CN106335594B - 自行车控制系统 - Google Patents

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Abstract

自行车控制系统包括第一电部件和第二电部件。第一电部件包括第一基座构件、第一可移动构件、第一致动器和第一控制器。第一可移动构件相对于第一基座构件可移动。第一致动器配置为相对于第一基座构件移动第一可移动构件。第一控制器配置为控制第一致动器。第二电部件包括第二基座构件、第二可移动构件、第二致动器和第二控制器。第二可移动构件相对于第二基座构件可移动。第二致动器配置为相对于第二基座构件移动第二可移动构件。第二控制器配置为控制第二致动器。第一控制器和第二控制器配置为无线地通信。

Description

自行车控制系统
技术领域
本发明涉及一种自行车控制系统。
背景技术
骑自行车正成为越来越受欢迎的娱乐形式和交通方式。而且，对于业余爱好者和职业运动员，骑自行车均已成为一项非常受欢迎的竞技体育。不论自行车用于娱乐、交通或是竞技，自行车产业正不断改进自行车的各种部件。自行车控制系统是一种被广泛重新设计的自行车部件。
发明内容
根据本发明的第一方面，自行车控制系统包括第一电部件和第二电部件。第一电部件包括第一基座构件、第一可移动构件、第一致动器和第一控制器。第一基座构件配置为接附至自行车本体。第一可移动构件相对于第一基座构件可移动。第一致动器配置为相对于第一基座构件移动第一可移动构件。第一控制器配置为控制第一致动器。第二电部件包括第二基座构件、第二可移动构件、第二致动器和第二控制器。第二基座构件配置为接附至自行车本体。第二可移动构件相对于第二基座构件可移动。第二致动器配置为相对于第二基座构件移动第二可移动构件。第二控制器配置为控制第二致动器。第一控制器和第二控制器配置为无线地通信。
对于根据第一方面的自行车控制系统，由于第一控制器和第二控制器配置为无线地通信，因此，电连接第一电部件和第二电部件的缆线可以从自行车控制系统省略。
根据本发明的第二方面，根据第一方面的自行车控制系统配置为使得第一控制器包括第一无线接收器和第一无线发送器。第二控制器包括第二无线接收器和第二无线发送器。第一无线发送器配置为将第一信号无线地发送至第二无线接收器。第二无线发送器配置为将第二信号无线地发送至第一无线接收器。
根据本发明的第三方面，根据第二方面的自行车控制系统配置为使得所述第一控制器包括配置为基于所述第二信号控制所述第一致动器的第一致动驱动器。所述第二控制器包括配置为基于所述第一信号控制所述第二致动器的第二致动驱动器。
根据本发明的第四方面，根据第三方面的自行车控制系统进一步包括配置为将第一操作信号、第二操作信号、第三操作信号和第四操作信号无线地发送至第一控制器的操作装置。第一控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第一操作信号、所述第二操作信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号的第三无线接收器。
对于根据第四方面的自行车控制系统，可以经由操作构件操作第一电部件和第二电部件。
根据本发明的第五方面，根据第四方面的自行车控制系统配置为使得所述第一无线发送器配置为将所述第三操作信号和所述第四操作信号无线地发送至所述第二无线接收器。
对于根据第五方面的自行车控制系统，可以利用第一电部件作为用于第二电部件的中间通信单元。这简化了操作装置。
根据本发明的第六方面，根据第五方面的自行车控制系统配置为使得所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一操作信号和所述第二操作信号控制所述第一致动器。所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号控制所述第二致动器。
根据本发明的第七方面，根据第三至第六方面中的任一个的自行车控制系统根据进一步包括操作装置，所述操作装置配置为将第一同步-操作信号和第二同步-操作信号无线地发送至所述第一控制器。所述第一控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第一同步-操作信号和所述第二同步-操作信号的第三无线接收器。
对于根据第七方面的自行车控制系统，可以经由操作构件操作第一电部件和第二电部件。
根据本发明的第八方面，根据第七方面的自行车控制系统配置为使得所述第一无线发送器配置为将所述第一同步-操作信号和所述第二同步-操作信号无线地发送至所述第二无线接收器。
根据本发明的第九方面，根据第八方面的自行车控制系统配置为使得所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一同步-操作信号，和所述第二同步-操作信号控制所述第一致动器。所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第一同步-操作信号和所述第二同步-操作信号控制所述第二致动器。
根据本发明的第十方面，根据第三至第九方面中的任一个的自行车控制系统进一步包括操作装置，所述操作装置配置为将第一操作信号、第二操作信号、第三操作信号和第四操作信号无线地发送至所述第一控制器和所述第二控制器。所述第一控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第一操作信号和所述第二操作信号的第三无线接收器。所述第二控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第三操作信号和所述第四操作信号的第四无线接收器。
对于根据第十方面的自行车控制系统，可以经由操作构件操作第一电部件和第二电部件。
根据本发明的第十一方面，根据第十方面的自行车控制系统配置为使得所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一操作信号和所述第二操作信号控制所述第一致动器。所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号控制所述第二致动器。
根据本发明的第十二方面，根据第一至第十方面中的任一个的自行车控制系统进一步包括中间通信装置，所述中间通信装置配置为与所述第一控制器和所述第二控制器无线地通信。所述第一控制器和所述第二控制器配置为经由所述中间通信装置无线地通信。
对于根据第十二方面的自行车控制系统，可以中继(relay)用于第一电部件和第二电部件的命令信号。
根据本发明的第十三方面，根据第十二方面的自行车控制系统配置为使得第一控制器包括第一无线接收器和第一无线发送器。第二控制器包括第二无线接收器和第二无线发送器。所述第一无线发送器配置为将第一信号经由所述中间通信装置无线地发送至所述第二无线接收器。所述第二无线发送器配置为将第二信号经由所述中间通信装置无线地发送至所述第一无线接收器。
根据本发明的第十四方面，根据第十三方面的自行车控制系统配置为使得所述第一控制器包括配置为基于所述第一信号控制所述第二致动器的第一致动驱动器。所述第二控制器包括配置为基于所述第一信号控制所述第二致动器的第二致动驱动器。
根据本发明的第十五方面，根据第十四方面的自行车控制系统进一步包括操作装置，所述操作装置配置为输出第一操作信号、第二操作信号、第三操作信号和第四操作信号。所述中间通信装置配置为从所述操作装置无线地接收所述第一操作信号、所述第二操作信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号。所述第一无线接收器配置为从所述中间通信装置无线地接收所述第一操作信号和所述第二操作信号。所述第二无线接收器配置为从所述中间通信装置无线地接收所述第三操作信号和所述第四操作信号。
对于根据第十五方面的自行车控制系统，可以经由操作构件操作第一电部件和第二电部件。
根据本发明的第十六方面，根据第十五方面的自行车控制系统配置为使得所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一操作信号和所述第二操作信号控制所述第一致动器。所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号控制所述第二致动器。
根据本发明的第十七方面，根据第十二至第十六方面中的任一个的自行车控制系统配置为使得所述中间通信装置具有配对模式，在所述配对模式中所述中间通信装置在所述中间通信装置和所述第一控制器和所述第二控制器的每个之间建立无线通信。所述第一控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第一控制器在所述第一控制器和所述中间通信装置之间建立所述无线通信。所述第二控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第二控制器在所述第二控制器和所述中间通信装置之间建立所述无线通信。
对于根据第十七方面的自行车控制系统，可以在中间通信装置和第一控制器以及第二控制器的每个之间建立无线通信而没有串扰。
根据本发明的第十八方面，根据第一至第十七方面中的任一个的自行车控制系统配置为使得所述第一控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第一控制器在所述第一控制器和所述第二控制器之间建立无线通信。所述第二控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第二控制器在所述第一控制器和所述第二控制器之间建立所述无线通信。
对于根据第十八方面的自行车控制系统，可以在第一控制器和第二控制器之间建立无线通信而没有串扰。
根据本发明的第十九方面，根据第一至第十八方面中的任一个的自行车控制系统配置为使得所述第一电部件包括配置为使自行车链条在多个前链轮之间换挡的前拨链器。所述第二电部件包括配置为使自行车链条在多个后链轮之间换挡的后拨链器。
根据本发明的第二十方面，根据第一至第十九方面中的任一个的自行车控制系统配置为使得所述第一控制器和所述第二控制器配置为经由单向通信和双向通信中的一个彼此无线地通信。
附图说明
通过参考结合附图所考虑的以下详细描述，本发明的更完整意图及其许多优点将变得更加明显，同时变得更加容易被理解，其中：
图1为根据第一实施方式的自行车控制系统的框图(普通模式)；
图2为图1中图示的自行车控制系统的第一电部件的立视图；
图3为图1中图示的自行车控制系统的第二电部件的立视图；
图4为图1中图示的自行车控制系统的框图(同步模式)；
图5示出了图1中图示的自行车控制系统的换挡表；
图6为根据第二实施方式的自行车控制系统的框图(普通模式)；
图7为图6中图示的自行车控制系统的框图(同步模式)；
图8为根据第三实施方式的自行车控制系统的框图(普通模式)；以及
图9为图8中图示的自行车控制系统的框图(同步模式)。
具体实施方式
现在将参考附图描述实施方式，各附图中，同样的附图标记指代对应的或相同的元件。
第一实施方式
首先参考图1，根据第一实施方式的自行车控制系统10包括第一电部件12和第二电部件14。在此实施方式中，第一电部件12包括配置为使自行车链条2在前链轮组件4的多个前链轮之间换挡的前拨链器(图2)。第二电部件14包括配置为使自行车链条2在后链轮组件6的多个后链轮之间换挡的后拨链器(图3)。然而，第一电部件12可以为除了前拨链器之外的电部件，诸如自行车悬架和自行车可调节座杆。第二电部件14可以为除了后拨链器之外的电部件，诸如自行车后悬架和自行车可调节座杆。
在本申请中，方向性术语“前”、“后”、“向前”、“向后”、“左”、“右”、“横向”、“向上”和“向下”及任何其他类似的方向性术语是针对坐在自行车(未示出)的车座(未示出)上且面向手把(未示出)的使用者(例如骑乘者)的基础上确定的那些方向而言的。因此，用来描述自行车部件的这些术语应该相对于在水平面上的直立骑乘位置中使用时的装备有自行车控制系统10和/或其他部件的自行车来解释。
如图1和2中可见，第一电部件12包括第一基座构件16(图2)、第一可移动构件18、第一致动器20和第一控制器22。第一基座构件16配置为接附至自行车本体8(图2)。第一可移动构件18相对于第一基座构件16可移动。第一致动器20配置为相对于第一基座构件16移动第一可移动构件18。第一控制器22配置为控制第一致动器20。如图2中可见，第一致动器20和第一控制器22设置在第一基座构件16中。
在此实施方式中，第一可移动构件18与自行车链条2可接触。第一致动器20配置为移动第一可移动构件18，以使自行车链条2相对于前链轮组件4换挡。第一致动器20的示例包括直流电机和步进电机。
如图1和3中可见，第二电部件14包括第二基座构件24(图3)、第二可移动构件26、第二致动器28和第二控制器30。第二基座构件24配置为接附至自行车本体8(图3)。第二可移动构件26相对于第二基座构件24可移动。第二致动器28配置为相对于第二基座构件24移动第二可移动构件26。第二控制器30配置为控制第二致动器28。如图3中可见，第二致动器28和第二控制器30设置在第二基座构件24中。自行车本体8可以包括自行车前叉和自行车车架。
在此实施方式中，第二可移动构件26与自行车链条2可接触。第二致动器28配置为移动第二可移动构件26，以使自行车链条2相对于后链轮组件6换挡。第二致动器28的示例包括直流电机和步进电机。
如图1中可见，第一控制器22和第二控制器30配置为无线地通信。第一控制器22和第二控制器30配置为经由单向通信和双向通信中的一个彼此无线地通信。在此实施方式中，第一控制器22和第二控制器30构造经由双向通信彼此无线地通信。
如图1中可见，第一控制器22包括第一无线接收器WR1和第一无线发送器WT1。第二控制器30包括第二无线接收器WR2和第二无线发送器WT2。第一无线发送器WT1配置为将第一信号S1无线地发送至第二无线接收器WR2。第二无线发送器WT2配置为将第二信号S2无线地发送至第一无线接收器WR1。第一信号S1包括与第一电部件12相关的第一信息。第二信号S2包括与第二电部件14相关的第二信息。
第一控制器22包括配置为基于诸如第二信号S2的输入信号控制第一无线接收器WR1和第一无线发送器WT1的第一信号控制器SC1。第二控制器30包括配置为基于诸如第一信号S1的输入信号控制第二无线接收器WR2和第二无线发送器WT2的第二信号控制器SC2。
第一控制器22包括第一处理器PR1和第一存储器M1。第一处理器PR1包括中央处理单元(CPU)。第一存储器M1包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。例如，存储在第一存储器M1中的程序被读取到第一处理器PR1中，从而执行第一控制器22的若干功能。例如，第一控制器22编程为执行第一无线接收器WR1、第一无线发送器WT1和第一信号控制器SC1的功能。
第二控制器30包括第二处理器PR2和第二存储器M2。第二处理器PR2包括CPU。第二存储器M2包括ROM和RAM。例如，存储在第二存储器M2中的程序被读取到第二处理器PR2中，从而执行第二控制器30的若干功能。例如，第二控制器30编程为执行第二无线接收器WR2、第二无线发送器WT2和第二信号控制器SC2的功能。
如图1中可见，第一控制器22包括第一致动驱动器32和第一位置传感器34。第一致动驱动器32配置为基于第二信号S2控制第一致动器20。第一致动驱动器32和第一位置传感器34电连接至第一控制器22。第一位置传感器34配置为经由第一致动器20感测第一可移动构件18相对于第一基座构件16(图2)的当前位置，用于确定第一电部件12的当前挡位位置。第一位置传感器34的示例包括诸如电位计的接触式旋转位置传感器和诸如光学传感器(例如，旋转编码器)和磁传感器(例如，霍尔传感器)的非接触式旋转位置传感器。第一致动器20的当前位置存储在第一存储器M1中。
第二控制器30包括第二致动驱动器36和第二位置传感器38。第二致动驱动器36配置为基于第一信号S1控制第二致动器28。第二致动驱动器36和第二位置传感器38电连接至第二控制器30。第二位置传感器38配置为经由第二致动器28感测第二可移动构件26相对于第二基座构件24(图3)的当前位置，用于确定第二电部件14的当前挡位位置。第二位置传感器38的示例包括诸如电位计的接触式旋转位置传感器和诸如光学传感器(例如，旋转编码器)和磁传感器(例如，霍尔传感器)的非接触式旋转位置传感器。第二致动器28的当前位置存储在第二存储器M2中。
第一电部件12包括配置为将电力电力供应至第一致动器20、第一控制器22、第一致动驱动器32和第一位置传感器34的第一电池BT1。第一电池BT1电连接至第一致动器20、第一控制器22、第一致动驱动器32和第一位置传感器34。
第二电部件14包括配置为将电力供应至第二致动器28、第二控制器30、第二致动驱动器36和第二位置传感器38的第二电池BT2。第二电池BT2电连接至第二致动器28、第二控制器30、第二致动驱动器36和第二位置传感器38。第一电池BT1和第二电池BT2可以从第一电部件12和第二电部件14省略，并且可以接附至自行车本体8并且经由电线电连接至第一电部件12和第二电部件14。另外，在这种情况下，第二电池BT2可以与第一电池BT1成为一体并且设置为一个电池。
如图1中可见，自行车控制系统10进一步包括操作装置40。操作装置40配置为将第一操作信号OS1、第二操作信号OS2、第三操作信号OS3和第四操作信号OS4无线地发送至第一控制器22。操作装置40安装至手把。虽然在图1中操作装置40图示为单个装置，但是操作装置40可以为分开的单元。
在此实施方式中，第一操作信号OS1对应于换高速挡信号，以使第一电部件12换高速挡。第二操作信号OS2对应于换低速挡信号，以使第一电部件12换低速挡。第三操作信号OS3对应于换高速挡信号，以使第一电部件12换高速挡。第四操作信号OS4对应于换低速挡信号，以使第一电部件12换低速挡。
在本申请中，术语“换高速挡”指的是在自行车控制系统10中升挡。术语“换低速挡”指的是在自行车控制系统10中降挡。例如，当自行车链条2(图1)由第一电部件12从前链轮组件4中的较小的链轮换挡至相邻的较大的链轮时，发生换高速挡。较大的链轮具有大于相邻的较小的链轮的总齿数的总齿数。当自行车链条2由第二电部件14从后链轮组件6中的小的链轮换挡至相邻的较大的链轮时，发生换低速挡。较小的链轮具有小于相邻的较大的链轮的总齿数的总齿数。
操作装置40包括第一换挡开关US1、第二换挡开关DS1、第三换挡开关US2和第四换挡开关DS2。第一换挡开关US1配置为响应于来自使用者的换高速挡输入操作生成第一操作信号OS1。第二换挡开关DS1配置为响应于来自使用者的换低速挡输入操作生成第二操作信号OS2。第三换挡开关US2配置为响应于来自使用者的换高速挡输入操作生成第三操作信号OS3。第四换挡开关DS2配置为响应于来自使用者的换低速挡输入操作生成第四操作信号OS4。
操作装置40包括将第一至第四操作信号OS1至OS4无线地发送至第一控制器22的操作控制器41。操作控制器41包括第三无线发送器WT3和第三信号控制器SC3。第三无线发送器配置为将第一至第四操作信号OS1至OS4无线地发送至第一控制器22。第三信号控制器SC3配置为基于第一至第四操作信号OS1至OS4控制第三无线发送器WT3。
操作控制器41包括第三处理器PR3和第三存储器M3。第三处理器PR3包括CPU。第三存储器M3包括ROM和RAM。例如，存储在第三存储器M3中的程序被读取到第三处理器PR3中，从而执行操作控制器41的若干功能。例如，操作控制器41编程为执行第三无线发送器WT3和第三信号控制器SC3的功能。
操作装置40包括配置为将电力供应至第一至第四换挡开关US1、DS1、US2和DS2以及操作控制器41的第三电池BT3。第三电池BT3电连接至第一至第四换挡开关US1、DS1、US2和DS2以及操作控制器41。操作控制器41电连接至第一至第四换挡开关US1、DS1、US2和DS2。第三电池BT3可以从操作装置40省略并且可以接附至手把并且经由电线电连接至操作装置40。可替换地，第三电池BT3可以从操作装置40省略，并且操作装置40可以包括配置为通过第一至第四换挡开关US1、DS1、US2和DS2的移动生成电力的电力生成单元。
自行车控制系统10具有普通模式和同步模式。在普通模式中，第一电部件12和第二电部件14基于来自操作装置40的换挡信号独立地受控制而不使用传动路径R1(图5)。在同步模式中，第一电部件12和第二电部件14响应于来自操作装置40的单个换挡信号根据传动路径R1受控制。第一控制器22配置为将传动路径R1存储在第一存储器M1中。第二控制器30配置为将传动路径R1存储在第二存储器M2中。
第一控制器22包括第三无线接收器WR3。在普通模式中，第三无线接收器WR3配置为从操作装置40(在此实施方式中，从第三无线发送器WT3)无线地接收第一操作信号OS1、第二操作信号OS2、第三操作信号OS3和第四操作信号OS4。第一无线发送器WT1配置为将第三操作信号OS3和第四操作信号OS4无线地发送至第二无线接收器WR2。第三操作信号OS3和第四操作信号OS4从操作装置40经由第一控制器22发送至第二控制器30。第一无线接收器WR1和第三无线接收器WR3可以设置为一个无线接收器。第一无线接收器WR1、第一无线发送器WT1和第三无线接收器WR3可以从第一电部件12省略，并且可以接附至自行车本体8并且经由电线电连接至第一电部件12。可替换地，第二无线接收器WR2和第二无线发送器WT2可以从第二电部件14省略并且可以接附至自行车本体8并且经由电线电连接至第二电部件14。
如图1中可见，在普通模式中，第一致动驱动器32配置为基于第二信号S2、第一操作信号OS1和第二操作信号OS2控制第一致动器20。第二致动驱动器36配置为基于第一信号S1、第三操作信号OS3和第四操作信号OS4控制第二致动器28。
如图4中可见，在同步模式中，操作装置40配置为将第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2无线地发送至第一控制器22。第三无线接收器WR3配置为从操作装置40无线地接收第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2。第一无线发送器WT1配置为将第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2无线地发送至第二无线接收器WR2。第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2从操作装置40经由第一控制器22发送至第二控制器30。
在此实施方式中，第一同步-操作信号SS1对应于第一操作信号OS1并且还可以被称为第一操作信号OS1。第二同步-操作信号SS2对应于第二操作信号OS2并且还可以被称为第二操作信号OS2。在同步模式中，第三操作信号OS3和第四操作信号OS4未被用于改变挡位。然而，第一同步-操作信号SS1可以相当于第三操作信号OS3和第四操作信号OS4中的一个。第二同步-操作信号SS2可以相当于第三操作信号OS3和第四操作信号OS4中的另一个。
如果需求和/或期望，操作装置40可以从自行车控制系统10省略。例如，第一控制器22和第二控制器30可以配置为自动地控制第一电部件12和第二电部件14而没有诸如第一至第四操作信号OS1至OS4的输入信号。
第一至第四换挡开关US1、DS1、US2和DS2的至少一个可以从操作装置40省略。例如，在自行车控制系统10仅具有同步模式的情况下，第三换挡开关US2和第四换挡开关DS2可以从操作装置40省略。
图5示出了包括传动比、前链轮组件4(“FS”)的每个前链轮的总齿数和后链轮组件6(“RS”)的每个后链轮的总齿数的换挡表。第一电部件12的第一控制器22配置为存储用于自行车控制系统10的换挡表。在此实施方式中，第一电部件12具有作为挡位位置的低挡和高挡。第二电部件14具有作为挡位位置的第一至第十一挡位。
传动路径R1包括同步-换挡点，其均由单个圆圈包围。在此实施方式中，第一控制器22和第二控制器30分别经由第一致动驱动器32和第二致动驱动器36同步地控制第一致动器20和第二致动器28，以响应于诸如第一同步-操作信号或者第二同步-操作信号的单个换挡信号在对应于同步-换挡点的挡位位置处换挡。
在此实施方式中，传动路径R1用于换高速挡和换低速挡两者。然而，第一控制器和第二控制器的每个可以配置为存储用于换高速挡的换高速挡路径和用于换低速挡的换低速挡路径，换低速挡路径不同于换高速挡路径。
如图5中可见，在传动路径R1中，第一电部件12的第一至第七挡位用于第二电部件14的低挡。第一电部件12的第六至第十一挡位用于第二电部件14的高挡。即，在同步模式中，可以使用在传动路径R1上的十三个挡位位置。
如图4中可见，在同步模式中，第一致动驱动器32配置为基于第二信号S2、第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2控制第一致动器20。第二致动驱动器36配置为基于第一信号S1、第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2控制第二致动器28。具体地，第一控制器22配置为将作为第一信号S1的第一电部件12的当前挡位位置无线地发送至第二控制器30。第二控制器30配置为将作为第二信号S2的第二电部件14的当前挡位位置无线地发送至第一控制器22。
第一控制器22可以配置为将作为第一信号S1的表明自行车链条2换挡完成的完成信号无线地发送至第二控制器30。第二控制器30可以配置为将作为第二信号S2的表明自行车链条2换挡完成的完成信号无线地发送至第一控制器22。
如图1中可见，自行车控制系统10进一步包括配置为允许使用者在普通模式和同步模式之中选择换挡模式的模式选择器42。第一控制器22和第二控制器30的每个配置为经由模式选择器42设定所选择的换挡模式。例如，模式选择器42安装至操作装置40并且电连接至操作控制器41。操作控制器41配置为将在模式选择器42中生成的模式信号MS1无线地发送至第一控制器22。第一控制器22配置为将模式信号MS1无线地发送至第二控制器30。第一控制器22基于模式信号MS1使第一电部件12在普通模式和同步模式之间切换。第二控制器30基于模式信号MS1使第二电部件14在普通模式和同步模式之间切换。
虽然自行车控制系统10具有普通模式和同步模式，但是如果需求和/或期望，普通模式和同步模式中的一个可以从自行车控制系统10省略。在这样的实施方式中，模式选择器42可以从自行车控制系统10省略。
在普通模式中，例如，第一控制器22配置为经由第一致动控制器32控制第一致动器20，以响应于第一操作信号OS1换高速挡，而不管传动路径R1。第一控制器22配置为经由第一致动控制器32控制第一致动器20，以响应于第二操作信号OS2换低速挡，而不管传动路径R1。第二控制器30配置为经由第二致动驱动器36控制第二致动器28，以响应于第三操作信号OS3换高速挡，而不管传动路径R1。第二控制器30配置为经由第二致动驱动器36控制第二致动器28，以响应于第四操作信号OS4换低速挡，而不管传动路径R1。即，在自行车控制系统10中可以使用二十二个挡位位置。
在同步模式中，第一控制器22配置为响应于第一和第二同步-操作信号SS1和SS2(在此实施方式中，第一和第二操作信号OS1和OS2)经由第一致动驱动器32根据传动路径R1控制第一致动器20。第二控制器30配置为响应于第一和第二同步-操作信号SS1和SS2(在此实施方式中，第一和第二操作信号OS1和OS2)经由第二致动驱动器36根据传动路径R1控制第二致动器28。
此外，第一电部件12配置为基于第二电部件14的当前挡位位置调节第一可移动构件18的初始位置。具体地，第二控制器30配置为将作为第二信号S2的第二电部件14的当前挡位位置无线地发送至第一控制器22。第二信号控制器SC2配置为基于第二可移动构件26的当前位置计算第二电部件14的当前挡位位置。
第一信号控制器SC1配置为计算第一可移动构件18的优选的初始位置，以避免第一可移动构件18和自行车链条2之间的干涉。第一控制器22配置为经由第一致动驱动器32控制第一致动器20，以使得第一可移动构件18定位在优选的初始位置处。当第二电部件14基于操作信号改变当前挡位位置时，第二控制器30将新的当前挡位位置无线地发送至第一控制器22。
第一控制器22经由第一致动驱动器32控制第一致动器20，以在第一电部件12和第二电部件14完全改变挡位之后，将初始位置改变至优选的初始位置。这可以在第一可移动构件18定位在初始位置处时防止第一可移动构件18和自行车链条2之间的干涉。
第一控制器22具有配对模式，在配对模式中第一控制器22在第一控制器22和第二控制器30之间建立无线通信。第二控制器30具有配对模式，在配对模式中第二控制器30在第一控制器22和第二控制器30之间建立无线通信。
如图1和2中可见，第一电部件12包括配置为响应于来自使用者的模式切换操作，使第一控制器22进入配对模式中的第一配对模式开关SW1。第一配对模式开关SW1配置为接收来自使用者的模式切换操作，以使第一控制器22进入配对模式中。当第一配对模式开关SW1由使用者操作时，第一控制器22进入配对模式。
类似地，如图1和3中可见，第二电部件14包括配置为响应于来自使用者的模式切换操作，使第二控制器30进入配对模式中的第二配对模式开关SW2。第二配对模式开关SW2配置为接收来自使用者的模式切换操作以使第二控制器30进入配对模式中。当第二配对模式开关SW2由使用者操作时，第二控制器30进入配对模式。
在第一电部件12的配对模式中，第一控制器22基于由第一无线接收器WR1接收的配对需求信号识别第二电部件14。在第一电部件12的配对模式中，第一控制器22控制第一无线接收器WR1以在特定频道扫描无线信号。第一信号控制器SC1控制第一无线发送器WT1以在配对模式期间重复地发送表明第二电部件14的识别信息的无线信号。
第一无线接收器WR1接收表明第二电部件14的识别信息的无线信号。第一控制器22配置为将参考ID数据和对应于参考ID数据的参考信号模式存储在第一存储器M1中。参考ID数据表明配置为与第一电部件12建立无线通信的操作装置40的装置ID。
第一控制器22构造将操作装置40的识别信息与参考ID数据进行比较。第一控制器22配置为在参考信号模式中确定对应于由第一无线接收器WR1接收的识别信息的目标信号模式。第一控制器22配置为将操作装置40的识别信息和确定的目标信号模式暂时地存储在第一存储器M1中。
第一控制器22配置为使用目标信号模式将发送自第一无线发送器WT1的无线信号翻译为与发送自其他装置的无线信号分开的信号。由此，第一控制器22与第二控制器30建立无线通信。在此实施方式中，当在配对模式中操作第一配对模式开关SW1时，在第一电部件12中的配对模式完成。
类似地，在第二电部件14的配对模式中，第二控制器30基于由第二无线接收器WR2接收的配对需求信号识别第一电部件12。在第二电部件14的配对模式中，第二控制器30控制第二无线接收器WR2以在特定频道扫描无线信号。第二信号控制器SC2控制第二无线发送器WT2，以在配对模式期间重复地发送表明第一电部件12的识别信息的无线信号。
第二无线接收器WR2接收表明第一电部件12的识别信息的无线信号。第二控制器30配置为将参考ID数据和对应于参考ID数据的参考信号模式存储在第二存储器M2中。参考ID数据表明配置为与第二电部件14建立无线通信的操作装置40的装置ID。
第二控制器30配置为将操作装置40的识别信息与参考ID数据进行比较。第二控制器30配置为在参考信号模式中确定对应于由第二无线接收器WR2接收的识别信息的目标信号模式。第二控制器30配置为将操作装置40的识别信息和确定的目标信号模式暂时地存储在第二存储器M2中。
第二控制器30配置为使用目标信号模式将发送自第二无线发送器WT2的无线信号翻译为与发送自其他装置的无线信号分开的信号。由此，第二控制器30与第一控制器22建立无线通信。在此实施方式中，当在配对模式中操作第一配对模式开关SW1时，在第二电部件14中的配对模式完成。
虽然在配对模式中在第一电部件12和第二电部件14之间的上述操作适用于在操作装置40和第一电部件12和第二电部件14的每个之间的配对模式，但是此处为了简洁将不详细描述他们。
在此实施方式中，第一控制器22和第二控制器30配置为经由双向通信彼此无线地通信。然而，第一控制器22和第二控制器30可以配置为经由单向通信彼此无线地通信。例如，在自行车控制系统10具有同步模式的情况中，第一控制器22和第二控制器30优选地配置为经由单向通信彼此无线地通信。在自行车控制系统10不具有同步模式并且具有用于第一可移动构件18的调节功能的情况中，第一控制器22和第二控制器30可以配置为经由单向通信彼此无线地通信。
对于自行车控制系统10，可以获得以下有益效果。
(1)对于自行车控制系统10，由于第一控制器22和第二控制器30配置为无线地通信，因此，电连接第一电部件12和第二电部件14的缆线可以从自行车控制系统10省略。
(2)由于自行车控制系统10包括操作装置40，因此，可以经由操作构件操作第一电部件12和第二电部件14。
(3)第一无线发送器WT1配置为将第三操作信号OS3和第四操作信号OS4无线地发送至第二无线接收器WR2。因此，可以利用第一电部件12用作用于第二电部件14的中间中继器。这可以简化自行车控制系统10。
(4)由于第一控制器22和第二控制器30的每个具有配对模式，因此，可以在第一控制器22和第二控制器30之间建立无线通信而没有串扰。
第二实施方式
下面将参照图6和7描述根据第二实施方式的自行车控制系统210。除了第二控制器30和操作控制器241之外，自行车控制系统210具有与自行车控制系统10大致相同的构造。由此，与第一实施方式中的那些元件具有大致相同功能的元件在此处将编以相同的标号，且为了简洁此处将不再详细地描述和/或图示。
如图6中可见，在自行车控制系统210中，第二电部件14包括第二控制器230。第二控制器230具有与在第一实施方式中的第二控制器30的构造大致相同的构造。然而，不同于第二控制器30，第二控制器230包括配置为从操作装置40无线地接收第三操作信号OS3和第四操作信号OS4的第四无线接收器WR4。第二无线接收器WR2和第四无线接收器WR4可以设置为一个无线接收器。
在此实施方式中，第二控制器230配置为从操作装置240无线地接收第三操作信号OS3和第四操作信号OS4，而不经由第一控制器22。操作装置40包括操作控制器241。操作控制器241具有与在第一实施方式中的操作控制器41的构造大致相同的构造。不同于操作控制器41，操作控制器241包括配置为将第三操作信号OS3和第四操作信号OS4无线地发送至第二控制器230的第四无线接收器WR4的第四无线发送器WT4。模式信号MS1从第四无线发送器WT4发送至第四无线接收器WR4。
如图7中可见，在同步模式中，第四无线接收器WR4配置为从操作装置40的第四无线发送器WT4无线地接收第一同步-操作信号SS1(在此实施方式中，第一操作信号OS1)和第二同步-操作信号SS2(在此实施方式中，第二操作信号OS2)。
对于自行车控制系统210，可以获得与根据第一实施方式的自行车控制系统10的有益效果大致相同的有益效果。
第三实施方式
下面将参照图8和9描述根据第三实施方式的自行车控制系统310。除了中间通信装置之外，自行车控制系统310具有与自行车控制系统10大致相同的构造。由此，与上述实施方式中的那些元件具有大致相同功能的元件在此处将编以相同的标号，且为了简洁此处将不再详细地描述和/或图示。
如图8中可见，自行车控制系统310进一步包括配置为与第一控制器22和第二控制器30无线地通信的中间通信装置350。第一控制器22和第二控制器30配置为经由中间通信装置350无线地通信。在此实施方式中，第一无线发送器WT1配置为将第一信号S1经由中间通信装置350无线地发送至第二无线接收器WR2。第二无线发送器WT2配置为经由中间通信装置350将第二信号S2无线地发送至第一无线接收器WR1。
中间通信装置350配置为从操作装置40无线地接收第一操作信号OS1、第二操作信号OS2、第三操作信号OS3和第四操作信号OS4。第一无线接收器WR1配置为从中间通信装置350无线地接收第一操作信号OS1和第二操作信号OS2。第二无线接收器WR2配置为从中间通信装置350无线地接收第三操作信号OS3和第四操作信号OS4。第三无线接收器WR3从第一控制器22省略。
如图8中可见，在此实施方式中，中间通信装置350包括配置为与第一电部件12、第二电部件14和操作装置40无线地通信的第三控制器352。第三控制器352包括第五无线接收器WR5、第五无线发送器WT5、第六无线发送器WT6和第四信号控制器SC4。第四信号控制器SC4配置为基于来自第一电部件12、第二电部件14和操作装置40的输入信号控制第五无线接收器WR5、第五无线发送器WT5和第六无线发送器WT6。
中间通信装置350包括配置为将电力供应至第三控制器352的第四电池BT4。第四电池BT4电连接至第三控制器352。中间通信装置350可以安装在自行车本体8上。第四电池BT4可以从中间通信装置350省略，并且可以接附至自行车本体8并且经由电线电连接至中间通信装置350。
如图8中可见，在普通模式中，第五无线接收器WR5配置为从操作装置40的第三无线发送器WT3无线地接收第一至第四操作信号OS1至OS4。第五无线发送器WT5配置为将第一操作信号OS1和第二操作信号OS2无线地发送至第一无线接收器WR1。第六无线发送器WT6配置为将第三操作信号OS3和第四操作信号OS4无线地发送至第二无线接收器WR2。第五无线发送器WT5和第六无线发送器WT6由第四信号控制器SC4控制。
在普通模式中，第一致动驱动器32配置为基于第二信号S2、第一操作信号OS1和第二操作信号OS2控制第一致动器。第二致动驱动器36配置为基于第一信号S1、第三操作信号OS3和第四操作信号OS4控制第二致动器28。
如图9中可见，在同步模式中，第五无线接收器WR5配置为从第三无线发送器WT3无线地接收第一同步-操作信号SS1(在此实施方式中，第一操作信号OS1)和第二同步-操作信号SS2(在此实施方式中，第二操作信号OS2)。第五无线发送器WT5配置为将第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2无线地发送至第一无线接收器WR1。第六无线发送器WT6配置为将第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2无线地发送至第二无线接收器WR2。
在同步模式中，第一致动驱动器32配置为基于第二信号S2、第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2控制第一致动器20。第二致动驱动器36配置为基于第一信号S1、第一同步-操作信号SS1和第二同步-操作信号SS2控制第二致动器28。
如图8中可见，中间通信装置350包括第四处理器PR4和第四存储器M4。第四处理器PR4包括CPU。第四存储器M4包括ROM和RAM。例如，存储在第四存储器M4中的程序被读取到第四处理器PR4中，从而执行第四控制器352的若干功能。例如，第四控制器352编程为执行第五无线接收器WR5、第五无线发送器WT5、第六无线发送器WT6和第四信号控制器SC4的功能。
中间通信装置350具有配对模式，在配对模式中中间通信装置350在中间通信装置350与第一控制器22和第二控制器30的每个之间建立无线通信。第一控制器22具有配对模式，在配对模式中第一控制器22在第一控制器22和中间通信装置350之间建立无线通信。第二控制器30具有配对模式，在配对模式中第二控制器30在第二控制器30和中间通信装置350之间建立无线通信。
中间通信装置350、第一控制器22和第二控制器30的配对模式与第一控制器22和第二控制器30的每个的配对模式大致相同。由此，为了简洁此处将不详细描述。
对于自行车控制系统310，可以获得与根据第一实施方式的自行车控制系统10的有益效果大致相同的有益效果。
自行车领域的技术人员从本公开可以了解，上述实施方式的构造可以至少部分地彼此结合。
自行车领域的技术人员从本公开可以了解，上述实施方式可以至少部分地彼此结合。
本文所使用的术语“包括”及其派生词意图为开放性术语，其指明所记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在，但不排除其他未记载的特征、元件、部件、群组、整体和/或步骤的存在。这种定义也适应具有类似含义的词汇，例如，术语“具有”、“包含”及其派生词。
术语“构件”、“区段”、“部”、“部分”、“元件”、“主体”和“结构”当用作单数时可以具有单个部分或者多个部分的双重含义。
本文所使用的术语“构造”描述包含硬件和/或软件的装置的部件、区段或者部分，其构造和/或编程为执行期望的功能。期望的功能可以由硬件、软件或者硬件和软件的组合执行。
本申请中引用的诸如“第一”和“第二”的序数仅仅为标示，不具有其他含义，例如，特定顺序等。而且，例如术语“第一元件”本身不暗示“第二元件”的存在，而且术语“第二元件”本身不暗示“第一元件”的存在。
最后，本文所使用的诸如“基本上”、“大约”和“接近”的程度术语意味着所修饰术语的合理量的偏差，使得最终结果不会显著改变。
明显地，根据上述教导，可能对本发明做出许多变型和改变。因此，可以理解：在所附权利要求的范围内除了在本文明确描述的以外，也可以实施本发明。

Claims (20)

1.一种自行车控制系统，包括：
第一电部件，所述第一电部件包括：
第一基座构件，所述第一基座构件配置为接附至自行车本体；
第一可移动构件，所述第一可移动构件相对于所述第一基座构件可移动；
第一致动器，所述第一致动器配置为相对于所述第一基座构件移动所述第一可移动构件；以及
第一致动器控制器，所述第一致动器控制器配置为控制所述第一致动器；以及
第二电部件，所述第二电部件包括：
第二基座构件，所述第二基座构件配置为接附至所述自行车本体；
第二可移动构件，所述第二可移动构件相对于所述第二基座构件可移动；
第二致动器，所述第二致动器配置为相对于所述第二基座构件移动所述第二可移动构件；以及
第二致动器控制器，所述第二致动器控制器配置为控制所述第二致动器，所述第一致动器控制器和所述第二致动器控制器配置为彼此无线地和直接地通信，其中，
所述第一致动器控制器包括第一无线接收器和第一无线发送器，
所述第二致动器控制器包括第二无线接收器和第二无线发送器，
所述第一无线发送器配置为将第一信号无线地发送至所述第二无线接收器，
所述第二无线发送器配置为将第二信号无线地发送至所述第一无线接收器，
所述第一致动器控制器包括配置为基于所述第二信号控制所述第一致动器的第一致动驱动器，
所述第二致动器控制器包括配置为基于所述第一信号控制所述第二致动器的第二致动驱动器。
2.根据权利要求1所述的自行车控制系统，进一步包括：
操作装置，所述操作装置配置为将第一操作信号、第二操作信号、第三操作信号和第四操作信号无线地发送至所述第一致动器控制器，其中
所述第一致动器控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第一操作信号、所述第二操作信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号的第三无线接收器。
3.根据权利要求2所述的自行车控制系统，其中
所述第一无线发送器配置为将所述第三操作信号和所述第四操作信号无线地发送至所述第二无线接收器。
4.根据权利要求3所述的自行车控制系统，其中
所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一操作信号和所述第二操作信号控制所述第一致动器，并且
所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号控制所述第二致动器。
5.根据权利要求1所述的自行车控制系统，进一步包括：
操作装置，所述操作装置配置为将第一同步-操作信号和第二同步-操作信号无线地发送至所述第一致动器控制器，其中
所述第一致动器控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第一同步-操作信号和所述第二同步-操作信号的第三无线接收器。
6.根据权利要求5所述的自行车控制系统，其中
所述第一无线发送器配置为将所述第一同步-操作信号和所述第二同步-操作信号无线地发送至所述第二无线接收器。
7.根据权利要求6所述的自行车控制系统，其中
所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一同步-操作信号和所述第二同步-操作信号控制所述第一致动器，并且
所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第一同步-操作信号和所述第二同步-操作信号控制所述第二致动器。
8.根据权利要求1所述的自行车控制系统，进一步包括：
操作装置，所述操作装置配置为将第一操作信号、第二操作信号、第三操作信号和第四操作信号无线地发送至所述第一致动器控制器和所述第二致动器控制器，其中
所述第一致动器控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第一操作信号和所述第二操作信号的第三无线接收器，并且
所述第二致动器控制器包括配置为从所述操作装置无线地接收所述第三操作信号和所述第四操作信号的第四无线接收器。
9.根据权利要求8所述的自行车控制系统，其中
所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一操作信号和所述第二操作信号控制所述第一致动器，并且
所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号控制所述第二致动器。
10.一种自行车控制系统，包括：
第一电部件，所述第一电部件包括：
第一基座构件，所述第一基座构件配置为接附至自行车本体；
第一可移动构件，所述第一可移动构件相对于所述第一基座构件可移动；
第一致动器，所述第一致动器配置为相对于所述第一基座构件移动所述第一可移动构件；
第一控制器，所述第一控制器配置为控制所述第一致动器；
以及
第二电部件，所述第二电部件包括：
第二基座构件，所述第二基座构件配置为接附至所述自行车本体；
第二可移动构件，所述第二可移动构件相对于所述第二基座构件可移动；
第二致动器，所述第二致动器配置为相对于所述第二基座构件移动所述第二可移动构件；以及
第二控制器，所述第二控制器配置为控制所述第二致动器，所述第一控制器和所述第二控制器配置为无线地通信；
中间通信装置，所述中间通信装置配置为与所述第一控制器和所述第二控制器无线地通信，其中
所述第一控制器和所述第二控制器配置为经由所述中间通信装置无线地通信，
所述第一控制器包括第一无线接收器和第一无线发送器，
所述第二控制器包括第二无线接收器和第二无线发送器，
所述第一无线发送器配置为将第一信号通过所述中间通信装置无线地发送至第二无线接收器，
所述第一控制器包括配置为基于所述第一信号控制所述第二致动器的第一致动驱动器。
11.根据权利要求10所述的自行车控制系统，其中所述第二无线发送器配置为将第二信号经由所述中间通信装置无线地发送至所述第一无线接收器。
12.根据权利要求11所述的自行车控制系统，其中所述第二控制器包括配置为基于所述第一信号控制所述第二致动器的第二致动驱动器。
13.根据权利要求12所述的自行车控制系统，进一步包括：
操作装置，所述操作装置配置为输出第一操作信号、第二操作信号、第三操作信号和第四操作信号，其中
所述中间通信装置配置为从所述操作装置无线地接收所述第一操作信号、所述第二操作信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号，
所述第一无线接收器配置为从所述中间通信装置无线地接收所述第一操作信号和所述第二操作信号，并且
所述第二无线接收器配置为从所述中间通信装置无线地接收所述第三操作信号和所述第四操作信号。
14.根据权利要求13所述的自行车控制系统，其中
所述第一致动驱动器配置为基于所述第二信号、所述第一操作信号和所述第二操作信号控制所述第一致动器，并且
所述第二致动驱动器配置为基于所述第一信号、所述第三操作信号和所述第四操作信号控制所述第二致动器。
15.根据权利要求10所述的自行车控制系统，其中
所述中间通信装置具有配对模式，在所述配对模式中所述中间通信装置在所述中间通信装置和所述第一控制器和所述第二控制器的每个之间建立无线通信，
所述第一控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第一控制器在所述第一控制器和所述中间通信装置之间建立所述无线通信，并且
所述第二控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第二控制器在所述第二控制器和所述中间通信装置之间建立所述无线通信。
16.根据权利要求1所述的自行车控制系统，其中
所述第一致动器控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第一致动器控制器在所述第一致动器控制器和所述第二致动器控制器之间建立无线通信，并且
所述第二致动器控制器具有配对模式，在所述配对模式中所述第二致动器控制器在所述第一致动器控制器和所述第二致动器控制器之间建立所述无线通信。
17.根据权利要求1所述的自行车控制系统，其中
所述第一电部件包括配置为使自行车链条在多个前链轮之间换挡的前拨链器，并且
所述第二电部件包括配置为使自行车链条在多个后链轮之间换挡的后拨链器。
18.根据权利要求1所述的自行车控制系统，其中
所述第一致动器控制器和所述第二致动器控制器配置为经由单向通信和双向通信中的一个彼此无线地通信。
19.一种自行车控制系统，包括：
第一电部件；以及
第二电部件，其中
所述第一电部件是自行车前拨链器、自行车后拨链器、自行车悬架以及自行车可调节座杆中的一个，
所述第二电部件是所述自行车前拨链器、所述自行车后拨链器、所述自行车悬架以及所述自行车可调节座杆中的另一个，
所述第一电部件包括：
第一基座构件，所述第一基座构件配置为接附至自行车本体；
第一可移动构件，所述第一可移动构件相对于所述第一基座构件可移动；
第一致动器，所述第一致动器配置为相对于所述第一基座构件移动所述第一可移动构件以调节所述第一电部件；以及
第一控制器，所述第一控制器配置为控制所述第一致动器；
所述第二电部件包括：
第二基座构件，所述第二基座构件配置为接附至所述自行车本体；
第二可移动构件，所述第二可移动构件相对于所述第二基座构件可移动；
第二致动器，所述第二致动器配置为相对于所述第二基座构件移动所述第二可移动构件以调节所述第二电部件；以及
第二控制器，所述第二控制器配置为控制所述第二致动器，所述第一控制器和所述第二控制器配置为无线地通信，
所述第一控制器包括第一无线接收器和第一无线发送器，
所述第二控制器包括第二无线接收器和第二无线发送器，
所述第一无线发送器配置为将第一信号无线地发送至第二无线接收器，
所述第二无线发送器配置为将第二信号无线地发送至第一无线接收器，
所述第一控制器包括配置为基于所述第二信号控制所述第一致动器的第一致动驱动器，以及
所述第二控制器包括配置为基于所述第一信号控制所述第二致动器的第二致动驱动器。
20.根据权利要求19所述的自行车控制系统，其中
所述第一致动器包括第一电机，
所述第一控制器包括第一处理器，
所述第二致动器包括第二电机，以及
所述第二控制器包括第二处理器。
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