CN106394668B - 汽车转向模式的切换方法、系统及汽车 - Google Patents
汽车转向模式的切换方法、系统及汽车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106394668B CN106394668B CN201610861899.5A CN201610861899A CN106394668B CN 106394668 B CN106394668 B CN 106394668B CN 201610861899 A CN201610861899 A CN 201610861899A CN 106394668 B CN106394668 B CN 106394668B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- torque
- automobile
- steering
- switching
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
本发明提供的汽车转向模式的切换方法、系统及汽车通过判断汽车当前的转向模式；若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式，从而实现了对汽车转向模式的安全切换，进而提高了行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶领域，尤其涉及一种汽车转向模式的切换方法、系统及汽车。
背景技术
随着科技的发展，汽车的自动驾驶成为汽车领域的热点话题。现有的汽车转向模式包括自动转向模式和手动转向模式，在自动转向模式下，如果驾驶员手动操作转向盘，则汽车会切换到手动转向模式。具体地，现有的自动驾驶汽车中，上述切换是通过如下方式实现的：在自动转向模式下，汽车检测汽车转向盘的扭矩并判断其是否达到预设的阈值，当汽车转向盘的扭矩达到预设的阈值时，汽车从自动转向模式切换到手动转向模式。
然而，由于路面的不平整或汽车行驶中的颠簸，汽车转向盘在行驶过程中容易发生被动扭转，上述被动扭转并不是由驾驶员操作转向盘产生的扭转，但是同样能够使得转向盘的扭矩大于预设的阈值，此时，汽车将在驾驶员没有操作转向盘的情况下切换至手动转向模式，造成汽车失控，严重威胁人身安全。
发明内容
针对上述涉及的问题，本发明提供了一种汽车转向模式的切换方法、系统及汽车。
一方面，本发明提供的汽车转向模式的切换方法，包括：
判断汽车当前的转向模式；
若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式；
若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式。
进一步地，在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，在判断是否接收到用户输入的切换指令之后，还包括：
若否，则分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度；当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，将汽车转向模式切换为手动转向模式。
进一步地，所述分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还包括：
当所述扭矩大于所述第二扭矩阈值且所述转动加速度大于所述转动加速度阈值时，计数次数加一；
判断所述计数次数是否大于预设的次数阈值；
若是，则将汽车转向模式切换为手动转向模式。
进一步地，在所述分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还包括：
当所述扭矩小于等于所述第二扭矩阈值时，则将所述计数次数清零，并返回所述判断汽车当前的转向模式的步骤。
进一步地，其特征在于，所述第一扭矩阈值小于等于所述第二扭矩阈值。
本发明还提供了一种汽车转向模式的切换系统，包括：检测器和控制器；
所述检测器和所述控制器电连接；
所述检测器用于判断汽车当前的转向模式，若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令，当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，向所述控制器发送转向模式切换信号，若否，则判断是否接收到用户输入的切换指令，若接收到用户输入的切换指令，则向所述控制器发送转向模式切换信号；所述控制器，用于根据所述转向模式切换信号对汽车的转向模式进行切换。
进一步地，所述检测器在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，在判断是否接收到用户输入的切换指令之后，还用于在没有接收到用户输入的切换指令的情况下分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度，当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，向所述控制器发送转向模式切换信号。
进一步地，所述检测器在分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还用于当所述扭矩大于所述第二扭矩阈值且所述转动加速度大于所述转动加速度阈值时，将计数次数加一，判断所述计数次数是否大于预设的次数阈值，若是，则向所述控制器发送转向模式切换信号。
进一步地，所述检测器在分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还用于当所述扭矩小于等于所述第二扭矩阈值时，将所述计数次数清零，并返回判断汽车当前的转向模式。
本发明还提供了一种汽车，包括：汽车主体，以及如上述任一项所述的汽车转向模式的切换系统，所述汽车转向模式的切换系统安装在所述汽车主体上。
本发明提供的汽车转向模式的切换方法、系统及汽车，通过判断汽车当前的转向模式；若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式，从而实现了对汽车转向模式的安全切换，进而提高了行车安全。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种汽车转向模式的切换方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种汽车转向模式的切换方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种汽车转向模式的切换方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种汽车转向模式的切换系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1为本发明实施例一提供的一种汽车转向模式的切换方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤101、判断汽车当前的转向模式。
其中，若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则执行步骤102；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则执行步骤103。
对汽车当前的转向模式进行判断，针对本实施方式，该自动转向模式具体可指辅助驾驶中的主动转向模式或无人驾驶中的自动转向模式。此外，在其他实施方式中，转向模式也可包括半自动模式等其他种类的转向模式。
步骤102、检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式。
当判断出汽车当前的转向模式为手动转向模式时，对是否接收到用户输入的切换指令进行判断，若是，则检测汽车当前的转向盘的扭矩，当检测到的扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值时，可将汽车转向模式切换为自动转向模式。具体来说，汽车在处于自动转向模式时，其转向盘的扭矩相对较小，而汽车在处于手动转向模式时，其转向盘的扭矩相对较大，利用该特性，可设定第一扭矩阈值。当汽车当前处于手动转向模式时，对是否接收到用户输入的切换指令进行判断，若是则说明用户需要对转向模式进行切换，此时，若检测到扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值时，则可说明用户的双手已经不再向转向盘施力，将转向模式切换为自动转向模式。
其中，用户输入切换指令具体可通过按下切换按钮的方式，如可在驾驶区设置切换按钮，若用户按下该切换按钮，则可判断为接收到用户输入的切换指令；或者，可通过语音输入的方式，如用户说出特定语句，通过判断是否接收到特定语句以实现对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。
步骤103、判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式。
相似的，当判断出汽车当前的转向模式为自动转向模式时，对是否接收到用户输入的切换指令进行判断，若是，则可将汽车的当前转向模式切换为手动转向模式。具体来说，汽车在处于手动转向模式时，直接对是否接收到用户输入的切换指令进行判断，若是，则可将汽车的转向模式切换为手动转向模式。其中，用户输入切换指令具体可通过按下切换按钮的方式，如可在驾驶区设置切换按钮，若用户按下该切换按钮，则可判断为接收到用户输入的切换指令；或者，可通过语音输入的方式，如用户说出特定语句，通过判断是否接收到特定语句以实现对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。
本发明实施例一提供的汽车转向模式的切换方法，通过判断汽车当前的转向模式；若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式，从而实现了对汽车转向模式的安全切换，避免由于汽车在行驶过程中的颠簸导致汽车转向模式的切换判断错误的情况发生，消除安全隐患，提高了行车安全。
为了进一步提高在切换汽车转向模式时的安全性，在上述本发明实施例一提供的方法的基础上，本发明实施例二提供了一种汽车转向模式的切换方法。图2为本发明实施例二提供的一种汽车转向模式的切换方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
步骤201、判断汽车当前的转向模式。
其中，若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则执行步骤202；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则执行步骤205。
对汽车当前的转向模式进行判断，针对本实施方式，该自动转向模式具体可指辅助驾驶中的主动转向模式或无人驾驶中的自动转向模式。此外，在其他实施方式中，转向模式也可包括半自动模式等其他种类的转向模式。
需要说明的是，本实施例二中的步骤201的具体实施方式与实施例一中的步骤101类似，在此不做赘述。
步骤202、检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令。
若接收到用户输入的切换指令，则执行步骤203；若没有接收到用户输入的切换指令，则执行步骤201。
步骤203、判断所述扭矩是否小于等于预设的第一扭矩阈值。
若是，则执行步骤204；若否，则执行步骤201。
步骤204、将汽车转向模式切换为自动转向模式。
本实施例二的步骤202-204为检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式的一种具体实施方式。
具体来说，汽车在处于自动转向模式时，其转向盘的扭矩相对较小，而汽车在处于手动转向模式时，其转向盘的扭矩相对较大，利用该特性，可设定第一扭矩阈值。当判断出汽车当前的转向模式为手动转向模式时，检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令。若接收到用户输入的切换指令，则判断扭矩是否小于等于预设的第一扭矩阈值，若扭矩是否小于等于预设的第一扭矩阈值，则将汽车转向模式切换为自动转向模式，若扭矩是否大于预设的第一扭矩阈值，则返回判断汽车当前的转向模式的步骤；若没有接收到用户输入的切换指令，则返回判断汽车当前的转向模式的步骤。
其中，用户输入切换指令具体可通过按下切换按钮的方式，如可在驾驶区设置切换按钮，若用户按下该切换按钮，则可判断为接收到用户输入的切换指令；或者，可通过语音输入的方式，如用户说出特定语句，通过判断是否接收到特定语句以实现对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。
步骤205、判断是否接收到用户输入的切换指令。
若是，则执行步骤206；若否，则执行步骤207。
步骤206、将汽车转向模式切换为手动转向模式。
步骤207、分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度。
步骤208、判断所述扭矩是否大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值。
若是，则执行步骤206；若否，则执行步骤201。
本实施例步骤205-208是判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式的一种具体实施方式。
汽车在处于自动转向模式时，其转向盘的转动加速度相对较大，而汽车在处于手动转向模式时，其转向盘的转动加速度相对较小，利用该特性，在对扭矩进行判断的基础上，还可设阈值有转动加速度阈值和第二扭矩阈值。其中，所述第一扭矩阈值小于等于所述第二扭矩阈值。
具体来说，当判断出汽车当前的转向模式为自动转向模式时，对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。若判断出接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式；若判断出没有接收到用户输入的切换指令，则分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度，对检测到的扭矩是否大于预设的第二扭矩阈值进行判断。若检测到的扭矩小于等于预设的第二扭矩阈值，则返回判断汽车当前的转向模式的步骤；若检测到的扭矩大于预设的第二扭矩阈值，则判断所述转动加速度是否小于等于预设的转动加速度阈值，若是则将汽车转向模式切换为手动转向模式，若否则返回判断汽车当前的转向模式的步骤。
换句话说，在上述步骤205-208中，当汽车当前的转向模式为自动转向模式时，通过对是否接收到用户输入的切换指令的判断，以及对汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度判断，从而实现当用户输入切换指令的时候，或检测到的转向盘的扭矩大于第二扭矩阈值且转向加速度小于等于转向加速度阈值时，将汽车转向模式切换为手动转向模式。
其中，用户输入切换指令具体可通过按下切换按钮的方式，如可在驾驶区设置切换按钮，若用户按下该切换按钮，则可判断为接收到用户输入的切换指令；或者，可通过语音输入的方式，如用户说出特定语句，通过判断是否接收到特定语句以实现对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。
本发明实施例二提供的一种汽车转向模式的切换方法，在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，判断是否接收到用户输入的切换指令之后，还对汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度进行检测和判定，其中，当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，将汽车转向模式切换为手动转向模式。通过该切换方法，在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，当用户在遇到突发情况且不能及时输入切换指令时，可根据汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度的情况进行判定，实现将汽车转向模式切换为手动转向模式，从而进一步提高行车的安全性。
为了提高用户在遇到紧急情况下猛烈转动方向盘时的安全性，在上述本发明实施例二提供的方法的基础上，本发明实施例三提供了一种汽车转向模式的切换方法。图3为本发明实施例三提供的一种汽车转向模式的切换方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
步骤301、判断汽车当前的转向模式。
其中，若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则执行步骤302；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则执行步骤305。
对汽车当前的转向模式进行判断，针对本实施方式，该自动转向模式具体可指辅助驾驶中的主动转向模式或无人驾驶中的自动转向模式。此外，在其他实施方式中，转向模式也可包括半自动模式等其他种类的转向模式。
需要说明的是，本实施例三中的步骤301的具体实施方式与实施例一中的步骤101或实施例二中的步骤201类似，在此不做赘述。
步骤302、检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令。
若接收到用户输入的切换指令，则执行步骤303；若没有接收到用户输入的切换指令，则执行步骤301。
步骤303、判断所述扭矩是否小于等于预设的第一扭矩阈值。
若是，则执行步骤304；若否，则执行步骤301。
步骤304、将汽车转向模式切换为自动转向模式。
本实施例三的步骤302-304为检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式的一种具体实施方式。
具体来说，汽车在处于自动转向模式时，其转向盘的扭矩相对较小，而汽车在处于手动转向模式时，其转向盘的扭矩相对较大，利用该特性，可设定第一扭矩阈值。当判断出汽车当前的转向模式为手动转向模式时，检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令。若接收到用户输入的切换指令，则判断扭矩是否小于等于预设的第一扭矩阈值，若扭矩是否小于等于预设的第一扭矩阈值，则将汽车转向模式切换为自动转向模式，若扭矩是否大于预设的第一扭矩阈值，则返回判断汽车当前的转向模式的步骤；若没有接收到用户输入的切换指令，则返回判断汽车当前的转向模式的步骤。
其中，用户输入切换指令具体可通过按下切换按钮的方式，如可在驾驶区设置切换按钮，若用户按下该切换按钮，则可判断为接收到用户输入的切换指令；或者，可通过语音输入的方式，如用户说出特定语句，通过判断是否接收到特定语句以实现对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。
步骤305、判断是否接收到用户输入的切换指令。
若是，则执行步骤306；若否，则执行步骤307。
步骤306、将汽车转向模式切换为手动转向模式。
步骤307、分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度。
步骤308、判断所述扭矩是否大于预设的第二扭矩阈值。
若是，则执行步骤309；若否，则在执行步骤312之后执行步骤301。
步骤309、判断所述转动加速度是否小于等于预设的转动加速度阈值。
若是，则执行步骤306；若否，则执行步骤310。
步骤310、计数次数加一。
步骤311、判断所述计数次数是否大于预设的次数阈值。
若是、则执行步骤306；若否，则执行307。
步骤312、计数次数清零。
本实施例三的步骤305-312为在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，在没有接收到用户输入的切换指令之后，分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度；当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，将汽车转向模式切换为手动转向模式的一种具体实施方式。
其中，与实施例二类似的是，汽车在处于自动转向模式时，其转向盘的转动加速度相对较大，而汽车在处于手动转向模式时，其转向盘的转动加速度相对较小，利用该特性，在对扭矩进行判断的基础上，还可设阈值有转动加速度阈值和第二扭矩阈值。其中，所述第一扭矩阈值小于等于所述第二扭矩阈值。
与实施例二不同的是，在本实施例中，还包括当检测获得的扭矩和转动加速度满足特定条件时，则对满足特定条件的次数进行计数。具体来说，当判断出汽车当前的转向模式为自动转向模式时，对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。若判断出接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式；若判断出没有接收到用户输入的切换指令，则分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度，对检测到的扭矩是否大于预设的第二扭矩阈值进行判断。若检测到的扭矩大于预设的第二扭矩阈值，则判断所述转动加速度是否小于等于预设的转动加速度阈值，若是则将汽车转向模式切换为手动转向模式，若否则将计数次数加一并判断所述计数次数是否大于预设的次数阈值，若计数次数大于预设的次数阈值，则将汽车转向模式切换为手动转向模式，若计数次数小于等于预设的次数阈值则返回分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度的步骤。若检测到的扭矩小于等于预设的第二扭矩阈值，则将计数次数清零并返回判断汽车当前的转向模式的步骤。在本实施例三中，考虑到当汽车当前的转向模式为自动转向模式时，行车过程中会出现由于遇到紧急情况，用户会将转向盘猛烈转动，此时，则会检测到的转向盘的扭矩大于第二扭矩阈值且转向加速度大于转向加速度阈值。因此，为了判定该情况发生的原因是用户对转向盘进行的操作产生的还是由于行车颠簸产生的，当检测到出现该情况时，则将计数次数加一，其中每次计数的间隔可设置为10毫秒。当检测到的转向盘的扭矩大于第二扭矩阈值且转向加速度大于转向加速度阈值且计数次数大于预设的次数阈值时，则可判定该情况是由于用户对转向盘猛烈转动而产生的，因此，将汽车转向模式切换为手动转向模式。当检测到的转向盘的扭矩大于第二扭矩阈值且转向加速度大于转向加速度阈值且计数次数小于等于预设的次数阈值时，则可判定该情况是由于行车颠簸而产生的，因此，则返回检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度，通过对计数次数的判定，从而避免用户遇到突发情况时的失控，进一步提高安全性。
换句话说，在上述步骤305-312中，当汽车当前的转向模式为自动转向模式时，通过对是否接收到用户输入的切换指令的判断，对汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度判断，以及对技术次数的判断，从而实现当用户输入切换指令的时候，或检测到的转向盘的扭矩大于第二扭矩阈值且转向加速度小于等于转向加速度阈值，或检测到的转向盘的扭矩大于第二扭矩阈值且转向加速度大于转向加速度阈值且该情况出现的次数大于预设次数时，将汽车转向模式切换为手动转向模式。
其中，用户输入切换指令具体可通过按下切换按钮的方式，如可在驾驶区设置切换按钮，若用户按下该切换按钮，则可判断为接收到用户输入的切换指令；或者，可通过语音输入的方式，如用户说出特定语句，通过判断是否接收到特定语句以实现对是否接收到用户输入的切换指令进行判断。
本发明实施例三提供的汽车转向模式的切换方法，通过在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，当对汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度进行检测之后，若判定出扭矩大于所第二扭矩阈值且转动加速度大于转动加速度阈值时，计数次数加一，并在判断出该计数次数大于预设的次数阈值时，将汽车转向模式切换为手动转向模式。通过上述汽车转向模式的切换方法，从而使当用户遇到突发情况时，可根据计数次数判定快速转动方向盘的操作是由用户操作的还是由行车过程中的颠簸造成的，若为用户操作，则将汽车转向模式切换为手动转向模式，进而进一步提高行车的安全性。
图4为本发明实施例四提供的一种汽车转向的切换系统的结构示意图，如图4所示，该切换系统包括：检测器10和控制器20。检测器10和控制器20电连接。
其中，检测器10用于用于判断汽车当前的转向模式，若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令，当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，向所述控制器发送转向模式切换信号，若否，则判断是否接收到用户输入的切换指令，若接收到用户输入的切换指令，则向所述控制器发送转向模式切换信号。
控制器20，用于根据所述转向模式切换信号对汽车的转向模式进行切换。
本发明实施例四提供的汽车转向模式的切换系统，通过利用检测器判断汽车当前的转向模式；若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则向控制器发送转向模式切换信号，以使控制器根据所述转向模式切换信号对汽车的转向模式进行切换。从而实现了对汽车转向模式的安全切换，避免由于汽车在行驶过程中的颠簸导致汽车转向模式的切换判断错误的情况发生，消除安全隐患，提高了行车安全。
进一步地，在上述实施例四提供的结构的基础上，所述检测器在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，在判断是否接收到用户输入的切换指令之后，还用于在没有接收到用户输入的切换指令的情况下分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度，当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，向所述控制器发送转向模式切换信号。优选地，所述检测器在分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还用于当所述扭矩大于所述第二扭矩阈值且所述转动加速度大于所述转动加速度阈值时，将计数次数加一，判断所述计数次数是否大于预设的次数阈值，若是，则向所述控制器发送转向模式切换信号。更优地，所述检测器在分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还用于当所述扭矩小于等于所述第二扭矩阈值时，将所述计数次数清零，并返回判断汽车当前的转向模式。
本实施方式中的检测器在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，判断是否接收到用户输入的切换指令之后，还对汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度进行检测和判定，其中，当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，则向所述控制器发送转向模式切换信号，以使控制器将向汽车转向模式切换为手动转向模式。以实现当用户在遇到突发情况且不能及时输入切换指令时，可根据汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度的情况进行判定，实现将汽车转向模式切换为手动转向模式，进而进一步提高行车的安全性。此外，本实施方式中的检测器还在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，当对汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度进行检测之后，若判定出扭矩大于所第二扭矩阈值且转动加速度大于转动加速度阈值时，计数次数加一，并在判断出该计数次数大于预设的次数阈值时，则向所述控制器发送转向模式切换信号，以使控制器将向汽车转向模式切换为手动转向模式，从而使当用户遇到突发情况时，可根据计数次数判定快速转动方向盘的操作是由用户操作的还是由行车过程中的颠簸造成的，若为用户操作，则将汽车转向模式切换为手动转向模式，进而进一步提高行车的安全性。
本发明还提供了一种汽车，包括：汽车主体，以及如上述实施例四中所述的任一种的汽车转向模式的切换系统，所述汽车转向模式的切换系统安装在所述汽车主体上。
具体来说，该汽车转向模式的切换系统中具体可包括：该切换系统包括：检测器和控制器。检测器和控制器电连接。其中，检测器用于判断汽车当前的转向模式；若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，向所述控制器发送转向模式切换信号；若否，则判断是否接收到用户输入的切换指令，若接收到用户输入的切换指令，则向所述控制器发送转向模式切换信号。控制器，用于根据所述转向模式切换信号对汽车的转向模式进行切换。
本发明实施例五提供的汽车，通过利用汽车转向模式的切换系统中的检测器判断汽车当前的转向模式；若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式；若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则向控制器发送转向模式切换信号，以使汽车转向模式的切换系统中的控制器根据所述转向模式切换信号对汽车的转向模式进行切换。该汽车能够实现汽车转向模式的安全切换，避免由于汽车在行驶过程中的颠簸导致汽车转向模式的切换判断错误的情况发生，消除安全隐患，提高了行车安全。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种汽车转向模式的切换方法，其特征在于，包括：
判断汽车当前的转向模式；
若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令；当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，将汽车转向模式切换为自动转向模式；
若汽车当前的转向模式为自动转向模式，则判断是否接收到用户输入的切换指令；若接收到用户输入的切换指令，则将汽车转向模式切换为手动转向模式；
在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，在判断是否接收到用户输入的切换指令之后，还包括：若否，则分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度；当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，将汽车转向模式切换为手动转向模式。
2.根据权利要求1所述的汽车转向模式的切换方法，其特征在于，所述分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还包括：
当所述扭矩大于所述第二扭矩阈值且所述转动加速度大于所述转动加速度阈值时，计数次数加一；
判断所述计数次数是否大于预设的次数阈值；
若是，则将汽车转向模式切换为手动转向模式。
3.根据权利要求2所述的汽车转向模式的切换方法，其特征在于，所述分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还包括：
当所述扭矩小于等于所述第二扭矩阈值时，则将所述计数次数清零，并返回所述判断汽车当前的转向模式的步骤。
4.根据权利要求1-3任一项所述的汽车转向模式的切换方法，其特征在于，所述第一扭矩阈值小于等于所述第二扭矩阈值。
5.一种汽车转向模式的切换系统，其特征在于，包括：检测器和控制器；
所述检测器和所述控制器电连接；
所述检测器用于判断汽车当前的转向模式，若汽车当前的转向模式为手动转向模式，则检测汽车当前的转向盘的扭矩并判断是否接收到用户输入的切换指令，当所述扭矩小于等于预设的第一扭矩阈值且接收到用户输入的切换指令时，向所述控制器发送转向模式切换信号，若否，则判断是否接收到用户输入的切换指令，若接收到用户输入的切换指令，则向所述控制器发送转向模式切换信号；
所述控制器用于根据所述转向模式切换信号对汽车的转向模式进行切换；
所述检测器在汽车当前的转向模式为自动转向模式的情况下，在判断是否接收到用户输入的切换指令之后，还用于在没有接收到用户输入的切换指令的情况下分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度，当所述扭矩大于预设的第二扭矩阈值且所述转动加速度小于等于预设的转动加速度阈值时，向所述控制器发送转向模式切换信号。
6.根据权利要求5所述的汽车转向模式的切换系统，其特征在于，
所述检测器在分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还用于当所述扭矩大于所述第二扭矩阈值且所述转动加速度大于所述转动加速度阈值时，将计数次数加一，判断所述计数次数是否大于预设的次数阈值，若是，则向所述控制器发送转向模式切换信号。
7.根据权利要求6所述的汽车转向模式的切换系统，其特征在于，
所述检测器在分别检测汽车当前的转向盘的扭矩和转向盘的转动加速度之后，还用于当所述扭矩小于等于所述第二扭矩阈值时，将所述计数次数清零，并返回判断汽车当前的转向模式。
8.一种汽车，其特征在于，包括：汽车主体，以及如权利要求5-7任一项所述的汽车转向模式的切换系统，所述汽车转向模式的切换系统安装在所述汽车主体上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610861899.5A CN106394668B (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 汽车转向模式的切换方法、系统及汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610861899.5A CN106394668B (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 汽车转向模式的切换方法、系统及汽车 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106394668A CN106394668A (zh) | 2017-02-15 |
| CN106394668B true CN106394668B (zh) | 2019-02-01 |
Family
ID=58015671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610861899.5A Active CN106394668B (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 汽车转向模式的切换方法、系统及汽车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106394668B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11254351B2 (en) * | 2017-03-13 | 2022-02-22 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering mode selection using machine learning |
| CN108945092B (zh) * | 2018-08-02 | 2019-12-17 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 基于高速公路的自动驾驶车辆人机转向交互方法及系统 |
| CN113071559B (zh) * | 2021-03-23 | 2022-06-10 | 南京航空航天大学 | 一种车辆转向模式的切换方法及装置 |
| CN115009355B (zh) * | 2022-07-08 | 2024-01-12 | 北京汽车研究总院有限公司 | 车辆控制方法、装置、车辆与存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102039928A (zh) * | 2009-10-22 | 2011-05-04 | 通用汽车环球科技运作公司 | 用于自动转向系统中的驾驶员干预的系统和方法 |
| CN102963362A (zh) * | 2011-08-30 | 2013-03-13 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 汽车尤其是轿车和用于控制汽车尤其是轿车的方法 |
| CN105264450A (zh) * | 2013-04-05 | 2016-01-20 | 谷歌公司 | 用于将对自主车辆的控制转移给驾驶员的系统和方法 |
-
2016
- 2016-09-28 CN CN201610861899.5A patent/CN106394668B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102039928A (zh) * | 2009-10-22 | 2011-05-04 | 通用汽车环球科技运作公司 | 用于自动转向系统中的驾驶员干预的系统和方法 |
| CN102963362A (zh) * | 2011-08-30 | 2013-03-13 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 汽车尤其是轿车和用于控制汽车尤其是轿车的方法 |
| CN105264450A (zh) * | 2013-04-05 | 2016-01-20 | 谷歌公司 | 用于将对自主车辆的控制转移给驾驶员的系统和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106394668A (zh) | 2017-02-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106394668B (zh) | 汽车转向模式的切换方法、系统及汽车 | |
| CN108297877B (zh) | 车辆控制方法、系统及装置 | |
| CN105452044B (zh) | 用于车辆导向的紧急情况辅助 | |
| CN106184202B (zh) | 一种用于车辆的自动紧急转向系统的控制方法 | |
| CN110341709B (zh) | 基于l2级的智能领航驾驶开关控制方法与系统 | |
| US20170151950A1 (en) | Driving mode switching system and method for automobile | |
| JP5081815B2 (ja) | 疲労を検出する方法及び装置 | |
| CN103569114B (zh) | 车辆的驱动力抑制装置 | |
| CN109070896A (zh) | 转向控制装置和转向控制装置的控制方法 | |
| CN109606360A (zh) | 车辆控制方法及系统 | |
| CN105818812A (zh) | 用于车辆的高级驾驶员辅助系统 | |
| CN106114414A (zh) | 一种用于电动汽车的油门误踩检测方法及装置 | |
| JP4671242B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| CN107891851A (zh) | 一种车辆的控制方法、装置及控制器 | |
| CN108974003A (zh) | 一种交互方法 | |
| US9669841B2 (en) | Control system and control method for fail safety of MDPS | |
| CN106274476A (zh) | 一种汽车安全驾驶控制系统及其控制方法 | |
| CN105799586A (zh) | 一种驾驶辅助方法、装置、系统及汽车 | |
| CN102991483A (zh) | 一种无人状态下的车辆智能制动系统及方法 | |
| CN111391769B (zh) | 基于方向盘的车辆交互方法、装置、车辆及机器可读介质 | |
| CN108791460B (zh) | 方向盘、基于方向盘的车辆控制方法、系统和车辆 | |
| CN211710935U (zh) | 适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统 | |
| CN110356399A (zh) | 一种动力系统扭矩监控的方法和装置 | |
| CN107009897B (zh) | 一种汽车油门防误踩方法和系统 | |
| CN106873572A (zh) | 自动驾驶切断装置以及自动驾驶切断方法和系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |