CN106467181A - 一种抓取设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取设备，包括机架，机架内平行设置有第一固定槽和第二固定槽，第一固定槽和第二固定槽间设置有第一和第二驱动装置，第一固定槽底端设置有滑动装置，机架上设置有滑轨，滑动装置受第一和第二驱动装置的作用在滑轨上移动，完成第一固定槽和第二固定槽的聚拢和分开过程；第一固定槽和第二固定槽上分别安装有第一同步带和第二同步带，第一固定槽和第二固定槽侧边分别连接并安装有第一和第二机械抓取部件组，第一同步带和第二同步带分别受第三驱动装置和第四驱动装置作用带动第一和第二机械抓取部件组进行移动；抓取设备还设置有第五驱动装置，驱动抓取设备进行上下移动。本发明的抓取设备实现了对产品进行分列分组的效果。

Description

一种抓取设备

技术领域

本发明涉及产品包装领域，尤其涉及一种抓取设备。

背景技术

目前，对产品进行包装时，按照设定的形式人工对产品进行分列、分组以完成包装过程，此过程参与人工多，速度慢，人为因素大，成本高。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明的目的是提供一种抓取设备，本发明的抓取设备自动实现产品的分列分组，方便后期包装，减少人工参与，节省了人力成本和生产成本。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案：一种抓取设备，包括机架，其特征在于，所述的机架内平行设置有第一固定槽和第二固定槽，所述的第一固定槽和第二固定槽间设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述的第一驱动装置和第二驱动装置位于机架内两侧，所述的第一固定槽底端设置有滑动装置，所述的机架上设置有滑轨，所述的滑动装置受第一驱动装置和第二驱动装置的作用在滑轨上移动，完成第一固定槽和第二固定槽的聚拢和分开过程；所述的第一固定槽和第二固定槽上分别安装有第一同步带和第二同步带，所述的第一固定槽和第二固定槽侧边分别连接并安装有第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组，所述的第一机械抓取部件组由若干个第一机械抓取部件组成，所述的第二机械抓取部件组由若干个第二机械抓取部件组成，所述的第一机械抓取部件和第二机械抓取部件分别呈中心对称排列，所述的第一机械抓取部件组两侧的第一机械抓取部件分别与第一同步带连接，所述的第二机械抓取部件组两侧的第二机械抓取部件分别与第二同步带连接，所述的第一同步带和第二同步带分别受第三驱动装置和第四驱动装置作用带动第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组进行移动，实现第一机械抓取部件/第二机械抓取部件的聚拢和分开过程；所述的抓取设备还设置有第五驱动装置，驱动抓取设备进行上下移动。

其中，所述的第一驱动装置和第二驱动装置分别为第一气缸和第二气缸，所述的第三驱动装置和第四驱动装置分别为第一伺服电机和第二伺服电机，所述的第五驱动装置为第三伺服电机，所述的滑动装置为滑块，所述的滑块分别位于第一固定槽的左侧，中间和右侧区域，所述的滑轨分别位于机架的左侧，中间和右侧区域。

其中，所述的第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组的中心轴为固定平板，所述的固定平板位于机架的中心位置。

其中，所述的第一同步带为第一同步带上方区域和第一同步带下方区域组成的闭环结构，所述的第一同步带侧边设置有第一双滑轨，所述的第一双滑轨与第一固定槽连接，所述的第一双滑轨通过滑块连接第一机械抓取部件组。

其中，所述的第一机械抓取部件组通过固定平板分隔成左侧区域和右侧区域，所述的左侧第一机械抓取部件间或右侧第一机械抓取部件间通过第一夹具连接板连接，所述的最左侧和最右侧的第一机械抓取部件分别设置有第一夹紧基板和第二夹紧基板，所述的第一夹紧基板和第二夹紧基板分别与第一同步带上方区域和第一同步带下方区域连接，第一夹紧基板和第二夹紧基板受第一同步带作用进行相向移动。

其中，所述的第二同步带为第二同步带上方区域和第二同步带下方区域组成的闭环结构，所述的第二同步带侧边设置有第二双滑轨，所述的第二双滑轨与第二固定槽连接，所述的第二双滑轨通过滑块连接第二机械抓取部件组。

其中，所述的第二机械抓取部件组通过固定平板分隔成左侧区域和右侧区域，所述左侧的第二机械抓取部件间或右侧的第二机械抓取部件间通过第二夹具连接板连接，所述最左侧的和最右侧的第二机械抓取部件分别设置有第三夹紧基板和第四夹紧基板，所述的第三夹紧基板和第四夹紧基板分别与第二同步带上方区域和第二同步带下方区域连接，第三夹紧基板和第四夹紧基板受第二同步带作用进行相向移动。

其中，所述的第一机械抓取部件或第二机械抓取部件还包括夹具固定板，与夹具固定板连接的Y型机械夹和设置在Y型机械夹前端的爪头。

与现有技术相比，本发明实现的有益效果：本发明的抓取设备通过第一驱动装置和第二驱动装置驱动第一固定槽，实现第一固定槽与第二固定槽的聚拢和分开过程，第一固定槽和第二固定槽上分别安装有第一同步带和第二同步带，第一同步带和第二同步带分别与第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组连接，第一同步带和第二同步带分别受第三驱动装置和第四驱动装置驱动带动第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组移动，实现第一机械抓取部件/第二机械抓取部件间的聚拢和分开过程，第一机械抓取部件和第二机械抓取部件用于抓取物品，本发明的抓取设备可以对单列物品分列,分组,集中和装箱一次完成，减少了操作时间，节省了工厂的有效面积，降低了生产成本，同时机械化操作克服了人为因素造成的误差。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步详细说明本发明：

图1为本发明的抓取设备的第一/第二机械抓取部件分开时的俯视图；

图2为本发明的抓取设备A-A方向上的剖面图；

图3为本发明的抓取设备B-B方向上的剖面图；

图4为本发明的抓取设备的第一/第二机械抓取部件聚拢时的俯视图；

图5为本发明的抓取设备C-C方向上的剖面图；

图6为本发明的抓取设备D-D方向上的剖面图；

图7为本发明的抓取设备F-F方向上的剖面图；

图8为本发明的抓取设备E-E方向上的剖面图；

图9为本发明的抓取设备在第一气缸缩回时的结构示意图；

图10为本发明的抓取设备的第一同步带在第一机械抓取部件开始向中间靠拢时的结构示意图；

图11为本发明的抓取设备的第一同步带在第一机械抓取部件开始向两边分开时的结构示意图。

其中：机架1，第一固定槽2，第二固定槽3，第一驱动装置4，第二驱动装置5，滑轨6，第一滑轨6-1，第二滑轨6-2，第三滑轨6-3，固定平板7，第二机械抓取部件8，第三驱动装置9，第四驱动装置10，第一机械抓取部件11，第一同步带上方区域12，第一同步带下方区域13，第一双滑轨14，第一夹具连接板15，第一夹紧基板16，第二夹紧基板17，物品18，夹具固定板19，Y型机械夹20，爪头21，第二夹具连接板22，第三夹紧基板23，第四夹紧基板24，第二双滑轨25和气缸推板26。

具体实施方式

如图1，2和3所示，一种抓取设备，包括机架1，机架1内平行设置有第一固定槽2和第二固定槽3，第一固定槽2和第二固定槽3间设置有第一气缸4和第二气缸5, 第一气缸4和第二气缸5分别位于机架1的两侧，第一固定槽2下端设置有三个滑块(未标出)，分别为第一滑块，第二滑块和第三滑块，第一滑块和第三滑块分别位于第一固定槽2的两侧，第二滑块位于第一固定槽2的中间位置，机架1上设置有三段滑轨6，分别为第一滑轨6-1，第二滑轨6-2和第三滑轨6-3，第一滑轨6-1和第三滑轨6-3位于机架1的两侧，第二滑轨6-2位于机架1的中部，第一滑块，第二滑块和第三滑块受第一气缸4、第二气缸5作用分别在第一滑轨6-1、第二滑轨6-2和第三滑轨6-3上移动，实现第一固定槽2和第二固定槽3的聚拢与分开过程。

图8和图9分别为第一气缸的气缸推板伸出和缩回时第一固定槽和第二固定槽的连接关系图。驱动气缸推板26伸出，气缸推板26推动第一固定槽2，第一固定槽2与第二固定槽3分开，与第一固定槽2连接的第一机械抓取部件11及与第二固定槽3连接的第二机械抓取部件8呈现两列；驱动气缸推板26缩回，气缸推板26带动第一固定槽2靠近第二固定槽3，第一固定槽2与第二固定槽3汇合，与第一固定槽2连接的第一机械抓取部件11及与第二固定槽3连接的第二机械抓取部件8呈现一列，为抓取物品做准备。

如图4，5，6，7，10，11所示，第一固定槽2和第二固定槽3上分别安装有第一同步带和第二同步带，第一同步带由第一同步带上方区域12和第一同步带下方区域13组成，第二同步带由第二同步带上方区域和第二同步带下方区域组成。第一同步带侧边设置有第一双滑轨14，第一双滑轨14通过滑块与第一机械抓取部件组连接，第一机械抓取部件组由12个第一机械抓取部件11组成，固定平板7将第一机械抓取部件组分成左侧区域和右侧区域，左侧区域和右侧区域分别包括6个第一机械抓取部件11，左侧区域的第一机械抓取部件11从左至右分别为A1，A2，A3，A4，A5和A6，右侧区域的第一机械抓取部件11从左至右分别为B1，B2，B3，B4，B5和B6，左侧区域/右侧区域的第一机械抓取部件间通过第一夹具连接板15连接，A1设置有第一夹紧基板16，第一夹紧基板16位于第一同步带上方区域12，B6设置有第二夹紧基板17，第二夹紧基板17位于第一同步带下方区域13，第一夹紧基板16和第二夹紧基板17受第一同步带作用带动第一机械抓取部件11完成聚拢和分开过程。第二同步带侧边设置有第二双滑轨25，第二双滑轨25通过滑块与第二机械抓取部件组连接，所述的第二机械抓取部件组由12个第二机械抓取部件8组成，固定平板7将第二机械抓取部件组分成左侧区域和右侧区域，左侧区域和右侧区域分别包括6个第二机械抓取部件8，左侧区域的第二机械抓取部件8从左至右分别为C1，C2，C3，C4，C5和C6，右侧区域的第二机械抓取部件8从左至右分别为D1，D2，D3，D4，D5和D6，左侧区域/右侧区域的第二机械抓取部件8间通过第二夹具连接板22连接，C1设置有第三夹紧基板23，第三夹紧基板23位于第二同步带上方区域，D6设置有第四夹紧基板24，第四夹紧基板24位于第二同步带下方区域，第三夹紧基板23和第四夹紧基板24受第二同步带作用带动第二机械抓取部件8完成聚拢和分开过程。第一机械抓取部件11和第二机械抓取部件8分别包括夹具固定板19，与夹具固定板19连接的Y型机械夹20和设置在Y型机械夹20前端的爪头21。第一机械抓取部件11或第二机械抓取部件8用于夹取物品18。

其中，第一夹具连接板15和第二夹具连接板22上分别设置有销子，通过销子来调整第一机械抓取部件11间、第二机械抓取部件8间的原始距离。

工作时，将排列成一排，间距为a的物品18移动至抓取设备正下方，将第一气缸4和第二气缸5缩回，第一固定槽2向第二固定槽3移动，第一固定槽2上安装的第一机械抓取部件11分别进入第二固定槽3的第二机械抓取部件8之间，使得第一机械抓取部件11和第二机械抓取部件8排成一列，此时将抓取设备向下移动与物品18接触，第一和第二机械抓取部件上的爪手21抓取物品18，此时物品18与物品18间的距离仍为a；向上移动抓取设备，将第一气缸4和第二气缸5伸出,第一固定槽2在第一气缸4和第二气缸5的作用下离开第二固定槽3，此时物品18分成两列，每列物品18间的距离变为2a。

启动第一伺服电机9，设置第一伺服电机9顺时针转动，第一同步带随之顺时针转动，第一夹紧基板16在第一同步带上方区域12的带动下向右移动，A1在第一同步带上方区域12的作用下从第一夹具连接板15的一端移动到另一端，与A2接触，A1在第一同步带的作用下继续向右移动， A1带动A2在第一双滑轨14上移动，A2带动A3，A3带动A4，A4带动A5，A5带动A6，A1，A2，A3，A4,A5和A6依次移动并向中心靠拢至固定平板7位置。第一同步带上方区域12和第一同步带下方区域13为闭合环状，第二夹紧基板17在第一同步带下方区域13的作用下向左移动，B6与B5接触，第二夹紧基板17通过第一夹具连接板15带动B5在第二双滑轨25上向左移动，B5带动B4，B4带动B3，B3带动B2，B2带动B1依次向中心靠拢至固定平板7位置，第一固定槽2上连接的第一机械抓取部件11抓取的物品18实现两端分组的效果。启动第二伺服电机10，设置第二伺服电机10顺时针转动，第二伺服电机10带动第二同步带顺时针转动，第二同步带的作用过程和第一同步带的作用过程类似，实现第二同步带上的第二机械抓取部件8向中心靠拢的过程。如此，物品18被分成两列两组。

抓取设备下降，当靠近包装箱时，松开抓手，完成物品18放开过程，抓取设备上升。

此时，启动第一伺服电机9，设置第一伺服电机9逆时针转动，带动第一同步带运动，第一同步带上方区域12的第一夹紧基板16在第一同步带的带动下向左移动，A1在第一同步带上方区域12的作用下左移，A1与A2分开，A1通过第一夹具连接板15带动A2移动，A2带动A3,A3带动A4，A4带动A5，A5带动A6，A6右侧的第一夹具连接板15固定在第一固定槽2的中间位置，此时A1，A2，A3，A4，A5和A6完全固定下来，第一伺服电机9停止，第一同步带上方区域12停止向左移动，A1，A2，A3，A4，A5和A6恢复到最初状态；与此同时，第一同步带下方区域13的第二夹紧基板17在第一同步带的带动下向右移动，B6向右移动， B6与B5分开，B6通过第一夹具连接板15带动B5向右移动， B5带动B4，B4带动B3，B3带动B2，B2带动B1，B1左侧的第一夹具连接板15固定在第一固定槽2的中间位置，此时B1，B2，B3，B4，B5和B6完全固定下来，第一伺服电机9停止，第一同步带下方区域13停止向右移动，B1，B2，B3，B4，B5和B6恢复到最初状态，A1，A2，A3，A4，A5，A6 ，B1，B2，B3，B4，B5和B6完成分开过程。

第二同步带及与第二同步带连接的第二机械连接部件组的作用过程与第一同步带的过程类似，启动第二伺服电机10，设置第二伺服电机10逆时针转动，带动第二同步带运动，第二同步带带动C1，C2，C3，C4，C5，C6，D1，D2，D3，D4，D5和D6完成分开过程，C1，C2，C3，C4，C5，C6，D1，D2，D3，D4，D5和D6恢复到最初状态，为下次使用做准备。

本发明的抓取设备可以对单列物品分列，分组，集中和装箱一次完成，减少了操作时间，节省了工厂的有效面积，降低了生产成本，同时机械化操作克服了人为因素带来的误差。

上述的具体实施方式只是示例性的，是为了更好地使本领域技术人员能够理解本专利，不能理解为是对本专利包括范围的限制；只要是根据本专利所揭示精神的所作的任何等同变更或修饰，均落入本专利包括的范围。

Claims (8)

1.一种抓取设备，包括机架（1），其特征在于，

所述的机架（1）内平行设置有第一固定槽（2）和第二固定槽（3），所述的第一固定槽（2）和第二固定槽（3）间设置有第一驱动装置（4）和第二驱动装置（5），所述的第一驱动装置（4）和第二驱动装置（5）位于机架（1）内两侧，所述的第一固定槽（2）底端设置有滑动装置，所述的机架（1）上设置有滑轨（6），所述的滑动装置受第一驱动装置（4）和第二驱动装置（5）的作用在滑轨（6）上移动，完成第一固定槽（2）和第二固定槽（3）的聚拢和分开过程；

所述的第一固定槽（2）和第二固定槽（3）上分别安装有第一同步带和第二同步带，所述的第一固定槽（2）和第二固定槽（3）侧边分别连接并安装有第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组，所述的第一机械抓取部件组由若干个第一机械抓取部件（11）组成，所述的第二机械抓取部件组由若干个第二机械抓取部件（8）组成，所述的第一机械抓取部件（11）和第二机械抓取部件（8）分别呈中心对称排列，所述的第一机械抓取部件组两侧的第一机械抓取部件（11）分别与第一同步带连接，所述的第二机械抓取部件组两侧的第二机械抓取部件（8）分别与第二同步带连接，所述的第一同步带和第二同步带分别受第三驱动装置（9）和第四驱动装置（10）作用带动第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组进行移动，实现第一机械抓取部件（11）/第二机械抓取部件（8）的聚拢和分开过程；

所述的抓取设备还设置有第五驱动装置，驱动抓取设备进行上下移动。

2. 如权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述的第一驱动装置（4）和第二驱动装置（5）分别为第一气缸和第二气缸，所述的第三驱动装置（9）和第四驱动装置（10）分别为第一伺服电机和第二伺服电机，所述的第五驱动装置为第三伺服电机，所述的滑动装置为滑块，所述的滑块分别位于第一固定槽（2）的左侧，中间和右侧区域，所述的滑轨（6）分别位于机架（1）的左侧，中间和右侧区域。

3. 如权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述的第一机械抓取部件组和第二机械抓取部件组的中心轴为固定平板（7），所述的固定平板（7）位于机架（1）的中心位置。

4. 如权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述的第一同步带为第一同步带上方区域（12）和第一同步带下方区域（13）组成的闭环结构，所述的第一同步带侧边设置有第一双滑轨（14），所述的第一双滑轨（14）与第一固定槽（2）连接，所述的第一双滑轨（14）通过滑块连接第一机械抓取部件组。

5. 如权利要求4所述的抓取设备，其特征在于，所述的第一机械抓取部件组通过固定平板（7）分隔成左侧区域和右侧区域，所述的左侧第一机械抓取部件（11）间或右侧第一机械抓取部件（11）间通过第一夹具连接板（15）连接，所述的最左侧和最右侧的第一机械抓取部件（11）分别设置有第一夹紧基板（16）和第二夹紧基板（17），所述的第一夹紧基板（16）和第二夹紧基板（17）分别与第一同步带上方区域（12）和第一同步带下方区域（13）连接，第一夹紧基板（16）和第二夹紧基板（17）受第一同步带作用进行相向移动。

6. 如权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述的第二同步带为第二同步带上方区域和第二同步带下方区域组成的闭环结构，所述的第二同步带侧边设置有第二双滑轨（25），所述的第二双滑轨（25）与第二固定槽（3）连接，所述的第二双滑轨（25）通过滑块连接第二机械抓取部件组。

7. 如权利要求6所述的抓取设备，其特征在于，所述的第二机械抓取部件组通过固定平板（7）分隔成左侧区域和右侧区域，所述左侧的第二机械抓取部件（8）间或右侧的第二机械抓取部件（8）间通过第二夹具连接板（22）连接，所述最左侧的和最右侧的第二机械抓取部件（8）分别设置有第三夹紧基板（23）和第四夹紧基板（24），所述的第三夹紧基板（23）和第四夹紧基板（24）分别与第二同步带上方区域和第二同步带下方区域连接，第三夹紧基板（23）和第四夹紧基板（24）受第二同步带作用进行相向移动。

8. 如权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述的第一机械抓取部件（11）或第二机械抓取部件（8）还包括夹具固定板（19），与夹具固定板（19）连接的Y型机械夹（20）和设置在Y型机械夹（20）前端的爪头（21）。