CN106333853A - 粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备。其中，该方法包括：倒置粉剂瓶；对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸；实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像；当根据所述药液抽吸图像分析得到所述粉剂瓶颈部出现液面且根据后续的药液抽吸图像分析得到所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置时，完全抽吸完成。本发明提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，无需进行称重操作，因此，降低了机械手的控制复杂程度。同时，通过拍摄组件实时拍摄的药液抽吸图像分析判断是否完全抽吸完成，因此可以一次性实现完全抽吸，从而提升了抽吸效率。

Description

粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备。

背景技术

在自动配药过程中，配药机器人对粉剂瓶中溶液进行完全抽吸时，通过机械手夹持注射器插入到粉剂瓶中，配药机器人控制注射器抽吸粉剂瓶中的溶液，同时，通过抽吸前粉剂瓶的重量值、抽吸后粉剂瓶的重量值分析判断是否完成完全抽吸。

通过上述称重方式实现粉剂瓶中溶液的完全抽吸时，一方面，至少需要进行两次以上的称重，因此，降低了抽吸效率。另一方面，机械手需要在抽吸前将粉剂瓶夹持至称重装置处，且需要在抽吸后将粉剂瓶夹持至称重处，因此，增强了对机械手控制的复杂程度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法及其设备，以解决对粉剂瓶中溶液进行完全抽吸时，多次称重造成的抽吸效率低的技术问题，以及多次称重造成的机械手控制的复杂程度高的技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其包括如下步骤：

倒置粉剂瓶；

对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸；

实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像；

当根据所述药液抽吸图像分析得到所述粉剂瓶颈部出现液面且根据后续的药液抽吸图像分析得到所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置时，完全抽吸完成。

在一些实施例中，所述倒置粉剂瓶的步骤之前，还包括：

设置背光源板，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄组件处于同一轴线上。

在一些实施例中，所述倒置粉剂瓶的步骤之后，还包括：

对所述粉剂瓶进行拍摄以获得瓶体图像，以及根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶是否产生形变。

在一些实施例中，所述倒置粉剂瓶的步骤，包括：

夹持所述粉剂瓶；

旋转所述粉剂瓶180°以致所述粉剂瓶倒置。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其包括夹持装置、抽吸装置、拍摄组件以及控制器；

所述夹持装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述夹持装置夹持所述粉剂瓶运动；

所述抽吸装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述抽吸装置对所述粉剂瓶的溶液进行抽吸；

所述拍摄组件与所述控制器电连接，所述控制器根据所述拍摄组件采集的药液抽吸图像进行分析判断。

在一些实施例中，所述夹持装置包括载台、驱动部件和夹持部件；

所述驱动部件设置于所述载台上，所述夹持部件与所述驱动部件机械连接；

所述驱动部件驱动所述夹持部件夹紧或松开所述粉剂瓶，以及驱动所述夹持部件旋转。

在一些实施例中，所述夹持部件包括气爪，所述气爪包括机械手指；

所述气爪与所述驱动部件机械连接，所述驱动部件驱动所述气爪以致所述机械手指夹紧或松开所述粉剂瓶，以及驱动所述气爪旋转。

在一些实施例中，所述拍摄组件包括背光源板和拍摄装置；

所述背光源板固设于所述驱动部件上且位于所述气爪上方，倒置粉剂瓶的一侧设置所述背光源板，另一侧设置拍摄装置，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄装置处于同一轴线上；

所述拍摄装置与所述控制器电连接，所述控制器根据所述拍摄装置采集的药液抽吸图像进行分析判断。

在一些实施例中，所述抽吸装置包括蠕动泵、配药器以及溶媒袋；

所述配药器包括软管和设置在所述软管两端的针头，所述软管与所述蠕动泵机械连接，所述软管一端的针头插入所述粉剂瓶，另一端插入所述溶媒袋；

所述蠕动泵与所述控制器电连接，所述控制器控制所述蠕动泵以压合所述软管以控制所述配药器注液或吸液。

本发明具体实施例的有益效果在于，本发明提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，无需进行称重操作，因此，降低了机械手的控制复杂程度。同时，通过拍摄组件实时拍摄的药液抽吸图像分析判断是否完全抽吸完成，因此可以一次性实现完全抽吸，从而提升了抽吸效率。

附图说明

图1为本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸方法一种实施例的流程示意图。

图2为本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸方法另一种实施例的倒置过程的流程示意图。

图3为本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸方法另一种实施例的流程示意图。

图4为本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸方法又一种实施例的流程示意图。

图5为本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸设备一种实施例的方框结构示意图。

图6为本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸设备另一实施例的夹持装置的结构示意图。

图7为本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸设备又一实施例的方框结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。

图1展示了本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸方法的一种实施例。在本实施例中，该粉剂瓶溶液的完全抽吸方法包括如下步骤：

步骤S1，倒置粉剂瓶。

本发明提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法用于自动配药过程中时，粉剂瓶中的溶液为粉剂与溶媒的混合溶液，因此，在抽吸过程之前，会向粉剂瓶中注入溶媒进行粉剂瓶中粉剂的溶解。但是，注液过程是在粉剂瓶正置的情况下实现，因此，注液过程结束后，需要实现粉剂瓶的倒置。如图2所示，在本实施例中，步骤S1包括：

步骤S111，夹持所述粉剂瓶。

步骤S112，旋转所述粉剂瓶180°以致所述粉剂瓶倒置。

本实施例通过夹持装置自动实现粉剂瓶的倒置操作，致使注液-抽吸可以连续实施，从而减少了注液-抽吸整个过程的所需时长，从而提升了抽吸效率。

本发明提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法用于自动配药过程中时，拍摄装置对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像，控制器根据所述药液抽吸图像进行分析判断，因此，需要保证所述药液抽吸图像的清晰度。如图3所示，在本实施例中，步骤S1之前，还包括：

步骤S10，设置背光源板，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄组件处于同一轴线上。

本实施例通过设置背光源板，因此，为拍摄装置提供了较好的光线条件，从而提升了拍摄装置采集的药液抽吸图像的清晰度。

本发明提供的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法用于自动配药过程中时，注液-抽吸是自动连续的实施，若粉剂瓶产生形变，则会对抽吸量的精准度产生影响。因此，在抽吸前，需要对粉剂瓶的瓶体进行验证。如图4所示，在本实施例中，在步骤S1之后，还包括：

步骤S11，对所述粉剂瓶进行拍摄以获得瓶体图像，以及根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶是否产生形变。若根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶产生形变，执行结束。若根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶未产生形变，执行步骤S2。

步骤S2，对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸。

本实施例的抽吸过程具体为：机械手夹持粉剂瓶运动，使粉剂瓶的胶塞中心对准配药器的针头，并控制针头插入粉剂瓶的深度。针头插入粉剂瓶的深度需要保证粉剂瓶内的溶液不会漏出胶塞，影响抽吸精度，以及针头的进液孔位置需要越过粉剂瓶胶塞进入到粉剂瓶中。针头的针尖到进液孔的长度、粉剂瓶胶塞的长度、针尖超过粉剂瓶胶塞的长度都会对针头插入的深度产生影响。本实施例为了完全抽吸粉剂瓶中的溶液，因此，针头的进液孔位置越过粉剂瓶胶塞一定距离即可。优选地，插入粉剂瓶的针头的液孔超过粉剂瓶胶塞的0-2mm。

步骤S3，实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像。

步骤S4，对所述药液抽吸图像进行分析，判断所述粉剂瓶颈部是否出现液面。若所述粉剂瓶颈部出现液面，执行步骤S5。若所述粉剂瓶颈部未出现液面，执行步骤S7。

需要说明的是，粉剂瓶上设有标签，抽吸过程中，标签的遮挡导致拍摄装置开始拍摄的图像不能获得液面。当液面达到粉剂瓶的颈部时，才可以从拍摄装置拍摄得到的图像中分析处理得到液面。

步骤S5，对后续的药液抽吸图像进行分析，判断所述液面是否消失或所述液面是否达到所述颈部的预设位置。若所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置，执行步骤S6。若所述液面未消失且所述液面未达到所述颈部的预设位置，执行步骤S8。

步骤S6，完全抽吸完成。

步骤S7，抽吸时长超过第一时长时，发送提醒信息至外部。

需要说明的是，蠕动泵包括滚轮和滚轮驱动部件；滚轮与滚轮驱动部件机械连接；滚轮驱动部件驱动滚轮滚动，滚轮压合软管以控制配药器的抽吸量。滚轮的运动行程与溶液的流量相关，可以采用校正系数通过以下公式来表示滚轮的运动行程和溶液的流量的关系：P＝C/R，其中，P为校正系数，R为蠕动泵滚轮的转动圈数，C为溶液的流量，例如，滚轮转动一圈，溶液的流量为0.8ml，则校正系数为0.8。校正系数的使用，更加方便通过滚轮的运动行程准确控制配药器的抽吸量，如果抽吸量不准确，或者滚轮的运动行程与溶媒的最终注液量不一致，则可以调整校正系数进一步优化溶液效果。

控制器还可以根据药液抽吸图像获取粉剂瓶参数，粉剂瓶参数可以包括粉剂瓶的容积参数，通过该容积参数可以确定溶液总量。因此，控制器可以根据溶液总量、溶液的流量计算得到液面出现所需的第一时长。因此，当抽吸时长超过第一时长时，可以发出提醒信息至外部，以便操作员看到或听到提醒信息后，对抽吸情况进行核查。

本实施例可以通过粉剂瓶参数、溶液的流量计算从抽吸至出现液面所需时长为第一时长，当抽吸时间超过第一时长时，才发出提醒信息至外部，以便外部的工作人员进行人工核查。

步骤S8，抽吸时长超过第二时长时，发送提醒信息至外部。

同理，本实施例可以通过粉剂瓶参数、溶液的流量计算从抽吸至所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置所需时长为第二时长，当抽吸时长超过所述第二时长时，发送提供信息至外部。

图5展示了本发明粉剂瓶溶液的完全抽吸设备的一种实施例。在本实施例中，该粉剂瓶溶液的完全抽吸设备包括夹持装置2、抽吸装置3、拍摄组件4以及控制器1。

所述夹持装置2与所述控制器1电连接，所述控制器1控制所述夹持装置2夹持所述粉剂瓶5运动；所述抽吸装置3与所述控制器1电连接，所述控制器1控制所述抽吸装置3对所述粉剂瓶5的溶液进行抽吸；所述拍摄组件4与所述控制器1电连接，所述控制器1根据所述拍摄组件4采集的药液抽吸图像进行分析判断。

需要说明的是，粉剂瓶5上设有标签51，抽吸过程中，标签51的遮挡导致拍摄装置42开始拍摄的图像不能获得液面。当液面达到粉剂瓶5的颈部时，才可以从拍摄装置42拍摄得到的图像中分析处理得到液面。

在一些实施例中，如图6所示，所述夹持装置2包括载台21、驱动部件22和夹持部件23。

所述驱动部件22设置于所述载台21上，所述夹持部件23与所述驱动部件22机械连接；所述驱动部件22驱动所述夹持部件23夹紧或松开所述粉剂瓶5，以及驱动所述夹持部件23旋转。具体地，在一些实施例中，所述夹持部件23包括气爪231，所述气爪231包括机械手指232。所述气爪231与所述驱动部件22机械连接，所述驱动部件22驱动所述气爪231以致所述机械手指232夹紧或松开所述粉剂瓶5，以及驱动所述气爪231旋转。

在一些实施例中，如图6所示，所述拍摄组件4包括背光源板41和拍摄装置42。

所述背光源板41固设于所述驱动部件22上且位于所述气爪231上方，倒置粉剂瓶5的一侧设置所述背光源板41，另一侧设置拍摄装置42，所述背光源板41、所述倒置粉剂瓶5、所述拍摄装置42处于同一轴线上；所述拍摄装置42与所述控制器1电连接，所述控制器1根据所述拍摄装置42采集的药液抽吸图像进行分析判断。

在一些实施例中，如图7所示，所述抽吸装置3包括蠕动泵31、配药器32以及溶媒袋(图中未示出)。

所述配药器32包括软管321和设置在所述软管321两端的针头322，所述软管321与所述蠕动泵31机械连接，所述软管321一端的针头322插入所述粉剂瓶5，另一端插入所述溶媒袋；所述蠕动泵31与所述控制器1电连接，所述控制器1控制所述蠕动泵31以压合所述软管321以控制所述配药器32注液或吸液。具体地，蠕动泵31包括滚轮312和滚轮驱动部件311；滚轮312与滚轮驱动部件311机械连接；滚轮驱动部件311驱动滚轮312滚动，滚轮312压合软管321以控制配药器32的抽吸量。

本实施例提供的粉剂瓶5溶液的完全抽吸设备，通过控制器1对夹持装置2、抽吸装置3、拍摄组件4运行过程进行自动化控制，实现粉剂瓶5中溶液的完全抽吸。将本实施例提供的粉剂瓶5溶液的完全抽吸设备用在药物的配制过程中时，无需工作人员手动配药，减小了有毒药物对工作人员安全的威胁性；在需要批量准备适合某类病人的处方时，还能保证药物在配制过程中成分的一致性，有利于药物的批量配制。

以上对发明的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本发明并不限制与以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该发明进行的等同修改或替代也都在本发明的范畴之中，因此，在不脱离本发明的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (9)

1.一种粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，其包括如下步骤：

倒置粉剂瓶；

对所述粉剂瓶中的溶液进行抽吸；

实时对所述粉剂瓶进行拍摄以获取药液抽吸图像；

当根据所述药液抽吸图像分析得到所述粉剂瓶颈部出现液面且根据后续的药液抽吸图像分析得到所述液面消失或所述液面达到所述颈部的预设位置时，完全抽吸完成。

2.根据权利要求1所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，所述倒置粉剂瓶的步骤之前，还包括：

设置背光源板，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄组件处于同一轴线上。

3.根据权利要求1所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，所述倒置粉剂瓶的步骤之后，还包括：

对所述粉剂瓶进行拍摄以获得瓶体图像，以及根据所述瓶体图像分析所述粉剂瓶是否产生形变。

4.根据权利要求1所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸方法，其特征在于，所述倒置粉剂瓶的步骤，包括：

夹持所述粉剂瓶；

旋转所述粉剂瓶180°以致所述粉剂瓶倒置。

5.一种粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其特征在于，其包括夹持装置、抽吸装置、拍摄组件以及控制器；

所述夹持装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述夹持装置夹持所述粉剂瓶运动；

所述抽吸装置与所述控制器电连接，所述控制器控制所述抽吸装置对所述粉剂瓶的溶液进行抽吸；

所述拍摄组件与所述控制器电连接，所述控制器根据所述拍摄组件采集的药液抽吸图像进行分析判断。

6.根据权利要求5所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其特征在于，所述夹持装置包括载台、驱动部件和夹持部件；

所述驱动部件设置于所述载台上，所述夹持部件与所述驱动部件机械连接；

所述驱动部件驱动所述夹持部件夹紧或松开所述粉剂瓶，以及驱动所述夹持部件旋转。

7.根据权利要求6所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其特征在于，所述夹持部件包括气爪，所述气爪包括机械手指；

所述气爪与所述驱动部件机械连接，所述驱动部件驱动所述气爪以致所述机械手指夹紧或松开所述粉剂瓶，以及驱动所述气爪旋转。

8.根据权利要求7所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其特征在于，所述拍摄组件包括背光源板和拍摄装置；

所述背光源板固设于所述驱动部件上且位于所述气爪上方，倒置粉剂瓶的一侧设置所述背光源板，另一侧设置拍摄装置，所述背光源板、所述倒置粉剂瓶、所述拍摄装置处于同一轴线上；

所述拍摄装置与所述控制器电连接，所述控制器根据所述拍摄装置采集的药液抽吸图像进行分析判断。

9.根据权利要求5所述的粉剂瓶溶液的完全抽吸设备，其特征在于，所述抽吸装置包括蠕动泵、配药器以及溶媒袋；

所述配药器包括软管和设置在所述软管两端的针头，所述软管与所述蠕动泵机械连接，所述软管一端的针头插入所述粉剂瓶，另一端插入所述溶媒袋；

所述蠕动泵与所述控制器电连接，所述控制器控制所述蠕动泵以压合所述软管以控制所述配药器注液或吸液。