CN106476715A - 车载摄像头的安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车载摄像头的安装方法，其低成本且易于进行光轴的角度调整。车载摄像头的安装方法为：预先假定多个倾斜角作为玻璃面的倾斜角，并且预先假定比多个倾斜角的数量少的多个定位角，并且特定安装车载摄像头的车体的玻璃面的倾斜角，并且采购车载摄像头，并且从假定的多个定位角中选择至少一个定位角，准备具有选择的定位角的定位部件，并且通过准备的定位部件，将车载摄像头固定于玻璃面。

Description

车载摄像头的安装方法

技术领域

本发明涉及一种车载摄像头的安装方法。

背景技术

以往，使用通过对利用安装于车辆的摄像头拍摄到的图像进行图像处理，对路面的车线、前方车、对头车、人物或道路标识进行提取的车载摄像头。车载摄像头应用于支援车辆的安全行驶的车载系统。

近几年，在车辆装设有雨水传感器、照度传感器、毫米波或激光雷达传感器等各种各样的传感器。因此，车载摄像头要求缩小安装空间。并且，车载摄像头需要不遮挡司机的视野且不对司机产生压迫感，不妨碍驾驶。其结果是，车载摄像头以沿车辆的前挡风玻璃的方式安装。

并且，在车载摄像头安装于车辆时，需要进行角度调整(光轴调整)(参照日本公开专利2010-89745号)。在日本公开专利2010-89745号中记载了一种光轴调整系统，该光轴调整系统具有利用来自外部的操作驱动车载摄像头的姿势的驱动单元和在规定的位置保持该驱动单元的保持单元。

但是，日本公开专利2010-89745号中的车载摄像头由于具有驱动单元以及保持单元这样的角度调整机构，因此零件数增加且结构变复杂。其结果是，存在如下问题：不仅引起车载摄像头的高成本化，而且使车载摄像头大型化。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种低成本且容易进行光轴的角度调整的车载摄像头的安装方法。

为了解决上述的课题，本申请的例示性的第一发明的车载摄像头的安装方法是如下的车载摄像头的安装方法，所述车载摄像头具有：罩框体，其包括板形状的顶板部；以及摄像头主体部，所述车载摄像头通过定位部件，以所述顶板部沿朝向车体的前方或后方的窗玻璃的姿势，安装于所述窗玻璃的车内侧的玻璃面，用于拍摄车外的景象，所述车载摄像头的安装方法为：预先假定多个倾斜角作为所述玻璃面的倾斜角，并且预先假定比所述多个倾斜角的数量少的多个定位角，并且特定安装所述车载摄像头的所述车体的所述玻璃面的倾斜角，并且采购所述车载摄像头，并且从所述假定的多个定位角中选择至少一个定位角，准备具有所述选择的定位角的定位部件，并且通过所述选择的定位部件，将所述车载摄像头固定于所述车体的所述玻璃面，所述摄像头主体部包括：透镜部；以及拍摄元件，所述罩框体包括：安装台座，所述定位部件的表面包括：框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述安装台座接触；以及玻璃侧定位部，其在至少三点的玻璃侧接触点与所述车体的所述玻璃面接触，所述至少三点的框体侧接触点中的一点设置在与通过另外两点的直线不同的位置，所述至少三点的玻璃侧接触点中的一点设置在与通过另外两点的直线不同的位置，所述定位角是被所述至少三点的所述框体侧接触点决定的方位与被所述至少三点的所述玻璃侧接触点决定的方位之间的差，所述定位角以如下的规定方法选择：参照所述特定了的所述玻璃面的倾斜角以及被所述至少三点的所述框体侧接触点决定的方位与所述摄像头主体部的光轴的方位的差，所述车载摄像头具有：基板，其与所述摄像头主体部连接且容纳于所述罩框体；以及处理电路，其通过装设于所述基板且对所述摄像头主体部拍摄到的图像电子处理，至少能够执行安装方位检测处理以及方位计算处理，在所述安装方位检测处理中，在所述车载摄像头通过所述定位部件而安装于所述玻璃面的状态下，获得目标物图像，所述目标物图像是通过所述摄像头主体部拍摄从所述车体观察位于已知方位的方位检测用目标物而得到的，检测所述目标物图像上的所述方位检测用目标物的位置，在所述处理电路保持所述摄像头主体部的安装方位偏差，所述安装方位偏差是使用所述已知方位以及所述方位检测用目标物的位置而计算出的，在所述方位计算处理中，使用所述已知方位以及所述方位检测用目标物的位置这两者或所述安装方位偏差，从所述摄像头主体部拍摄到的物体的图像上的位置，计算从所述车体观察的情况下所述物体所位于的方位。

根据本发明所涉及的例示性的一实施方式，能够提供一种低成本且易于进行光轴的角度调整的车载摄像头的安装方法。

附图说明

图1是一实施方式的车体的截面示意图。

图2是一实施方式的车载摄像头的分解立体图。

图3是一实施方式的车载摄像头的分解侧视图。

图4是一实施方式的车载摄像头的分解立体图。

图5是一实施方式的车载摄像头以及安装部件的立体图。

图6是一实施方式的车载摄像头以及安装部件的侧视图，示出安装于前挡风玻璃的状态。

图7是一实施方式的嵌合于安装用开口部的安装台座的放大立体图。

图8是一实施方式的车载摄像头以及安装部件的侧视图，示出将车载摄像头安装于车体的步骤。

图9是一实施方式的车载摄像头以及安装部件的侧视图，示出安装于前挡风玻璃的状态。

图10是一实施方式的车载摄像头以及安装部件的侧视图，示出安装于前挡风玻璃的状态。

图11是变形例1的车载摄像头以及安装部件的立体图。

图12是变形例1的车载摄像头以及安装部件的侧视图。

图13是变形例2的车载摄像头以及安装部件的立体图。

图14是变形例2的车载摄像头以及安装部件的侧视图。

图15是变形例3的车载摄像头以及安装部件的侧视图。

图16是变形例3的放大了车载摄像头与安装部件的固定部的立体图。

符号说明

1、1A、1B：车体；

2：摄像头主体部；

3：框体；

3a、103a、203a、303a：罩框体；

3b：基底框体；

4：处理电路元件(处理电路)；

5：处理基板；

33：安装台座；

33e：台座面；

35、135、235：顶板部；

50：前挡风玻璃(窗玻璃)；

51、56：玻璃面；

55：后玻璃(窗玻璃)；

60、60A、60B、60C、160、260、360：安装部件(定位部件)；

61、261：框体固定部；

62、162、262、362：玻璃面固定部；

62a、162a：玻璃侧定位部(上表面)；

63：玻璃侧接触面；

64、164L、164R：安装用开口部；

64a：框体侧定位部(装设面)；

65：框体侧接触面；

91、391：第一边缘；

92：第二边缘；

100、200、300、400：车载摄像头；

133L：第一安装台座；

133Le：第一台座面；

133R：第二安装台座；

133Re：第二台座面；

160L：第一安装部件；

160R：第二安装部件；

161L：第一框体固定部；

161R：第二框体固定部；

164La：第一框体侧定位部(装设面)；

164Ra：第二框体侧定位部(装设面)；

261a：框体侧定位部(下表面)；

262a：玻璃侧定位部(上表面)；

263：弯曲部；

335：顶板部(安装台座)；

361：框体固定部；

361d：框体侧定位部；

365、365A、365B：框体侧接触线；

366a、366b、366c：框体侧接触点；

L：光轴；

LR：容许方向范围；

ΨF、ΨFA、ΨFB、ΨR：倾斜角；

α1：定位部件侧相异角；

α2：框体侧相异角；

β：差；

θ：定位角；

θ2、θA、θB、θC、θL、θR：定位角。

具体实施方式

以下参照附图对实施方式的车载摄像头100的安装方法进行说明。

另外，在以下的说明所使用的附图中，存在省略非特征部分而图示的情况。

并且，在以下的车载摄像头100的安装方法的说明中，在将车载摄像头100安装于车体1的情况下，将车体1的车宽方向作为车载摄像头100的宽度方向或左右方向，将车体1的前后方向作为车载摄像头100的前后方向，将车体1的上下方向作为车载摄像头100的上下方向。另外，车载摄像头100的各部件的姿势以及配置只是一个例子，在不脱离本发明的主旨的范围内能够变更。

(车体)

图1是装设车载摄像头100的车体1的截面示意图。车体1具有朝向前方的窗玻璃50(以下称作前挡风玻璃)以及朝向后方的窗玻璃55(以下称作后玻璃)。车载摄像头100通过安装部件60安装于前挡风玻璃50的车内9侧的玻璃面51，用于拍摄前方的车外8的景象。

另外，在图1中，如双点划线所示，车载摄像头100也可以通过安装部件60安装于后玻璃55的车内9侧的玻璃面56。在将车载摄像头100安装于后玻璃55的情况下，车载摄像头100用于拍摄后方的车外8的景象。

(车载摄像头)

图2～图4是车载摄像头100的分解图。另外，在图4中，省略了处理基板(基板)5以及基底框体3b的图示。

如图2以及图3所示，车载摄像头100具有框体3、摄像头主体部2以及处理基板5。框体3具有罩框体3a以及基底框体3b。

(处理基板)

处理基板5对摄像头主体部2的拍摄以及拍摄到的影像进行存储或向其他装置传送。如图3所示，在处理基板5装设有处理电路元件(处理电路)4、连接器6以及省略图示的电源电路元件、电容器、微机、IC等。并且，处理基板5通过配线2a与摄像头主体部2连接。

处理电路元件4对利用摄像头主体部2的拍摄元件26拍摄到的图像进行电子处理。处理电路元件4设置于处理基板5的下表面5a的前部。处理电路元件4对成像于拍摄元件26的视觉信息进行车辆、行人、车线等各种特征物提取处理。处理电路元件4通过散热部件40与基底框体3b接触。举出了散热板(片)和散热凝胶作为散热部件40。使用硅脂类材料等作为散热板(片)以及散热凝胶的材质。处理电路元件4在驱动车载摄像头100时产生热量。通过使处理电路元件4经由散热部件40与基底框体3b接触，提高车载摄像头100的散热性能。

在连接器6(电源连接器)连接向省略图示的外部装置延伸的配线。连接器6设置于处理基板5的下表面5a的后部。连接器6对向车载摄像头100的电力供给以及通信进行中继。

(框体)

框体3将处理基板5以及处理基板5的装配元件、摄像头主体部2容纳于内部。

框体3包括支承摄像头主体部2的罩框体3a和安装于罩框体3a的下侧且支承处理基板5的基底框体3b。另外，框体3也可以不具有基底框体3b。在框体3不具有基底框体3b的情况下，处理基板5固定于罩框体3a的下表面。

如图2所示，罩框体3a包括板形状的顶板部35、从顶板部35的周缘向下侧延伸的周缘部39以及一对安装台座33。罩框体3a在周缘部39与基底框体3b螺纹固定。另外，罩框体3a只要具有顶板部35，也可以不具有周缘部39。

顶板部35包括顶板部前部35b、顶板部后部35a以及台阶部35c。顶板部前部35b在顶板部35中位于前方区域。顶板部后部35a位于顶板部前部35b的后方区域。并且，顶板部后部35a位于比顶板部前部35b靠上方的位置。在顶板部后部35a与顶板部前部35b的边界配置有台阶部35c。

在顶板部后部35a的宽度方向中央设置有摄像头容纳部35d。摄像头容纳部35d具有比顶板部后部35a向上方突出的形状。在摄像头容纳部35d的下方的空间容纳摄像头主体部2。

在台阶部35c中，在位于摄像头容纳部35d的前方的部分设置有视野窗32。视野窗32是摄像头主体部2的光轴L通过的开口。摄像头主体部2透过视野窗32拍摄车辆外部的图像。视野窗32被防止尘埃向框体3的内侧侵入的透明板32a封闭。

如图4所示，在罩框体3a的周缘部39的宽度方向两侧分别设置有安装台座33。安装台座33用于后段中说明的向车体1安装车载摄像头100。安装台座33呈同样的截面形状向前后方向延伸。安装台座33具有向宽度方向外侧突出的宽度方向突出部33a和从宽度方向突出部33a的末端向下方突出的下方突出部33b。

基底框体3b从下侧覆盖处理基板5。基底框体3b从后方向前方而厚度逐渐变薄。基底框体3b包括侧壁部38和底部37。在底部37的前部设置有位于与处理电路元件4接触的位置的散热部件40。侧壁部38从底部37的周缘向上方延伸。在侧壁部38的后部设置有开口部38a。通过设置有开口部38a，装配于处理基板5的连接器6从后方露出，能够与向外部装置延伸的配线(省略图示)连接。

在本实施方式中，罩框体3a以及基底框体3b由铝或铝合金构成，通过冲压加工或压铸铸造法形成。通过罩框体3a以及基底框体3b是铝或铝合金制品，能够提高框体3整体的热容量，使从处理基板5产生的热量传递而有效地冷却处理基板5。

并且如图4所示，在罩框体3a的摄像头固定用台座34固定摄像头主体部2。通过使罩框体3a是铝或铝合金制品，能够抑制因外力的变形，确保摄像头主体部2的安装精度。

(摄像头主体部)

摄像头主体部2是拍摄车体1的前景来作为视觉信息的装置。

如图3所示，摄像头主体部2具有一个光轴L。摄像头主体部2包括基底部20、透镜部21、拍摄元件基板25以及拍摄元件26。

透镜部21具有使光轴一致的多个透镜和保持透镜的圆筒形状的筒部。多个透镜的共同的光轴是摄像头主体部2的光轴L。透镜部21向基底部20的前方突出且固定于基底部20。在透镜部21的后方配置拍摄元件26。

拍摄元件基板25固定于基底部20的后表面。在拍摄元件基板25装配有拍摄元件26。

拍摄元件26以图像的形式拍摄外界的视觉信息。拍摄元件26拍摄通过透镜部21成像的被拍摄物体像。例如使用CMOS图像传感器作为拍摄元件26。

基底部20被透镜部21贯穿。基底部20保持透镜部21的外周。

并且，如图4所示，在基底部20的宽度方向两侧设置有向外侧延伸的一对摄像头侧台座22。

(安装部件(定位部件))

接下来，对向车体1安装使用了安装部件60的车载摄像头100进行说明。

图5是被安装部件(定位部件)60支承的车载摄像头100的立体图。图6是示出将车载摄像头100通过安装部件60安装于车体1的状态的车载摄像头100的侧视图。

安装部件60固定于前挡风玻璃50的玻璃面51，且支承车载摄像头100的罩框体3a。安装部件60决定罩框体3a的相对于玻璃面51的安装角度，该安装角度是绕在罩框体3a的宽度方向上延伸的轴线的安装角度。即，安装部件60作为决定车载摄像头100相对于玻璃面51的位置以及姿势的定位部件而发挥功能。

在本实施方式中，安装部件60是钢制品。由钢制成的安装部件60由于具有足够的刚性，因此不易因外力变形。由此，能够提高安装部件60的定位角的精度。并且，进一步优选安装部件60是钢中的耐腐蚀性优越的不锈钢制品。

安装部件60固定于前挡风玻璃50的规定位置，例如室内镜附近的玻璃面51。安装部件60以罩框体3a的顶板部35呈沿车体1的前挡风玻璃50的姿势的方式支承车载摄像头100。车载摄像头100通过以沿玻璃面51的方式安装，不会妨碍乘客的前方视野。

如图6所示，安装部件60具有平板形状的玻璃面固定部62和从玻璃面固定部62的宽度方向两端部向下方延伸的一对框体固定部61。在本实施方式中，框体固定部61也呈板形状。安装部件60在玻璃面固定部62与玻璃面51固定，在一对框体固定部61与罩框体3a固定。

(玻璃面固定部)

如图5所示，在安装部件60的玻璃面固定部62设置有从前侧朝向后方的缺口部62b。缺口部62b设置于在俯视时与罩框体3a的摄像头容纳部35d重叠的位置。在车载摄像头100被安装部件60支承的状态下，玻璃面固定部62从上侧覆盖罩框体3a的顶板部35中除去摄像头容纳部35d之外的顶板部后部35a。

如图6所示，玻璃面固定部62的上表面62a接触于玻璃面51，作为决定安装部件60的相对于玻璃面51的位置的玻璃侧定位部发挥功能。即，安装部件60的表面包括玻璃侧定位部(上表面)62a。在本实施方式中，玻璃侧定位部62a是平坦的面。

玻璃侧定位部62a通过借助粘接剂与玻璃面51接触而固定于玻璃面51。另外，玻璃侧定位部62a也可以借助在双面设置了包括粘接剂的粘接层的双面胶而固定于玻璃面51。

本实施方式的玻璃侧定位部62a与玻璃面51面接触。但是，玻璃侧定位部62a与玻璃面51的接触也可以不是面接触。玻璃侧定位部62a只要在至少三点的玻璃侧接触点与玻璃面51接触即可。在这种情况下，至少三点的玻璃侧接触点中的一点设置在与通过另外两点的直线不同的位置。通过使玻璃侧定位部62a与玻璃面51在未排列在特定的直线上的三点以上接触，能够使玻璃侧定位部62a的相对于玻璃面51的自由度为O。由此，安装部件60稳定地固定于玻璃面51，不易产生安装方位的偏差。并且，玻璃侧定位部62a借助粘接剂或包括粘接剂层的双面胶与玻璃侧接触点接触。但是，也可以是玻璃侧定位部62a与玻璃侧接触点直接接触的结构。

另外，在本实施方式中，由于玻璃侧定位部62a与玻璃面51面接触，因此，存在无数个玻璃侧接触点而构成玻璃侧接触面63。因此，玻璃侧接触面63包括未排列在特定的直线上的三点的玻璃侧接触点。

如图5所示，玻璃侧接触面63被构成玻璃面固定部62的外形的缘部、即第二边缘92包围。即，玻璃侧定位部62a具有与玻璃面51接触的第二边缘92，且玻璃侧接触点中的至少一点位于第二边缘92上。

另外，即使在玻璃面固定部62与玻璃面51的接触不是面接触的情况下，通过玻璃面固定部62与玻璃面51在第二边缘92接触，安装部件60也稳定地固定于玻璃面51。

(框体固定部)

如图5所示，框体固定部61在前后方向以及上下方向上延伸。在车载摄像头100固定于安装部件60的状态下，框体固定部61位于罩框体3a的宽度方向两侧，且覆盖罩框体3a的周缘部39的一部分。在框体固定部61设置有在宽度方向贯通的安装用开口部64。安装用开口部64是在前后方向上延伸并在后方开口的缺口状的缝。

安装用开口部64具有上下相向的装设面64a和上侧面64b。在装设面64a设置有在后部侧向下侧凹陷的凹状部64c。如图6所示，在安装用开口部64从后方向前方插入罩框体3a的安装台座33。由此，安装台座33装设于装设面64a。并且，在上侧面64b与安装台座33的上下方向之间夹持有波状的板簧66。板簧66将安装台座33按压于装设面64a，使安装台座33与装设面64a的接触稳定。并且，板簧66向后方侧延伸且配置在安装台座33的后端面33g与朝向凹状部64c的前方的面64d之间。板簧66将安装台座33向前方按压，使安装台座33的前端面33f与朝向安装用开口部64的后方的面64e接触。由此，板簧66抑制车载摄像头100相对于安装部件60在前后方向上移动。

图7是嵌合于安装用开口部64的安装台座33的放大立体图。另外，在图7以后的图中，省略板簧66以及安装用开口部64的凹状部64c的图示。如图7所示，在位于宽度方向突出部33a的下侧的台座面33e与装设面64a接触的状态下，安装台座33被框体固定部61支承。并且，安装台座33的下方突出部33b位于框体固定部61的宽度方向外侧，抑制安装台座33从框体固定部61的安装用开口部64滑落。并且，下方突出部33b抑制罩框体3a的相对于框体固定部61向宽度方向内侧的移动。下方突出部33b由于分别设置于罩框体3a的宽度方向两侧，因此在宽度方向两侧抑制罩框体3a的向宽度方向内侧的移动。由此，罩框体3a被框体固定部61稳定地支承。另外，也可以使一对框体固定部61的内侧的宽度方向尺寸比罩框体3a的周缘部39的宽度方向尺寸小一些，在向周缘部39施加了预紧力的状态下通过一对框体固定部61支承。通过该结构，抑制车载摄像头100相对于安装部件60在左右方向上移动。并且，也可以使一对下方突出部33b的宽度方向内侧面彼此间的宽度方向尺寸比罩框体3a的周缘部39的宽度方向尺寸小一些，通过一对下方突出部33b夹持罩框体3a进行支承。在这种情况下，安装部件60能够不被振动影响地支承车载摄像头100。

框体固定部61的装设面64a接触于安装台座33的台座面33e，作为决定安装台座33的相对于安装部件60的位置的框体侧定位部发挥功能。即，安装部件60的表面包括框体侧定位部(装设面)64a。在本实施方式中，框体侧定位部64a是平坦的面。

本实施方式的框体侧定位部64a与安装台座33的台座面33e面接触。但是，框体侧定位部64a与安装台座33的接触也可以不是面接触。框体定位部64a只要在至少三点与安装台座33接触即可。在这种情况下，至少三点的框体侧接触点中的一点设置在与通过另外两点的直线不同的位置。通过使框体侧定位部64a与安装台座33在未排列在特定的直线上的三点以上接触，能够使框体侧定位部64a的相对于安装台座33的自由度为0。由此，安装部件60能够稳定地支承罩框体3a。

另外，在本实施方式中，由于框体侧定位部64a与安装台座33面接触，因此存在无数框体侧接触点来构成框体侧接触面65。因此，框体侧接触面65包括未排列在特定的直线上的三点的框体侧接触点。

并且，本实施方式的安装部件60具有一对框体固定部61。一对框体固定部61分别具有框体侧定位部64a，分别在框体侧接触面65与罩框体3a的安装台座33面接触。但是，一对框体侧定位部64a只要在合计为三点的框体侧接触点与安装台座33接触即可。更具体地说，一对框体侧定位部64a也可以在一个框体侧定位部64a具有两点的框体侧接触点，在另一个框体固定部61的框体侧定位部64a具有一点的框体侧接触点。

如图7所示，框体侧接触面65被第一边缘91包围。第一边缘91包括框体侧定位部(装设面)64a的缘部64g的一部分和在安装台座33的宽度方向突出部33a的下表面中前后的缘部33d的一部分。即，安装台座33以及框体侧定位部64a中至少一方(本实施方式中是双方)具有与另一方接触的第一边缘91，且框体侧接触点中的至少一点位于第一边缘91上。通过如此构成，即使在框体固定部61与安装台座33的接触不是面接触的情况下，框体固定部61与安装台座33也能够在第一边缘91接触，安装部件60能够稳定地支承罩框体3a。

图8是示出将车载摄像头100通过安装部件60安装于车体1的步骤的车载摄像头100以及安装部件60(60A、60B、60C)的侧视图。另外，在图8中，省略安装部件60(60A、60B、60C)的设置于安装用开口部64的凹状部64c(参照图6)的图示。

如图8所示，框体侧定位部(装设面)64a与玻璃面固定部62的上表面、即玻璃侧定位部62a形成定位角θ。如后所述，车载摄像头100通过从具有不同的定位角θ(θA、θB、θC)的安装部件60(60A、60B、60C)选择出的安装部件60而固定于玻璃面51。另外，在图示的例子中，安装部件60的定位角θ是0°。在本说明书中，将框体侧定位部64a相对于玻璃侧定位部62a随着朝向前方而向下侧倾斜的方向的定位角θ设为正的角度。定位角θ既可以是0°，也可以是正的角度，还可以是负的角度。即，框体侧定位部64a相对于玻璃侧定位部62a既可以随着朝向前方而向下侧倾斜，也可以随着朝向前方而向上侧倾斜，还可以彼此平行。

(安装部件的切削加工面)

在安装部件60中，优选玻璃面固定部62的上表面、即玻璃侧定位部62a是表面的至少一部分被切削了的切削加工面。同样地，在安装部件60中，优选安装台座33的装设面、即框体侧定位部64a是表面的至少一部分被切削了的切削加工面。

由于切削加工面的平面度高，在面接触的情况下，能够提高接触对象物的安装精度。通过使玻璃侧定位部62a以及框体侧定位部64a为切削加工面，能够提高罩框体3a内部的玻璃主体部2的光轴L的相对于玻璃面51的位置精度。另外，最优选使玻璃侧定位部62a以及框体侧定位部64a都为切削加工面，但通过使一方为切削加工面便能够得到一定的效果。在使玻璃侧定位部62a以及框体侧定位部64a中的一方的面为切削加工面的情况下，优选将另一方的面作为切削加工时的基准面。由此，能够提高玻璃侧定位部62a与框体侧定位部64a的相对的位置精度，从而提高定位角θ的精度。

并且，不仅是安装部件60，进一步优选使与框体侧定位部64a面接触的安装台座33的台座面33e为切削加工面。由此，能够以更高的精度进行光轴L的角度调整。

(与各种车型对应的车载摄像头的安装方法)

如图1所示，车体1的前挡风玻璃50的玻璃面51以倾斜角ΨF倾斜。该倾斜角ΨF根据每种车体1的车型而不同。以下，说明车载摄像头100的安装方法，车载摄像头100为将摄像头主体部2的光轴L设定为优选角度而被安装于具有各种倾斜角ΨF的车体1的车载摄像头100。在此说明的车载摄像头100的安装方法包括安装于车体1之后进行的车载摄像头100的方位的校正操作。

另外，在将车载摄像头100安装于后玻璃55的玻璃面56的情况下，对于每种车型不同的玻璃面56的倾斜角ΨR，以与以下的说明相同的方法将摄像头主体部2的光轴L设定为优选角度。

一般地，前挡风玻璃50从中央向宽度方向弯曲。在本实施方式中，假定车载摄像头100安装于前挡风玻璃50的宽度方向中央且忽略前挡风玻璃50的弯曲。另外，在车载摄像头100安装于偏向前挡风玻璃50的宽度方向一侧的位置的情况下，光轴L在左右方向上倾斜。在这种情况下，左右方向的倾斜能够通过处理电路元件4的图像处理修正。

如图1所示，车载摄像头100以光轴L容纳于具有规定的角度宽度的容许方向范围LR的范围内的方式安装于车体1。在光轴L位于容许方向范围LR的范围外的情况下，车载摄像头100不能充分地确保摄像头主体部2的视野，不能从拍摄到的图像充分得到关于车体控制的必要信息。容许方向范围LR预先设定水平方向作为基准。

在以下的说明中，只要不特别记载，光轴L的方向选择包含于容许方向范围LR的范围的水平方向。

首先，根据图1以及图8对设计阶段的安装部件60的定位角θ的假定进行说明。

在设计阶段，安装部件60预先假定有各种车型的车体1作为车载摄像头100的安装对象。并且在设计阶段，安装部件60预先假定有多个倾斜角ΨF作为车载摄像头100的安装对象的车体1的前挡风玻璃50的玻璃面51的倾斜角。多个倾斜角ΨF例如是规定的角度范围(例如18°～30°)的倾斜角ΨF。在设计阶段，安装部件60预先假定有比多个倾斜角ΨF的数量少的多个定位角θA、θB、θC……。之后叙述定位角θA、θB、θC……的假定方法。

安装部件60根据在设计阶段预先假定的多个倾斜角ΨF以及多个定位角θA、θB、θC……而被制造。另外，图8所示的多个安装部件60A、60B、60C具有彼此不同的外形形状，但也可以制造多个只有安装用开口部64的框体侧定位部(装设面)64a的角度不同的安装部件。在这种情况下，通过对使用了相同模具的成型品切削加工框体侧定位部64a，能够制造定位角不同的多种安装部件。

对车载摄像头100的安装阶段的定位角θ的选择进行说明。

在进行车载摄像头100的安装时，特定安装车载摄像头100的车体1的前挡风玻璃50的玻璃面51的倾斜角ΨF。倾斜角ΨF能够通过实际测量安装对象的车体1的倾斜角ΨF来特定。并且，倾斜角ΨF也可以从每种车型的倾斜角的数据库特定作为对象的车体1的倾斜角ΨF。

接下来，根据被特定了的车体1的玻璃面51的倾斜角ΨF，从预先假定的定位角θA、θB、θC……选择至少一个定位角θA。

在后段中，对定位角θ的选择方法进行详细的说明。

接下来，准备具有选择的定位角θA的安装部件60A。准备具有定位角θA的安装部件60的工序既可以是制造安装部件60A的工序，也可以是订购别处制造的安装部件60A的工序。并且，既可以是只准备一种具有选择的定位角θA的安装部件60A的工序，也可以是预先准备分别具有定位角θA、θB、θC的多个安装部件(定位部件)60A、60B、60C的工序。在后者的情况下，在安装时选择实际使用的安装部件60。

根据特定了的车体1的玻璃面51的倾斜角ΨF选择的定位角θ也可以是多个。例如，存在能够对于倾斜角ΨF选择多个定位角θA、θB的情况。如图1所示，摄像头主体部2的光轴L的方向只要容纳于容许方向范围LR的范围内即可。因此，光轴L只要容纳于容许方向范围LR的范围，就能够选择多个定位角θA、θB。在这种情况下，能够选择多个定位角θA、θB，且准备分别具有选择的定位角θA、θB中任一定位角的多种安装部件60A、60B。并且，从准备的多种安装部件60A、60B选择一种安装部件60A(或安装部件60B)。该选择例如能够根据确保摄像头主体部2的视野的简易性以及固定安装部件60A、60B的简易性而进行。

接下来，将准备的安装部件60(60A)固定于前挡风玻璃50的玻璃面51。并且，将车载摄像头100固定于安装部件60(60A)。由此，能够通过根据玻璃面51的倾斜角ΨF选择的安装部件60(60A)，将车载摄像头100固定于车体1的玻璃面51。另外，也可以在将车载摄像头100安装于安装部件60之后，将安装部件60固定于玻璃面51。经过以上的工序，能够与各种车型相应地将车载摄像头100安装于车体1。

接下来，进行车载摄像头100的方位调整。在此，所谓的方位调整意味着通过电子处理进行的车载摄像头100的校正。

如图1所示，车载摄像头100的光轴L在容许方向范围LR的范围内。因此，存在如下情况：车载摄像头100的光轴L在容许方向范围LR的范围内，相对于最优选的光轴方位具有偏差。并且，在组装车载摄像头100的工序中，由于组装误差，存在相对于作为设计值的光轴L产生偏差的情况。本实施方式的车载摄像头100能够通过电子处理校正相对于最优选的光轴方位的偏差。

装设于车载摄像头100的处理基板5的处理电路4通过对摄像头主体部2拍摄到的图像进行电子处理，至少能够执行安装方位检测处理以及方位计算处理。

对由处理电路4执行的安装方位检测处理进行说明。

在安装方位检测处理时，首先在车载摄像头100通过安装部件60安装于玻璃面51的状态下，摄像头主体部2拍摄从车体1观察位于已知方位的方位检测用目标物。由此，处理电路4获得拍摄了方位检测用目标物的目标物图像。并且，处理电路4检测拍摄获得的目标物图像上的方位检测用目标物的位置。另一方面，处理电路4根据已知方位识别方位检测用目标物在图像上原本应该具有的位置、即本来位置。然后，处理电路元件4利用本来位置和图像上位置计算并记录安装方位偏差。即，处理电路4使用已知方位以及方位检测用目标物的位置计算并保持摄像头主体部2的安装方位偏差。

接下来，对由处理电路4执行的方位计算处理进行说明。

在方位计算处理中，处理电路4使用通过上述的安装方位检测处理而计算出的安装方位偏差，从摄像头主体部2拍摄到的物体的图像上的位置计算从车体观察的情况下物体所位于的本来的方位。并且，在方位计算处理中，处理电路4也可以根据在计算上述的安装方位偏差时获得的已知方位以及方位检测用目标物的位置，计算本来的方位。通过执行方位计算处理，处理电路4能够降低车载摄像头的方位误差。

另外，在此对在车载摄像头100的处理电路4中通过电子处理而进行的安装方位检测处理以及方位计算处理进行了说明。除此之外，也可以通过连接于车载摄像头100的外部装置的图像处理程序进行安装方位检测处理以及方位计算处理。

(定位角的选择)

接下来，对从多个定位角θA、θB、θC……中选择一个定位角θ(例如θA或θB)的方法进行说明。

图9是通过具有定位角θA的安装部件60A而安装于车体1A的车载摄像头100的侧视图。车体1A的前挡风玻璃50具有倾斜角ΨFA。图10是通过具有定位角θB的安装部件60B而安装于车体1B的车载摄像头100的侧视图。车体1B的前挡风玻璃50具有倾斜角ΨFB。另外，在图9、图10中，省略板簧66以及设置于安装部件60A、60B的安装用开口部64的凹状部64c(参照图6)的图示。

在车体1A以及车体1B中，前挡风玻璃50的倾斜角ΨFA、ΨFB具有ΨFA>ΨFB的关系。并且，安装部件60A的定位角θA是0°，安装部件60A、60B的定位角θA、θB具有θB＞θA的关系。

另外，图9、图10是为了易于理解前挡风玻璃50、安装部件60A、60B以及车载摄像头100的固定关系而示意化了的侧视图，各部件的外观与实际不同。

在以下的说明中，将通用于车体1A、1B的说明作为车体1的说明，将通用于安装部件60A、60B的说明作为安装部件60的说明，将通用于定位角θA、θB的说明作为定位角θ的说明来进行。

并且，在本实施方式中，光轴L被设定在水平方向上。因此，玻璃面51的相对于水平面的俯角、即倾斜角ΨF同玻璃面51与光轴L所成的角相等。

如图9、图10所示，在安装部件60中，将框体侧接触面65的方位作为框体侧接触方位D65。框体侧接触面65是安装部件60与安装台座33接触的无数框体侧接触点的集合。因此，框体侧接触方位D65是由包含于框体侧接触面65的三点的框体侧接触点决定的方位。

另外，在本说明书中，所谓的方位(框体侧接触方位D65)意味着包括前后方向和铅垂方向(上下方向)的面内的倾斜方向。并且同样地，倾斜角ΨF、定位角θ以及后述的差β是包括前后方向和铅垂方向(上下方向)的面内的方位彼此所成的角度。

如图9、图10所示，框体侧接触方位D65与光轴L的方位以差β的角度差配置。差β是由车载摄像头100的摄像头主体部2的光轴L与安装台座33的台座面33e的位置关系决定的角度。因此，只要车载摄像头100的结构相同，则在安装于任一车型的情况下，差β都不变。

如图9、图10所示，定位角θ是框体侧接触方位D65与在玻璃侧接触面63接触的玻璃面51的方位的差。

倾斜角ΨF、定位角θ以及差β具有作为三角形的内角和求出的以下(算式1)的关系。

(算式1)：ΨF＝β-θ

另外，在(算式1)中，差β、定位角θ具有正负。差β是光轴L的相对于框体侧接触方位D65的方位的角度，在本说明书中，将框体侧接触方位D65相对于光轴L随着朝向后方而向上侧倾斜的方向的差β设为正的角度。

(算式1)能够变形为以下的(算式2)。

(算式2)：θ＝β-ΨF

差β是依赖于车载摄像头100的各部分的结构的角度，在本实施方式中是常数。与此相对，定位角θ能够通过选择安装部件60而变更。即，将车载摄像头100安装于车体1的操作者通过根据(算式2)恰当地选择定位角θ，能够使光轴L朝向优选方位。操作者选择具有与根据(算式2)计算出的优选定位角θ最接近的定位角θ的安装部件60。由此，能够使光轴L在容许方向范围LR(参照图1)的范围内，将车载摄像头100安装于车体1。

另外，在所述安装作业之前，需要预先采购本申请发明中具有必要的特征的车载摄像头。

另外，在(算式2)中，在差β比玻璃面51的倾斜角ΨFB大的情况下，计算正的角度的定位角θ，在差β比玻璃面51的倾斜角ΨFB小的情况下，计算负的角度的定位角θ。在定位角θ为正的情况下，选择框体侧接触面65相对于玻璃侧接触面63随着向前方而向下侧倾斜的安装部件60。在定位角θ为负的情况下，选择框体侧接触面65相对于玻璃侧接触面63随着向前方而向上侧倾斜的安装部件60。

根据图8对安装部件60的定位角θ的假定进行说明。在设计阶段，预先假定的多个定位角θA、θB、θC……对应于规定的角度范围的倾斜角ΨF，例如以3°步阶来假定。并且，各定位角对应宽度3°的范围的倾斜角ΨF。在此，在差β是0°的情况下，根据(算式1)，例如在前挡风玻璃50的倾斜角ΨF的角度范围是18°～30°(12°的宽度)的情况下，假定19.5°、22.5°、25.5°、28.5°这四个定位角。每个定位角对应±1.5°的范围的倾斜角ΨF。例如，在倾斜角ΨF在18°～21°的范围时，选择19.5°的定位角。并且，在倾斜角ΨF在21°～24°的范围时，选择22.5°的定位角。作为其他例子，在前挡风玻璃50的倾斜角ΨF的角度范围是18°～30°(12°的宽度)且定位角是2°步阶的情况下，假定定位角是19°、21°、23°、25°、27°、29°这六个定位角。如上所述，能够根据前挡风玻璃的倾斜角的角度范围自由地设定定位角。在差β不是0°的情况下，定位角与上述的值不同。

如以上说明的那样，定位角θ(θA、θB)通过规定的方法选择，该规定的方法参照由车型特定的玻璃面51的倾斜角ΨF(ΨFA、ΨFB)和框体侧接触方位D65与光轴L的方位的差、即差β。

另外，在此以根据上述的(算式2)选择优选定位角θ的方法举例作为选择定位角θ的“规定的方法”，但也可以是其他方法。例如，也可以预先根据(算式2)，将玻璃面51的倾斜角ΨF同与此相对应的具有能够选择的定位角θ的安装部件60的种类作为选择表来准备。在这种情况下，参照表选择定位角θ的方法相当于“规定的方法”。并且，在特定了每种车型的玻璃面51的倾斜角ΨF的情况下，也可以将车型同与此相对应的具有能够选择的定位角θ的安装部件60的种类作为选择表来准备。

如以上说明的那样，根据本实施方式，能够提供低成本且光轴L的角度调整容易的车载摄像头的安装方法。

(变形例1)

接下来，对变形例1的车载摄像头的安装方法进行说明。

图11是变形例1的安装方法所涉及的安装部件(定位部件)160和车载摄像头200的立体图。图12是变形例1的安装方法所涉及的安装部件160和车载摄像头200的侧视图。另外，在图11、图12中，省略板簧(与图6的板簧66对应)以及安装部件160的设置于安装用开口部164L、164R的凹状部(与图6的凹状部64c对应)的图示。

另外，对与上述的实施方式相同形态的构成要素标注相同符号并省略其说明。

如图11所示，车载摄像头200具有罩框体103a。罩框体103a包括朝向上侧的板形状的顶板部135、从顶板部135的周缘向下侧延伸的周缘部139以及安装台座133。安装台座133包括第一安装台座133L和第二安装台座133R。

第一安装台座133L以及第二安装台座133R分别设置于罩框体103a的周缘部139的宽度方向两侧。第一安装台座133L以及第二安装台座133R分别具有宽度方向突出部133a和下方突出部133b。宽度方向突出部133a从周缘部139向宽度方向外侧突出。并且，下方突出部133b从宽度方向突出部133a的末端向下方突出。在宽度方向突出部133a的下表面设置有被安装部件160支承的台座面133Le、133Re。如图12所示，第一安装台座133L的第一台座面133Le与第二安装台座133R的第二台座面133Re相对于前后方向向彼此相反的方向倾斜并在前后方向上延伸。即，罩框体103a具有绕在车载摄像头200的宽度方向上延伸的轴线向不同的方向倾斜的两个台座面(第一台座面133Le以及第二台座面133Re)。第一台座面133Le的方位相对于第二台座面133Re的方位以框体侧相异角α2倾斜。

如图11、图12所示，安装部件(定位部件)160具有彼此分割了的第一安装部件(定位部件)160L与第二安装部件(定位部件)160R。第一安装部件160L具有固定于玻璃面51的玻璃面固定部162和支承车载摄像头200的第一框体固定部161L。同样地，第二安装部件160R具有平板形状的玻璃面固定部162和支承车载摄像头200的第二框体固定部161R。

第一安装部件160L以及第二安装部件160R的玻璃面固定部162在宽度方向上彼此相邻配置。在将车载摄像头200固定于安装部件160的状态下，玻璃面固定部162从上侧覆盖罩框体103a的顶板部135的一部分。玻璃面固定部162的上表面162a与玻璃面51接触作为决定安装部件160相对于玻璃面51的位置的玻璃侧定位部而发挥功能。即，安装部件160的表面包括玻璃侧定位部(上表面)162a。玻璃侧定位部162a通过粘接等方式固定于玻璃面51。

在第一框体固定部161L设置有在宽度方向上贯通的安装用开口部164L。在安装用开口部164L嵌合罩框体103a的第一安装台座133L。并且，在安装用开口部164L的内周面设置有装设第一安装台座133L的装设面164La。装设面164La面接触于第一安装台座133L的第一台座面133Le作为决定第一安装台座133L相对于安装部件160的位置的第一框体侧定位部而发挥功能。即，安装部件160的表面包括由至少三点的框体侧接触点形成的第一框体侧定位部(装设面)164La。

同样地，在第二框体固定部161R设置有嵌合罩框体103a的第二安装台座133R的安装用开口部164R。在安装用开口部164R的内周面设置有装设第二安装台座133R的装设面164Ra。装设面164Ra面接触于第二安装台座133R的第二台座面133Re作为决定第二安装台座133R相对于安装部件160的位置的第二框体侧定位部而发挥功能。即，安装部件160的表面包括由至少三点的框体侧接触点形成的第二框体侧定位部(装设面)164Ra。即，框体侧定位部164包括第一框体侧定位部164La以及第二框体侧定位部164Ra。

如图12所示，第一框体侧定位部164La与第二框体侧定位部164Ra绕在车载摄像头200的宽度方向上的轴线向彼此不同的方向倾斜。第一框体侧定位部164La的方位D164La相对于第二框体侧定位部的方位D164Ra以定位部件侧相异角α1倾斜。定位部件侧相异角α1与框体侧相异角α2一致。

第一安装部件160L的第一定位角θL是玻璃侧定位部162a的方位D162a与第一框体侧定位部164La的方位D164La的差。另一方面，第二安装部件160R的第二定位角θR表示玻璃侧定位部162a的方位D162a与第二框体侧定位部164Ra的方位D164Ra的差。因此，安装部件160具有彼此不同的两个定位角(第一定位角θL以及第二定位角θR)。但是，由于定位部件侧相异角α1与框体侧相异角α2一致，因此在支承了车载摄像头200的状态下，车载摄像头200内的框体侧相异角α2抵消定位角的差(定位部件侧相异角α1)。因此，第一安装部件160L和第二安装部件160R能够在使车载摄像头200的光轴L方向相对于玻璃面51一致的状态下被支承。

如本变形例所示，在使用具有彼此不同的多个定位角θL、θR的安装部件160的情况下，对车载摄像头200的安装，准备定位部件侧相异角α1的关系相同，且定位角θL、θR不同的多个安装部件。由此，能够相对于各种倾斜角ΨF的玻璃面51,恰当地调节光轴L的方位而将车载摄像头200安装于车体1。

并且，如本变形例所示，车载摄像头200也可以通过具有彼此不同的定位角θL、θR的多个安装部件(第一安装部件160L以及第二安装部件160R)安装于车体1。

(变形例2)

接下来，对变形例2的车载摄像头的安装方法进行说明。

图13是变形例2的安装方法所涉及的安装部件(定位部件)260和车载摄像头300的立体图。图14是变形例2的安装方法所涉及的安装部件260和车载摄像头300的侧视图。

另外，对于与上述实施方式相同形态的构成要素标注相同符号并省略其说明。

车载摄像头300具有罩框体203a。罩框体203a包括朝向上侧的板形状的顶板部235。

安装部件(定位部件)260是板形状的部件。安装部件260包括框体固定部261、玻璃面固定部262以及弯曲部263。弯曲部263将框体固定部261与玻璃面固定部262彼此连接。安装部件260在弯曲部263将安装部件的一部分弯折成锐角。框体固定部261以及玻璃面固定部262将框体固定部261作为下侧上下相向。

玻璃面固定部262的上表面262a接触于玻璃面51作为决定安装部件260相对于玻璃面51的位置的玻璃侧定位部而发挥功能。即，安装部件260的表面包括玻璃侧定位部(上表面)262a。玻璃侧定位部262a通过借助粘接剂与玻璃面51接触而固定于玻璃面51。

框体固定部261的下表面261a接触于罩框体203a的顶板部235作为决定罩框体203a相对于安装部件260的位置的框体侧定位部而发挥功能。即，安装部件260的表面包括框体侧定位部(下表面)261a。框体侧定位部261a通过借助粘接剂与顶板部235接触而固定于顶板部235。另外，框体侧定位部261a也可以通过螺栓固定等机械方法固定于顶板部235。

弯曲部263位于玻璃侧定位部262a与框体侧定位部261a之间。弯曲部263的弯折角度是玻璃侧定位部262a与框体侧定位部261a的相对角度、即定位角θ2。

安装部件260能够通过冲压加工平板状的金属板而成型。安装部件260为了防止因外力变形，要求具有足够的刚性，因此优选是钢制品，进一步优选为钢制品中的不锈钢。钢由于与铝相比弯曲加工时的回弹小，因此能够高精度地决定安装部件260的定位角度。并且，在安装部件260中，优选切削玻璃侧定位部262a以及框体侧定位部261a中的至少一方的表面的一部分而成为切削加工面。由此，能够提高玻璃侧定位部262a与框体侧定位部261a所成的角、即定位角θ2的精度。但是，车载摄像头300与之前说明的实施方式的车载摄像头100相同，在具有通过电子处理校正相对于最优选的光轴方位的偏差的功能的情况下，也可以不对玻璃侧定位部262a以及框体侧定位部261a中任一方实施切削加工。虽然定位角θ2的精度稍微下降，但其下降的部分能够通过电子处理修正。

在向车体1安装车载摄像头300时，预先准备具有多个定位角θ2的多个安装部件260。并且，根据车体1的玻璃面51的倾斜角ΨF选择具有与优选定位角θ2相近的定位角的安装部件260。由此，能够使光轴L在容许方向范围LR(参照图1)的范围内，将车载摄像头300安装于车体1。

(变形例3)

接下来对变形例3的车载摄像头的安装方法进行说明。

图15是变形例3的安装方法所涉及的安装部件(定位部件)360和车载摄像头400的侧视图。图16是放大了车载摄像头400与安装部件360的固定部的立体图。

另外，对于与上述实施方式相同形态的构成要素，标注相同符号并省略其说明。

车载摄像头400具有罩框体303a。罩框体303a包括朝向上侧的板形状的顶板部(安装台座)335。在顶板部335设置有用于将固定安装部件360的螺钉369螺纹固定的螺纹孔335e。在本变形例中，顶板部335也可以作为与安装部件360接触并固定的安装台座而发挥功能。

安装部件(定位部件)360包括玻璃面固定部362、从玻璃面固定部362的后端向下方延伸的连接部363以及位于连接部363的下端的框体固定部361。

玻璃面固定部362的上表面362a粘接固定于玻璃面51作为决定安装部件360相对于玻璃面51的位置的玻璃侧定位部而发挥功能。即，安装部件360的表面包括玻璃侧定位部(上表面)362a。

框体固定部361具有与顶板部335相向的相向面361a。贯通框体固定部361的贯通孔361b在相向面361a开口。在贯通孔361b插入螺纹固定于顶板部335的螺纹孔335e的螺钉369。并且，在相向面361a设置有在车载摄像头400的宽度方向上延伸，且向顶板部335侧突出的一对框体侧突出带361c。框体侧突出带361c的与宽度方向正交的截面呈半圆形状。

如图16所示，在框体侧突出带361c的末端设置有与顶板部335接触的框体侧定位部361d。由于框体侧突出带361c的末端是曲面，因此安装部件360与顶板部335的接触是线接触。因此，框体侧定位部361d是在车载摄像头400的宽度方向上延伸的直线。

安装部件360的一对框体侧定位部361d与顶板部335线接触构成一对框体侧接触线365。一对框体侧接触线365分别是无数的接触点(框体侧接触点)的集合。并且，在无数的框体侧接触点中，其中的一点设置在与通过另外两点的直线不同的位置。由此，能够使顶板部335相对于框体侧定位部361d的自由度为0。在一对框体侧接触线365中，从一个框体侧接触线365A选择一点的框体侧接触点366a，从另一个框体侧接触线365B选择两点的框体侧接触点366b、366c。此时，三点的框体侧接触点366a、366b、366c不呈同一直线状排列。因此，根据本变形例，顶板部335相对于安装部件360被稳定地支承。

并且，在本变形例中，框体固定部361以一对框体侧接触线365与顶板部335接触，构成一对第一边缘391。即，框体侧定位部361d具有与顶板部(安装台座)335接触的第一边缘391。并且，由于框体侧接触线365是框体侧接触点的集合，因此框体侧接触点中的至少一点位于第一边缘391上。通过如此构成，安装部件360与顶板部335以第一边缘391接触，安装部件360能够稳定地支承顶板部335。

另外，在本变形例中，框体侧突出带361c的截面形状不限于半圆形状。框体侧突出带361c只要与顶板部(安装台座)335接触而构成在宽度方向上延伸的第一边缘391，就可以是任一截面形状。

以上说明了本发明的实施方式以及变形例，但实施方式以及变形例的各结构及其组合等只是一个例子，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行结构的增加、省略、置换以及其他变更。并且，本发明不被实施方式限定。

例如，在实施方式以及变形例中，至少三点的框体侧接触点也可以配置在曲面上。即，安装部件与安装台座的接触面(框体侧接触面)也可以是曲面。在这种情况下，被框体侧接触点决定的方位(框体侧接触方位)能够定义为：在框体侧接触面内，不呈直线状排列的至少三点的框体侧接触点所成的面的方位。

同样地，至少三点的玻璃侧接触点也可以配置在曲面上。即，安装部件与玻璃面的接触面(玻璃侧接触面)也可以是曲面。在这种情况下，被玻璃侧接触点决定的方位能够定义为：在玻璃侧接触面内，不呈直线状排列的至少三点的玻璃侧接触点所成的面的方位。

并且，作为实施方式以及变形例，示出了框体具有罩框体和基底框体的例子，但也可以只具有罩框体。在这种情况下，罩框体也可以覆盖处理基板的下侧。

并且，在实施方式以及变形例中，说明了罩框体以及基底框体是铝或铝合金制品的情况，但也可以是其他金属材料或树脂材料。同样地，安装部件也可以是钢以外的金属材料或树脂材料。

并且，在实施方式以及变形例中，说明了构成安装部件的玻璃面固定部以及框体固定部都具有板形状的情况，但也可以是其他形状。只要具有框体侧定位部以及玻璃侧定位部，安装部件的形状就不特别限定。例如，也可以是具有能够容纳框体的上部的凹部的部件。并且，由于说明了车载摄像头被安装部件固定的例子，因此使用了安装部件这样的名称，但也能够采用不被固定的结构。例如，也可以通过框体侧定位部以及玻璃侧定位部使车载摄像头的方位稳定，且利用弹簧等其他部件按压并固定车载摄像头。在这样的情况下，对于具有框体侧定位部以及玻璃侧定位部的部件，赋予定位部件这样的名称的方式容易理解。这样的情况也在本发明的范围内。并且，由于在由安装部件固定的情况下，安装部件也同时进行定位，因此也可以取代安装部件而赋予定位部件这样的名称。

并且，在上述的实施方式以及变形例的车载摄像头中，除了装设摄像头主体部之外，还可以装设雨水传感器、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器等其他车载设备。

并且，摄像头主体部的透镜部也能够采用从罩框体的视野窗伸出至外侧的结构。

Claims (33)

1.一种车载摄像头的安装方法，所述车载摄像头具有：罩框体，其包括板形状的顶板部；以及摄像头主体部，所述车载摄像头通过定位部件，以所述顶板部沿朝向车体的前方或后方的窗玻璃的姿势，安装于所述窗玻璃的车内侧的玻璃面，用于拍摄车外的景象，

所述车载摄像头的安装方法为：预先假定多个倾斜角作为所述玻璃面的倾斜角，

并且预先假定比所述多个倾斜角的数量少的多个定位角，

并且特定安装所述车载摄像头的所述车体的所述玻璃面的倾斜角，

并且采购所述车载摄像头，

并且从所述假定的多个定位角中选择至少一个定位角，准备具有所述选择的定位角的定位部件，

并且通过所述准备的定位部件，将所述车载摄像头固定于所述车体的所述玻璃面，

所述摄像头主体部包括：透镜部；以及拍摄元件，

所述罩框体包括：安装台座，

所述定位部件的表面包括：框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述安装台座接触；以及玻璃侧定位部，其在至少三点的玻璃侧接触点与所述车体的所述玻璃面接触，

所述至少三点的框体侧接触点中的一点设置在与通过另外两点的直线不同的位置，

所述至少三点的玻璃侧接触点中的一点设置在与通过另外两点的直线不同的位置，

所述定位角是被所述至少三点的所述框体侧接触点决定的方位与被所述至少三点的所述玻璃侧接触点决定的方位之间的差，

所述定位角以如下的规定方法选择：参照所述特定了的所述玻璃面的倾斜角以及被所述至少三点的所述框体侧接触点决定的方位与所述摄像头主体部的光轴的方位的差，

所述车载摄像头具有：

基板，其与所述摄像头主体部连接且容纳于所述罩框体；以及

处理电路，其通过装设于所述基板且对所述摄像头主体部拍摄到的图像电子处理，至少能够执行安装方位检测处理以及方位计算处理，

在所述安装方位检测处理中，

在所述车载摄像头通过所述定位部件而安装于所述玻璃面的状态下，获得目标物图像，所述目标物图像是通过所述摄像头主体部拍摄从所述车体观察位于已知方位的方位检测用目标物而得到的，

检测所述目标物图像上的所述方位检测用目标物的位置，

在所述处理电路保持所述摄像头主体部的安装方位偏差，所述安装方位偏差是使用所述已知方位以及所述方位检测用目标物的位置而计算出的，

在所述方位计算处理中，

使用所述已知方位以及所述方位检测用目标物的位置这两者或所述安装方位偏差，从所述摄像头主体部拍摄到的物体的图像上的位置，计算从所述车体观察的情况下所述物体所位于的方位。

2.根据权利要求1所述的车载摄像头的安装方法，

在准备具有所述选择的定位角的定位部件时，

准备多种定位部件，所述多种定位部件分别具有所述多个定位角中任一个定位角，

从这些多种定位部件中选择一种定位部件。

3.根据权利要求1所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座包括：第一安装台座；以及第二安装台座，

所述框体侧定位部包括：第一框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述第一安装台座接触；以及第二框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述第二安装台座接触，

所述第一框体侧定位部的方位与所述第二框体侧定位部的方位相差定位部件侧相异角的大小，

所述第一安装台座在第一台座面与所述第一框体侧定位部接触，所述第二安装台座在第二台座面与所述第二框体侧定位部接触，所述第一台座面的方位与所述第二台座面的方位相差框体侧相异角的大小，

所述定位部件侧相异角与所述框体侧相异角一致。

4.根据权利要求2所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座包括：第一安装台座；以及第二安装台座，

所述框体侧定位部包括：第一框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述第一安装台座接触；以及第二框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述第二安装台座接触，

所述第一框体侧定位部的方位与所述第二框体侧定位部的方位相差定位部件侧相异角的大小，

所述第一安装台座在第一台座面与所述第一框体侧定位部接触，所述第二安装台座在第二台座面与所述第二框体侧定位部接触，所述第一台座面的方位与所述第二台座面的方位相差框体侧相异角的大小，

所述定位部件侧相异角与所述框体侧相异角一致。

5.根据权利要求1所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座包括：第一安装台座；以及第二安装台座，

所述框体侧定位部包括：第一框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述第一安装台座接触；以及第二框体侧定位部，其在至少三点的框体侧接触点与所述第二安装台座接触，

所述第一框体侧定位部的方位与所述第二框体侧定位部的方位相差定位部件侧相异角的大小，

所述第一安装台座在第一台座面与所述第一框体侧定位部接触，所述第二安装台座在第二台座面与所述第二框体侧定位部接触，所述第一台座面的方位与所述第二台座面的方位相差框体侧相异角的大小，

所述定位部件侧相异角与所述框体侧相异角一致,

所述定位部件具有彼此分割了的第一定位部件与第二定位部件，

所述第一定位部件包括所述第一框体侧定位部，所述第二定位部件包括所述第二框体侧定位部。

6.根据权利要求4所述的车载摄像头的安装方法，

所述定位部件具有彼此分割了的第一定位部件与第二定位部件，

所述第一定位部件包括所述第一框体侧定位部，所述第二定位部件包括所述第二框体侧定位部。

7.根据权利要求1所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座以及所述框体侧定位部中至少一方具有与另一方接触的第一边缘，或所述玻璃侧定位部具有与所述玻璃面接触的第二边缘，

所述框体侧接触点中的至少一点位于所述第一边缘上，或所述玻璃侧接触点中的至少一点位于所述第二边缘上。

8.根据权利要求2所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座以及所述框体侧定位部中至少一方具有与另一方接触的第一边缘，或所述玻璃侧定位部具有与所述玻璃面接触的第二边缘，

所述框体侧接触点中的至少一点位于所述第一边缘上，或所述玻璃侧接触点中的至少一点位于所述第二边缘上。

9.根据权利要求3所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座以及所述框体侧定位部中至少一方具有与另一方接触的第一边缘，或所述玻璃侧定位部具有与所述玻璃面接触的第二边缘，

所述框体侧接触点中的至少一点位于所述第一边缘上，或所述玻璃侧接触点中的至少一点位于所述第二边缘上。

10.根据权利要求4所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座以及所述框体侧定位部中至少一方具有与另一方接触的第一边缘，或所述玻璃侧定位部具有与所述玻璃面接触的第二边缘，

所述框体侧接触点中的至少一点位于所述第一边缘上，或所述玻璃侧接触点中的至少一点位于所述第二边缘上。

11.根据权利要求5所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座以及所述框体侧定位部中至少一方具有与另一方接触的第一边缘，或所述玻璃侧定位部具有与所述玻璃面接触的第二边缘，

所述框体侧接触点中的至少一点位于所述第一边缘上，或所述玻璃侧接触点中的至少一点位于所述第二边缘上。

12.根据权利要求6所述的车载摄像头的安装方法，

所述安装台座以及所述框体侧定位部中至少一方具有与另一方接触的第一边缘，或所述玻璃侧定位部具有与所述玻璃面接触的第二边缘，

所述框体侧接触点中的至少一点位于所述第一边缘上，或所述玻璃侧接触点中的至少一点位于所述第二边缘上。

13.根据权利要求1所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

14.根据权利要求2所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

15.根据权利要求3所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

16.根据权利要求5所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

17.根据权利要求7所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

18.根据权利要求9所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

19.根据权利要求11所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

20.根据权利要求12所述的车载摄像头的安装方法，

所述框体侧定位部以及所述玻璃侧定位部中的至少一方是表面的一部分被切削了的切削加工面。

21.根据权利要求1所述的车载摄像头的安装方法，

所述定位部件是板形状的部件，

所述定位部件包括所述定位部件的一部分被弯折了的弯曲部，所述弯曲部位于所述框体侧定位部与所述玻璃侧定位部之间。

22.根据权利要求2所述的车载摄像头的安装方法，

所述定位部件是板形状的部件，

所述定位部件包括所述定位部件的一部分被弯折了的弯曲部，

所述弯曲部位于所述框体侧定位部与所述玻璃侧定位部之间。

23.根据权利要求4所述的车载摄像头的安装方法，

所述定位部件是板形状的部件，

所述定位部件包括所述定位部件的一部分被弯折了的弯曲部，

所述弯曲部位于所述框体侧定位部与所述玻璃侧定位部之间。

24.根据权利要求6所述的车载摄像头的安装方法，

所述定位部件是板形状的部件，

所述定位部件包括所述定位部件的一部分被弯折了的弯曲部，

所述弯曲部位于所述框体侧定位部与所述玻璃侧定位部之间。

25.根据权利要求12所述的车载摄像头的安装方法，

所述定位部件是板形状的部件，

所述定位部件包括所述定位部件的一部分被弯折了的弯曲部，

所述弯曲部位于所述框体侧定位部与所述玻璃侧定位部之间。

26.根据权利要求20所述的车载摄像头的安装方法，

所述定位部件是板形状的部件，

所述定位部件包括所述定位部件的一部分被弯折了的弯曲部，

所述弯曲部位于所述框体侧定位部与所述玻璃侧定位部之间。

27.根据权利要求1所述的车载摄像头的安装方法，

所述罩框体是铝或铝合金制品，

所述定位部件是钢制品。

28.根据权利要求4所述的车载摄像头的安装方法，

所述罩框体是铝或铝合金制品，

所述定位部件是钢制品。

29.根据权利要求6所述的车载摄像头的安装方法，

所述罩框体是铝或铝合金制品，

所述定位部件是钢制品。

30.根据权利要求12所述的车载摄像头的安装方法，

所述罩框体是铝或铝合金制品，

所述定位部件是钢制品。

31.根据权利要求20所述的车载摄像头的安装方法，

所述罩框体是铝或铝合金制品，

所述定位部件是钢制品。

32.根据权利要求26所述的车载摄像头的安装方法，

所述罩框体是铝或铝合金制品，

所述定位部件是钢制品。

33.根据权利要求1至32中任一项所述的车载摄像头的安装方法，所述玻璃侧定位部借助粘接剂与所述玻璃面接触。