郝明明
杜金磊
何超
张新
吴征
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Abstract

本发明涉及一种双料盘码垛装置，包括：料盘系统和设置在所述料盘系统一侧的装盘系统，料盘系统包括依次设置的入盘区、装料区和码垛区，入盘区和码垛区均设置有托盘，所述托盘下方设置有升降机构，入盘区和装料区之间通过吸盘手衔接，装料区和码垛区之间也通过吸盘手衔接；装盘系统包括X、Y、Z三轴坐标位移机构和装盘手，所述装盘手设置在Z轴底端，所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构移动到所述装料区。

Description

双料盘码垛装置
技术领域
本发明涉及一种机械手码垛装置，尤其涉及一种双料盘码垛装置。
背景技术
现有技术中，一些特定的工件需要放置到料盘后才能够实现安全稳定的转运，通过托盘的作用，可以实现保护工件的作用，或者可以实现特殊结构工件无法直接夹取的弊端。如何实现自动化的供料，并自动化的将工件放置到料盘中，并实现料盘的码垛是目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种双料盘码垛装置。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种双料盘码垛装置，包括：料盘系统和设置在所述料盘系统一侧的装盘系统，其特征在于，
料盘系统包括依次设置的入盘区、装料区和码垛区，所述入盘区和所述码垛区均设置有托盘，所述托盘下方设置有升降机构，入盘区和装料区之间通过吸盘手衔接，装料区和码垛区之间也通过吸盘手衔接；
装盘系统包括X、Y、Z三轴坐标位移机构和装盘手，所述装盘手设置在Z轴底端，所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构移动到所述装料区。
本发明一个较佳实施例中，所述入盘区和所述码垛区均衔接有输送带。
本发明一个较佳实施例中，所述升降机构为连接步进电机的螺纹杆，所述螺纹杆套接在固设的螺纹套内，所述螺纹杆顶端通过转轴连接所述托盘。
本发明一个较佳实施例中，所述托盘上设置两个料盘工位。
本发明一个较佳实施例中，所述装料手端部设置有吸盘。
本发明一个较佳实施例中，所述吸盘手设置在导轨上。
本发明一个较佳实施例中，所述装盘系统还设置有供料区，所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构衔接所述装料区和所述供料区。
本发明一个较佳实施例中，所述升降机构通过升降，能够将托盘移动到与装料区同一水平面的位置，也能够将托盘移动到与输送带同一水平面的位置。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：
(1)通过料盘系统和转盘系统的密切配合，实现了工件自动化的从供料区装入到装料区的料盘中，X、Y、Z三轴坐标位移机构同时设置相互衔接的X轴、Y轴和Z轴，实现了装盘手三个自由度的立体空间自由位置转换，同时装盘手自身带有的转轴可以实现转盘手自身的旋转，方便工件准确放入到料盘中。
(2)入盘区通过输送带的输送，可以同时将两个空料盘同时放置到入盘区的托盘上，然后升降机构通过螺纹杆可以将托盘提升到装料区，此时吸盘手沿导轨移动，可以将托盘上的两个空料盘移送到装料区，待装盘手将工件装满料盘后，码垛区一侧的吸盘手可以将装入工件的料盘移送到码垛区的托盘上，通过升降机构可以将托盘降低至一个料盘高度，然后码垛区的托盘逐次堆叠料盘，码垛区的升降机构也对应逐次降低一个料盘的高度，实现码垛，待码垛区的托盘降低至其对应的输送带高度，输送带便可以承接码垛好的一摞料盘，并将料盘运送出去。
(3)通过步进电机驱动螺纹杆逐次缓降的方式，实现了码垛区的吸盘手每次可以以同一高度将料盘移送到托盘上方，逐次缓降的方式可以实现码垛堆叠的需要。
(4)托盘同时设置两个料盘工位，扩展了码垛装置的最大工作量上限，实现了双料盘工作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；
图1是本发明的优选实施例的立体结构图；
图2是本发明的优选实施例的装盘手的立体结构图；
图中：1、料盘系统，2、入盘区，3、码垛区，4、托盘，5、螺纹杆，6、装料区，7、吸盘手，8、导轨，9、输送带，10、装盘系统，11、X、Y、Z三轴坐标位移机构，12、供料区，13、装盘手，14、料盘。
具体实施方式
现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1和图2所示，一种双料盘码垛装置，包括：料盘系统1和设置在所述料盘系统1一侧的装盘系统10，料盘系统1包括依次设置的入盘区2、装料区6和码垛区3，所述入盘区2和所述码垛区3均设置有托盘4，所述托盘4下方设置有升降机构，入盘区2和装料区6之间通过吸盘手7衔接，装料区6和码垛区3之间也通过吸盘手7衔接；装盘系统10包括X、Y、Z三轴坐标位移机构11和装盘手13，所述装盘手13设置在Z轴底端，所述装盘手13能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构11移动到所述装料区6。
(5)通过料盘系统1和转盘系统的密切配合，实现了工件自动化的从供料区12装入到装料区6的料盘14中，X、Y、Z三轴坐标位移机构11同时设置相互衔接的X轴、Y轴和Z轴，实现了装盘手13三个自由度的立体空间自由位置转换，同时装盘手13自身带有的转轴可以实现转盘手自身的旋转，方便工件准确放入到料盘14中。
入盘区2和所述码垛区3均衔接有输送带9。
升降机构为连接步进电机的螺纹杆5，所述螺纹杆5套接在固设的螺纹套内，所述螺纹杆5顶端通过转轴连接所述托盘4。
托盘4上设置两个料盘14工位。托盘4同时设置两个料盘14工位，扩展了码垛装置的最大工作量上限，实现了双料盘14工作。
装料手端部设置有吸盘，吸盘手7设置在导轨8上。
装盘系统10还设置有供料区12，所述装盘手13能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构11衔接所述装料区6和所述供料区12。
升降机构通过升降，能够将托盘4移动到与装料区6同一水平面的位置，也能够将托盘4移动到与输送带9同一水平面的位置。通过步进电机驱动螺纹杆5逐次缓降的方式，实现了码垛区3的吸盘手7每次可以以同一高度将料盘14移送到托盘4上方，逐次缓降的方式可以实现码垛堆叠的需要。
本发明在使用时，入盘区2通过输送带9的输送，可以同时将两个空料盘14同时放置到入盘区2的托盘4上，然后升降机构通过螺纹杆5可以将托盘4提升到装料区6，此时吸盘手7沿导轨8移动，可以将托盘4上的两个空料盘14移送到装料区6，待装盘手13将工件装满料盘14后，码垛区3一侧的吸盘手7可以将装入工件的料盘14移送到码垛区3的托盘4上，通过升降机构可以将托盘4降低至一个料盘14高度，然后码垛区3的托盘4逐次堆叠料盘14，码垛区3的升降机构也对应逐次降低一个料盘14的高度，实现码垛，待码垛区3的托盘4降低至其对应的输送带9高度，输送带9便可以承接码垛好的一摞料盘14，并将料盘14运送出去。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (8)

1.一种双料盘码垛装置，包括：料盘系统和设置在所述料盘系统一侧的装盘系统，其特征在于，
料盘系统包括依次设置的入盘区、装料区和码垛区，所述入盘区和所述码垛区均设置有托盘，所述托盘下方设置有升降机构，入盘区和装料区之间通过吸盘手衔接，装料区和码垛区之间也通过吸盘手衔接；
装盘系统包括X、Y、Z三轴坐标位移机构和装盘手，所述装盘手设置在Z轴底端，所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构移动到所述装料区。
2.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置，其特征在于：所述入盘区和所述码垛区均衔接有输送带。
3.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置，其特征在于：所述升降机构为连接步进电机的螺纹杆，所述螺纹杆套接在固设的螺纹套内，所述螺纹杆顶端通过转轴连接所述托盘。
4.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置，其特征在于：所述托盘上设置两个料盘工位。
5.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置，其特征在于：所述装料手端部设置有吸盘。
6.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置，其特征在于：所述吸盘手设置在导轨上。
7.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置，其特征在于：所述装盘系统还设置有供料区，所述装盘手能够通过X、Y、Z三轴坐标位移机构衔接所述装料区和所述供料区。
8.根据权利要求1所述的双料盘码垛装置，其特征在于：所述升降机构通过升降，能够将托盘移动到与装料区同一水平面的位置，也能够将托盘移动到与输送带同一水平面的位置。
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