CN106429153A - 固定输送机构的搬运、堆放机器人系统 - Google Patents

固定输送机构的搬运、堆放机器人系统 Download PDF

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CN106429153A CN201611071334.3A CN201611071334A CN106429153A CN 106429153 A CN106429153 A CN 106429153A CN 201611071334 A CN201611071334 A CN 201611071334A CN 106429153 A CN106429153 A CN 106429153A
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刘剑伟
王秋华
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Shenzhen Luobotaike Science & Technology Co Ltd
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Shenzhen Luobotaike Science & Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明涉及仓库运输设备，尤其涉及固定输送机构的搬运、堆放机器人系统。其包括平行放置的位于仓库两侧的支撑梁，搭载在支撑梁上的龙门抓取机械手，还包括出库运输线体、入库运输线体和上位机，所述出库运输线体和入库运输线体分别安装在两组所述支撑梁的两侧，所述出库运输线体的一侧设有若干组延伸至仓库内的拆垛机，还设有若干横向出库线，所述龙门抓取机械手设有若干组，所述入库运输线的一侧设有至少两组的横向入库线。本发明的优点在于能够在仓库中执行码放货物工作，也能够进行拆垛，从仓库中向外输出目标货物，同时，能够进行码垛拆垛操作。

Description

固定输送机构的搬运、堆放机器人系统
技术领域
本发明涉及仓库运输设备，尤其涉及固定输送机构的搬运、堆放机器人系统。
背景技术
通过对生鲜及小家电行业调研了解到，现阶段产品在出库后按客户订单分拣时，不同规格或者相同规格的产品需进行分类汇总，满足客户已下的订单需求后打包出库发货，现有的大部分厂商采用人工分拣，人工劳动强度高，分拣效率低而且容易分类出错。
发明内容
本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供固定输送机构的搬运、堆放机器人。
本发明为实现上述目的采用的技术方案是：固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，包括平行放置的位于仓库两侧的支撑梁，搭载在支撑梁上的龙门抓取机械手，还包括出库运输线体、入库运输线体和上位机，所述出库运输线体和入库运输线体分别安装在两组所述支撑梁的两侧，所述出库运输线体的一侧设有若干组延伸至仓库内的拆垛机，还设有若干横向出库线，所述龙门抓取机械手设有若干组，所述入库运输线体的一侧设有至少两组的横向入库线。
进一步，所述出库运输线体两端延伸至所述仓库的前后两端。
进一步，所述入库运输线体的一端延伸至所述支撑梁的中部。
进一步，所述横向出库线的数量与所述拆垛机的数量相同。
进一步，所述每组拆垛机均有一组横向出库线与之相对应。
进一步，所述上位机根据设定的指令程序对出库、入库运输线体、拆垛机、龙门抓取机械手之间的协调运行。
本发明的优点在于能够在仓库中执行码放货物工作，也能够进行拆垛，从仓库中向外输出目标货物，同时，能够进行码垛拆垛操作，使得取出仓库中任意垛为中的某个目标货物得意实现，并且本发明可实现多品种、多规格、多批次物品的共同出入库；极大地提高了货物出库入库的效率。
附图说明
图1本发明整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明进行详细说明。
如图1所示，固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，包括平行放置的位于仓库1两侧的支撑梁2，搭载在支撑梁2上的龙门抓取机械手3，还包括出库运输线体4、入库运输线体5和上位机，所述出库运输线体5和入库运输线体4分别安装在两组所述支撑梁2的两侧，所述出库运输线体5的一侧设有四组延伸至仓库1内的拆垛机6和四组横向出库线51，所述龙门抓取机械手3设有四组，所述入库运输线体4的一侧设有两组的横向入库线41。
所述出库运输线体5两端延伸至所述仓库1的前后两端，以使出库货物能够在出库运输线体5上的运输范围更大，可以向两个方向进行出库输送。所述入库运输线体4的一端延伸至所述支撑梁2的中部。所述横向出库线51的数量与所述拆垛机6的数量相同，所述每组拆垛机6均有一组横向出库线51与之相对应，能够保证每个拆垛机6在运行时都能够有一个横向出库线51等待运输拆垛机6拆分提取的货物。
所述上位机根据设定的指令程序对出库、入库运输线体(5,4)、拆垛机6、龙门抓取机械手3之间的协调运行，上位机能够执行输入的指令程序，做到整个仓库1无人化操作，既能够节约人力资源，又保证了货物的精准配送，还提高了工作效率。
本发明的使用方法是，当上位机接到货筐7(用以储放货物)入库要求时，根据仓库1实际存放和运行数据，分析货筐7的入库位置，然后启动相对应的龙门抓取机械手3根据上位机指令抓取由入库运输线体4运输至横向入库线41上的货筐7入库，通过龙门抓取机械手3将货筐7码放至由上位机根据数据分析得出的指定位置；
当上位机接到货筐7出库要求时，根据出库需求量的大小，上位机通过数据分析和仓库1的实际实时运行情况，判定货筐7进行单个出库还是整垛出库，进一步，由对应的龙门抓取机械手3进行抓取、搬运至横向出库线51，进一步由出库运输线体5输出仓库；
对于需要单个货筐7出库时，龙门抓取机械手3搬运后直接放到横向出库线51上；对于整垛货筐7出库时，龙门抓取机械手3搬运后将整垛货筐7放到拆垛机6的前端，由拆垛机6将整垛货筐7拆成单个货筐，并输送至出库运输线体5上，进一步将货筐7输出仓库1。
上述实施例只是为了说明本发明的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，包括平行放置的位于仓库两侧的支撑梁，搭载在支撑梁上的龙门抓取机械手，其特征在于，还包括出库运输线体、入库运输线体和上位机，所述出库运输线体和入库运输线体分别安装在两组所述支撑梁的两侧，所述出库运输线体的一侧设有若干组延伸至仓库内的拆垛机，还设有若干横向出库线，所述龙门抓取机械手设有若干组，所述入库运输线的一侧设有至少两组的横向入库线。
2.根据权利要求1所述的固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，其特征在于：所述出库运输线体两端延伸至所述仓库的前后两端。
3.根据权利要求1所述的固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，其特征在于：所述入库运输线体的一端延伸至所述支撑梁的中部。
4.根据权利要求1所述的固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，其特征在于：所述横向出库线的数量与所述拆垛机的数量相同。
5.根据权利要求4所述的固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，其特征在于：所述每组拆垛机均有一组横向出库线与之相对应。
6.根据权利要求1所述的固定输送机构的搬运、堆放机器人系统，其特征在于：所述上位机根据设定的指令程序对出库、入库运输线体、拆垛机、龙门抓取机械手之间的协调运行。
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