CN104554843A - 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统 - Google Patents

一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104554843A
CN104554843A CN201410851207.XA CN201410851207A CN104554843A CN 104554843 A CN104554843 A CN 104554843A CN 201410851207 A CN201410851207 A CN 201410851207A CN 104554843 A CN104554843 A CN 104554843A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pallet
transfer robot
loading system
tray
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410851207.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104554843B (zh
Inventor
夏金良
郑成新
郝明明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Preeminent Automation Equipment Co Ltd In Suzhou Industrial Park
Original Assignee
Preeminent Automation Equipment Co Ltd In Suzhou Industrial Park
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Preeminent Automation Equipment Co Ltd In Suzhou Industrial Park filed Critical Preeminent Automation Equipment Co Ltd In Suzhou Industrial Park
Priority to CN201410851207.XA priority Critical patent/CN104554843B/zh
Publication of CN104554843A publication Critical patent/CN104554843A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104554843B publication Critical patent/CN104554843B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B65B35/38Arranging and feeding articles in groups by grippers by suction-operated grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/56Orientating, i.e. changing the attitude of, articles, e.g. of non-uniform cross-section
    • B65B35/58Turning articles by positively-acting means, e.g. to present labelled portions in uppermost position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其按照装盘工序依次包括:空托盘入料仓、托盘搬运机械手、托盘缓冲区、装盘机械手、自动整理装置以及成品放置区,所述托盘搬运机械手设置在所述空托盘入料仓上方,所述装盘机械手能够在所述托盘缓冲区和成品放置区移动,所述托盘搬运机械手包括:夹持托盘的夹具、连接所述夹具的升降杆,所述夹具通过伺服电机一带动滑块一沿着所述升降杆升降;所述升降杆通过滑块二连接到移动杆上,所述升降杆通过所述滑块二在伺服电机二的驱动下沿着所述移动杆左右移动。本发明的托盘搬运机械手可以升降、可以左右移动,能够在有限的空间内实现多方位搬运。

Description

一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统
技术领域
本发明属于牙刷生产领域,尤其是牙刷柄注塑生产领域,具体的涉及一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统。
背景技术
在众多领域中,尤其是牙刷这种较小件生产领域中,为了配合高效率的生产系统,需要高效的自动装盘装箱装置。现在常用的自动装盘装置,自动智能程度不高,一般将装盘机械手固定于工位上,然后靠机械手自动升降来完成装盘,因此,需要人工辅助将待装盘的产品防止在机械手能够涉及到的区域内部,依靠人力的程度较高。
因此,现在需要一种装盘系统,该系统能够在有限的空间领域内,既能自动满足托盘高度变化的需求,又能够左右或前后移动,实现多方位装盘。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明的目的在于提供一种能够多方位装盘的自动装盘系统。
为达到上述目的,本发明的技术方案如下:
一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其按照装盘工序依次包括:空托盘入料仓、托盘搬运机械手、托盘缓冲区、装盘机械手、自动整理装置以及成品放置区,所述托盘搬运机械手设置在所述空托盘入料仓上方,所述装盘机械手能够在所述托盘缓冲区和成品放置区移动,所述托盘搬运机械手包括:夹持托盘的夹具、连接所述夹具的升降杆,所述夹具通过伺服电机一带动滑块一沿着所述升降杆升降;所述升降杆通过滑块二连接到移动杆上,所述升降杆通过所述滑块二在伺服电机二的驱动下沿着所述移动杆左右移动。
优选的,所述夹具的两侧均设有夹紧组件,所述夹紧组件分别由夹紧气缸驱动其夹紧和松开。
优选的,所述夹具包括横向设置的连接板和分别设置在所述连接板两侧且垂直于所述连接板的夹板,所述夹板分别通过所述夹紧气缸和夹紧块在所述连接板上移动。
优选的,所述夹板上分别设有夹件,所述夹件上设有与所述托盘卡合的卡块。
优选的,所述夹板上设有防撞块,所述防撞块设置在所述夹件下侧。
优选的,所述托盘包括设置在本体两侧的卡件和设置在本体上的若干牙刷柄卡槽,所述卡件能够与所述夹件配合使用。
优选的,所述空托盘入料仓的入口为漏斗形,所述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨,所述滚轮式导轨配合上料小车使用,所述空托盘入料仓中还设有快速定位组件。
优选的,所述成品放置区的入口为漏斗形,所述成品放置区的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨,所述滚轮式导轨配合上料小车使用。
本发明的有益效果是:
其一、本发明的托盘搬运机械手是悬臂式机械手,模拟人设计,节省空间,能够快速搬运,效率高。
其二、本发明的托盘搬运机械手可以升降、可以左右移动,能够在有限的空间内实现多方位搬运。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案,下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1搬运机械手的结构示意图。
图3是图2中升降杆和夹具的结构示意图。
图4是图3中夹具夹持托盘的放大示意图。
图5是图4的另一侧示意图。
其中,10-空托盘入料仓、20-托盘搬运机械手、30-托盘缓冲区、40-装盘机械手、50-自动整理装置、60-成品放置区、100-托盘、201-夹具、202-滑块一、203-升降杆、204-伺服电机一、205-移动杆、206-伺服电机二、207-滑块二、2010-夹件、2011-防撞块、2012-夹板、2013-连接板、2014-夹紧块、2015-夹紧气缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示,本实施例中公开了一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其按照装盘工序依次包括:空托盘入料仓10、托盘搬运机械手20、托盘缓冲区30、装盘机械手40、自动整理装置50以及成品放置区60,上述托盘搬运机械手20设置在上述空托盘入料仓10上方,上述装盘机械手20能够在上述托盘缓冲区10和成品放置区60移动,上述托盘搬运机械手20可以在空托盘入料仓10中搬起空托盘,也可以在成品放置区60上将装载满牙刷产品的托盘放到成品放置区60内部的上料小车上,搬起托盘的动作和放下托盘的动作是相反的。
上述空托盘入料仓10的入口为漏斗形,上述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨,上述滚轮式导轨配合上料小车使用,上述空托盘入料仓中还设有快速定位组件。本实施例中,漏斗形的入口、滚轮式导轨以及快速定位组件均是为了更快速上料。
同样的,上述成品放置区的入口为漏斗形,上述成品放置区60的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨,上述滚轮式导轨配合上料小车使用。
上述托盘缓冲区30是用于暂时放置空托盘,因为本实施例的整个系统是不间断作业的,在托盘缓冲区30中放置空托盘,一方面便于人工放料缓冲时间,另一方面避免一些因素造成前面放置空托盘时间拖延而造成中断的影响。
在本实施例中,上述托盘搬运机械手是实现本发明的系统多方位快速装盘的一个关键装置,其具体结构如图2-3中所示,上述托盘搬运机械手20包括:夹具201、升降杆203、移动杆205。
其中,上述夹具201是用来夹持托盘100,上述夹具201通过伺服电机一204带动滑块一202沿着上述升降杆203升降;并且,上述升降杆203通过滑块二207连接到移动杆205上,上述升降杆205通过上述滑块二207在伺服电机二206的驱动下沿着上述移动杆205左右移动。
本实施例中,通过伺服电机和滑块的配合,可以带动夹具上下方向上升降,也可以左右移动,实现多方位搬运,并且上述升降杆203和移动杆205的连接方式为悬臂式,悬臂式的托盘搬运机械手20能够节省空间,并且其夹具是模拟人手设计,能够自动调节和夹紧。
上述夹具201的两侧均设有夹紧组件,上述夹紧组件分别由夹紧气缸驱动其夹紧和松开,从而实现夹具201夹紧托盘和松开放下托盘。
上述夹具201的具体结构如图4-5中所示,上述夹具201包括:横向设置的连接板2013和分别设置在上述连接板2013两侧且垂直于上述连接板2013的夹板2012,上述夹板2012分别通过上述夹紧气缸2015和夹紧块2014在上述连接板2013上移动。
并且,上述两个夹板2012上分别设有夹件2010,上述夹件2010上设有与上述托盘卡合的卡块;通过上述卡块能够很好的卡住托盘100,为了防止上述夹板2012过度夹紧损坏托盘,在上述夹板201上设有防撞块2011,上述防撞块2011设置在上述夹件2010下侧。
上述托盘100包括设置在本体两侧的卡件和设置在本体上的若干牙刷柄卡槽,上述卡件能够与上述夹件2010配合使用。
上述夹具201夹紧动作为:夹具201抱住托盘100,上述夹紧气缸2015会驱动上述夹紧块2014移动,夹紧块2014分别推动两个夹板2012相对方向移动,实现夹件2010夹紧托盘,并且上述防撞块2011能够防止过度夹紧的状况发生。
本发明的原理:上料小车推入到空托盘入料仓中,托盘搬运机械手先降下来抓取一个空托盘,然后上升到原来的位置,然后再左右移动到托盘缓冲区中,将空托盘放下,然后自动装盘机械手会从上料点抓取牙刷自动装盘,并且通过自动整理装置整理牙刷柄,完成装盘后,装满牙刷的托盘会被放置到成品放置区中,完成装盘,进行下一个工序。
对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其按照装盘工序依次包括:空托盘入料仓、托盘搬运机械手、托盘缓冲区、装盘机械手、自动整理装置以及成品放置区,所述托盘搬运机械手设置在所述空托盘入料仓上方,所述装盘机械手能够在所述托盘缓冲区和成品放置区移动,其特征在于,所述托盘搬运机械手包括:夹持托盘的夹具、连接所述夹具的升降杆,所述夹具通过伺服电机一带动滑块一沿着所述升降杆升降;所述升降杆通过滑块二连接到移动杆上,所述升降杆通过所述滑块二在伺服电机二的驱动下沿着所述移动杆左右移动。
2.根据权利要求1所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其特征在于,所述夹具的两侧均设有夹紧组件,所述夹紧组件分别由夹紧气缸驱动其夹紧和松开。
3.根据权利要求2所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其特征在于,所述夹具包括横向设置的连接板和分别设置在所述连接板两侧且垂直于所述连接板的夹板,所述夹板分别通过所述夹紧气缸和夹紧块在所述连接板上移动。
4.根据权利要求3所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其特征在于,所述夹板上分别设有夹件,所述夹件上设有与所述托盘卡合的卡块。
5.根据权利要求4所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其特征在于,所述夹板上设有防撞块,所述防撞块设置在所述夹件下侧。
6.根据权利要求5所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其特征在于,所述托盘包括设置在本体两侧的卡件和设置在本体上的若干牙刷柄卡槽,所述卡件能够与所述夹件配合使用。
7.根据权利要求1所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其特征在于,所述空托盘入料仓的入口为漏斗形,所述空托盘入料仓的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨,所述滚轮式导轨配合上料小车使用,所述空托盘入料仓中还设有快速定位组件。
8.根据权利要求1所述的一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统,其特征在于,所述成品放置区的入口为漏斗形,所述成品放置区的漏斗形入口的两侧均设有滚轮式导轨,所述滚轮式导轨配合上料小车使用。
CN201410851207.XA 2014-12-31 2014-12-31 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统 Active CN104554843B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410851207.XA CN104554843B (zh) 2014-12-31 2014-12-31 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410851207.XA CN104554843B (zh) 2014-12-31 2014-12-31 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104554843A true CN104554843A (zh) 2015-04-29
CN104554843B CN104554843B (zh) 2018-04-06

Family

ID=53072110

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410851207.XA Active CN104554843B (zh) 2014-12-31 2014-12-31 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104554843B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106516766A (zh) * 2016-11-22 2017-03-22 苏州超群智能科技有限公司 一种双料盘码垛机
CN106516767A (zh) * 2016-11-22 2017-03-22 苏州超群智能科技有限公司 双料盘码垛装置
CN108435950A (zh) * 2018-03-01 2018-08-24 四川锐腾电子有限公司 一种自动化收料设备
CN109279083A (zh) * 2018-09-13 2019-01-29 湖北工业大学 一种全自动智能机器人装盘装箱装置
CN109969442A (zh) * 2019-03-28 2019-07-05 黄山美太电子科技有限公司 一种待检测数码管自动摆放设备

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1195602A (zh) * 1997-04-04 1998-10-14 三星电子株式会社 机械手系统中的传送装置和方法
CN201062158Y (zh) * 2007-07-11 2008-05-21 重庆工学院 一种堆垛机载货装置
KR20080089795A (ko) * 2007-04-02 2008-10-08 이건소 핸들러의 진공 흡착 픽커장치
CN102101294A (zh) * 2009-12-17 2011-06-22 苏州新区科兴威尔电子有限公司 一种夹紧机构
CN103029984A (zh) * 2012-12-21 2013-04-10 江西科伦药业有限公司 一种注射液瓶自动装盘系统及其机械抓手
CN103419951A (zh) * 2013-07-17 2013-12-04 杭州娃哈哈科技有限公司 一种电池流水线组合装箱机
CN203497204U (zh) * 2013-10-24 2014-03-26 山东新华医疗器械股份有限公司 大输液夹具式装盘机组
CN204368466U (zh) * 2014-12-31 2015-06-03 苏州工业园区超群自动化设备有限公司 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1195602A (zh) * 1997-04-04 1998-10-14 三星电子株式会社 机械手系统中的传送装置和方法
KR20080089795A (ko) * 2007-04-02 2008-10-08 이건소 핸들러의 진공 흡착 픽커장치
CN201062158Y (zh) * 2007-07-11 2008-05-21 重庆工学院 一种堆垛机载货装置
CN102101294A (zh) * 2009-12-17 2011-06-22 苏州新区科兴威尔电子有限公司 一种夹紧机构
CN103029984A (zh) * 2012-12-21 2013-04-10 江西科伦药业有限公司 一种注射液瓶自动装盘系统及其机械抓手
CN103419951A (zh) * 2013-07-17 2013-12-04 杭州娃哈哈科技有限公司 一种电池流水线组合装箱机
CN203497204U (zh) * 2013-10-24 2014-03-26 山东新华医疗器械股份有限公司 大输液夹具式装盘机组
CN204368466U (zh) * 2014-12-31 2015-06-03 苏州工业园区超群自动化设备有限公司 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106516766A (zh) * 2016-11-22 2017-03-22 苏州超群智能科技有限公司 一种双料盘码垛机
CN106516767A (zh) * 2016-11-22 2017-03-22 苏州超群智能科技有限公司 双料盘码垛装置
CN108435950A (zh) * 2018-03-01 2018-08-24 四川锐腾电子有限公司 一种自动化收料设备
CN109279083A (zh) * 2018-09-13 2019-01-29 湖北工业大学 一种全自动智能机器人装盘装箱装置
CN109279083B (zh) * 2018-09-13 2021-07-02 湖北工业大学 一种全自动智能机器人装盘装箱装置
CN109969442A (zh) * 2019-03-28 2019-07-05 黄山美太电子科技有限公司 一种待检测数码管自动摆放设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN104554843B (zh) 2018-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9662723B2 (en) Method and system for combined shearing of steel plate
CN104554843A (zh) 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统
CN204368466U (zh) 一种带有全方位搬运机器人的自动装盘系统
CN206278681U (zh) 一种电池自动下料设备
CN203918404U (zh) 全自动磁芯装配机
CN105437451A (zh) 数据线端口全自动注塑流水线
CN207792114U (zh) 一种料盘上下料组件
CN207890649U (zh) 一种vcm马达线圈上料设备
CN206447294U (zh) 模组产品全自动排版机
CN103077819B (zh) 一种磁铁粘合专机
CN202429693U (zh) 一种托盘式储料仓
CN204355749U (zh) 一种自动叠盘上下料装置
CN105538595A (zh) 嵌件包胶注塑自动化生产设备
CN209740020U (zh) 床身rgv小车生产线
CN103231921B (zh) 分层装置
CN105034251A (zh) 牙柄由卧式机取剪放入立式机二次注胶装箱系统
CN202152220U (zh) 一种注塑产品自动收集包装系统
CN203581877U (zh) 一种自动循环供料系统
CN205575272U (zh) 一种钢丝圈接取装置
CN203994560U (zh) 一种机械手取料治具
CN205364368U (zh) 自动埋入铁件取出工装
CN203330778U (zh) 机床自动上下料机器人
CN203411064U (zh) 不良品下料装置
CN204893369U (zh) 二极管磁环装配机
CN106142392B (zh) 一种注塑成型产品的定向上料装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 215105, Lake Bridge Road, Lake Town, Suzhou, Jiangsu, Wuzhong District 588, China

Applicant after: SUZHOU CHAOQUN INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD.

Address before: 215123 Jiangsu Province, Suzhou City Industrial Park Loufeng East Industrial Zone Partition

Applicant before: The preeminent automation equipment Co., Ltd in Suzhou Industrial Park

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 215156 No. 1, Xie Cun road, Mu Du Town, Wuzhong District, Suzhou, Jiangsu

Patentee after: SUZHOU CHAOQUN INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD.

Address before: 215105 No. 588 Hu Qiao Road, Lin Hu Town, Wuzhong District, Suzhou, Jiangsu

Patentee before: SUZHOU CHAOQUN INTELLIGENT TECHNOLOGY CO., LTD.