CN205515568U - 一种粉剂瓶溶液自动化处理装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化控制领域，具体公开了一种粉剂瓶溶液自动化处理装置及机器人，本实用新型提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置，包括机械手、蠕动泵、配药器、转盘机构和控制器，其中：所述机械手、所述蠕动泵和所述转盘机构分别与所述控制器电连接，所述配药器与所述蠕动泵机械连接。将本实用新型提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置用在药物的配制过程中时，无需工作人员手动配药，减小了有毒药物对工作人员安全的威胁性；自动化的处理装置，在需要批量准备适合某类病人的处方时，还能保证药物在配制过程中成分的一致性，有利于药物的批量配制。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及自动化控制领域，尤其涉及一种粉剂瓶溶液自动化处理装置及机器人。
【背景技术】
目前，药物的配制过程都是工作人员手工操作，例如医院配制打针或吊针的药物，在进行药瓶的拿取、切割、消毒、抽吸等过程时，很容易造成药物的污染，而且很多药物具有一定的毒性，对工作人员的安全有着较大的威胁。当需要批量准备适合某类病人的处方时，由工作人员手工配置的药物则很难保证其成分的一致性。
【实用新型内容】
本实用新型旨在解决传统药物的人工配置过程，容易因人为因素对药物造成污染、带有一定毒性的药物对工作人员的安全造成威胁、以及批量配制药物很难保证其成分一致性的问题，提供一种粉剂瓶溶液自动化处理装置及机器人，技术方案如下：
一方面，本实用新型提供一种粉剂瓶溶液自动化处理装置，包括机械手、蠕动泵、配药器、转盘机构和控制器，其中：
所述机械手、所述蠕动泵和所述转盘机构分别与所述控制器电连接，所述配药器与所述蠕动泵机械连接；
所述控制器控制所述机械手夹持所述粉剂瓶或所述配药器运动，所述蠕动泵根据所述控制器设置的抽吸参数控制所述配药器注液或吸液，所述控制器控制所述转盘机构对所述粉剂瓶内的溶液进行溶解。
在一些实施例中，所述配药器包括软管和设置在所述软管两端的针头。
在一些实施例中，所述蠕动泵包括：滚轮和滚轮驱动部件；
所述滚轮与所述滚轮驱动部件机械连接；
所述滚轮驱动部件驱动所述滚轮滚动，所述滚轮压合所述软管以控制所述配药器对溶液的抽吸速度和抽吸量。
在一些实施例中，所述蠕动泵还包括夹爪，所述夹爪用于夹持所述配药器的针头。
在一些实施例中，所述转盘机构包括旋转机构和摇摆机构，所述旋转机构和所述摇摆机构分别与所述控制器电连接，所述旋转机构用于粉剂瓶中溶液的旋转溶解，所述摇摆机构用于粉剂瓶中溶液的摇摆溶解。
另一方面，本实用新型提供一种机器人，包括机器人主体，以及粉剂瓶溶液自动化处理装置，所述粉剂瓶溶液自动化处理装置包括：机械手、蠕动泵、配药器、转盘机构和控制器，其中：
所述机械手、所述蠕动泵和所述转盘机构分别与所述控制器电连接，所述配药器与所述蠕动泵机械连接；
所述控制器控制所述机械手夹持所述粉剂瓶或所述配药器运动，所述蠕动泵根据所述控制器设置的抽吸参数控制所述配药器注液或吸液，所述控制器控制所述转盘机构对所述粉剂瓶内的溶液进行溶解。
在一些实施例中，所述配药器包括软管和设置在所述软管两端的针头。
在一些实施例中，所述蠕动泵包括：滚轮和滚轮驱动部件；
所述滚轮与所述滚轮驱动部件机械连接；
所述滚轮驱动部件驱动所述滚轮滚动，所述滚轮压合所述软管以控制所述配药器对溶液的抽吸速度和抽吸量。
在一些实施例中，所述蠕动泵还包括夹爪，所述夹爪用于夹持所述配药器的针头。
在一些实施例中，所述转盘机构包括旋转机构和摇摆机构，所述旋转机构和所述摇摆机构分别与所述控制器电连接，所述旋转机构用于粉剂瓶中溶液的旋转溶解，所述摇摆机构用于粉剂瓶中溶液的摇摆溶解。
本实用新型具体实施例的有益效果在于，本实用新型提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置及机器人，通过控制器对机械手、蠕动泵和转盘机构运行过程进行自动化控制，实现了粉剂瓶中粉剂和溶媒的溶解，以及溶解后溶液的精准抽吸。将本实用新型提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置用在药物的配制过程中时，无需工作人员手动配药，减小了有毒药物对工作人员 安全的威胁性；自动化的处理装置，在需要批量准备适合某类病人的处方时，还能保证药物在配制过程中成分的一致性，有利于药物的批量配制。
【附图说明】
图1为本实用新型实施例提供的一种粉剂瓶溶液自动化处理装置的结构示意图。
图2为本实用新型实施例提供的另一种粉剂瓶溶液自动化处理装置的结构示意图。
【具体实施方式】
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1所示，本实用新型提供一种粉剂瓶溶液自动化处理装置，包括机械手2、蠕动泵3、配药器4、转盘机构5和控制器1，其中：机械手2、蠕动泵3和转盘机构5分别与控制器1电连接，配药器4与蠕动泵3机械连接。
控制器1控制机械手2夹持粉剂瓶或配药器4运动，蠕动泵3根据控制器1设置的抽吸参数控制配药器4注液或吸液，控制器1控制转盘机构5对粉剂瓶内的溶液进行溶解。
将本实用新型提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置用于自动配药过程中时，可以先向粉剂瓶中注入溶媒，让粉剂瓶中的粉剂与溶媒进行充分溶解后，再将粉剂瓶中的溶液从粉剂瓶中完全抽吸出来用于配药。
向粉剂瓶中注入溶媒的过程中，控制器1先获取粉剂瓶参数，该粉剂瓶参数包括粉剂瓶的高度、粉剂瓶的大小、粉剂瓶的容积以及粉剂瓶的胶塞长度。粉剂瓶参数可以预先存储在数据库中，工作人员通过粉剂瓶中粉剂名称获取对应的粉剂瓶参数；根据粉剂瓶参数可以计算该粉剂瓶的注液量和机械手2的运动参数，机械手2根据运动参数夹持配药器4将配药器4的针头41插入到粉剂瓶中，配药器4再在蠕动泵3的控制下根据注液量向 粉剂瓶注入溶媒。优选地，配药器4包括软管42和设置在软管42两端的针头41。软管42一端的针头41插入到溶媒袋中，另一端的针头41在机械手2的夹持下，插入到粉剂瓶中。
优选地，蠕动泵3包括滚轮32和滚轮32驱动部件31；滚轮32与滚轮32驱动部件31机械连接；滚轮32驱动部件31驱动滚轮32滚动，滚轮32压合软管42以控制配药器4的注液量。滚轮32的运动行程与溶液的流量相关，可以采用校正系数通过以下公式来表示滚轮32的运动行程和溶媒的流量的关系：P＝C/R，其中，P为校正系数，R为蠕动泵3滚轮32的转动圈数，C为溶媒的流量，例如，滚轮32转动一圈，溶媒的流量为0.8ml，则校正系数为0.8。校正系数的使用，更加方便通过滚轮32的运动行程准确控制配药器4的注液量，如果注液量不准确，或者滚轮32的运动行程与溶媒的最终注液量不一致，则可以调整校正系数进一步优化注液效果。
优选地，蠕动泵3还包括夹爪(未图示)，夹爪用于夹持配药器4的针头41。在本实施例中，粉剂瓶固定在转盘机构5上进行注液，以方便注液完成之后粉剂瓶可以直接进行溶解，机械手2从蠕动泵3的夹爪上抓取配药器4的针头41后运动到粉剂瓶的上方，使配药器4的针头41对准粉剂瓶瓶头胶塞的中心，机械手2再垂直向下运动，将配药器4的针头41插入到粉剂瓶中，配药器4再在蠕动泵3的控制下向粉剂瓶中注入溶媒。
配药器4注液完成之后，机械手2可以夹持配药器4的针头41垂直上升，将针头41拔出粉剂瓶，然后再将该针头41放回蠕动泵3的夹爪中，机械手2回到对转盘机构5、蠕动泵3和配药器4不干扰的安全位置。
优选地，转盘机构5包括旋转机构51和摇摆机构52，旋转机构51和摇摆机构52分别与控制器1电连接，旋转机构51用于粉剂瓶中溶液的旋转溶解，摇摆机构52用于粉剂瓶中溶液的摇摆溶解。通过调节旋转溶解和摇摆溶解的速度从而组合成多种溶解方式，以保证粉剂瓶在注入溶媒后，粉剂能完全溶解。具体地，旋转机构51的运转速度可包括高速600-800度/秒、中速400-600度/秒、低速200-400度/秒。摇摆机构52的运转频率包括高频600-800度/秒、中频400-600度/秒、低频200-400度/秒，旋转机构51和摇摆机构52可同时工作，旋转机构51和摇摆机构52以不同的速度进行组合，以获得不同速度的旋转溶解和摇摆溶解，从而组合成多种溶解方式。
配药器4的针头41放回蠕动泵3的夹爪中时，针头41的方向保持注液过程时针尖朝下的方向，夹爪可以带动针头41进行翻转，使得配药器4的针头41针尖朝上，以进行下一步操作。
粉剂瓶中的溶液在溶解完成之后，机械手2夹持粉剂瓶移动到抽吸位置，抽吸位置具体可以是蠕动泵3的夹爪上方，配药器4的针头41对准瓶头朝下的粉剂瓶的胶塞中心。机械手2夹持粉剂瓶垂直向下运动，使配药器4的针头41插入粉剂瓶，并根据粉剂瓶参数控制针头41插入粉剂瓶的深度，再对粉剂瓶中的溶液进行一次抽吸。优选地，配药器4的针头41的液孔超过粉剂瓶胶塞的5-7mm。针头41插入粉剂瓶的深度需要保证粉剂瓶内的溶液不会漏出胶塞，影响抽吸精度，以及针头41的进液孔位置需要越过粉剂瓶胶塞进入到粉剂瓶中。针头41的针尖到进液孔的长度、粉剂瓶胶塞的长度、针尖超过粉剂瓶胶塞的长度都会对针头41插入的深度产生影响。例如，注射用的青霉素钠，针头41插入粉剂瓶胶塞的深度为17.8mm。相对较深的插入深度可以使针头41的液孔位置超过粉剂瓶瓶头较小的部位，当抽吸速度较快时不会出现粉剂瓶内的药液供应不足的情况，以提高抽吸效率而不影响抽吸精度。配药器4对粉剂瓶中的溶液进行抽吸的过程也可以采用蠕动泵3的滚轮32压合配药器4的软管42控制配药器4的抽吸量。具体控制方式请参阅本实施例注液过程中配药器4注液量的控制方法，此处不再赘述。
由于一次抽吸时，配药器4的针头41插入粉剂瓶的位置较深，粉剂瓶瓶头附近的溶液抽吸不到，当一次抽吸的抽吸量达到触发值时，可以对粉剂瓶中的溶液进行二次抽吸，具体地：机械手2夹持粉剂瓶向远离配药器4的针头41的方向运动，使插入粉剂瓶的针头41的液孔超过粉剂瓶胶塞的0-2mm，二次抽吸的目的是将粉剂瓶内的溶液完全抽吸。触发值具体可以采用以下公式计算：Hn≥0.65×(L/30)×Ha，其中Hn为触发值，L为粉剂瓶的胶塞长度，Ha为总抽吸量。总抽吸量具体为粉剂瓶中溶液的总量，触发二次抽吸的条件主要根据粉剂瓶的胶塞长度来决定，胶塞长度越长，一次抽吸的比例越小。本实施例提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置能够兼容胶塞不同长短的粉剂瓶
在本实施例中，控制器1可以为单片机或MCU，工作人员可以通过控 制器1控制机械手2运动、配药器4的注液量、以及转盘机构5对粉剂瓶中粉剂和溶媒的溶解，实现了粉剂瓶溶液的自动化处理。
本实施例提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置，通过控制器1对机械手2、蠕动泵3和转盘机构5运行过程进行自动化控制，实现了粉剂瓶中粉剂和溶媒的溶解，以及溶解后溶液的精准抽吸。将本实施例提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置用在药物的配制过程中时，无需工作人员手动配药，减小了有毒药物对工作人员安全的威胁性；自动化的处理装置，在需要批量准备适合某类病人的处方时，还能保证药物在配制过程中成分的一致性，有利于药物的批量配制。
实施例2
本实用新型提供一种机器人，包括机器人主体，以及本实用新型实施例1提供的粉剂瓶溶液自动化处理装置，粉剂瓶溶液自动化处理装置的具体结构请参阅实施例1中的叙述，此处不再赘述。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种粉剂瓶溶液自动化处理装置，其特征在于，包括机械手、蠕动泵、配药器、转盘机构和控制器，其中：
所述机械手、所述蠕动泵和所述转盘机构分别与所述控制器电连接，所述配药器与所述蠕动泵机械连接；
所述控制器控制所述机械手夹持所述粉剂瓶或所述配药器运动，所述蠕动泵根据所述控制器设置的抽吸参数控制所述配药器注液或吸液，所述控制器控制所述转盘机构对所述粉剂瓶内的溶液进行溶解。
2.如权利要求1所述的粉剂瓶溶液自动化处理装置，其特征在于，所述配药器包括软管和设置在所述软管两端的针头。
3.如权利要求2所述的粉剂瓶溶液自动化处理装置，其特征在于，所述蠕动泵包括：滚轮和滚轮驱动部件；
所述滚轮与所述滚轮驱动部件机械连接；
所述滚轮驱动部件驱动所述滚轮滚动，所述滚轮压合所述软管以控制所述配药器对溶液的抽吸速度和抽吸量。
4.如权利要求3所述的粉剂瓶溶液自动化处理装置，其特征在于，所述蠕动泵还包括夹爪，所述夹爪用于夹持所述配药器的针头。
5.如权利要求1所述的粉剂瓶溶液自动化处理装置，其特征在于，所述转盘机构包括旋转机构和摇摆机构，所述旋转机构和所述摇摆机构分别与所述控制器电连接，所述旋转机构用于粉剂瓶中溶液的旋转溶解，所述摇摆机构用于粉剂瓶中溶液的摇摆溶解。
6.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体，以及粉剂瓶溶液自动化处理装置，所述粉剂瓶溶液自动化处理装置包括：机械手、蠕动泵、配药器、转盘机构和控制器，其中：
所述机械手、所述蠕动泵和所述转盘机构分别与所述控制器电连接，所述配药器与所述蠕动泵机械连接；
所述控制器控制所述机械手夹持所述粉剂瓶或所述配药器运动，所述蠕动泵根据所述控制器设置的抽吸参数控制所述配药器注液或吸液，所述控制器控制所述转盘机构对所述粉剂瓶内的溶液进行溶解。
7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述配药器包括软管和设置在所述软管两端的针头。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述蠕动泵包括：滚轮和滚轮驱动部件；
所述滚轮与所述滚轮驱动部件机械连接；
所述滚轮驱动部件驱动所述滚轮滚动，所述滚轮压合所述软管以控制所述配药器对溶液的抽吸速度和抽吸量。
9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述蠕动泵还包括夹爪，所述夹爪用于夹持所述配药器的针头。
10.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述转盘机构包括旋转机构和摇摆机构，所述旋转机构和所述摇摆机构分别与所述控制器电连接，所述旋转机构用于粉剂瓶中溶液的旋转溶解，所述摇摆机构用于粉剂瓶中溶液的摇摆溶解。
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| CN201620108331.1U CN205515568U (zh) | 2016-02-02 | 2016-02-02 | 一种粉剂瓶溶液自动化处理装置及机器人 |
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| CN (1) | CN205515568U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109106593A (zh) * | 2017-06-22 | 2019-01-01 | 蓝素文 | 配药器 |
-
2016
- 2016-02-02 CN CN201620108331.1U patent/CN205515568U/zh active Active
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