JP2017114469A - 車載カメラの取り付け方法 - Google Patents

Abstract

【課題】低コストかつ光軸の角度調整が容易な、車載カメラの取り付け方法。
【解決手段】ガラス面の傾斜角として複数の傾斜角を予め想定し、複数の傾斜角の数よりも少ない複数の位置決め角を予め想定し、車載カメラが取り付けられる車体のガラス面の傾斜角を特定し、車載カメラを調達し、想定された複数の位置決め角から少なくとも一つの位置決め角を選択して、用意された位置決め角を有する位置決め部材を用意し、ガラス面に選択された位置決め部材を介して車載カメラを固定する、車載カメラの取り付け方法。
【選択図】図８

Description

本願発明は、車載カメラの取り付け方法に関する。

従来から、車両に取り付けられたカメラで撮像した画像を画像処理することで、路面の車線、先行車、対向車、人物又は道路標識を抽出する車載カメラが用いられている。車載カメラは、車両の安全走行を支援する車載システムに適用されている。

近年、車両には、レインセンサ、照度センサ、ミリ波又はレーザレーダセンサなどの多種多様なセンサが搭載されている。このため、車載カメラは、取り付けスペースを小さくすることが要求されている。さらに、車載カメラは、ドライバーの視野を遮ることなく、またドライバーに圧迫感を与えず、運転の妨げとならない必要がある。その結果、車載カメラは、車両のフロントガラスに沿うように取り付けられる。

また、車載カメラは、車両に取り付ける際、角度調整（光軸調整）が行われる必要がある（特許文献１参照）。特許文献１には、車載カメラの姿勢を外部からの操作により駆動させる駆動手段と、この駆動手段を所定の位置で保持する保持手段とを備える光軸調整システムが記載されている。

特開２０１０−８９７４５号公報

しかし、特許文献１の車載カメラは、駆動手段および保持手段のような角度調整機構を備えるため、部品数が増加し構造が複雑化する。その結果、車載カメラの高コスト化を招くのみならず、車載カメラが大型化するという問題があった。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、低コストかつ光軸の角度調整が容易な、車載カメラの製造及び取り付け方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本願の例示的な第１発明の車載カメラの取り付け方法は、板形状の天板部を含むカバー筐体とカメラ本体部を有し、位置決め部材を介して、前記天板部が車体の前方又は後方を向く窓ガラスに沿った姿勢で前記窓ガラスの車内側のガラス面に取り付けられて車外の光景を撮影するために使用される、車載カメラの取り付け方法であって、前記ガラス面の傾斜角として複数の傾斜角を予め想定し、前記複数の傾斜角の数よりも少ない複数の位置決め角を予め想定し、前記車載カメラが取り付けられる前記車体のガラス面の傾斜角を特定し、前記車載カメラを調達し、前記想定された複数の位置決め角から少なくとも一つの位置決め角を選択して、前記選択された位置決め角を有する位置決め部材を用意し、前記選択された位置決め部材を介して、前記車載カメラを前記車体のガラス面に固定する、車載カメラの取り付け方法であり、前記カメラ本体部はレンズ部および撮像素子を含み、前記カバー筐体は取り付け台座を含み、前記位置決め部材の表面は、前記取り付け台座に少なくとも３点の筐体側接触点で接触する筐体側位置決め部、および前記車体のガラス面に少なくとも３点のガラス側接触点で接触するガラス側位置決め部を含み、前記少なくとも３点の筐体側接触点のうち１点は、他の２点を通過する直線と異なる位置に設けられ、前記少なくとも３点のガラス側接触点のうち１点は、他の２点を通過する直線と異なる位置に設けられ、前記位置決め角は、前記少なくとも３点の前記筐体側接触点によって定まる方位と、前記少なくとも３点の前記ガラス側接触点によって定まる方位との間の差であり、前記位置決め角は、前記特定されたガラス面の傾斜角、および前記少なくとも３点の前記筐体側接触点によって定まる方位と前記カメラ本体部の光軸の方位の差、を参照する所定の方法で選択され、前記車載カメラは、前記カメラ本体部に接続され前記カバー筐体に収容される基板と、前記基板に搭載され前記カメラ本体部が撮影した画像を電子的に処理することにより、少なくとも取り付け方位検出処理および方位算出処理を実行可能な、処理回路を有し、前記取り付け方位検出処理では、前記車載カメラが前記位置決め部材を介して前記ガラス面に取り付けられた状態において、前記車体から見て既知の方位に位置する方位検出用目標物を該カメラ本体部で撮影して得られる目標物画像が取得され、前記目標物画像上における前記方位検出用目標物の位置が検出され、前記処理回路に、前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置を用いて算出された前記カメラ本体部の取り付け方位偏差が保持され、前記方位算出処理では、前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置の両方、又は前記取り付け方位偏差を用いて、前記カメラ本体部が撮影した物体の画像上の位置から、前記車体から見た場合に該物体が位置する方位が算出される。

本発明に係る例示的な一実施形態によれば、低コストかつ光軸の角度調整が容易な、車載カメラの取り付け方法を提供することができる。

図１は、一実施形態の車体の断面模式図である。 図２は、一実施形態の車載カメラの分解斜視図である。 図３は、一実施形態の車載カメラの分解側面図である。 図４は、一実施形態の車載カメラの分解斜視図である。 図５は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の斜視図である。 図６は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり、フロントガラスに取り付けた状態を示す。 図７は、一実施形態の取り付け用開口部に嵌る取り付け台座の拡大斜視図である。 図８は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり車載カメラを車体に取り付ける手順を示す。 図９は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり、フロントガラスに取り付けた状態を示す。 図１０は、一実施形態の車載カメラおよび取り付け部材の側面図であり、フロントガラスに取り付けた状態を示す。 図１１は、変形例１の車載カメラおよび取り付け部材の斜視図である。 図１２は、変形例１の車載カメラおよび取り付け部材の側面図である。 図１３は、変形例２の車載カメラおよび取り付け部材の斜視図である。 図１４は、変形例２の車載カメラおよび取り付け部材の側面図である。 図１５は、変形例３の車載カメラおよび取り付け部材の側面図である。 図１６は、変形例３の車載カメラと取り付け部材との固定部を拡大した斜視図である。

以下、実施形態の車載カメラ１００の取り付け方法について図面を参照しながら説明する。
なお、以下の説明で用いる図面では、特徴とならない部分が省略して図示されている場合がある。
また、以下の車載カメラ１００の取り付け方法の説明において、車載カメラ１００を車体１に取り付けた場合の車体１の車幅方向を車載カメラ１００の幅方向又は左右方向とし、車体１の前後方向を車載カメラ１００の前後方向とし、車体１の上下方向を車載カメラ１００の上下方向とする。なお、車載カメラ１００の各部材の姿勢および配置は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、変更可能である。

（車体）
図１は、車載カメラ１００を搭載する車体１の断面模式図である。車体１は、前方を向く窓ガラス５０（以下フロントガラス）、および後方を向く窓ガラス５５（以下、リアガラス）を有している。車載カメラ１００は、取り付け部材６０を介して、フロントガラス５０の車内９側のガラス面５１に取り付けられて、前方の車外８の光景を撮影するために使用される。
なお、図１において２点鎖線で示すように、車載カメラ１００は、取り付け部材６０を介して、リアガラス５５の車内９側のガラス面５６に取り付けられていてもよい。車載カメラ１００をリアガラス５５に取り付ける場合、車載カメラ１００は、後方の車外８の光景を撮影するために使用される。

（車載カメラ）
図２〜図４は、車載カメラ１００の分解図である。なお、図４において、処理基板（基板）５およびベース筐体３ｂの図示は省略されている。
図２および図３に示すように、車載カメラ１００は、筐体３と、カメラ本体部２と、処理基板５と、を有する。筐体３は、カバー筐体３ａおよびベース筐体３ｂを有する。

（処理基板）
処理基板５は、カメラ本体部２の撮像および撮像した映像を記憶あるいは他の装置に伝送する。図３に示すように、処理基板５には、処理回路素子（処理回路）４、コネクタ６並びに、図示略の電源回路素子、コンデンサ、マイコン、ＩＣなどが搭載されている。また、処理基板５は、配線２ａを介して、カメラ本体部２と接続されている。

処理回路素子４は、カメラ本体部２の撮像素子２６で撮像した画像を電子的に処理する。処理回路素子４は、処理基板５の下面５ａの前部に設けられている。処理回路素子４は、撮像素子２６に結像した視覚情報について、車両や歩行者、車線などの様々な特徴物抽出処理を行う。処理回路素子４は、放熱部材４０を介してベース筐体３ｂに接触する。放熱部材４０としては、放熱板（シート）や放熱ジェルが挙げられる。放熱板（シート）および放熱ジェルの材質としては、シリコン系材料などが用いられる。処理回路素子４は、車載カメラ１００を駆動させた際に熱を発生する。処理回路素子４を、放熱部材４０を介しベース筐体３ｂに接触させることで、車載カメラ１００の放熱性能が向上する。

コネクタ６（電源コネクタ）には、図示略の外部装置に延びる配線が接続される。コネクタ６は、処理基板５の下面５ａの後部に設けられている。コネクタ６は、車載カメラ１００への電力供給および通信を中継する。

（筐体）
筐体３は、処理基板５および処理基板５の実装部品、カメラ本体部２を内部に収容する。
筐体３は、カメラ本体部２を支持するカバー筐体３ａと、カバー筐体３ａの下側に取り付けられ処理基板５を支持するベース筐体３ｂと、を含む。なお、筐体３は、ベース筐体３ｂを有していなくてもよい。筐体３がベース筐体３ｂを有さない場合、処理基板５は、カバー筐体３ａの下面に固定される。

図２に示すように、カバー筐体３ａは、板形状の天板部３５と、天板部３５の周縁から下側に延びる周縁部３９と、一対の取り付け台座３３と、を含む。カバー筐体３ａは、周縁部３９において、ベース筐体３ｂとネジ固定されている。なお、カバー筐体３ａは、天板部３５を有していれば周縁部３９を有していなくてもよい。

天板部３５は、天板部前部３５ｂと天板部後部３５ａと段差部３５ｃとを含む。天板部前部３５ｂは、天板部３５において前方領域に位置している。天板部後部３５ａは、天板部前部３５ｂの後方領域に位置する。また、天板部後部３５ａは、天板部前部３５ｂより上方に位置する。天板部後部３５ａと天板部前部３５ｂとの境界には段差部３５ｃが配置されている。

天板部後部３５ａの幅方向中央には、カメラ収容部３５ｄが設けられている。カメラ収容部３５ｄは、天板部後部３５ａより上方に突出した形状を有する。カメラ収容部３５ｄの下方の空間には、カメラ本体部２が収容される。

段差部３５ｃにおいて、カメラ収容部３５ｄの前方に位置する部分には、視野窓３２が設けられている。視野窓３２は、カメラ本体部２の光軸Ｌが通過する開口である。カメラ本体部２は、視野窓３２を通して車両外部の画像を撮影する。視野窓３２は、筐体３の内側への埃の侵入を防ぐ透明板３２ａで閉塞されている。

図４に示すように、カバー筐体３ａの周縁部３９の幅方向両側には、それぞれ取り付け台座３３が設けられている。取り付け台座３３は、後段において説明する車載カメラ１００の車体１への取り付けに用いられる。取り付け台座３３は、一様な断面形状で前後方向に延びている。取り付け台座３３は、幅方向外側に向かって突出する幅方向突出部３３ａと、幅方向突出部３３ａの先端から下方に突出する下方突出部３３ｂと、を有する。

ベース筐体３ｂは、処理基板５を下側から覆う。ベース筐体３ｂは、後方から前方に向けて厚さが徐々に薄くなっている。ベース筐体３ｂは、側壁部３８と底部３７とを含む。底部３７の前部には、処理回路素子４と接触する位置に放熱部材４０が設けられている。側壁部３８は、底部３７の周縁から上方に延びている。側壁部３８の後部には、開口部３８ａが設けられている。開口部３８ａが設けられていることにより、処理基板５に実装されたコネクタ６が後方に露出し、外部装置に延びる配線（図示略）が接続可能となる。

本実施形態において、カバー筐体３ａおよびベース筐体３ｂは、アルミニウム又はアルミニウム合金からなり、プレス加工又はダイカスト鋳造法により成形されている。カバー筐体３ａおよびベース筐体３ｂは、アルミニウム又はアルミニウム合金製とすることで、筐体３全体の熱容量を高め、処理基板５から生じた熱を伝熱させて処理基板５を効果的に冷却できる。
また図４に示すように、カバー筐体３ａには、カメラ固定用台座３４においてカメラ本体部２が固定される。カバー筐体３ａをアルミニウム又はアルミニウム合金製とすることで、外力に対する変形を抑制し、カメラ本体部２の取り付け精度を確保できる。

（カメラ本体部）
カメラ本体部２は、視覚情報として車体１の前景を撮像する装置である。
図３に示すように、カメラ本体部２は、１つの光軸Ｌを有する。カメラ本体部２は、ベース部２０とレンズ部２１と撮像素子基板２５と撮像素子２６とを含む。

レンズ部２１は、光軸を一致させた複数枚のレンズとレンズを保持する円筒形状の筒部とを有する。複数枚のレンズの共通の光軸が、カメラ本体部２の光軸Ｌである。レンズ部２１は、ベース部２０の前方に突出してベース部２０に固定される。レンズ部２１の後方には、撮像素子２６が配置される。

撮像素子基板２５は、ベース部２０の後面に固定されている。撮像素子基板２５には、撮像素子２６が実装されている。
撮像素子２６は、外界の視覚情報を画像として撮像する。撮像素子２６は、レンズ部２１を通して結像された被写体像を撮像する。撮像素子２６としては、例えばＣＭＯＳイメージセンサが用いられている。

ベース部２０は、レンズ部２１に貫通されている。ベース部２０は、レンズ部２１の外周を保持する。
また、図４に示すように、ベース部２０の幅方向両側には、外側に延びる一対のカメラ側台座２２が設けられている。

（取り付け部材（位置決め部材））
次に、取り付け部材６０を用いた車載カメラ１００の車体１への取り付けについて説明する。
図５は、取り付け部材（位置決め部材）６０に支持された車載カメラ１００の斜視図である。図６は、車載カメラ１００を、取り付け部材６０を介し車体１に取り付けた状態を示す車載カメラ１００の側面図である。

取り付け部材６０は、フロントガラス５０のガラス面５１に固定され、車載カメラ１００のカバー筐体３ａを支持する。取り付け部材６０は、ガラス面５１に対するカバー筐体３ａの幅方向に延びる軸線周りの取り付け角度を決める。すなわち、取り付け部材６０は、ガラス面５１に対する車載カメラ１００の位置および姿勢を決める位置決め部材として機能する。

本実施形態において、取り付け部材６０は、鋼製である。鋼からなる取り付け部材６０は、十分な剛性を有するため、外力に対して変形しにくい。これにより、取り付け部材６０の位置決め角の精度を高めることができる。また、取り付け部材６０は、鋼の中でも耐食性に優れたステンレス鋼製とすることがより好ましい。

取り付け部材６０は、フロントガラス５０の所定位置、例えばルームミラー付近のガラス面５１に固定される。取り付け部材６０は、カバー筐体３ａの天板部３５が車体１のフロントガラス５０に沿った姿勢となるように車載カメラ１００を支持する。車載カメラ１００は、ガラス面５１に沿うように取り付けられることで、乗員の前方視野の妨げとならない。

図６に示すように、取り付け部材６０は、平板形状のガラス面固定部６２と、ガラス面固定部６２の幅方向両端部から下方に延びる一対の筐体固定部６１と、を有する。本実施形態では、筐体固定部６１も板形状を有する。取り付け部材６０は、ガラス面固定部６２においてガラス面５１と固定され、一対の筐体固定部６１においてカバー筐体３ａと固定される。

（ガラス面固定部）
図５に示すように、取り付け部材６０のガラス面固定部６２には、前側から後方に向かう切欠部６２ｂが設けられている。切欠部６２ｂは、平面視でカバー筐体３ａのカメラ収容部３５ｄと重なる位置に設けられている。ガラス面固定部６２は、取り付け部材６０に車載カメラ１００が支持された状態で、カバー筐体３ａの天板部３５のうちカメラ収容部３５ｄを除いた天板部後部３５ａを上側から覆う。

図６に示すように、ガラス面固定部６２の上面６２ａは、ガラス面５１に接触してガラス面５１に対する取り付け部材６０の位置を決めるガラス側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材６０の表面は、ガラス側位置決め部（上面）６２ａを含む。本実施形態において、ガラス側位置決め部６２ａは、平坦な面である。

ガラス側位置決め部６２ａは、接着剤を介してガラス面５１と接触することでガラス面５１に固定されている。なお、ガラス側位置決め部６２ａは、両面に接着剤を含む接着層が設けられた両面テープを介してガラス面５１に固定されていてもよい。

本実施形態のガラス側位置決め部６２ａは、ガラス面５１と面接触する。しかしながら、ガラス側位置決め部６２ａとガラス面５１との接触は、面接触でなくてもよい。ガラス側位置決め部６２ａは、ガラス面５１に少なくとも３点のガラス側接触点で接触すればよい。この場合、少なくとも３点のガラス側接触点のうち１点は、他の２点を通過する直線と異なる位置に設けられる。ガラス側位置決め部６２ａとガラス面５１とを特定の直線上に並ぶことがない３点以上で接触することで、ガラス面５１に対するガラス側位置決め部６２ａの自由度を０とすることができる。これにより、ガラス面５１に対して取り付け部材６０が安定して固定され、取り付け方位のずれが生じにくくなる。また、ガラス側位置決め部６２ａは、接着剤、あるいは接着剤層を含む両面テープを介して、ガラス側接触点と接触する。但し、ガラス側位置決め部 ６２ａがガラス側接触点と直接に接触する構造としても良い。
なお、本実施形態ではガラス側位置決め部６２ａとガラス面５１とが面接触するため、ガラス側接触点は無数に存在しガラス側接触面６３を構成する。したがって、ガラス側接触面６３は、特定の直線上に並ばない３点のガラス側接触点を含む。

図５に示すように、ガラス側接触面６３は、ガラス面固定部６２の外形を構成する縁部である第２エッジ９２に囲まれている。すなわち、ガラス側位置決め部６２ａは、ガラス面５１に接触する第２エッジ９２を有し、かつ、第２エッジ９２上には、ガラス側接触点のうちの少なくとも１点が位置する。
なお、ガラス面固定部６２とガラス面５１との接触が、面接触でない場合であっても、ガラス面固定部６２とガラス面５１とが、第２エッジ９２で接触することで、取り付け部材６０がガラス面５１に対して安定して固定される。

（筐体固定部 ）
図５に示すように、筐体固定部 ６１は、前後方向および上下方向に延びる。筐体固定部６１は、取り付け部材６０に車載カメラ１００が固定された状態で、カバー筐体３ａの幅方向両側に位置し、カバー筐体３ａの周縁部３９の一部を覆う。筐体固定部６１には、幅方向に貫通する取り付け用開口部６４が設けられている。取り付け用開口部６４は、前後方向に延び、後方に開口する切欠状のスリットである。

取り付け用開口部６４は、上下に対向する搭載面６４ａと上側面６４ｂとを有する。搭載面６４ａには、後部側に下側に向かって凹む凹状部６４ｃが設けられている。図６に示すように、取り付け用開口部６４には、後方から前方に向かって、カバー筐体３ａの取り付け台座３３が挿入される。これにより、取り付け台座３３は、搭載面６４ａに搭載される。また、上側面と６４ｂと取り付け台座３３との上下方向の間には、波状の板バネ６６が挟み込まれている。板バネ６６は、取り付け台座３３を搭載面６４ａに押し付けて取り付け台座３３と搭載面６４ａとの接触を安定させる。また、板バネ６６は、後方側に延びて取り付け台座３３の後端面３３ｇと、凹状部６４ｃの前方を向く面６４ｄの間に配置されている。板バネ６６は、取り付け台座３３を前方に押し付けて、取り付け台座３３の前端面３３ｆを取り付け用開口部６４の後方を向く面６４ｅと接触させる。これにより、板バネ６６は、車載カメラ１００が、取り付け部材６０に対して前後方向に移動することを抑制する。

図７は、取り付け用開口部６４に嵌る取り付け台座３３の拡大斜視図である。なお、図７以降の図では、板バネ６６および取り付け用開口部６４の凹状部６４ｃの図示を省略する。図７に示すように、取り付け台座３３は、幅方向突出部３３ａの下側に位置する台座面３３ｅが搭載面６４ａと接触した状態で、筐体固定部６１に支持される。また、取り付け台座３３の下方突出部３３ｂは、筐体固定部 ６１の幅方向外側に位置し、取り付け台座３３が筐体固定部 ６１の取り付け用開口部６４から滑落することを抑制する。さらに、下方突出部３３ｂは、筐体固定部６１に対するカバー筐体３ａの幅方向内側への移動を抑制する。下方突出部３３ｂは、カバー筐体３ａの幅方向両側にそれぞれ設けられているため、幅方向両側でカバー筐体３ａの幅方向内側への移動を抑制する。これにより、カバー筐体３ａは、筐体固定部６１に安定して支持される。なお、一対の筐体固定部 ６１の内側の幅方向寸法を、カバー筐体３ａの周縁部３９の幅方向寸法より若干小さくして、一対の筐体固定部 ６１により周縁部３９に与圧を与えた状態で支持してもよい。この構造により、車載カメラ１００が、取り付け部材６０に対して左右方向に移動することを抑制する。さらに、一対の下方突出部３３ｂの幅方向内側面同士間の幅方向寸法を、カバー筐体３ａの周縁部３９の幅方向寸法より若干小さくして、一対の下方突出部３３ｂによりカバー筐体３ａを挟み込んで支持してもよい。この場合、取り付け部材６０は、振動に影響されることなく車載カメラ１００を支持できる。

筐体固定部 ６１の搭載面６４ａは、取り付け台座３３の台座面３３ｅに接触して、取り付け部材６０に対する取り付け台座３３の位置を決める筐体側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材６０の表面は、筐体側位置決め部（搭載面）６４ａを含む。本実施形態において、筐体側位置決め部６４ａは、平坦な面である。

本実施形態の筐体側位置決め部６４ａは、取り付け台座３３の台座面３３ｅと面接触する。しかしながら、筐体側位置決め部６４ａと取り付け台座３３との接触は、面接触でなくてもよい。筐体側位置決め部６４ａは、取り付け台座３３に少なくとも３点で接触すればよい。この場合、少なくとも３点の筐体側接触点のうち１点は、他の２点を通過する直線と異なる位置に設けられる。筐体側位置決め部６４ａと取り付け台座３３とを特定の直線上に並ぶことがない３点以上で接触することで、取り付け台座３３に対する筐体側位置決め部６４ａの自由度を０とすることができる。これにより、取り付け部材６０がカバー筐体３ａを安定して支持できる。
なお、本実施形態では筐体側位置決め部６４ａと取り付け台座３３とが面接触するため、筐体側接触点は無数に存在し筐体側接触面６５を構成する。したがって、筐体側接触面６５は、特定の直線上に並ぶことがない３点の筐体側接触点を含む。

また、本実施形態の取り付け部材６０は、一対の筐体固定部 ６１を有する。一対の筐体固定部 ６１は、それぞれ筐体側位置決め部６４ａを有し、それぞれ筐体側接触面６５において、カバー筐体３ａの取り付け台座３３と面接触する。しかしながら、一対の筐体側位置決め部６４ａは、合計して３点の筐体側接触点で取り付け台座３３と接触すればよい。より具体的には、一対の筐体側位置決め部６４ａは、一方の筐体側位置決め部６４ａに２点の筐体側接触点を有し、他方の筐体固定部６１の筐体側位置決め部６４ａに１点の筐体側接触点を有していてもよい。

図７に示すように、筐体側接触面６５は、第１エッジ９１に囲まれている。第１エッジ９１は、筐体側位置決め部（搭載面）６４ａの縁部６４ｇの一部と取り付け台座３３の幅方向突出部３３ａの下面において前後の縁部３３ｄの一部とに由来する。すなわち、取り付け台座３３および筐体側位置決め部６４ａのうちの少なくとも一方（本実施形態において両方）は、他方に接触する第１エッジ９１を有し、かつ、第１エッジ９１上には、筐体側接触点のうちの少なくとも１点が位置する。このような構成とすることで、筐体固定部６１と取り付け台座３３との接触が、面接触でない場合であっても、筐体固定部 ６１と取り付け台座３３とが、第１エッジ９１で接触し、取り付け部材６０がカバー筐体３ａを安定して支持できる。

図８は、車載カメラ１００を、取り付け部材６０を介し車体１に取り付ける手順を示す車載カメラ１００および取り付け部材６０（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ）の側面図である。なお、図８において、取り付け部材６０（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ）の取り付け用開口部６４に設けられた凹状部６４ｃ（図６参照）の図示を省略する。
図８に示すように、筐体側位置決め部（搭載面）６４ａは、ガラス面固定部６２の上面であるガラス側位置決め部６２ａと位置決め角θをなす。後述するように、車載カメラ１００は、異なる位置決め角θ（θＡ、θＢ、θＣ）を有する取り付け部材６０（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ）から選択された取り付け部材６０を介してガラス面５１に固定される。なお、図示例において、取り付け部材６０の位置決め角θは、０°である。本明細書において、ガラス側位置決め部６２ａに対して筐体側位置決め部６４ａが前方に向かうに従い下側に傾く方向の位置決め角θを正の角度とする。位置決め角θは、０°でも正の角度であっても負の角度であってもよい。すなわち、筐体側位置決め部６４ａは、ガラス側位置決め部６２ａに対して、前方に向かうに従い下側に傾いても、前方に向かうに従い上側に傾いても、互いに平行であってもよい。

（取り付け部材の切削加工面）
取り付け部材６０において、ガラス面固定部６２の上面であるガラス側位置決め部６２ａは、表面の少なくとも一部が切削された切削加工面であることが好ましい。同様に、取り付け部材６０において、取り付け台座３３の搭載面である筐体側位置決め部６４ａは、表面の少なくとも一部が切削された切削加工面であることが好ましい。

切削加工面は、平面度が高いため、面接触させる場合に、接触対象物の取り付け精度を高めることができる。ガラス側位置決め部６２ａおよび筐体側位置決め部６４ａを切削加工面とすることで、ガラス面５１に対するカバー筐体３ａ内部のカメラ本体部２の光軸Ｌの位置精度を高めることができる。なお、ガラス側位置決め部６２ａおよび筐体側位置決め部６４ａを何れも切削加工面とすることが最も好ましいが、何れか一方を切削加工面とすることで一定の効果を得ることができる。ガラス側位置決め部６２ａおよび筐体側位置決め部６４ａのうち一方の面を切削加工面とする場合には、他方の面を切削加工時の基準面とすることが好ましい。これにより、ガラス側位置決め部６２ａおよび筐体側位置決め部６４ａの相対的な位置精度を高め位置決め角θの精度を高めることができる。

また、取り付け部材６０のみならず、筐体側位置決め部６４ａと面接触する取り付け台座３３の台座面３３ｅを切削加工面とすることがより好ましい。これにより、より高い精度で光軸Ｌの角度調整を行うことができる。

（様々な車種へ対応する車載カメラの取り付け方法）
図１に示すように、車体１のフロントガラス５０のガラス面５１は、傾斜角ΨＦで傾いている。この傾斜角ΨＦは、車体１の車種ごとに異なる。以下に、様々な傾斜角ΨＦを有する車体１に、カメラ本体部２の光軸Ｌを好ましい角度に設定して取り付けられる車載カメラ１００の取り付け方法を説明する。ここで説明する車載カメラ１００の取り付け方法は、車体１に取り付けられた後に行う車載カメラ１００の方位の較正作業を含む。
なお、車載カメラ１００をリアガラス５５のガラス面５６に取り付ける場合は、車種ごとに異なるガラス面５６の傾斜角ΨＲに対し、以下の説明と同様の方法で、カメラ本体部２の光軸Ｌを好ましい角度に設定する。

一般的にフロントガラス５０は、中央から幅方向に向かって湾曲する。本実施形態において、車載カメラ１００は、フロントガラス５０の幅方向中央に取り付けられることを想定しフロントガラス５０の湾曲を無視する。なお、車載カメラ１００がフロントガラス５０の幅方向一方側に偏った位置に取り付けられた場合には、光軸Ｌが左右方向に傾く。この場合、左右方向の傾きは、処理回路素子４における画像処理により補正することが可能である。

図１に示すように、車載カメラ１００は、光軸Ｌが、所定の角度幅をもつ許容方向範囲ＬＲの範囲内に収まるように、車体１に取り付けられる。光軸Ｌが許容方向範囲ＬＲの範囲外の場合には、車載カメラ１００は、カメラ本体部２の視野を十分に確保できず、撮影した画像から、車体制御に必要な情報を十分に得ることができない。許容方向範囲ＬＲは、水平方向を基準として予め設定される。
以下の説明において特別な記載がない限り、光軸Ｌの方向は、許容方向範囲ＬＲの範囲に含まれる水平方向を選択するものとする。

まずは、設計段階における、取り付け部材６０の位置決め角θの想定について、図１および図８を基に説明する。
設計段階において、取り付け部材６０は、様々な車種の車体１が車載カメラ１００の取り付け対象として予め想定される。また設計段階において、取り付け部材６０は、車載カメラ１００の取り付け対象となる車体１のフロントガラス５０のガラス面５１の傾斜角として、複数の傾斜角ΨＦが予め想定される。複数の傾斜角ΨＦは、例えば所定の角度範囲（一例として１８°〜３０°）の傾斜角ΨＦである。設計段階において、取り付け部材６０は、複数の傾斜角ΨＦの数よりも少ない複数の位置決め角θＡ、θＢ、θＣ・・・が予め想定される。位置決め角θＡ、θＢ、θＣ・・・の想定方法については、後述する。

取り付け部材６０は、設計段階において予め想定された複数の傾斜角ΨＦおよび複数の位置決め角θＡ、θＢ、θＣ・・・を基に、製造される。なお、図８に示す複数の取り付け部材６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃは、互いに異なる外形形状を有するが、取り付け用開口部６４の筐体側位置決め部（搭載面）６４ａの角度のみが異なる取り付け部材を複数製造してもよい。この場合、同一金型を用いた成形品に対し、筐体側位置決め部６４ａを切削加工することで位置決め角の異なる複数種類の取り付け部材を製造できる。

車載カメラ１００の取り付け段階における位置決め角θの選択について説明する。
車載カメラ１００の取り付けを行うにあたり、車載カメラ１００が取り付けられる車体１のフロントガラス５０のガラス面５１の傾斜角ΨＦが特定される。傾斜角ΨＦは、取り付け対象の車体１の傾斜角ΨＦを実測することで特定できる。また、傾斜角ΨＦは、車種ごとの傾斜角のデータベースから対象となる車体１の傾斜角ΨＦを特定してもよい。

次に、特定された車体１のガラス面５１の傾斜角ΨＦを基に、予め想定された位置決め角θＡ、θＢ、θＣ・・・から少なくとも一つの位置決め角θＡを選択する。
位置決め角θの選択方法については、後段において詳細に説明する。

次に、選択された位置決め角θＡを有する取り付け部材６０Ａを用意する。位置決め角θＡを有する取り付け部材６０を用意する工程は、取り付け部材６０Ａを製造する工程であってもよいし、他所で製造された取り付け部材６０Ａを、取り寄せる工程であってもよい。また、選択された位置決め角θＡを有する取り付け部材６０Ａを一種類のみ用意する工程であってもよいし、位置決め角θＡ、θＢ、θＣをそれぞれ有する複数の取り付け部材（位置決め部材）６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃを予め用意する工程であってもよい。後者の場合、実際に使用する取り付け部材６０は、取り付け時に選択する。

特定された車体１のガラス面５１の傾斜角ΨＦを基に選択される位置決め角θＡは、複数であってもよい。例えば、傾斜角ΨＦに対して、複数の位置決め角θＡ、θＢが選択できる場合がある。図１に示すように、カメラ本体部２の光軸Ｌの方向は、許容方向範囲ＬＲの範囲内に収まっていればよい。したがって、光軸Ｌが許容方向範囲ＬＲに収まる範囲であれば、複数の位置決め角θＡ、θＢを選択できる。この場合、複数の位置決め角θＡ、θＢが選択されると共に、選択された位置決め角θＡ、θＢの何れかをそれぞれ有する複数種類の取り付け部材６０Ａ、６０Ｂを用意できる。さらに、用意された複数種類の取り付け部材６０Ａ、６０Ｂから一種類の取り付け部材６０Ａ（又は取り付け部材６０Ｂ）が選択される。この選択は、例えば、カメラ本体部２の視野の確保のしやすさ、および取り付け部材６０Ａ、６０Ｂの固定のしやすさなどを基に行うことができる。

次に、用意された取り付け部材６０（６０Ａ）をフロントガラス５０のガラス面５１に固定する。さらに、取り付け部材６０（６０Ａ）に車載カメラ１００を固定する。これにより、ガラス面５１の傾斜角ΨＦを基に選択された取り付け部材６０（６０Ａ）を介して、車載カメラ１００を車体１のガラス面５１に固定することができる。なお、取り付け部材６０に車載カメラ１００を取り付けた後に、取り付け部材６０をガラス面５１に固定してもよい。以上の工程を経ることで、様々な車種に対応させて車載カメラ１００を車体１に取り付けることができる。

次に、車載カメラ１００の方位合せが行われる。ここで、方位合わせとは、電子的な処理による車載カメラ１００の較正を意味する。
図１に示すように、車載カメラ１００の光軸Ｌは、許容方向範囲ＬＲの範囲内とされている。したがって、車載カメラ１００の光軸Ｌは、許容方向範囲ＬＲの範囲内で、最も好ましい光軸方位に対しズレを有する場合がある。また、車載カメラ１００の組み立て工程において、組み立て誤差に起因して、設計値としての光軸Ｌに対して、ズレが生じる場合がある。本実施形態の車載カメラ１００は、最も好ましい光軸方位に対するズレを電子的な処理により較正できる。

車載カメラ１００の処理基板５に搭載される処理回路４は、カメラ本体部が撮影した画像を電子的に処理することにより、少なくとも取り付け方位検出処理および方位算出処理を実行可能である。

処理回路４で実行される取り付け方位検出処理について説明する。
取り付け方位検出処理に当たって、まず車載カメラ１００が取り付け部材６０を介してガラス面５１に取り付けられた状態で、カメラ本体部２が車体１から見て既知の方位に位置する方位検出用目標物を撮影する。これにより、処理回路４は、方位検出用目標物を撮影した目標物画像を取得する。さらに、処理回路４は、撮影して得られた目標物画像上における方位検出用目標物の位置を検出する。一方で、処理回路４は、既知方位に基づいて方位検出用目標物が画像上において本来有るべき位置である、本来位置を認識させる。そして、処理回路素子４は、本来位置と画像上位置を利用して取り付け方位偏差を算出し記録する。すなわち、処理回路４は、既知の方位および方位検出用目標物の位置を用いてカメラ本体部２の取り付け方位偏差を算出し保持する。

次に、処理回路４で実行される方位算出処理について説明する。
方位算出処理において処理回路４は、上述した取り付け方位検出処理により算出した取り付け方位偏差を用いて、カメラ本体部２が撮影した物体の画像上の位置から、車体から見た場合に物体が位置する本来の方位を算出する。また、方位算出処理において処理回路４は、上述した取り付け方位偏差の算出時に取得した既知の方位および方位検出用目標物の位置に基づいて、本来の方位を算出してもよい。方位算出処理を実行することで処理回路４は、車載カメラの方位誤差を低減することができる。

なお、ここでは車載カメラ１００の処理回路４において電子的な処理により行う取り付け方位検出処理および方位算出処理について説明した。その他に、車載カメラ１００に接続される外部装置の画像処理プログラムにより取り付け方位検出処理および方位算出処理を行ってもよい。

（位置決め角の選択）
次に、複数の位置決め角θＡ、θＢ、θＣ・・・から、１つの位置決め角θ（例えば、Ａ又はθＢ）を選択する方法について説明する。
図９は、位置決め角θＡを有する取り付け部材６０Ａを介して車体１Ａに取り付けられた車載カメラ１００の側面図である。車体１Ａのフロントガラス５０は、傾斜角ΨＦＡを有する。図１０は、位置決め角θＢを有する取り付け部材６０Ｂを介して車体１Ｂに取り付けられた車載カメラ１００の側面図である。車体１Ｂのフロントガラス５０は、傾斜角ΨＦＢを有する。なお、図９、図１０において、板バネ６６および取り付け部材６０Ａ、６０Ｂの取り付け用開口部６４に設けられた凹状部６４ｃ（図６参照）の図示を省略する。
車体１Ａおよび車体１Ｂにおいて、フロントガラス５０の傾斜角ΨＦＡ、ΨＦＢは、ΨＦＡ＞ΨＦＢの関係を有する。また、取り付け部材６０Ａの位置決め角θＡは０°であり、取り付け部材６０Ａ、６０Ｂの位置決め角θＡ、θＢは、θＢ＞θＡの関係を有する。
なお、図９、図１０は、フロントガラス５０、取り付け部材６０Ａ、６０Ｂ、および車載カメラ１００の固定関係をわかり易くするために模式化した側面図であり、各部材の見え方は実際とは異なる。

以下の説明において、車体１Ａ、１Ｂに共通する説明を車体１の説明とし、取り付け部材６０Ａ、６０Ｂに共通する説明を取り付け部材６０の説明とし、位置決め角θＡ、θＢに共通する説明を位置決め角θの説明として説明を進める。
また、本実施形態において、光軸Ｌは、水平方向に設定されることとする。したがって、水平面に対するガラス面５１の俯角である傾斜角ΨＦは、ガラス面５１と光軸Ｌとのなす角と等しい。

図９、図１０に示すように、取り付け部材６０において筐体側接触面６５の方位を筐体側接触方位Ｄ６５とする。筐体側接触面６５は、取り付け部材６０と取り付け台座３３とが接触する無数の筐体側接触点の集合である。したがって、筐体側接触方位Ｄ６５は、筐体側接触面６５に含まれる３点の筐体側接触点によって定まる方位である。
なお、本明細書において方位（筐体側接触方位Ｄ６５）とは、前後方向と鉛直方向（上下方向）を含む面内における傾き方向を意味する。また、同様に、傾斜角ΨＦ、位置決め角θ並びに後述する差βは、前後方向と鉛直方向（上下方向）を含む面内における、方位同士のなす角度である。

図９、図１０に示すように、筐体側接触方位Ｄ６５と光軸Ｌの方位とは、差βの角度差で配置される。差βは、車載カメラ１００におけるカメラ本体部２における光軸Ｌと取り付け台座３３の台座面３３ｅとの位置関係によって決まる角度である。したがって、車載カメラ１００の構成が同じであれば、いかなる車種に取り付ける場合でも差βは、変わらない。

図９、図１０に示すように、位置決め角θは、筐体側接触方位Ｄ６５と、ガラス側接触面６３において接触するガラス面５１の方位と、の差である。
傾斜角ΨＦ、位置決め角θおよび差βは、三角形の内角の和として求められる以下の（式１）の関係を有する。
ΨＦ＝β−θ・・・・（式１）

なお、（式１）において、差β、位置決め角θには、正負がある。差βは、筐体側接触方位Ｄ６５に対する光軸Ｌの方位の角度であり、本明細書において、光軸Ｌに対して筐体側接触方位Ｄ６５が後方に向かうに従い上側に傾く方向の差βを正の角度とする。

（式１）は、以下の（式２）に変形できる。
θ＝β−ΨＦ・・・・（式２）

差βは、車載カメラ１００の各部の構成に依存する角度であり本実施形態において定数である。これに対して、位置決め角θは、取り付け部材６０を選択することで変更できる。すなわち、車載カメラ１００を車体１に取り付ける作業者は、（式２）を基に位置決め角θを適切に選択することで光軸Ｌを好ましい方位に向けることができる。作業者は、（式２）を基に算出された好ましい位置決め角θに最も近い位置決め角θを有する取り付け部材６０を選択する。これにより、光軸Ｌを許容方向範囲ＬＲ（図１参照）の範囲内として、車体１に車載カメラ１００を取り付けることができる。

なお、前記取り付け作業の前に、本願発明に必要な特徴を有する車載カメラを予め調達する必要がある。
なお、（式２）において、差βがガラス面５１の傾斜角ΨＦＢより大きい場合には、正の角度の位置決め角θが算出され、小さい場合には、負の角度の位置決め角θが算出される。位置決め角θが正の場合には、筐体側接触面６５がガラス側接触面６３に対して前方に向かうに従い下側に傾く取り付け部材６０が選択される。位置決め角θが負の場合には、筐体側接触面６５がガラス側接触面６３に対して前方に向かうに従い上側に傾く取り付け部材６０が選択される。

取り付け部材６０の位置決め角θの想定について、図８を基に説明する。設計段階において、予め想定される複数の位置決め角θＡ、θＢ、θＣ・・・は、所定の角度範囲の傾斜角ΨＦに対応し、一例として３°刻みで想定される。そして、各位置決め角は、幅３°の範囲の傾斜角ΨＦを受け持つ。ここで、差βは０°の場合、（式１）より、一例として、フロントガラス５０の傾斜角ΨＦの角度範囲が１８°〜３０°（１２°の幅）の場合は、１９．５°、２２．５°、２５．５°、２８．５°の４つの位置決め角が想定される。それぞれの位置決め角は、±１．５°の範囲の傾斜角ΨＦを担う。一例として、傾斜角ΨＦが１８°〜２１°の範囲にあるときに１９．５°の位置決め角が選択される。また、傾斜角ΨＦが２１°〜２４°の範囲にあるときに２２．５°の位置決め角が選択される。他の例として、フロントガラス５０の傾斜角ΨＦの角度範囲が１８°〜３０°（１２°の幅）で位置決め角が２°刻みの場合は、位置決め角は、１９°、２１°、２３°、２５°、２７°、２９°の６つの位置決め角が想定される。上述のように、フロントガラスの傾斜角の角度範囲によって位置決め角は自由に設定することができる。差βが０°で無い場合は、位置決め角は上記の値とは異なる。

以上に説明したように、位置決め角θ（θＡ、θＢ）は、車種によって特定されたガラス面５１の傾斜角ΨＦ（ΨＦＡ、ΨＦＢ）と、筐体側接触方位Ｄ６５と光軸Ｌの方位の差である差βと、を参照する所定の方法で選択される。
なお、ここでは、位置決め角θを選択する「所定の方法」として、上述した（式２）を基に、好ましい位置決め角θを選択する方法を例として挙げたが、他の方法でもよい。例えば、予め（式２）を基に、ガラス面５１の傾斜角ΨＦと、これに対して選択可能な位置決め角θを有する取り付け部材６０の種類と、を選択表として用意してもよい。この場合は、表を参照して、位置決め角θを選択することが、「所定の方法」に該当する。また、車種ごとのガラス面５１の傾斜角ΨＦが特定されている場合には、車種とこれに対して選択可能な位置決め角θを有する取り付け部材６０の種類と、を選択表として用意してもよい。

以上に説明したように、本実施形態によれば、低コストかつ光軸Ｌの角度調整が容易な、車載カメラの取り付け方法を提供できる。

（変形例１）
次に、変形例１の車載カメラの取り付け方法について説明する。
図１１は、変形例１の取り付け方法に係る取り付け部材（位置決め部材）１６０と車載カメラ２００の斜視図である。図１２は、変形例１の取り付け方法に係る取り付け部材１６０と車載カメラ２００の側面図である。なお、図１１、図１２において、板バネ（図６の板バネ６６に対応）および取り付け部材１６０の取り付け用開口部１６４Ｌ、１６４Ｒに設けられた凹状部（図６の凹状部６４ｃに対応）の図示を省略する。
なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

図１１に示すように、車載カメラ２００は、カバー筐体１０３ａを有する。カバー筐体１０３ａは、上側を向く板形状の天板部１３５と、天板部１３５の周縁から下側に延びる周縁部１３９と、取り付け台座１３３を含む。取り付け台座１３３は、第１の取り付け台座１３３Ｌと、第２の取り付け台座１３３Ｒと、を含む。

第１の取り付け台座１３３Ｌおよび第２の取り付け台座１３３Ｒは、カバー筐体１０３ａの周縁部１３９の幅方向両側にそれぞれ設けられている。第１の取り付け台座１３３Ｌおよび第２の取り付け台座１３３Ｒは、それぞれ幅方向突出部１３３ａと下方突出部１３３ｂとを有する。幅方向突出部１３３ａは、周縁部１３９から幅方向外側に向かって突出する。また、下方突出部１３３ｂは、幅方向突出部１３３ａの先端から下方に突出する。幅方向突出部１３３ａの下面には、取り付け部材１６０に支持される台座面１３３Ｌｅ、１３３Ｒｅが設けられている。図１２に示すように、第１の取り付け台座１３３Ｌの第１の台座面１３３Ｌｅと、第２の取り付け台座１３３Ｒの第２の台座面１３３Ｒｅとは、前後方向に対し互いに逆方向に傾いて前後方向に延びている。すなわち、カバー筐体１０３ａは、車載カメラ２００の幅方向に延びる軸線周りに異なる方向に傾斜する２つの台座面（第１の台座面１３３Ｌｅおよび第２の台座面１３３Ｒｅ）を有する。第１の台座面１３３Ｌｅの方位は、第２の台座面１３３Ｒｅの方位に対して筐体側相違角α２で傾いている。

図１１、図１２に示すように、取り付け部材（位置決め部材）１６０は、互いに分割された第１の取り付け部材（位置決め部材）１６０Ｌと第２の取り付け部材（位置決め部材）１６０Ｒとを有する。第１の取り付け部材１６０Ｌは、ガラス面５１に固定されるガラス面固定部１６２と、車載カメラ２００を支持する第１の筐体固定部１６１Ｌと、を有する。同様に、第２の取り付け部材１６０Ｒは、平板形状のガラス面固定部１６２と、車載カメラ２００を支持する第２の筐体固定部 １６１Ｒと、を有する。

第１の取り付け部材１６０Ｌおよび第２の取り付け部材１６０Ｒのガラス面固定部１６２は、幅方向に互いに隣接して配置される。ガラス面固定部１６２は、取り付け部材１６０に車載カメラ２００が固定された状態で、カバー筐体１０３ａの天板部１３５の一部を上側から覆う。ガラス面固定部１６２の上面１６２ａは、ガラス面５１に接触してガラス面５１に対する取り付け部材１６０の位置を決めるガラス側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材１６０の表面は、ガラス側位置決め部（上面）１６２ａを含む。ガラス側位置決め部１６２ａは、ガラス面５１に接着等の手段により固定される。

第１の筐体固定部 １６１Ｌには、幅方向に貫通する取り付け用開口部１６４Ｌが設けられている。取り付け用開口部１６４Ｌには、カバー筐体１０３ａの第１の取り付け台座１３３Ｌが嵌る。また、取り付け用開口部１６４Ｌの内周面には、第１の取り付け台座１３３Ｌが搭載される搭載面１６４Ｌａが設けられている。搭載面１６４Ｌａは、第１の取り付け台座１３３Ｌの第１の台座面１３３Ｌｅに面接触して取り付け部材１６０に対する第１の取り付け台座１３３Ｌの位置を決める第１の筐体側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材１６０の表面は、少なくとも３点の筐体側接触点で第１の筐体側位置決め部（搭載面）１６４Ｌａを含む。

同様に、第２の筐体固定部 １６１Ｒには、カバー筐体１０３ａの第２の取り付け台座１３３Ｒが嵌る取り付け用開口部１６４Ｒが設けられている。取り付け用開口部１６４Ｒの内周面には、第２の取り付け台座１３３Ｒが搭載される搭載面１６４Ｒａが設けられている。搭載面１６４Ｒａは、第２の取り付け台座１３３Ｒの第２の台座面１３３Ｒｅに面接触して取り付け部材１６０に対する第２の取り付け台座１３３Ｒの位置を決める第２の筐体側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材１６０の表面は、少なくとも３点の筐体側接触点で筐体側位置決め部（搭載面）１６４Ｒａを含む。すなわち、筐体側位置決め部１６４は、第１の筐体側位置決め部１６４Ｌａおよび第２の筐体側位置決め部１６４Ｒａを含む。

図１２に示すように、第１の筐体側位置決め部１６４Ｌａと第２の筐体側位置決め部１６４Ｒａとは、車載カメラ２００の幅方向に延びる軸線周りに互いに異なる方向に傾斜している。第１の筐体側位置決め部１６４Ｌａの方位Ｄ１６４Ｌａは、第２の筐体側位置決め部の方位Ｄ１６４Ｒａに対して位置決め部材側相違角α１で傾いている。位置決め部材側相違角α１は、筐体側相違角α２と一致している。

第１の取り付け部材１６０Ｌの第１の位置決め角θＬは、ガラス側位置決め部１６２ａの方位Ｄ１６２ａと第１の筐体側位置決め部１６４Ｌａの方位Ｄ１６４Ｌａとの差となる。一方、第２の取り付け部材１６０Ｒの第２の位置決め角θＲは、ガラス側位置決め部１６２ａの方位Ｄ１６２ａと第２の筐体側位置決め部１６４Ｒａの方位Ｄ１６４Ｒａとの差で表される。したがって、取り付け部材１６０は、互いに異なる２つの位置決め角（第１の位置決め角θＬおよび第２の位置決め角θＲ）を有する。しかしながら、位置決め部材側相違角α１と筐体側相違角α２とが一致するため、車載カメラ２００を支持した状態では、位置決め角の差分（位置決め部材側相違角α１）を車載カメラ２００内の筐体側相違角α２が吸収する。したがって、第１の取り付け部材１６０Ｌと第２の取り付け部材１６０Ｒとは、ガラス面５１に対する車載カメラ２００の光軸Ｌ方向を一致した状態で支持できる。

本変形例に示すように、互いに異なる複数の位置決め角θＬ、θＲを有する取り付け部材１６０を用いる場合、車載カメラ２００の取り付けには、位置決め部材側相違角α１の関係が同じであり、かつ位置決め角θＬ、θＲが異なる複数の取り付け部材が用意される。これにより、様々な傾斜角ΨＦのガラス面５１に対して、光軸Ｌの方位を適切に調節して車載カメラ２００を車体１に取り付けることができる。
また、本変形例に示すように、車載カメラ２００は、互いに異なる位置決め角θＬ、θＲを有する複数の取り付け部材（第１の取り付け部材１６０Ｌおよび第２の取り付け部材１６０Ｒ）により車体１へ取り付けられていてもよい。

（変形例２）
次に、変形例２の車載カメラの取り付け方法について説明する。
図１３は、変形例２の取り付け方法に係る取り付け部材（位置決め部材）２６０と車載カメラ３００の斜視図である。図１４は、変形例２の取り付け方法に係る取り付け部材２６０と車載カメラ３００の側面図である。
なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

車載カメラ３００は、カバー筐体２０３ａを有する。カバー筐体２０３ａは、上側を向く板形状の天板部２３５を含む。

取り付け部材（位置決め部材）２６０は、板形状の部材である。取り付け部材２６０は、筐体固定部 ２６１と、ガラス面固定部２６２と、屈曲部２６３と、を含む。屈曲部２６３は、筐体固定部２６１およびガラス面固定部２６２を互いに連結する。取り付け部材２６０は、屈曲部２６３において取り付け部材の一部が鋭角に折れ曲がっている。筐体固定部 ２６１およびガラス面固定部２６２は、筐体固定部２６１を下側として、上下に対向している。

ガラス面固定部２６２の上面２６２ａは、ガラス面５１に接触してガラス面５１に対する取り付け部材２６０の位置を決めるガラス側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材２６０の表面は、ガラス側位置決め部（上面）２６２ａを含む。ガラス側位置決め部２６２ａは、接着剤を介してガラス面５１と接触することでガラス面５１に固定されている。

筐体固定部 ２６１の下面２６１ａは、カバー筐体２０３ａの天板部２３５に接触して取り付け部材２６０に対するカバー筐体２０３ａの位置を決める筐体側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材２６０の表面は、筐体側位置決め部（下面）２６１ａを含む。筐体側位置決め部２６１ａは、接着剤を介して天板部２３５と接触することで天板部２３５に固定されている。なお、筐体側位置決め部２６１ａは、ボルト固定等の機械的な手段で天板部２３５に固定されていてもよい。

屈曲部２６３は、ガラス側位置決め部２６２ａと筐体側位置決め部２６１ａとの間に位置する。屈曲部２６３の折れ曲がりの角度は、ガラス側位置決め部２６２ａと筐体側位置決め部２６１ａとの相対的な角度である位置決め角θ２である。

取り付け部材２６０は、平板状の金属板をプレス加工することで成形できる。取り付け部材２６０は、外力に対する変形を防ぐ目的で、十分な剛性を有することが求められるため、鋼製とすることが好ましく、鋼の中でもステンレス鋼製とすることがより好ましい。鋼は、アルミニウムに比して曲げ加工時のスプリングバックが小さいため、取り付け部材２６０の位置決め角度を高い精度で決めることが可能である。また、取り付け部材２６０において、ガラス側位置決め部２６２ａおよび筐体側位置決め部２６１ａの少なくとも一方の、表面の一部を切削して切削加工面とすることが好ましい。これにより、ガラス側位置決め部２６２ａと筐体側位置決め部２６１ａとがなす角である位置決め角θ２の精度を高めることができる。但し、車載カメラ３００が先に説明した実施形態における車載カメラ１００と同じく、最も好ましい光軸方位に対するズレを電子的な処理により較正する機能を備えている場合は、ガラス側位置決め部２６２ａおよび筐体側位置決め部２６１ａの何れにも切削加工を施さなくてもよい。位置決め角θ２の精度は多少低下するが、その低下分は電子的な処理で補えるからである。

車載カメラ３００の車体１への取り付けにおいて、予め複数の位置決め角θ２を有する複数の取り付け部材２６０が用意される。また、車体１のガラス面５１の傾斜角ΨＦを基に好ましい位置決め角θ２に近い位置決め角を有する取り付け部材２６０が選択される。これにより、光軸Ｌを許容方向範囲ＬＲ（図１参照）の範囲内として、車体１に車載カメラ３００を取り付けることができる。

（変形例３）
次に変形例３の車載カメラの取り付け方法について説明する。
図１５は、変形例３の取り付け方法に係る取り付け部材（位置決め部材）３６０と車載カメラ４００の側面図である。図１６は、車載カメラ４００と取り付け部材３６０との固定部を拡大した斜視図である。
なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

車載カメラ４００は、カバー筐体３０３ａを有する。カバー筐体３０３ａは、上側を向く板形状の天板部（取り付け台座）３３５を含む。天板部３３５には、取り付け部材３６０を固定するネジ３６９をネジ止めするためのネジ孔３３５ｅが設けられている。本変形例において天板部３３５は、取り付け部材３６０と接触して固定される取り付け台座としても機能する。

取り付け部材（位置決め部材）３６０は、ガラス面固定部３６２と、ガラス面固定部３６２の後端から下方に延びる連結部３６３と、連結部３６３の下端に位置する筐体固定部３６１と、を含む。

ガラス面固定部３６２の上面３６２ａは、ガラス面５１に接着固定されてガラス面５１に対する取り付け部材３６０の位置を決めるガラス側位置決め部として機能する。すなわち、取り付け部材３６０の表面は、ガラス側位置決め部（上面）３６２ａを含む。

筐体固定部３６１は、天板部３３５に対向する対向面３６１ａを有する。対向面３６１ａには、筐体固定部３６１を貫通する貫通孔３６１ｂが開口する。貫通孔３６１ｂには、天板部３３５のネジ孔３３５ｅにネジ止めされるネジ３６９が挿入される。また、対向面３６１ａには、車載カメラ４００の幅方向に延び、天板部３３５側に突出する一対の筐体側突出帯３６１ｃが設けられている。筐体側突出帯３６１ｃの幅方向に直交する断面は、半円形状である。

図１６に示すように、筐体側突出帯３６１ｃの先端には、天板部３３５に接触する筐体側位置決め部３６１ｄが設けられている。筐体側突出帯３６１ｃの先端が曲面であるため、取り付け部材３６０と天板部３３５との接触は、線接触となる。したがって、筐体側位置決め部３６１ｄは、車載カメラ４００の幅方向に延びる直線である。

取り付け部材３６０の一対の筐体側位置決め部３６１ｄと天板部３３５とは、線接触し一対の筐体側接触線３６５を構成する。一対の筐体側接触線３６５は、それぞれ無数の接触点（筐体側接触点）の集合である。また、無数の筐体側接触点のうち、うち１点は、他の２点を通過する直線と異なる位置に設けられる。これにより、筐体側位置決め部３６１ｄに対する天板部３３５の自由度を０とすることができる。一対の筐体側接触線３６５のうち、一方の筐体側接触線３６５Ａから、１点の筐体側接触点３６６ａを選び、他方の筐体側接触線３６５Ｂから、２点の筐体側接触点３６６ｂ、３６６ｃを選ぶ。このとき、３点の筐体側接触点３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃは、同じ直線状に並ぶことがない。したがって、本変形例によれば、取り付け部材３６０に対し天板部３３５が安定して支持される。

また、本変形例において、筐体固定部３６１は、天板部３３５に一対の筐体側接触線３６５で接触して、一対の第１エッジ３９１を構成する。すなわち、筐体側位置決め部３６１ｄは、天板部（取り付け台座）３３５に接触する第１エッジ３９１を有する。また、筐体側接触線３６５は、筐体側接触点の集合であるため、第１エッジ３９１上には、筐体側接触点のうちの少なくとも１点が位置する。このような構成とすることで、取り付け部材３６０と天板部３３５とが、第１エッジ３９１で接触し、取り付け部材３６０が天板部３３５を安定して支持できる。

なお、本変形例において、筐体側突出帯３６１ｃの断面形状は、半円形状に限定されない。筐体側突出帯３６１ｃは、天板部（取り付け台座）３３５と接触して幅方向に延びる第１エッジ３９１を構成すればいかなる断面形状であってもよい。

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態および変形例における各構成およびそれらの組み合わせなどは一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。

例えば、実施形態および変形例において、少なくとも３点の筐体側接触点は、曲面上に配置されていてもよい。すなわち、取り付け部材と取り付け台座の接触面（筐体側接触面）は、曲面であってもよい。この場合、筐体側接触点によって定まる方位（筐体側接触方位）は、筐体側接触面内において、直線状に並ぶことのない少なくとも３点の筐体側接触点のなす面の方位として定義できる。
同様に、少なくとも３点のガラス側接触点は、曲面上に配置されていてもよい。すなわち、取り付け部材とガラス面の接触面（ガラス側接触面）は、曲面であってもよい。この場合、ガラス側接触点によって定まる方位は、ガラス側接触面内において、直線状に並ぶことのない少なくとも３点のガラス側接触点のなす面の方位として定義できる。

また、実施形態および変形例として、筐体がカバー筐体とベース筐体とを有する例を示したが、カバー筐体のみを有していてもよい。この場合、カバー筐体は、処理基板の下側を覆ってもよい。

また、実施形態および変形例において、カバー筐体およびベース筐体が、アルミニウム又はアルミニウム合金製である場合を説明したが、他の金属材料又は樹脂材料であってもよい。同様に、取り付け部材は、鋼以外の金属材料又は樹脂材料であってもよい。

また、実施形態および変形例において、取り付け部材を構成するガラス面固定部および筐体固定部は、何れも板形状を有する場合を説明したが、他の形状であっても良い。筐体側位置決め部、およびガラス側位置決め部を有していれば、取り付け部材の形状は特に限定されない。例えば、筐体の上部を収容可能な凹部を有する部材であっても良い。また、取り付け部材によって車載カメラが固定される例を説明したため、取り付け部材という名称を用いたが、固定されない構造も採用できる。例えば、筐体側位置決め部およびガラス側位置決め部で車載カメラの方位を安定させつつ、バネ等の別の部材で車載カメラを押さえつけて固定しても良い。この様な場合は、筐体側位置決め部およびガラス側位置決め部を有する部材には、位置決め部材という名称を与える方が分かりやすい。この様な場合も本発明の範囲内である。また、取り付け部材で固定している場合も、取り付け部材は同時に位置決めも行っているため、取り付け部材に代えて、位置決め部材という名称を与えても良い。

また、上述した実施形態および変形例の車載カメラには、カメラ本体部に加えて、レインセンサ、ミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサなどの他の車載機器が搭載されていてもよい。
また、カメラ本体部のレンズ部が、カバー筐体の視野窓から外側に達している構成も採用可能である。

１、１Ａ、１Ｂ…車体、
２…カメラ本体部、
３…筐体、
３ａ、１０３ａ、２０３ａ、３０３ａ…カバー筐体、
３ｂ…ベース筐体、
４…処理回路素子（処理回路）、
５…処理基板、
３３…取り付け台座、
３３ｅ…台座面、
３５、１３５、２３５…天板部、
５０…フロントガラス（窓ガラス）、
５１、５６…ガラス面、
５５…リアガラス（窓ガラス）、
６０、６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、１６０、２６０、３６０…取り付け部材（位置決め部材）、
６１、２６１…筐体固定部、
６２、１６２、２６２、３６２…ガラス面固定部、
６２ａ、１６２ａ…ガラス側位置決め部（上面）、
６３…ガラス側接触面、
６４、１６４Ｌ、１６４Ｒ…取り付け用開口部、
６４ａ…筐体側位置決め部（搭載面）、
６５…筐体側接触面、
９１、３９１…第１エッジ、
９２…第２エッジ、
１００、２００、３００、４００…車載カメラ、
１３３Ｌ…第１の取り付け台座、
１３３Ｌｅ…第１の台座面、
１３３Ｒ…第２の取り付け台座、
１３３Ｒｅ…第２の台座面、
１６０Ｌ…第１の取り付け部材、
１６０Ｒ…第２の取り付け部材、
１６１Ｌ…第１の筐体固定部、
１６１Ｒ…第２の筐体固定部、
１６４Ｌａ…第１の筐体側位置決め部（搭載面）、
１６４Ｒａ…第２の筐体側位置決め部（搭載面）、
２６１ａ…筐体側位置決め部（下面）、
２６２ａ…ガラス側位置決め部（上面）、
２６３…屈曲部、
３３５…天板部（取り付け台座）、
３６１…筐体固定部、
３６１ｄ…筐体側位置決め部、
３６５、３６５Ａ、３６５Ｂ…筐体側接触線、
３６６ａ、３６６ｂ、３６６ｃ…筐体側接触点、
Ｌ…光軸、
ＬＲ…許容方向範囲、
ΨＦ、ΨＦＡ、ΨＦＢ、ΨＲ…傾斜角、
α１…位置決め部材側相違角、
α２…筐体側相違角、
β…差、
θ…位置決め角、
θ２、θＡ、θＢ、θＣ、θＬ、θＲ…位置決め角

Claims (9)

1. 板形状の天板部を含むカバー筐体とカメラ本体部を有し、位置決め部材を介して、前記天板部が車体の前方又は後方を向く窓ガラスに沿った姿勢で前記窓ガラスの車内側のガラス面に取り付けられて車外の光景を撮影するために使用される、車載カメラの取り付け方法であって、
   前記ガラス面の傾斜角として複数の傾斜角を予め想定し、
   前記複数の傾斜角の数よりも少ない複数の位置決め角を予め想定し、
   前記車載カメラが取り付けられる前記車体の前記ガラス面の傾斜角を特定し、
   前記車載カメラを調達し、
   前記想定された複数の位置決め角から少なくとも一つの位置決め角を選択して、前記選択された位置決め角を有する位置決め部材を用意し、
   前記用意された位置決め部材を介して、前記車載カメラを前記車体の前記ガラス面に固定する、
   車載カメラの取り付け方法であり、
   前記カメラ本体部はレンズ部および撮像素子を含み、
   前記カバー筐体は取り付け台座を含み、
   前記位置決め部材の表面は、前記取り付け台座に少なくとも３点の筐体側接触点で接触する筐体側位置決め部、および前記車体の前記ガラス面に少なくとも３点のガラス側接触点で接触するガラス側位置決め部を含み、
   前記少なくとも３点の筐体側接触点のうち１点は、他の２点を通過する直線と異なる位置に設けられ、
   前記少なくとも３点のガラス側接触点のうち１点は、他の２点を通過する直線と異なる位置に設けられ、
   前記位置決め角は、前記少なくとも３点の前記筐体側接触点によって定まる方位と、前記少なくとも３点の前記ガラス側接触点によって定まる方位との間の差であり、
   前記位置決め角は、前記特定された前記ガラス面の傾斜角、および前記少なくとも３点の前記筐体側接触点によって定まる方位と前記カメラ本体部の光軸の方位の差、を参照する所定の方法で選択され、
   前記車載カメラは、
   前記カメラ本体部に接続され前記カバー筐体に収容される基板と、
   前記基板に搭載され前記カメラ本体部が撮影した画像を電子的に処理することにより、少なくとも取り付け方位検出処理および方位算出処理を実行可能な、処理回路を有し、
   前記取り付け方位検出処理では、
   前記車載カメラが前記位置決め部材を介して前記ガラス面に取り付けられた状態において、前記車体から見て既知の方位に位置する方位検出用目標物を該カメラ本体部で撮影して得られる目標物画像が取得され、
   前記目標物画像上における前記方位検出用目標物の位置が検出され、
   前記処理回路に、前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置を用いて算出された前記カメラ本体部の取り付け方位偏差が保持され、
   前記方位算出処理では、
   前記既知の方位および前記方位検出用目標物の位置の両方、又は前記取り付け方位偏差を用いて、前記カメラ本体部が撮影した物体の画像上の位置から、前記車体から見た場合に該物体が位置する方位が算出される、車載カメラの取り付け方法。
2. 前記選択された位置決め角を有する位置決め部材を用意する際には、
   前記複数の位置決め角の何れかをそれぞれ有する複数種類の位置決め部材が用意され、
   それら複数種類の位置決め部材から一種類の位置決め部材が選択される、請求項１に記載の車載カメラの取り付け方法。
3. 前記取り付け台座は、第１の取り付け台座と、第２の取り付け台座と、を含み、
   前記筐体側位置決め部は、少なくとも３点の筐体側接触点で前記第１の取り付け台座に接触する第１の筐体側位置決め部と、少なくとも３点の筐体側接触点で前記第２の取り付け台座に接触する第２の筐体側位置決め部と、を含み、
   前記第１の筐体側位置決め部の方位は、前記第２の筐体側位置決め部の方位に対して位置決め部材側相違角だけ異なり、
   前記第１の取り付け台座は第１の台座面で前記第１の筐体側位置決め部と接触し、前記第２の取り付け台座は第２の台座面で前記第２の筐体側位置決め部と接触し、前記第１の台座面の方位は、前記第２の台座面の方位に対して筐体側相違角だけ異なり、
   前記位置決め部材側相違角は前記筐体側相違角と一致する、請求項１または２に記載の車載カメラの取り付け方法。
4. 前記位置決め部材は、互いに分割された第１の位置決め部材と第２の位置決め部材とを有し、
   前記第１の位置決め部材は、前記第１の筐体側位置決め部を含み、前記第２の位置決め部材は、前記第２の筐体側位置決め部を含む、請求項３に記載の車載カメラの取り付け方法。
5. 前記取り付け台座および前記筐体側位置決め部のうちの少なくとも一方は他方に接触する第１エッジを有し、又は前記ガラス側位置決め部は前記ガラス面に接触する第２エッジを有し、
   前記筐体側接触点のうちの少なくとも１点が前記第１エッジ上に位置する、又は、前記ガラス側接触点のうちの少なくとも１点が前記第２エッジ上に位置する、請求項１から４の何れか一項に記載の車載カメラの取り付け方法。
6. 前記筐体側位置決め部および前記ガラス側位置決め部の少なくとも一方は、表面の一部が切削された切削加工面である、請求項１から５の何れか一項に記載の車載カメラの取り付け方法。
7. 前記位置決め部材は、板形状の部材であり、
   前記位置決め部材は、一部が折れ曲がった屈曲部を含み、
   前記屈曲部は、前記筐体側位置決め部と前記ガラス側位置決め部との間に位置する、請求項１から６の何れか一項に記載の車載カメラの取り付け方法。
8. 前記カバー筐体は、アルミニウム又はアルミニウム合金製であり、
   前記位置決め部材は、鋼製である、請求項１から７の何れか一項に記載の車載カメラの取り付け方法。
9. 前記ガラス側位置決め部は、接着剤を介して前記ガラス面と接触している、請求項１から８の何れか一項に記載の車載カメラの取り付け方法。

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