CN106477488A - 作业机的通信装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供能实现安全性和操作响应的兼顾的作业机的通信装置。其具备：上部发送接收器，其将与上部操作装置的操作对应的操作信号作为无线信号进行发送；和下部发送接收器，其能接收来自上部发送接收器的操作信号，且将基于该信号的操作指令传输到下部控制器，下部发送接收器在接收到来自上部操作装置的操作信号的情况下将ACK信号作为无线信号回发到上部发送接收器，并且将基于该操作信号的操作指令传输到下部控制器，上部发送接收器根据操作指令的内容来判断对于该操作指令信号是否需要接收确认，在判断为需要接收确认的情况下，在对于该操作信号的ACK信号没有从下部发送接收器回发时，将该操作信号再次发送到下部发送接收器。

Description

作业机的通信装置

技术领域

本发明涉及具备无线通信功能的作业机的通信装置。

背景技术

作为此类作业机的代表例之一，高空作业车的构成为：在车体上能起伏运动、伸缩运动及旋转运动地设置的臂架的前端部具有作业者搭乘用的作业台，搭乘于该作业台的作业者通过操作该作业台所具备的操作装置而能使臂架工作以使作业台向期望的高空位置移动来进行作业。在此类高空作业车中，采用了使用电缆的电通信方式和/或使用光纤的光通信方式等来作为将来自作业台一侧的操作装置的操作信号发送到设置于车体一侧的控制器的通信单元。上述那样的电缆和/或光纤通常在臂架的内部迂回配置，但是，由于需要安装成例如能与臂架的伸缩运动一同弯曲等，因此，与之相伴地，出现臂架的内部结构复杂化的问题。于是，已知有一种高空作业车，具备设置于作业台一侧的发送装置和设置于车体一侧的接收装置，并采用通过这些发送接收装置而将来自操作装置的操作信号利用无线通信传送到车体一侧的控制器的无线通信方式(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开2000-53397号公报

然而，在上述那样的无线通信方式中，为了使发送装置和接收装置之间的无线信号的发送接收变得可靠，而在接收到无线信号的情况下回发ACK信号来作为其应答，并在没有回发该ACK信号的情况下再次发送无线信号的技术正在得到实用化。然而，在采用该无线通信方式的高空作业车中，在进行使臂架等工作装置继续工作的操作时，在因某种通信不良而没有接收到对于该操作信号的ACK信号且重复进行该操作信号的重发的情况下，没有反映操作装置所形成的最新的操作信息(操作响应差)，且利用过去的操作信息来引起作业者(操作者)的意外动作，从而存在作业的安全性下降的问题。另一方面，对于臂架等全部工作装置的紧急停止等需要安全性或紧急性的操作指令，在可靠地接收到该操作信号之前(作业装置可靠地停止之前)，如果没有重复进行该操作信号的重发，则出现不能确保安全性的问题。

发明内容

本发明鉴于此类问题而研制，其目的是提供能实现安全性和操作响应的兼顾的作业机的通信装置。

为了解决上述问题，本发明涉及一种作业机的通信装置，该作业机(例如，实施方式中的高空作业车1)具备：动力驱动源(例如，实施方式中的发动机E)；工作装置(例如，实施方式中的臂架30)，其接受来自所述动力驱动源的动力而工作；操作装置(例如，实施方式中的上部操作装置45)，其用于进行使所述动力驱动源及所述工作装置工作的操作；和控制装置(例如，实施方式中的下部控制器6)，其接受所述操作装置的操作指令来控制所述工作装置的工作，该作业机的通信装置的特征在于：具备：发送装置(例如，实施方式中的上部发送接收器61)，其将与所述操作装置的操作对应的操作指令信号作为无线信号进行发送；和接收装置(例如，实施方式中的下部发送接收器62)，其能接收来自所述发送装置的操作指令信号，且将基于该信号的操作指令传输到所述控制装置，所述接收装置在接收到来自所述操作装置的操作指令信号的情况下将接收确认信号作为无线信号回发到所述发送装置，并且将基于该操作指令信号的操作指令传输到所述控制装置，所述发送装置根据操作指令的内容来判断对于该操作指令信号是否需要接收确认，在判断为需要接收确认的情况下，在对于该操作指令信号的接收确认信号没有从所述接收装置回发时，将该操作指令信号再次发送到所述接收装置。

再有，在上述构成的作业机的通信装置中，优选的是，从所述发送装置发送的操作指令信号成为根据其操作指令的内容能被识别为需要接收确认的需要确认信号和无需接收确认的无需确认信号、的信号并被发送，所述接收装置在接收到被识别为需要确认信号的操作指令信号时将接收确认信号回发到所述发送装置，并且将基于该操作指令信号的操作指令传输到所述控制装置，在接收到被识别为无需确认信号的操作指令信号时不会回发接收确认信号，并将基于该操作指令信号的操作指令传输到所述控制装置。

此外，在上述构成的作业机的通信装置中，优选的是，所述发送装置在所述操作装置的操作指令是与所述动力驱动源及所述工作装置的安全性相关的操作指令或要求紧急性的操作指令时，判断为对于该操作指令信号需要接收确认。

再有，在上述构成的作业机的通信装置中，优选的是，所述发送装置在所述操作装置的操作指令是用于使所述动力驱动源及所述工作装置继续工作的操作指令时，判断为对于该操作指令信号无需接收确认。

发明效果

根据本发明涉及的作业机的通信装置，通过根据操作装置所形成的操作指令的内容，区分为需要接收确认的操作指令信号和不需要接收确认的操作指令信号，并切换没有得到接收确认的情况下的通信方式，在发送需要接收确认的操作指令信号的情况下，再次发送该操作指令信号直到回发其接收确认信号，因此即使在发生通信不良的情况下也能确保作业的安全性，另一方面，在发送不需要接收确认的操作指令信号的情况下，与有无回发其接收确认信号无关地，发送基于最新的操作信息的操作指令信号来作为下次的操作指令信号，因此能得到与作业者的操作意图一致的操作响应，作为其结果，可实现安全性和操作响应的兼顾。

此外，在上述构成的作业机的通信装置中，通过采用对无需接收确认的操作指令信号不回发接收确认信号(无需接收确认信号)的构成，则可缓和无线信息的拥堵，能提高无线通信的通信品质。

此外，在上述构成的作业机的通信装置中，通过采用在操作装置的操作指令是与动力驱动源及工作装置的安全性相关的操作指令或要求紧急性的操作指令时，判断为对于该操作指令信号需要接收确认的构成，即使是已经发送的过去的操作信息，对于需要紧急性的操作指令和/或与安全性相关的操作指令，也可成为对作业者而言优先度比最新的操作信息高的操作信息，因此在来自发送装置的该操作指令信号在接收装置中没有正确接收的情况下(没有从接收装置回发接收确认信号的情况下)，通过从发送装置再次发送该操作指令信号，而能维持作业的安全性。

另外，在上述构成的作业机的通信装置中，通过采用在操作装置的操作指令是用于使动力驱动源及工作装置继续工作的操作指令时，判断为对于该操作指令信号无需接收确认的构成，对于动力驱动源和/或工作装置继续工作用的操作指令，与有无对该操作信号的接收确认无关地，总是从发送装置发送最新的操作信息，从而可得到与作业者的操作意图一致的操作响应，且可防止因作业者的意外工作而使作业的安全性下降的事态。

附图说明

图1是本实施方式涉及的高空作业车的侧视图。

图2是表示上述高空作业车的控制构成的框图。

图3是表示上部发送接收器的控制处理的流程图。

图4是表示下部发送接收器的控制处理的流程图。

图5是表示操作紧急停止开关时的无线通信装置的处理的流程的示意图。

图6是表示将操作杆进行操作时的无线通信装置的处理的流程的示意图。

图7是表示变形例的下部发送接收器的控制处理的流程图。

附图标记说明：

1高空作业车(作业机) 2车体 6下部控制器(控制装置) 10起重器 30臂架(工作装置) 40作业台 45上部操作装置(操作装置) 50操作杆 55紧急停止开关 47上部控制器 60无线通信装置(通信装置) 61上部发送接收器(发送装置) 62下部发送接收器(接收装置) E发动机(动力驱动源)

具体实施方式

下面参照附图来说明本发明的优选实施方式。图1中图示了高空作业车1来作为适用本实施方式涉及的通信装置(无线通信装置)的作业机，首先，参照这些附图来概括说明高空作业车1的整体构成。

高空作业车1的构成具有：具备行走用的轮胎车轮3(前轮3f及后轮3r)而能从驾驶室2a进行行走运转操作的卡车式车辆的车体2；设置于该车体2上的旋转台20；在从该旋转台20向上方延伸设置的支柱21的上部经根部销轴22而使基端部被支撑的伸缩臂架(以下简称为“臂架”)30；和在该臂架30的前端部安装的作业者搭乘用的作业台40。

在车体2的前后左右，设有在使用臂架30等进行高空作业时用于稳定支撑车辆的起重器10(前起重器10f及后起重器10r)。各起重器10通过驱动设置于其内部的起重器缸体11而向下方伸长来抬起支撑车体2，从而成为使车辆稳定的状态。在车体2上，设有起重器操作装置15，该起重器操作装置15具备用于进行各起重器10的工作操作的操作杆等。

旋转台20在车体2的后部绕上下轴360度转动自如地安装。在车体2的内部设有旋转马达23，通过旋转驱动该旋转马达23，而能经未图示的齿轮使旋转台20水平旋转运动。臂架30具有从旋转台20一侧依次将基端臂架30a、中间臂架30b及前端臂架30c嵌套式组装的构成，且通过在其内部设置的伸缩缸体31的伸缩驱动来使中间臂架30b及前端臂架30c相对于基端臂架30a进行相对移动，而能使臂架30整体在轴向上伸缩运动。此外，在基端臂架30a和旋转台20的支柱21之间跨设有起伏缸体24，通过伸缩驱动该起伏缸体24而能使臂架30整体在上下面内起伏运动。

在前端臂架30c的前端部，经臂架头而将垂直柱33在上下方向上摇动自如地枢轴支撑。垂直柱33采用以下构成：通过在垂直柱与前端臂架30c之间配设的矫平装置(未图示)来进行摇动控制，且与臂架30如何起伏无关地将该垂直柱33总是保持为垂直姿势。

作业台40呈上端开口的大体箱形形状，且经在其外部突出设置的作业台支架34而在垂直柱33的上端部转动自如地安装。在作业台支架34的内部设有回转马达35，通过旋转驱动该回转马达35，而能使作业台40整体绕垂直柱33进行摇头运动(水平旋转运动)。此处，垂直柱33如上述那样总是保持垂直姿势，因此，其结果是，作业台40的地面与臂架30的起伏角度无关地总是被保持为水平。

如图2所示，在作业台40上，设有搭乘于该作业台的作业者所操作的上部操作装置45，该上部操作装置45此处具备用于进行作业台40的移动操作即臂架30的起伏、伸缩及旋转操作的臂架操作杆51和用于进行作业台40的摇头操作的作业台操作杆52。再有，在下面，将臂架操作杆51及作业台操作杆52进行统称而简称为“操作杆50”。搭乘于作业台40的作业者通过操作各操作杆51、52而能进行起伏缸体24的伸缩工作、伸缩缸体31的伸缩工作、旋转马达23的旋转工作及回转马达36的旋转工作等各操作。此处，臂架操作杆51除了能进行前后方向及左右方向的跷动操作外还能绕轴在左右两方向上进行扭转操作，臂架操作杆51向前后方向的跷动操作相当于臂架30的起伏操作(起伏缸体24的伸缩工作操作)，臂架操作杆51向左右方向的跷动操作相当于臂架30的伸缩操作(伸缩缸体31的伸缩工作操作)，臂架操作杆51的绕轴扭转操作相当于臂架30(旋转台20)的旋转操作(旋转马达23的旋转工作操作)。此外，作业台操作杆52能进行向左右方向的跷动操作，该作业台操作杆52向左右方向的跷动操作相当于作业台40的摇头操作(回转马达35的旋转工作操作)。

此外，在上部操作装置45上，设有用于进行使发动机E启动的操作的发动机启动开关53和用于进行使发动机E停止的操作的发动机停止开关54，并且设有用于使包括臂架30和起重器10等在内的全部工作装置的工作马上停止的紧急停止开关55。再有，紧急停止开关55由所谓的单触发开关构成，仅通过一次操作该开关，便能使全部工作装置的工作马上停止，即使该开关回到中立位置，全停止状态也会继续。

在上部操作装置45，电连接有设置于该作业台40的上部控制器46。而且，各操作杆51、52的操作状态(操作方向及操作量)及各操作开关53～55的操作状态(开/闭)由操作检测器(例如电位计和/或光传感器等)检测，并将该检测信号作为与各操作杆51、52及各操作开关53～55的操作状态对应的操作信号输入到上部控制器46。将该操作信号(操作信息)经后述的无线通信装置60向车体2一侧传送。

另一方面，在车体2上设有：用于与上述上部操作装置45同样地进行作业台40的移动操作的下部操作装置5；和控制起重器10的伸缩工作(起重器缸体11的工作)、旋转台20的旋转工作(旋转马达23的工作)、臂架30的起伏及伸缩工作(起伏缸体24及伸缩缸体31的工作)以及作业台40的摇头工作(回转马达35的工作)的下部控制器6。

此处，在高空作业车1上，搭载有用于将上部操作装置45的操作信号(操作指令信号)以无线通信来发送接收的无线通信装置60，来作为作业台40一侧的上部控制器46和车体2一侧的下部控制器6之间的通信单元。因此，采用以下构成：从上部操作装置45向上部控制器46输出的操作信号经无线通信装置60向下部控制器6输入。再有，对于无线通信装置60将在后面详述。

如图2所示，将从设置于车体2的液压泵P喷出的工作油(压力油)经第一控制阀V1供给到起重器缸体11，经第二控制阀V2供给到旋转马达23，经第三控制阀V3供给到起伏缸体24，经第四控制阀V4供给到伸缩缸体31，经第五控制阀V5供给到回转马达35。再有，液压泵P用由后述的动力输出机构PTO输出的发动机E的动力来驱动。

此处，虽然已经省略图示，但是，车体2所装备的发动机E的动力由变速器进行变速，并经传动轴传输到轮胎车轮3。在车体2上，组装有动力输出机构PTO，通过操作位于驾驶室2a内的未图示的PTO操作杆，而使动力输出机构PTO工作，以能够将发动机E所形成的驱动对象从轮胎车轮3向液压泵P切换。再有，液压泵P不限于用发动机E的动力进行驱动，也可用由电池等的电力旋转驱动的电动马达的动力来驱动。

下部控制器6基于来自上部操作装置45的操作信息，以与各操作杆50的从中立位置起的操作方向及操作量相应的驱动方向和驱动量，分别电磁驱动对应的控制阀V1～V5的阀柱来使阀的开度变化，并控制从液压泵P供给到各液压促动器的工作油的供给方向及供给量，且控制各液压促动器的驱动方向及驱动速度。此处，控制阀V1～V5的各阀柱的驱动方向与对应的液压促动器的驱动方向(伸缩方向或旋转方向)相关，各阀柱的驱动量(阀开度)与供给到对应的液压促动器的工作油的流量(每单位时间的流量)、即液压促动器的驱动速度相关。因此，在各控制阀V1～V5的阀柱的驱动方向变为相反时对应的液压促动器的驱动方向变为相反，各控制阀V1～V5的阀柱的驱动量越大则对应的液压促动器的驱动速度越大。

此外，在下部控制器6，连接有搭载于车体2的电子控制单元ECU。电子控制单元ECU控制发动机E各部，且以例如微型计算机为中心而构成。下部控制器6基于发动机启动开关53的操作信息而经电子控制单元ECU实行使发动机E启动的控制，并且基于发动机停止开关54的操作信息而经电子控制单元ECU实行使发动机E停止的控制。再有，下部控制器6基于紧急停止开关55的操作信息来切断从液压泵P向控制阀V1～V5的压力油供给，且使包括臂架30及起重器10在内的全部工作装置的工作紧急停止。

接着，无线通信装置60以作业台40一侧所具备的上部发送接收器61和车体2一侧所具备的下部发送接收器62为主体而构成。各发送接收器61、62具有发送电路和接收电路，且能与对方的发送接收器61、62之间进行相互通信地构成。

上部发送接收器61安装于作业台40的上部操作装置45附近。在上部发送接收器61，连接有上部控制器46。再有，从上部操作装置45经上部控制器46输入的操作信号(操作信息)中含有操作对象、操作方向及操作量等数据。上部发送接收器61将从上部控制器46输入的电信号(操作信号)转换为无线电信号，并将该无线电信号以一定时间的间隔向车体2一侧的下部发送接收器62以无线发送。此外，上部发送接收器61接收从下部发送接收器62以无线发送的无线电信号(ACK信号)。此处，将各种操作信号根据该操作信息的内容而大致划分为主操作系的操作信号和紧急、停止操作系的操作信号。主操作系的操作信号意指在操作用于进行作业台40的移动操作、即臂架30的起伏、伸缩及旋转操作以及作业台40的摇头操作的操作单元(臂架操作杆51、作业台操作杆52)时输出的操作信号。紧急用、停止操作系的操作信号意指在操作用于进行紧急停止操作(全停止操作)和/或发动机的启动、停止操作的操作单元(发动机启动开关53、发动机停止开关54、紧急停止开关55)时输出的操作信号。在下面，作为操作信号的种类，将紧急用、停止操作系定义为“需要ACK(需要接收确认)”，将主操作系定义为“无需ACK(无需接收确认)”。

下部发送接收器62安装于旋转台20上的支柱21。因此，由于下部发送接收器62的旋转位置也根据旋转台20的旋转动作而变化，因而能维持上部发送接收器61和下部发送接收器62之间的相对旋转方向的位置关系，且指向性提高。下部发送接收器62接收从上部发送接收器61以无线发送的无线电信号(操作信号)并将其转换为电信号，将该电信号(基于该操作信号的指令信息)输出到下部控制器6，并且将作为对于该操作信号的接收确认的无线电信号(ACK信号)向上部发送接收器61回发。ACK信号是对于无线电信号(无线信号)的接收确认、即用于将能正常接收从上部发送接收器61发送的操作信号这一内容向上部发送接收器61回发的接收确认信号。

上部发送接收器61基于有无来自下部发送接收器62的ACK信号来判断以无线向下部发送接收器62发送的操作信号是否在下部发送接收器62被正确地接收。此时，上部发送接收器61不是对全部的操作信号而是仅对预先确定的预定操作信号实行是否接收到作为其应答信号的ACK信号的检查(称为“接收检查”)。即、上部发送接收器61根据上述操作信号的种类来决定是否进行ACK信号的接收检查。此处，主操作系(无需ACK)的操作信号是与各工作装置的工作的持续性(继续性)和连续性相关的信息，应该总是更新为与作业者的操作意图一致的最新信息，因此，基本上无需该操作信号是否被正确接收到、即ACK信号的接收检查。另一方面，紧急用、停止操作系(需要ACK)的操作信号是与安全性和紧急性相关的优先度高的信息，且是应该在与该操作信息对应的动作完成之前持续的信息，因此，基本上需要该操作信号是否被正确接收到、即ACK信号的接收检查。

具体地，上部发送接收器61在发送紧急用、停止操作系(需要ACK)的操作信号的情况下，在发送该操作信号后在规定时间内(输入下一发送触发之前)判断是否接收到ACK信号，如果接收到ACK信号，则将基于最新的操作信息的操作信号对下部发送接收器62发送，如果没有接收到ACK信号，则再次发送与上次相同的操作信号(紧急用、停止操作系的操作信号)来作为操作信号的重发处理。另一方面，上部发送接收器61在发送主操作系(无需ACK)的操作信号的情况下，不进行ACK信号的接收检查(无视ACK信号的有无)，并将基于最新的操作信息的操作信号对下部发送接收器62发送。这样，在发送的操作信号是紧急用、停止操作系(需要ACK)的操作信号的情况下，进行ACK信号的接收检查，在接收到ACK信号之前重发与上次相同的操作信号，另一方面，在发送的操作信号是主操作系(无需ACK)的操作信号的情况下，不进行ACK信号的接收检查(与有无ACK信号的接收无关)，且总是发送基于最新的操作信息的操作信号。再有，将在上部发送接收器61中发送的操作信号的种类至少在发送下次操作信号之前作为履历信息来保存。

接着，对无线通信装置60的控制处理的步骤进行说明。图3是表示上部发送接收器61的控制处理的流程图，图4是表示下部发送接收器62的控制处理的流程图。

最初，参照图3来说明上部发送接收器61的控制处理的步骤。首先，上部发送接收器61判断是否从上部控制器46输入发送触发(S101)。发送触发是成为用于从上部发送接收器61发送操作信号的契机的信号。在本例中，在发送上次的操作信号后经过规定时间(例如“0.1秒”)时输入发送触发。再有，不限于该构成，也可采用在上部操作装置45的操作状态(操作量、操作方向等)变化的情况下输入发送触发的构成。

接着，上部发送接收器61在输入发送触发的情况下(S101：是)，判断上次发送的操作信号的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系)还是无需ACK(主操作系)(S102)。参照存储于上部发送接收器61的存储区域中的履历信息来判断上次发送的操作信号的种类。在该存储区域中，存储有上次发送的操作信号的种类来作为履历信息，在上次发送的操作信号的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系)的情况下储存“0”来作为履历信息，在上次发送的操作信号的种类是无需ACK(主操作系)的情况下储存“1”来作为履历信息。而且，上部发送接收器61根据该判断结果来决定是否实行ACK信号的接收检查。

上部发送接收器61在上次发送的操作信号的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系)的情况下(S102：是)，作为ACK信号的接收检查，判断是否从下部发送接收器62接收到ACK信号(S103)。上部发送接收器61在判断为在该接收检查中ACK信号的接收完成的情况下(S103：是)，将基于最新的操作信息的操作信号对下部发送接收器62发送(S104)。此外，上部发送接收器61在该接收检查中判断为ACK信号的接收没有完成的情况下(S103：否)，将基于与上次相同的操作信息的操作信号对下部发送接收器62再次发送(S105)。另一方面，上部发送接收器61在上次发送的操作信号的种类是主操作系(无需ACK)的情况下(S102：否)，不实行ACK信号的接收检查(与有无ACK信号的接收无关)，并将基于最新的操作信息的操作信号对下部发送接收器62发送(S104)。再有，从上部发送接收器61发送的操作信号作为根据来自上部操作装置45的操作指令的内容(紧急用、停止操作系或主操作系)能被识别为需要接收确认(ACK信号)的操作信号和无需接收确认(ACK信号)的操作信号的无线信号并被发送。再有，作为上述识别数据，例如，可添加操作信号(无线数据)的特定bit信息(如果是无需ACK，则为“0”，如果是需要ACK，则为“1”)或者添加与操作信号的种类相应的ID信息。

接着，上部发送接收器61判断在S104或S105发送的操作信号(操作信息)的种类(S106)。即、上部发送接收器61参照此次发送的操作信号(无线数据)的数据结构等来判断该操作信号的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系)还是无需ACK(主操作系)。

上部发送接收器61在判断为此次发送的操作信号的种类是无需ACK(主操作系)的情况下(S106：否)，存储“0”来作为履历信息(S107)。另一方面，上部发送接收器61在此次发送的操作信号的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系)的情况下(S106：是)，存储“1”来作为履历信息(S108)。再有，该履历信息如上述那样在判断有无实行ACK信号的接收检查时使用。而且，结束本处理，以等待下次发送触发的输入。以后，在每次出现发送触发的输入时都重复进行S101～S108的处理。

下面，参照图4来说明下部发送接收器62的控制处理的步骤。首先，下部发送接收器62判断是否接收到从上部发送接收器61以无线发送的操作信号(无线数据)(S111)。下部发送接收器62在判断为接收到来自上部发送接收器61的操作信号的情况下(S111：是)，将ACK信号对上部发送接收器61回发以作为其接收确认(S112)。另一方面，下部发送接收器62在判断为没有从上部发送接收器61接收到操作信号的情况下(S112：否)，不会将ACK信号对上部发送接收器61回发来作为其接收确认(即、跳过S112)。而且，结束本处理，以等待接收下次的操作信号(无线数据)。以后，在每次接收到操作信号时都重复进行S111～S112的处理。

下面，为了使本实施方式的理解变得容易，追加参照图5～图6来说明无线通信装置60的特征作用。

最初，说明发送紧急用、停止操作系(需要ACK)的操作信号的情况下的处理的流程。图5是用于说明发送了紧急用、停止操作系(需要ACK)的操作信号的情况下的处理的流程的示意图。在图中，将上部发送接收器61和下部发送接收器62之间的无线通信的交互从上向下以时间序列来进行表示。在本例中，从上部发送接收器61向下部发送接收器62以一定时间(约0.1秒)的间隔发送操作信号。

首先，在某时间点t时，从上部发送接收器61向下部发送接收器62发送与该时间点t的紧急停止开关55的操作状态相应的操作信号A(t)。再有，在该时间点t时，紧急用停止开关55是关闭的。在下部发送接收器62中接收到来自上部发送接收器61的操作信号A(t)时，从下部发送接收器62向上部发送接收器61回发ACK信号来作为其接收确认。

然后，在时间点t+1时，从上部发送接收器61向下部发送接收器62发送与该时间点t+1的紧急用停止开关55的操作状态相应的操作信号A(t+1)。再有，在该时间点t+1时，紧急停止开关55是打开的。此时，因例如来自外部的噪音的影响(混入来自电线的高频噪音)而产生通信不良，在下部发送接收器62中没有接收来自上部发送接收器61的操作信号A(t+1)的情况下，不会从该下部发送接收器62回发ACK信号。因此，在上部发送接收器61中不会接收到与此次的操作信号A(t+1)对应的ACK信号。

接着，在时间点t+2时，由于上次发送的操作信号A(t+1)的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系的操作信号)，因此在上部发送接收器61中进行ACK信号的接收检查。如上所述，在上部发送接收器61中没有接收到ACK信号，因此将实行操作信号的重发处理。因此，在该时间点t+2，从上部发送接收器61向下部发送接收器62再次发送与先前的时间点t+1的紧急停止开关55的操作状态(操作关闭)相应的操作信号A(t+1)、即与上次相同的操作信号A(t+1)。然而，这里还不能消除通信不良，在下部发送接收器62中没有接收操作信号A(t+1)，其结果是，不会从下部发送接收器62回发ACK信号。再有，在该时间点t+2时，紧急停止开关55是关闭的。

接着，在时间点t+3时，与上次同样，在上部发送接收器61中进行ACK信号的接收检查。如上所述，由于在上部发送接收器61中没有接收到ACK信号，因此将实行操作信号的重发处理。因此，在该时间点t+3，从上部发送接收器61向下部发送接收器62再次发送与先前的时间点t+1的紧急停止开关55的操作状态相应的操作信号A(t+1)、即与大上次和上次相同的操作信号A(t+1)。在本实施方式中，如上述那样在上部发送接收器61中接收到ACK信号之前，几度向下部发送接收器62重发了相同的操作信号。

此处，此前持续的通信不良消除，在下部发送接收器62中接收到基于先前的时刻t+1的操作信息的操作信号A(t+1)。接受该操作信号A(t+1)而从下部发送接收器62向下部控制器6传送与该操作信号相应的操作指令，在下部控制器6中实行使包括臂架30和起重器10在内的全部工作装置的工作停止的控制。通过如上述那样在可靠地接收到安全性或紧急性高的操作信号(停止操作系的操作信号)之前持续(重发)，在该操作信号的发送中发生通信异常的情况下，也能可靠地执行基于该操作信号的指令内容。这样，与由作业者操作紧急停止开关55等无关地，不实行需要该紧急性的优先度高的工作，可防止作业的安全性下降。

此外，通过如上述那样在下部发送接收器62中接收到操作信号A(t+1)，而从下部发送接收器62向上部发送接收器61发送ACK信号。这样，将在上部发送接收器61中接收到ACK信号。

接着，在时刻t+4时，与此前同样地，在上部发送接收器61中进行ACK信号的接收检查。此处，如上所述，在上部发送接收器61中接收到ACK信号，因此从上部发送接收器61向下部发送接收器62发送与该时间点t+4的操作信息(最新的操作信息)相应的操作信号A(t+4)。

下面，说明发送主操作系(无需ACK)的操作信号的情况下的处理流程。图6是用于说明发送主操作的操作信号的情况下的处理的流程的示意图。在图中，将上部发送接收器61和下部发送接收器62之间的无线通信的交互从上向下以时间序列进行表示。在本例中，与上述同样地，从上部发送接收器61向下部发送接收器62以一定时间(约0.1秒)的间隔发送操作信号。

首先，在某一时刻t时，从上部发送接收器61向下部发送接收器62发送与该时间点t的操作杆60的操作状态相应的操作信号B(t)。再有，在该时间点t时，没有将操作杆60进行操作。在下部发送接收器62在接收到来自上部发送接收器61的操作信号B(t)时，从下部发送接收器62向上部发送接收器61回发ACK信号来作为其应答。

接着，在时间点t+1时，从上部发送接收器61向下部发送接收器62发送与该时间点t+1的操作杆50的操作状态相应的操作信号B(t+1)。再有，在该时间点t+1时，将操作杆50以预定的操作方向及操作量进行操作。此时，因例如来自外部的噪音的影响而发生通信不良，在下部发送接收器62中没有接收到来自上部发送接收器61的操作信号B(t+1)的情况下，没有从下部发送接收器62向上部发送接收器61发送ACK信号。因此，在上部发送接收器61中没有接收到与此次的操作信号B(t+1)对应的ACK信号。

接着，在时间点t+2时，由于上次发送的操作信号B(t+1)的种类是无需ACK(主操作的操作信号)，因此在上部发送接收器61中没有进行ACK信号的接收检查。因此，在该时间点t+2，与有无ACK信号的接收无关地，从上部发送接收器61向下部发送接收器62发送与该时间点t+2的操作杆50的操作状态相应的操作信号B(t+2)。再有，这里还不能消除通信不良，在下部发送接收器62中没有接收到操作信号B(t+2)，其结果是，不会从下部发送接收器62向上部发送接收器61发送ACK信号。

接着，在时间点t+3时，与上次同样，在上部发送接收器61中没有进行ACK信号的接收检查。因此，在该时间点t+3，与有无ACK信号的接收无关地，从上部发送接收器61向下部发送接收器62发送与该时间点t+3的操作杆50的操作状态相应的操作信号B(t+3)。此处，此前持续的通信不良消除，在下部发送接收器62中接收到基于该时间点t+3的操作信息(最新的操作信息)的操作信号B(t+3)。接受该操作信号B(t+3)，而从下部发送接收器62向下部控制器6传送与该操作信号相应的操作指令，并在下部控制器6中实行臂架30的工作控制。此处，虽然先前的时间点t+1～t+2是操作杆50被操作的状态，但是，由于在该时间点t+3是没有将操作杆50进行操作的状态，因此臂架30不工作而维持停止状态。假设，在该通信不良的恢复时(时间点t+3)重发通信不良时(时间点t+1、t+2)的操作信号，则与在该恢复时(时间点t+3)没有将操作杆50进行操作无关地，违反作业者的操作意图而使臂架30工作，安全性有可能下降，但是，在本实施方式中，对于主操作系的操作信号总是反映最新的信息，因此可防止与作业者的操作意图不一致的开始臂架30工作的情况。

以上，根据本实施方式，通过根据上部操作装置45所形成的操作指令的内容，区分为需要接收确认的操作信号和不需要接收确认的操作信号，以切换没有得到接收确认的情况下的通信方式，在发送需要接收确认的操作信号的情况下，再次发送该操作信号直到回发ACK信号来作为其接收确认，因此在发生通信不良的情况下也能确保作业的安全性，另一方面，在发送不需要接收确认的操作信号的情况下，与有无回发ACK信号来作为其接收确认无关地，发送基于最新的操作信息的操作信号来作为下次的操作信号，因此能得到与作业者的操作意图一致的操作响应，作为其结果，可实现安全性和操作响应的兼顾。

此外，即使是已经发送的过去的操作信息，对于需要紧急性的操作指令和/或与安全性相关的操作指令，也可成为对作业者而言优先度比最新的操作信息高的操作信息，因此在来自上部发送接收器61的该操作信号在下部发送接收器62中没有被正确接收到的情况下(没有从下部发送接收器62回发ACK信号的情况下)，通过几度从上部发送接收器61再次发送该操作信号，而能维持作业的安全性。

另外，对于使臂架30等工作装置和/或发动机E等动力驱动源继续工作用的操作指令，与有无对该操作信号的接收确认无关地，总是从上部发送接收器61发送最新的操作信息，从而可得到与作业者的操作意图一致的操作响应，且可防止因作业者的意外工作而使作业的安全性下降的事态。

下面，说明本实施方式的变形例涉及的高空作业车(无线通信装置)。该变形例涉及的高空作业车基本上具有与上述的本实施方式涉及的高空作业车1相同的构成，在下面，对具有相同构成的部分标注相同标记并省略说明，主要对不同部分进行说明。此处，在上述本实施方式中，采用了对全部的操作信号回发ACK信号的构成，但是，在变形例中，在采用了根据操作信号的种类来回发ACK信号的构成这点上不同。

在该变形例中，下部发送接收器62在从上部发送接收器61接收到操作信号的情况下，基于该操作信号的种类来决定是否对上部发送接收器61回发ACK信号来作为其应答。具体地，下部发送接收器62在接收到来自上部发送接收器61的紧急用、停止操作系(需要ACK)的操作信号的情况下，将ACK信号对上部发送接收器62回发来作为其应答。另一方面，下部发送接收器62在接收到来自上部发送接收器61的主操作系(无需ACK)的操作信号的情况下，没有将ACK信号对上部发送接收器61回发来作为其应答。

接着，追加参照图7来说明该变形例的下部发送接收器62的控制处理的步骤。首先，下部发送接收器62判断是否接收到从上部发送接收器61发送的操作信号(无线数据)(S211)。下部发送接收器62在接收到来自上部发送接收器61的操作信号的情况下(S211：是)，参照此次接收到的操作信号(无线数据)的数据结构等来判断该操作信号的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系)还是无需ACK(主操作系)(S212)。

下部发送接收器62在判断为操作信号的种类是需要ACK(紧急用、停止操作系)的情况下(S212：是)，将ACK信号对上部发送接收器61回发来作为其接收确认(S213)。另一方面，下部发送接收器62在判断为操作信号的种类是无需ACK(主操作系)的情况下(S212：否)，不会将ACK信号对上部发送接收器61发送来作为其接收确认(即、跳过S213)。而且，结束本处理，等待接收到下次的操作信号(无线数据)。以后，在每次接收到操作信号时，都重复进行S211～S213的处理。

以上，根据本实施方式的变形例，可得到与上述实施方式相同的作用效果，但是，进一步地，在该变形例中，通过采用对于无需接收确认的操作信号不回发ACK信号(无需ACK信号)的构成，而能缓和无线信息的拥堵，以提高无线通信装置60的通信品质。

再有，本发明不限于上述实施方式，只要是在不脱离本发明主旨的范围内则可进行适当改良。

在上述实施方式中，例示了在作业台40设置上部发送接收器61且在旋转台20设置下部发送接收器62的构成，但是，并不限于该构成，只要是具备将来自作业装置的操作信号作为无线信号来发送的发送装置和以无线接收该操作信号(无线信号)而将基于该操作信号的操作指令传输到控制装置的接收装置的构成，则发送接收装置的配置位置可适当改变。例如，可采用在臂架30的前端侧(前端臂架30c)设置上部发送接收器61、且在臂架30的基端侧(基端臂架30a)设置下部发送接收器62的构成。

此外，虽然在上述实施方式中，例示了伴随作业台40的移动操作的操作信号等来作为主操作系(无需ACK)的操作信号，且例示了伴随全部工作装置的工作停止的操作信号等来作为紧急用、停止操作(需要ACK)的操作信号，但是，不限于该构成，例如，可适用用于使旋转台20及臂架30以外的工作装置工作的操作信号来作为主操作系(无需ACK)的操作信号，此外，也可适用伴随全部工作装置中的一部分工作装置的工作停止的操作信号来作为紧急用、停止操作系的操作信号。

再有，在上述实施方式中，作为本发明涉及的作业机，例示说明了伸缩臂式的高空作业车，但是，并不限于此，也可以是例如曲臂式的高空作业车、挖掘起重机、公铁两用车、自走式作业车、连结车(将多个作业车连结的形式的作业机)、起重机等，只要是采用了将操作装置的操作指令用无线通信装置传输到控制装置的构成的作业车(作业机)，就能适用本发明。

Claims (4)

1.一种作业机的通信装置，该作业机具备：动力驱动源；工作装置，其接受来自所述动力驱动源的动力而工作；操作装置，其用于进行使所述动力驱动源及所述工作装置工作的操作；和控制装置，其接受所述操作装置的操作指令来控制所述工作装置的工作，该作业机的通信装置的特征在于：

具备：发送装置，其将与所述操作装置的操作对应的操作指令信号作为无线信号进行发送；和接收装置，其能接收来自所述发送装置的操作指令信号，且将基于该信号的操作指令传输到所述控制装置，

所述接收装置在接收到来自所述操作装置的操作指令信号的情况下将接收确认信号作为无线信号回发到所述发送装置，并且将基于该操作指令信号的操作指令传输到所述控制装置，

所述发送装置根据操作指令的内容来判断对于该操作指令信号是否需要接收确认，在判断为需要接收确认的情况下，在对于该操作指令信号的接收确认信号没有从所述接收装置回发时，将该操作指令信号再次发送到所述接收装置。

2.根据权利要求1所述的作业机的通信装置，其特征在于，

从所述发送装置发送的操作指令信号成为根据其操作指令的内容能被识别为需要接收确认的需要确认信号和无需接收确认的无需确认信号、的信号并被发送，

所述接收装置在接收到被识别为需要确认信号的操作指令信号时将接收确认信号回发到所述发送装置，并且将基于该操作指令信号的操作指令传输到所述控制装置，在接收到被识别为无需确认信号的操作指令信号时不会回发接收确认信号，并将基于该操作指令信号的操作指令传输到所述控制装置。

3.根据权利要求1所述的作业机的通信装置，其特征在于，

所述发送装置在所述操作装置的操作指令是与所述动力驱动源及所述工作装置的安全性相关的操作指令或要求紧急性的操作指令时，判断为对于该操作指令信号需要接收确认。

4.根据权利要求1所述的作业机的通信装置，其特征在于，

所述发送装置在所述操作装置的操作指令是用于使所述动力驱动源及所述工作装置继续工作的操作指令时，判断为对于该操作指令信号无需接收确认。