CN106390398B

CN106390398B - 一种自动捡拾羽毛球装置

Info

Publication number: CN106390398B
Application number: CN201610775478.0A
Authority: CN
Inventors: 孙雨佳
Original assignee: 孙雨佳
Current assignee: JINAN GAORUI BIOTECHNOLOGY Co.,Ltd.
Priority date: 2016-08-31
Filing date: 2016-08-31
Publication date: 2018-08-21
Anticipated expiration: 2036-08-31
Also published as: CN106390398A

Abstract

本发明特别涉及一种自动捡拾羽毛球装置。该自动捡拾羽毛球装置包括捡拾部分、整齐叠摞装筒部分、装置行走部分、搜寻控制部分，可自动搜寻捡拾羽毛球，捡拾轮可同时捡拾多个羽毛球，并将羽毛球叠摞整齐放入多个透明筒内，使用方便，工作效率高。

Description

一种自动捡拾羽毛球装置

（一）技术领域

本发明涉及羽毛球训练附属设备领域，特别涉及一种自动捡拾羽毛球装置。

（二）背景技术

在羽毛球训练场地经常会散落着大量羽毛球，现还没有一种高效的捡拾装置，为弥补现有技术的不足设计了一种自动捡拾羽毛球装置。该装置可自动搜寻捡拾羽毛球并将羽毛球叠摞整齐放入若干筒中，便于使用，工作效率高。

（三）发明内容

本发明为了弥补现有技术的不足，提供了一种自动捡拾羽毛球装置，该系装置由捡拾部分、整齐叠摞装筒部分、装置行走部分，搜寻控制部分等组成，可自动搜寻捡拾羽毛球并将羽毛球叠摞整齐放入若干筒中，使用方便，工作效率高。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种自动捡拾羽毛球装置，其特殊之处在于：包括：

捡拾部分：包括捡拾轮，捡拾轮上设置弹性拨爪，在捡拾轮的底部或下方设有上部接近传送带的弧板；

整齐叠摞装筒部分：包括传送带、圆弧顶导板、引导管、若干透明筒、监控摄像头、圆转盘、电机A，羽毛球经传送带、圆弧顶导板进入引导管，引导管的下端口正对着透明筒的筒口，若干透明筒位于圆转盘上，圆转盘连接电机A，

装置行走部分：包括脚轮；

搜寻控制部分：包括若干搜寻摄像头、监控摄像头、显示PLC控制器，在立杆上距透明筒的筒口处装有监控摄像头，若干搜寻摄像头设在机壳的立面上。

所述的自动捡拾羽毛球装置，进一步：

捡拾部分：包括捡拾轮、护板、弧板、电机C、两个轴座A，两个轴座A位于在机壳的一侧下部，轴座A内装有轴，在轴圆柱体外装有弹性拨爪和柔性材料，在轴的一端装有联轴器B,联轴器B与电机C连接，电机C固定在机壳上，在捡拾轮的两侧设有护板，在捡拾轮的底部或下方设有上部接近从动带轮轴和传送带的弧板；

整齐叠摞装筒部分：包括传送带、圆弧顶导板、引导管、若干透明筒、监控摄像头、圆转盘、电机A，传送带上悬浮分隔板，分隔板前面或前方设置半锥形弧板，传送带上的羽毛球上升至半锥形弧板经圆弧顶导板进入引导管，引导管的下端口正对着透明筒的筒口，若干透明筒位于圆转盘上，圆转盘连接电机A；

装置行走部分：包括脚轮、水平轴伺服电机、垂直轴伺服电机，在机壳底部上设有脚轮，脚轮的轴为水平轴伺服电机，电机座一端连水平轴伺服电机，另一端连接垂直轴伺服电机；

搜寻控制部分：包括搜寻摄像头、监控摄像头、显示PLC控制器，搜寻摄像头包括搜寻摄像头A、搜寻摄像头B、搜寻摄像头C、搜寻摄像头D，在机壳的四个立面上分别设有搜寻摄像头A、搜寻摄像头B、搜寻摄像头C、搜寻摄像头D，在机壳的一面装有显示PLC控制器。

所述自动捡拾羽毛球装置，更进一步：包括：

整齐叠摞装筒部分：包括传送带、分隔板、圆弧顶导板、引导管、透明筒、监控摄像头、固定套、圆转盘、电机A、电机B，在传送带的下部的两侧设有上边压带轮、下边压带轮，传送带的顶部装有传送带主动轴，在传送带主动轴的两边装有轴座B，轴座B固定在小托板上，在传送带主动轴的一端装有联轴器A，联轴器A连接电机B的电机轴B，电机B固定在小托板上，小托板由立杆支撑，立杆固定在凹形底板上，垂直轴伺服电机固定在凹形底板上，在电机A的电机轴A上装有圆托盘，圆托盘和圆转盘连为一体，在圆转盘上均布固定套，在固定套内可装入透明筒，在传送带的中间悬浮有三角形分隔板，分隔板的上部连接圆弧顶导板，圆弧顶导板连接引导管，引导管的下端口正对着透明筒的筒口，引导管固定在立杆上；

装置行走部分：包括脚轮、水平轴伺服电机、垂直轴伺服电机，在凹形底板的两边的下部固定有支撑板，支撑板的下端固定在机壳底部上，在机壳底部上设有脚轮，脚轮的轴为水平轴伺服电机，电机座一端连电机，另一端连接法兰盘，法兰盘连接垂直轴伺服电机，垂直轴伺服电机固定在凹形底板下面；

搜寻控制部分：包括蓄电池、搜寻摄像头A、搜寻摄像头B、搜寻摄像头C、搜寻摄像头D、监控摄像头、显示PLC控制器，蓄电池装在凹形底板上，在立杆上距透明筒的筒口处装有监控摄像头，在机壳的四个立面上分别设有搜寻摄像头A、搜寻摄像头B、搜寻摄像头C、搜寻摄像头D，在机壳的一面装有显示PLC控制器。

述的自动捡拾羽毛球装置，在机壳的一面装有显示PLC控制器，在另一面设有透明门。

显示PLC控制器启动，显示PLC控制器根据搜寻摄像头A、搜寻摄像头B、搜寻摄像头C、搜寻摄像头D的搜寻结果，控制垂直轴伺服电机和水平轴伺服电机带动脚轮前后转动和360°转动，当接近羽毛球时，显示PLC控制器指令电机C和电机B工作，使捡拾轮转动、传送带向上移动，捡拾轮上的弹性拨爪将地面上的羽毛球拨入至传送带上，羽毛球在接触到倾斜的柔性粗糙面传送带时，因羽毛球自重不均会产生滚动当羽毛球小头朝上时停止滚动，在传送带上悬浮的分隔板将传送带上的羽毛球分隔为两纵队，当羽毛球上升到半锥形弧板时，羽毛球将单排进入圆弧顶导板，羽毛球掉头朝下进入引导管后再落入透明筒内，当羽毛球在透明筒内叠摞到一定高度时监控摄像头将信号传输给显示PLC控制器，显示PLC控制器指令电机A工作，使圆转盘转动将装满羽毛球的透明筒移离引导管，同时将另一个空的透明筒转至引导管下面后电机A停止工作，以此类推。

本发明的有益效果是：

本发明由捡拾部分、整齐叠摞装筒部分、装置行走部分，搜寻控制部分等组成，可自动搜寻捡拾羽毛球，捡拾轮可同时捡拾多个羽毛球，并将羽毛球叠摞整齐放入多个透明筒内，使用方便，工作效率高。

（四）附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

附图1为本发明的主视图；

附图2为附图1的俯视图；

附图3为附图1的侧视图；

图中：1机壳，2轴座A，3螺栓A，4捡拾轮，5弹性拨爪，6轴，7柔性材料，8护板，9羽毛球，10地面，11弧板，12从动带轮轴， 13上边带压轮，14下边带压轮，15柔性粗糙面传送带下边，16螺栓B，17支撑板，18机壳底部，19蓄电池，20凹形底板，21立杆，22螺栓C，23电机A，24螺栓D，25脚轮，26水平轴伺服电机，27电机座，28法兰盘，29螺栓E，30垂直轴伺服电机，31螺栓F，32圆转盘，33螺栓G，34圆托盘，35电机轴A，36固定套，37门把手,38透明门,39透明筒,40机壳立面,41搜寻摄像头A,42监控摄像头,43引导管,44圆弧顶导板,45搜寻摄像头B, 47传送带, 49搜寻摄像头C,50显示PLC控制器,51分隔板,52小托板,53电机B,54电机轴B,55联轴器A,56传送带主动轴,57轴座B,58螺栓H,59螺栓L,60电机C,61联轴器B,62挡板,63轴座C, 66搜寻摄像头D，67半锥形弧板，68轴肩。

（五）具体实施方式

附图为本发明的一种具体实施例。该实施例由捡拾部分、整齐叠摞装筒部分、装置行走部分，搜寻控制部分等组成。

具体，包括：

捡拾部分：包括捡拾轮4，捡拾轮4上设置弹性拨爪5，在捡拾轮4的底部或下方设有上部接近传送带47的弧板11；

整齐叠摞装筒部分：包括传送带47、圆弧顶导板44、引导管43、若干透明筒39、监控摄像头42、圆转盘32、电机A23，羽毛球9经传送带47、圆弧顶导板44进入引导管43，引导管43的下端口正对着透明筒39的筒口，若干透明筒39位于圆转盘32上，圆转盘32连接电机A23，

装置行走部分：包括脚轮25；

搜寻控制部分：包括若干搜寻摄像头、监控摄像头42、显示PLC控制器50，在立杆21上距透明筒39的筒口处装有监控摄像头42，若干搜寻摄像头设在机壳1的立面上。

所述的自动捡拾羽毛球装置，进一步包括：

捡拾部分：包括捡拾轮4、护板8、弧板11、电机C60、两个轴座A2，两个轴座A2位于在机壳1的一侧下部，轴座A2内装有轴6，在轴6圆柱体外装有弹性拨爪5和柔性材料7，在轴6的一端装有联轴器B61,联轴器B61与电机C60连接，电机C60固定在机壳1上，在捡拾轮4的两侧设有护板8，在捡拾轮4的底部或下方设有上部接近从动带轮轴12和传送带47的弧板11；

整齐叠摞装筒部分：包括传送带47、圆弧顶导板44、引导管43、若干透明筒39、监控摄像头42、圆转盘32、电机A23，传送带47上悬浮分隔板51，分隔板51前面或前方设置半锥形弧板67，传送带47上的羽毛球9上升至半锥形弧板67经圆弧顶导板44进入引导管43，引导管43的下端口正对着透明筒39的筒口，若干透明筒39位于圆转盘32上，圆转盘32连接电机A23；

装置行走部分：包括脚轮25、水平轴伺服电机26、垂直轴伺服电机30，在机壳底部18上设有脚轮25，脚轮25的轴为水平轴伺服电机26，电机座27一端连水平轴伺服电机26，另一端连接垂直轴伺服电机30；

搜寻控制部分：包括搜寻摄像头、监控摄像头42、显示PLC控制器50，搜寻摄像头包括搜寻摄像头A41、搜寻摄像头B45、搜寻摄像头C49、搜寻摄像头D66，在机壳1的四个立面上分别设有搜寻摄像头A41、搜寻摄像头B45、搜寻摄像头C49、搜寻摄像头D66，在机壳1的一面装有显示PLC控制器50。

所述的自动捡拾羽毛球装置，更进一步包括：

捡拾部分由捡拾轮4、护板8、弧板11、电机C60等组成，整齐叠摞装筒部分由传送带47、分隔板51、圆弧顶导板44、引导管43、透明筒39、监控摄像头42、固定套36、圆转盘32、电机A23、电机B53等组成，装置行走部分由脚轮25、水平轴伺服电机26、垂直轴伺服电机30等组成，搜寻控制部分由蓄电池19、搜寻摄像头A41、搜寻摄像头B45、搜寻摄像头C49、搜寻摄像头D66、监控摄像头42、显示PLC控制器50、各电机控线等组成。该装置具体结构是：在机壳1的一侧下部两个轴座A2通过螺栓A3将轴座A2固定在机壳1上，轴座A2内装有轴6在轴6圆柱体外装有弹性拨爪5和柔性材料7，在轴6的一端装有联轴器B61,联轴器B61与电机C60连接，螺栓L59将电机C60固定在机壳1上。在捡拾轮4的两侧设有护板8，在捡拾轮4的底部或下方设有弧板11，弧板11的上部接近从动带轮轴12和传送带47，传送带47下面设有柔性粗糙面传送带下边15，从动带轮轴12连接轴座C63，在传送带47的下部的两侧设有上边压带轮13、下边压带轮14，传送带47的顶部装有传送带主动轴56，传送带主动轴56连接轴肩68，在传送带主动轴56的两边装有轴座B57，螺栓H58将轴座B57固定在小托板52上，在传送带主动轴56的一端装有联轴器A55，联轴器A55连接电机轴B54,电机B53固定在小托板52上，小托板52由立杆21支撑，立杆21通过螺栓C22固定在凹形底板20上，凹形底板20上装有蓄电池19，螺栓D24将垂直轴伺服电机24固定在凹形底板20上，在电机轴A35上装有圆托盘34，螺栓G33将圆托盘34和圆转盘32连为一体，在圆转盘32上均布固定套36，在固定套36内可装入透明筒39，在凹形底板20的两边的下部通过螺栓F31固定有支撑板17，支撑板17的下端通过螺栓B16固定在机壳底部18上，在机壳底部18上开有四个圆形孔，在圆形孔处有脚轮25，脚轮 25的轴为水平轴伺服电机26，电机座27一端连电机26另一端连接法兰盘28，螺栓E29通过法兰盘28连接垂直轴伺服电机30，螺栓F31将垂直轴伺服电机30固定在凹形底板20下面。在传送带47的中间悬浮有三角形分隔板51，分隔板51的上部连接圆弧顶导板44，圆弧顶导板44连接挡板62，圆弧顶导板44连接引导管43，引导管43的下端口正对着透明筒39的筒口，引导管43固定在立杆21上，在立杆21上距透明筒39的筒口处装有监控摄像头42。在机壳立面40上分别设有搜寻摄像头A41（配测距仪）、搜寻摄像头B45（配测距仪）、搜寻摄像头C49（配测距仪）、搜寻摄像头D66（配测距仪），在机壳1的一面装有显示PLC控制器50，在另一面设有透明门38, 透明门38上设置门把手37。

显示PLC控制器50连接搜寻摄像头、转向电机、移动电机、扫轮电机、传送带电机、转盘电机、监控摄像头。

该装置使用方法：启动编程后的显示PLC控制器50工作按钮，搜寻摄像头A41、搜寻摄像头B45、搜寻摄像头C49、搜寻摄像头D66根据编程设定的区域进行搜寻，显示PLC控制器50根据搜寻结果，指令垂直轴伺服电机30和水平轴伺服电机26的工作进程实现脚轮25前后转动和360°转动，当接近羽毛球9时，显示PLC控制器50指令电机C60和电机B53工作，使捡拾轮4转动、传送带47向上移动，捡拾轮4上的弹性拨爪5将地面10上的羽毛球9拨入至传送带47上，在从动带轮轴12与上边带压轮13之间有一段平缓的传送带47，该平缓段可积蓄被拨爪5拨入的羽毛球9也可承接由传送带47高处滚落的羽毛球9，羽毛球9在接触到倾斜的柔性粗糙面传送带47时因羽毛球9自重不均会产生滚动当羽毛球9小头朝上时停止滚动，在传送带47上悬浮的分隔板51将传送带47上的羽毛球9分隔为两纵队，当羽毛球9上升到半锥形弧板67时羽毛球9将单排进入圆弧顶导板44此时羽毛球9开始掉头朝下进入引导管43后再落入透明筒39内，当羽毛球9在透明筒39内叠摞到一定高度时监控摄像头42将信号传输给显示PLC控制器50，显示PLC控制器50指令电机A23工作使圆转盘32转动将装满羽毛球9的透明筒39移离引导管43同时将另一个空的透明筒39转至引导管43下面后电机A23停止工作，以此类推。该装置根据编程自动捡拾划定区域内的羽毛球9，在遇到障碍物时会自动停止或转向绕行，捡拾完毕自动回到原位，该装置的捡拾轮4可同时捡拾较多的羽毛球9，传送带47可运送两队排列整齐的羽毛球9同时装入较多数量的透明筒39内所以工作效率高，装置设有透明门38便于观察和拿取叠摞整齐的羽毛球9。

Claims

1.一种自动捡拾羽毛球装置，其特征在于：包括：

捡拾部分：包括捡拾轮（4），捡拾轮（4）上设置弹性拨爪（5），在捡拾轮（4）的底部或下方设有上部接近传送带（47）的弧板（11）；

整齐叠摞装筒部分：包括传送带（47）、圆弧顶导板（44）、引导管（43）、若干透明筒（39）、监控摄像头（42）、圆转盘（32）、电机A（23），羽毛球（9）经传送带（47）、圆弧顶导板（44）进入引导管（43），引导管（43）的下端口正对着透明筒（39）的筒口，若干透明筒（39）位于圆转盘（32）上，圆转盘（32）连接电机A（23），

装置行走部分：包括脚轮（25）；

搜寻控制部分：包括若干搜寻摄像头、监控摄像头（42）、显示PLC控制器（50），在立杆（21）上距透明筒（39）的筒口处装有监控摄像头（42），若干搜寻摄像头设在机壳（1）的立面上。

2.根据权利要求1所述的自动捡拾羽毛球装置，其特征在于：

捡拾部分：包括捡拾轮（4）、护板（8）、弧板（11）、电机C（60）、两个轴座A（2），两个轴座A（2）位于在机壳（1）的一侧下部，轴座A（2）内装有轴（6），在轴（6）圆柱体外装有弹性拨爪（5）和柔性材料（7），在轴（6）的一端装有联轴器B（61）,联轴器B（61）与电机C（60）连接，电机C（60）固定在机壳（1）上，在捡拾轮（4）的两侧设有护板（8），在捡拾轮（4）的底部或下方设有上部接近从动带轮轴（12）和传送带（47）的弧板（11）；

整齐叠摞装筒部分：包括传送带（47）、圆弧顶导板（44）、引导管（43）、若干透明筒（39）、监控摄像头（42）、圆转盘（32）、电机A（23），传送带（47）上悬浮分隔板（51），分隔板（51）前面或前方设置半锥形弧板（67），传送带（47）上的羽毛球（9）上升至半锥形弧板（67）经圆弧顶导板（44）进入引导管（43），引导管（43）的下端口正对着透明筒（39）的筒口，若干透明筒（39）位于圆转盘（32）上，圆转盘（32）连接电机A（23）；

装置行走部分：包括脚轮（25）、水平轴伺服电机（26）、垂直轴伺服电机（30），在机壳底部（18）上设有脚轮（25），脚轮（25）的轴为水平轴伺服电机（26），电机座（27）一端连水平轴伺服电机（26），另一端连接垂直轴伺服电机（30）；

搜寻控制部分：包括搜寻摄像头、监控摄像头（42）、显示PLC控制器（50），搜寻摄像头包括搜寻摄像头A（41）、搜寻摄像头B（45）、搜寻摄像头C（49）、搜寻摄像头D（66），在机壳（1）的四个立面上分别设有搜寻摄像头A（41）、搜寻摄像头B（45）、搜寻摄像头C（49）、搜寻摄像头D（66），在机壳（1）的一面装有显示PLC控制器（50）。

3.根据权利要求1或2所述的自动捡拾羽毛球装置，其特征在于：

整齐叠摞装筒部分：包括传送带（47）、分隔板（51）、圆弧顶导板（44）、引导管（43）、透明筒（39）、监控摄像头（42）、固定套（36）、圆转盘（32）、电机A（23）、电机B（53），在传送带（47）的下部的两侧设有上边压带轮（13）、下边压带轮（14），传送带（47）的顶部装有传送带主动轴（56），在传送带主动轴（56）的两边装有轴座B（57），轴座B（57）固定在小托板（52）上，在传送带主动轴（56）的一端装有联轴器A（55），联轴器A（55）连接电机B（53）的电机轴B（54），电机B（53）固定在小托板（52）上，小托板（52）由立杆（21）支撑，立杆（21）固定在凹形底板（20）上，垂直轴伺服电机（24）固定在凹形底板（20）上，在电机A（23）的电机轴A（35）上装有圆托盘（34），圆托盘（34）和圆转盘（32）连为一体，在圆转盘（32）上均布固定套（36），在固定套（36）内可装入透明筒（39），在传送带（47）的中间悬浮有三角形分隔板（51），分隔板（51）的上部连接圆弧顶导板（44），圆弧顶导板（44）连接引导管（43），引导管（43）的下端口正对着透明筒（39）的筒口，引导管（43）固定在立杆（21）上；

装置行走部分：包括脚轮（25）、水平轴伺服电机（26）、垂直轴伺服电机（30），在凹形底板（20）的两边的下部固定有支撑板（17），支撑板（17）的下端固定在机壳底部（18）上，在机壳底部（18）上设有脚轮（25），脚轮（25）的轴为水平轴伺服电机（26），电机座（27）一端连电机（26），另一端连接法兰盘（28），法兰盘（28）连接垂直轴伺服电机（30），垂直轴伺服电机（30）固定在凹形底板（20）下面；

搜寻控制部分：包括蓄电池（19）、搜寻摄像头A（41）、搜寻摄像头B（45）、搜寻摄像头C（49）、搜寻摄像头D（66）、监控摄像头（42）、显示PLC控制器（50），蓄电池（19）装在凹形底板（20）上，在立杆（21）上距透明筒（39）的筒口处装有监控摄像头（42），在机壳（1）的四个立面上分别设有搜寻摄像头A（41）、搜寻摄像头B（45）、搜寻摄像头C（49）、搜寻摄像头D（66），在机壳（1）的一面装有显示PLC控制器（50）。

4.根据权利要求3所述的自动捡拾羽毛球装置，其特征在于：从动带轮轴（12）连接轴座C（63），在机壳（1）的一面装有显示PLC控制器（50），在另一面设有透明门（38）。

5.根据权利要求3所述的自动捡拾羽毛球装置，其特征在于：显示PLC控制器（50）启动，显示PLC控制器（50）根据搜寻摄像头A（41）、搜寻摄像头B（45）、搜寻摄像头C（49）、搜寻摄像头D（66）的搜寻结果，控制垂直轴伺服电机（30）和水平轴伺服电机（26）带动脚轮（25）前后转动和360°转动，当接近羽毛球（9）时，显示PLC控制器（50）指令电机C（60）和电机B（53）工作，使捡拾轮（4）转动、传送带（47）向上移动，捡拾轮（4）上的弹性拨爪（5）将地面（10）上的羽毛球（9）拨入至传送带（47）上，羽毛球在接触到倾斜的柔性粗糙面传送带（47）时，因羽毛球自重不均会产生滚动当羽毛球小头朝上时停止滚动，在传送带（47）上悬浮的分隔板（51）将传送带（47）上的羽毛球分隔为两纵队，当羽毛球上升到半锥形弧板（67）时，羽毛球将单排进入圆弧顶导板（44），羽毛球（9）掉头朝下进入引导管（43）后再落入透明筒（39）内，当羽毛球在透明筒（39）内叠摞到一定高度时，监控摄像头（42）将信号传输给显示PLC控制器（50），显示PLC控制器（50）指令电机A（23）工作，使圆转盘（32）转动，将装满羽毛球的透明筒（39）移离引导管（43），同时将另一个空的透明筒（39）转至引导管（43）下面后电机A（23）停止工作，以此类推。