CN106345644B - 一种喷涂机械手装置 - Google Patents

一种喷涂机械手装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106345644B
CN106345644B CN201610833273.3A CN201610833273A CN106345644B CN 106345644 B CN106345644 B CN 106345644B CN 201610833273 A CN201610833273 A CN 201610833273A CN 106345644 B CN106345644 B CN 106345644B
Authority
CN
China
Prior art keywords
product
arm
mechanical arm
motor
support platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610833273.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106345644A (zh
Inventor
卿茂荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongguan Lebaite Robot Co Ltd
Original Assignee
Dongguan Lebaite Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongguan Lebaite Robot Co Ltd filed Critical Dongguan Lebaite Robot Co Ltd
Priority to CN201610833273.3A priority Critical patent/CN106345644B/zh
Publication of CN106345644A publication Critical patent/CN106345644A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106345644B publication Critical patent/CN106345644B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0221—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts
    • B05B13/0242—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts the objects being individually presented to the spray heads by a rotating element, e.g. turntable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

本发明公开一种喷涂机械手装置，包括水平支撑台和机械手装置，水平支撑台的中部设有一中心框体，水平支撑台的一端设有用于固定直立产品的产品固定转向装置，水平支撑台的另一端设有用于固定水平摆放产品的水平摆放产品固定转向装置，机械手装置端部设有一末端机械手臂，末端机械手臂的端部设有一U形缺口，U形缺口的两侧臂分别设有传动组件，传动组件控制一传动杆转动，传动杆上安装有一喷涂电机，喷涂电机的输出轴上安装有一可转动角度的喷头支架。本发明结构简单、方便机械手喷涂、不需要人工转向换面、并可转向喷涂。

Description

一种喷涂机械手装置
技术领域
本发明涉及机械喷涂设备，特别涉及一种喷涂机械手装置。
背景技术
目前，现有的喷涂机械手用的平台装置，一般是用于固定机械手的作用，需要将整个机械手装置安装于工作场地才能实现对产品的机械喷涂，由于产品喷涂的生产线是需要将产品的多个面进行喷涂的，每喷涂一个面均需要操作工人去换另一面，使产品完全喷涂完成才将产品取下，这种人工半自动的喷涂方式不仅对人工劳动量大，而且喷涂出来的产品均匀度不够，影响产品的质量。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种结构简单、方便机械手喷涂、安装方便、可以同时对多个产品进行喷涂喷涂机械手装置。
为解决现有技术的上述缺陷，本发明提供的技术方案是：一种喷涂机械手装置，包括水平支撑台和机械手装置，所述机械手装置安装在所述水平支撑台的中部，所述水平支撑台的中部设有一中心框体，所述水平支撑台的一端设有用于固定直立产品的产品固定转向装置，所述水平支撑台的另一端设有用于固定水平摆放产品的水平摆放产品固定转向装置，所述机械手装置端部设有一末端机械手臂，所述末端机械手臂的端部设有一U形缺口，所述U形缺口的两侧臂分别设有传动组件，所述传动组件控制一传动杆转动，所述传动杆上安装有一喷涂电机，所述喷涂电机的输出轴上安装有一可转动角度的喷头支架；所述机械手装置还包括下臂、中臂和上臂，所述下臂和中臂活动连接，所述下臂和中臂的连接关节上设置有第一关节电机，所述中臂和上臂活动连接，所述中臂和上臂的连接关节上设置有第二关节电机，所述下臂的下端边缘水平延伸出一安装平台，所述安装平台的四个转角处均设有一对螺孔，所述上臂的端部连接所述末端机械手臂。
作为本实用新型喷涂机械手装置的一种改进，所述喷头支架上间隔设有多个喷头气缸，每个所述喷头气缸上均控制一个喷头，所述喷涂电机的输出轴上安装有一方形杆，所述喷头支架的中部设有一方形孔，所述方形孔穿入所述方形杆上固定，所述方形杆的端部设有一根可以取出的限位棒。
作为本实用新型喷涂机械手装置的一种改进，所述产品固定转向装置包括驱动装置安装盒体，所述驱动装置安装盒体内设有转向驱动电机，所述驱动装置安装盒体上设有水平安装盖板，所述水平安装盖板上设有一转接头，所述转接头与所述转向驱动电机的输出轴连接，所述转接头上还设有一个T形安装座，所述T形安装座上可拆卸的安装一组气缸组，所述气缸组通过转向杆连接一直立产品支撑座。
作为本实用新型喷涂机械手装置的一种改进，所述直立产品支撑座包括一底盒，所述底盒上呈一字形间隔排布有多个用于固定产品的立柱。
作为本实用新型喷涂机械手装置的一种改进，所述气缸组包括上转向气缸和下转向气缸，所述上转向气缸控制所述直立产品支撑座顺时针旋转，所述下转向气缸控制所述直立产品支撑座逆时针旋转。
作为本实用新型喷涂机械手装置的一种改进，所述水平摆放产品固定转向装置包括水平驱动装置安装盒体，所述水平驱动装置安装盒体内设有水平转向驱动电机，所述水平驱动装置安装盒体上设有水平盖板，所述水平盖板上设有一水平转接头，所述水平转接头与所述水平转向驱动电机的输出轴连接，所述水平转接头上还设有一个十字形产品支架，所述十字形产品支架的四个支杆上均设有腰形孔，每根所述十字形产品支架的支杆靠近十字形产品支架中心的一端间隔设有多个固定螺孔。
作为本实用新型喷涂机械手装置的一种改进，机械手臂转向装置包括齿轮盘和机械手转向电机，所述机械手转向电机的输出轴设有主动齿轮，所述主动齿轮与所述齿轮盘啮合，所述齿轮盘的上平面设有机械手臂支撑台，所述机械手臂支撑台上设有与所述中心框体相吻合的方形固定板。
作为本实用新型喷涂机械手装置的一种改进，所述水平支撑台的上平面设有电眼感应器，用于感应所述齿轮盘的转动角度。
与现有技术相比，本发明的优点是：本发明采用喷涂机械手装置，该喷涂平台装置既可以控制机械手臂旋转，又可以自转被喷涂的产品，配合机械手臂，实现产品的360°旋转喷涂，使产品的喷涂效果更均匀，喷涂的速度更快、效率更高，并且一次性喷涂完成，不需要人工转换角度。本产品设置的水平摆放产品固定转向装置和产品固定转向装置均可以根据不同工件产品进行固定，每次可以固定多个产品，对多个产品同时进行喷涂。本产品还具有一体式机械手结构的特点，减少机械手与产品固定台的占用面积，方便摆放等。
附图说明
下面就根据附图和具体实施方式对本发明及其有益的技术效果作进一步详细的描述，其中：
图1是本发明拆分结构示意图。
图2是本发明产品固定转向装置拆分结构示意图。
图3是本发明水平摆放产品固定转向装置拆分结构示意图。
图4是本发明末端机械手臂放大结构示意图。
附图标记名称：1、平台支架 2、水平支撑台 3、中心框体 4、产品固定转向装置 5、水平摆放产品固定转向装置 6、下臂7、中臂 8、上臂 9、末端机械手臂 10、U形缺口 11、传动组件 12、喷涂电机 13、喷头支架 14、喷头气缸 15、喷头 16、方形杆 17、限位棒 18、第一关节电机 19、第二关节电机 20、安装平台 21、螺孔 40、立柱 41、驱动装置安装盒体42、转向驱动电机 43、水平安装盖板 44、转接头 45、T形安装座 46、气缸组 47、转向杆48、直立产品支撑座 49、底盒 51、水平驱动装置安装盒体 52、水平转向驱动电机 53、水平盖板 54、水平转接头 55、十字形产品支架 56、腰形孔 57、固定螺孔461、上转向气缸 462、下转向气缸。
具体实施方式
下面就根据附图和具体实施例对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不局限于此。
如图1、图2、图3和图4所示，一种喷涂机械手装置，包括水平支撑台2和机械手装置1，水平支撑台2的中部设有一中心框体3，水平支撑台2的一端设有用于固定直立产品的产品固定转向装置4，水平支撑台2的另一端设有用于固定水平摆放产品的水平摆放产品固定转向装置5，机械手装置1端部设有一末端机械手臂9，末端机械手臂9的端部设有一U形缺口10，U形缺口10的两侧臂分别设有传动组件11，传动组件11控制一传动杆转动，传动杆上安装有一喷涂电机12，喷涂电机12的输出轴上安装有一可转动角度的喷头支架13。水平支撑台2可以伸缩长短，来使机械手臂与产品的距离更合适，达到最好的喷涂效果；机械手装置1还包括下臂6、中臂7和上臂8，下臂6和中臂7活动连接，下臂6和中臂7的连接关节上设置有第一关节电机18，中臂7和上臂8活动连接，中臂7和上臂8的连接关节上设置有第二关节电机19，下臂6的下端边缘水平延伸出一安装平台20，安装平台20的四个转角处均设有一对螺孔21，上臂8的端部连接末端机械手臂9。
优选的，喷头支架13上间隔设有多个喷头气缸14，每个喷头气缸14上均控制一个喷头15，喷涂电机12的输出轴上安装有一方形杆16，喷头支架13的中部设有一方形孔，方形孔穿入方形杆16上固定，方形杆16的端部设有一根可以取出的限位棒17。
优选的，产品固定转向装置4包括驱动装置安装盒体41，驱动装置安装盒体41内设有转向驱动电机42，驱动装置安装盒体41上设有水平安装盖板43，水平安装盖板43上设有一转接头44，转接头44与转向驱动电机42的输出轴连接，转接头44上还设有一个T形安装座45，T形安装座45上可拆卸的安装一组气缸组46，气缸组46通过转向杆47连接一直立产品支撑座48。
优选的，直立产品支撑座48包括一底盒49，底盒49上呈一字形间隔排布有多个用于固定产品的立柱40。产品可以直接插在立柱40上固定。
优选的，气缸组46包括上转向气缸461和下转向气缸462，上转向气缸461控制直立产品支撑座48顺时针旋转，下转向气缸462控制直立产品支撑座48逆时针旋转。上转向气缸461和下转向气缸462控制直立产品支撑座48时，每一个时间段就转动一个角度，使产品在喷涂的过程中充分喷涂到位后，再进入下一个喷涂面，保证产品的均匀喷涂。
优选的，水平摆放产品固定转向装置5包括水平驱动装置安装盒体51，水平驱动装置安装盒体51内设有水平转向驱动电机52，水平驱动装置安装盒体51上设有水平盖板53，水平盖板53上设有一水平转接头54，水平转接头54与水平转向驱动电机52的输出轴连接，水平转接头54上还设有一个十字形产品支架55，十字形产品支架55的四个支杆上均设有腰形孔56，每根十字形产品支架55的支杆靠近十字形产品支架55中心的一端间隔设有多个固定螺孔57。
优选的，机械手臂转向装置包括齿轮盘和机械手转向电机，机械手转向电机的输出轴设有主动齿轮，主动齿轮与齿轮盘啮合，齿轮盘的上平面设有机械手臂支撑台，机械手臂支撑台上设有与中心框体3相吻合的方形固定板。
优选的，水平支撑平台2的上平面设有电眼感应器，用于感应齿轮盘的转动角度。
本发明的优点是：本发明采用喷涂机械手装置，该喷涂平台装置既可以控制机械手臂旋转，又可以自转被喷涂的产品，配合机械手臂，实现产品的360°旋转喷涂，使产品的喷涂效果更均匀，喷涂的速度更快、效率更高，并且一次性喷涂完成，不需要人工转换角度。本产品设置的水平摆放产品固定转向装置和产品固定转向装置均可以根据不同工件产品进行固定，每次可以固定多个产品，对多个产品同时进行喷涂。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和结构的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同范围限定。

Claims (4)

1.一种喷涂机械手装置，包括水平支撑台和机械手装置，所述机械手装置安装在所述水平支撑台的中部，其特征在于，所述水平支撑台的中部设有一中心框体，所述水平支撑台的一端设有用于固定直立产品的产品固定转向装置，所述水平支撑台的另一端设有用于固定水平摆放产品的水平摆放产品固定转向装置，所述机械手装置端部设有一末端机械手臂，所述末端机械手臂的端部设有一U形缺口，所述U形缺口的两侧臂分别设有传动组件，所述传动组件控制一传动杆转动，所述传动杆上安装有一喷涂电机，所述喷涂电机的输出轴上安装有一可转动角度的喷头支架；所述机械手装置还包括下臂、中臂和上臂，所述下臂和中臂活动连接，所述下臂和中臂的连接关节上设置有第一关节电机，所述中臂和上臂活动连接，所述中臂和上臂的连接关节上设置有第二关节电机，所述下臂的下端边缘水平延伸出一安装平台，所述安装平台的四个转角处均设有一对螺孔，所述上臂的端部连接所述末端机械手臂；所述产品固定转向装置包括驱动装置安装盒体，所述驱动装置安装盒体内设有转向驱动电机，所述驱动装置安装盒体上设有水平安装盖板，所述水平安装盖板上设有一转接头，所述转接头与所述转向驱动电机的输出轴连接，所述转接头上还设有一个T形安装座，所述T形安装座上可拆卸的安装一组气缸组，所述气缸组通过转向杆连接一直立产品支撑座；所述直立产品支撑座包括一底盒，所述底盒上呈一字形间隔排布有多个用于固定产品的立柱；所述气缸组包括上转向气缸和下转向气缸，所述上转向气缸控制所述直立产品支撑座顺时针旋转，所述下转向气缸控制所述直立产品支撑座逆时针旋转；所述水平摆放产品固定转向装置包括水平驱动装置安装盒体，所述水平驱动装置安装盒体内设有水平转向驱动电机，所述水平驱动装置安装盒体上设有水平盖板，所述水平盖板上设有一水平转接头，所述水平转接头与所述水平转向驱动电机的输出轴连接，所述水平转接头上还设有一个十字形产品支架，所述十字形产品支架的四个支杆上均设有腰形孔，每根所述十字形产品支架的支杆靠近十字形产品支架中心的一端间隔设有多个固定螺孔。
2.根据权利要求1所述的喷涂机械手装置，其特征在于，所述喷头支架上间隔设有多个喷头气缸，每个所述喷头气缸上均控制一个喷头，所述喷涂电机的输出轴上安装有一方形杆，所述喷头支架的中部设有一方形孔，所述方形孔穿入所述方形杆上固定，所述方形杆的端部设有一根可以取出的限位棒。
3.根据权利要求1所述的喷涂机械手装置，其特征在于，还包括机械手臂转向装置，所述机械手臂转向装置包括齿轮盘和机械手转向电机，所述机械手转向电机的输出轴设有主动齿轮，所述主动齿轮与所述齿轮盘啮合，所述齿轮盘的上平面设有机械手臂支撑台，所述机械手臂支撑台上设有与所述中心框体相吻合的方形固定板。
4.根据权利要求3所述的喷涂机械手装置，其特征在于，所述水平支撑台的上平面设有电眼感应器，用于感应所述齿轮盘的转动角度。
CN201610833273.3A 2016-09-19 2016-09-19 一种喷涂机械手装置 Active CN106345644B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610833273.3A CN106345644B (zh) 2016-09-19 2016-09-19 一种喷涂机械手装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610833273.3A CN106345644B (zh) 2016-09-19 2016-09-19 一种喷涂机械手装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106345644A CN106345644A (zh) 2017-01-25
CN106345644B true CN106345644B (zh) 2019-05-21

Family

ID=57858653

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610833273.3A Active CN106345644B (zh) 2016-09-19 2016-09-19 一种喷涂机械手装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106345644B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107282342A (zh) * 2017-06-13 2017-10-24 宁波伊泽机器人有限公司 喷涂机器人
CN107139186B (zh) * 2017-06-19 2023-09-12 上海发那科机器人有限公司 一种机器人玻璃涂漆手爪
CN107694859A (zh) * 2017-10-10 2018-02-16 天津包博特密封科技有限公司 一种便捷操作的上胶架
CN108114933A (zh) * 2017-11-10 2018-06-05 广州国机智能电力科技有限公司 一种电力作业高压触头用的多喷头清洗装置
CN108411757A (zh) * 2018-02-21 2018-08-17 南昌华学科技有限公司 一种道路设施条纹交通路桩维护翻新喷漆设备
CN110841853B (zh) * 2019-12-05 2021-07-06 聊城开发区隆阳机械制造有限责任公司 一种角度可调节的五金喷漆设备
CN112191416B (zh) * 2020-08-26 2022-02-08 合肥常青机械股份有限公司 一种用于汽车零部件的喷涂装置及其使用方法
CN114536311A (zh) * 2022-04-27 2022-05-27 艾尔发智能科技股份有限公司 一种两轴斜臂伺服机械手
CN116116623B (zh) * 2023-04-13 2023-07-04 晋江市兰欣新材料科技有限公司 一种防腐涂料的喷涂设备及喷涂工艺

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4187051A (en) * 1978-05-26 1980-02-05 Jerry Kirsch Rotary video article centering, orienting and transfer device for computerized electronic operating systems
CN201969638U (zh) * 2010-12-30 2011-09-14 武汉市德格莱自动化设备有限公司 五轴全自动往复式喷漆机自转工件盘
CN104097200A (zh) * 2013-04-10 2014-10-15 精工爱普生株式会社 机械手、机械手控制装置以及机械手系统
CN203991046U (zh) * 2014-05-29 2014-12-10 东莞誉铭新工业有限公司 智能喷涂机器人装置
CN105033990A (zh) * 2015-08-13 2015-11-11 宁波宫铁精机有限公司 一种简易型机械手
CN105124990A (zh) * 2015-05-19 2015-12-09 东莞市尔必地机器人有限公司 中心支柱转台结构

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6831436B2 (en) * 2002-04-22 2004-12-14 Jose Raul Gonzalez Modular hybrid multi-axis robot

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4187051A (en) * 1978-05-26 1980-02-05 Jerry Kirsch Rotary video article centering, orienting and transfer device for computerized electronic operating systems
CN201969638U (zh) * 2010-12-30 2011-09-14 武汉市德格莱自动化设备有限公司 五轴全自动往复式喷漆机自转工件盘
CN104097200A (zh) * 2013-04-10 2014-10-15 精工爱普生株式会社 机械手、机械手控制装置以及机械手系统
CN203991046U (zh) * 2014-05-29 2014-12-10 东莞誉铭新工业有限公司 智能喷涂机器人装置
CN105124990A (zh) * 2015-05-19 2015-12-09 东莞市尔必地机器人有限公司 中心支柱转台结构
CN105033990A (zh) * 2015-08-13 2015-11-11 宁波宫铁精机有限公司 一种简易型机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN106345644A (zh) 2017-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106345644B (zh) 一种喷涂机械手装置
CN106423664B (zh) 一种可转向喷涂的喷涂机械手装置
CN108580091A (zh) 一种环保板材喷漆装置
CN205570624U (zh) 一种陶瓷加工用自动旋转喷涂机构
CN108672163B (zh) 一种盘类零件自转及公转的旋转喷漆装置
CN105772289B (zh) 一种自动喷洗机械手
CN105642481A (zh) 一种陶瓷加工用自动旋转喷涂机构
CN201154338Y (zh) 一种自动喷涂机
CN208853082U (zh) 一种转台式自动喷涂机
CN203862462U (zh) 一种空心电抗器自动打磨、喷漆设备
CN204953192U (zh) 快速换色喷涂装置
CN101829643B (zh) 一种自动喷涂设备
CN204107755U (zh) 适用于弹簧的喷漆装置
CN112474138B (zh) 一种机器人涂覆装置及方法
CN106269354B (zh) 一种喷涂机械手用的喷涂平台装置
CN207385786U (zh) 一种用于眼镜的喷花机
CN108906422A (zh) 一种机器人零件生产用喷漆装置
CN203044254U (zh) 一种全自动喷油机
CN112337704A (zh) 一种机器人生产用喷涂装置
CN205966274U (zh) 一种家具零部件的手动修色装置
KR200466322Y1 (ko) 그리스 자동 도포장치
CN212263640U (zh) 一种箱包喷漆加工设备
CN207857202U (zh) 一种自动喷漆机
CN205995680U (zh) 一种通用零部件加工用喷漆装置
CN107321546B (zh) 一种内嵌骨架橡胶件专用喷涂设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant