CN106267752A - 一种移动回收球体装置 - Google Patents

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张东
蔡德铮
印智阳
谢延旭
魏毓文
柯晓鸿
胡晓婷
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    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
    • A63B47/02—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls for picking-up or collecting
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Abstract

本发明公开了一种移动回收球体装置，包括回收球体结构和车架结构，所述回收球体结构包括拨盘、第一电机、第三电机、第一轮轴、电机座支撑杆、倾斜板、传送带和第二轮轴；所述车架结构包括底盖、全向轮、底盘、第二电机、外壳及球仓；所述外壳前端安装摄像头，外壳内的顶部安装光电传感器。本发明通过拨盘与传送带的协调转动，将球体快速送到球仓内；本发明结合万向轮全方位移动、传感器的检测，使得球体更有效的进行回收。

Description

一种移动回收球体装置
技术领域
本发明涉及收球装置，特别涉及一种移动回收球体装置。
背景技术
现球体广泛应用于生活中，体育场所、娱乐场所和竞技比赛都存在球体的身影。目前，对于回收球体，现有的做法往往是通过人工捡球，但是人工捡球需要耗大量人力和时间，且回收球体的效率不高，特别是对于小型的球体，无法在短时间内回收球体并放入球仓里。
发明内容
本发明的目的是解决如何在短时间内有效的快速回收球体的问题，提供一种移动回收球体装置。
本发明采用如下技术方案：
一种移动回收球体装置，包括回收球体结构和车架结构，
所述回收球体结构包括拨盘、第一电机、第三电机、第一轮轴、电机座支撑杆、倾斜板、传送带和第二轮轴；
所述车架结构包括底盖、全向轮、底盘、第二电机及球仓；
所述底盘为凹字形结构，所述拨盘包括左拨盘及右拨盘，所述第一电机为两个，分别安装在底盘的最前端，两个第一电机分别控制左拨盘及右拨盘旋转；
所述倾斜板一端设在底盘前端的中部空腔处，另一端固定在电机座支撑杆上，所述倾斜板的上方设置传送带，所述传送带位于底盘的前端中部空腔位置，所述传送带上端内侧安装第一轮轴，其下端内侧安装第二轮轴；
所述电机座支撑杆的顶端安装第三电机，所述电机座支撑杆的底端固定在底盘上，所述第三电机上安装第一轮轴；
所述球仓位于底盘的中后部，所述底盘下端设有底盖，所述底盘还设有四个全向轮，四个全向轮分别由四个第二电机控制。
还包括弧形外壳，所述弧形外壳设在底盘中部空腔的底部，所述弧形外壳的左右边缘及下边缘为光滑圆角。
还包括条形护圈，所述条形护圈为两个，两个条形护圈固定在弧形外壳上， 条形护圈内侧设置拨盘。
所述传送带均匀设置多个隔板。
左拨盘的扇叶左倾斜15度进行顺时针旋转，右拨盘的扇叶右倾斜15度进行逆时针旋转，当传送带转动到下端的隔板与左右拨盘的扇叶插空接触。
还包括外壳，所述外壳与球仓匹配使用，所述外壳设有凸起结构，凸起结构的两侧设置摄像头。
所述外壳内部设置光电传感器，所述光电传感器为直线阵列模块。
所述底盖内设有控制器，所述控制器与第一、第二及第三电机、摄像头及光电传感器连接。
所述传送带及倾斜板均是竖直向右倾斜30度。
所述第一电机、第二电机及第三电机分别安装在第一电机座、第二电机座及第三电机座上，所述第二轮轴安装在第二轮轴座上。
本发明的有益效果：
(1)本发明能快速的将球体回收，不需要大量人力；
(2)本发明将拨盘和传送带的协调配合在一起，使得球体水平移动的后，可以垂直移动，将球体往高处移动，进而送入球仓；
(3)本发明在短时间内回收大量球体；
(4)本发明在外壳内部上端安装光电传感器，用于检测球仓内是否装满球体，反馈状况并提高球体回收率；
(5)本发明使用麦克纳姆轮或全向轮，可以全方位的转动，减少了收球的阻碍；
(6)本发明设计条形护圈，在收纳球体的同时，保护拨盘，防止撞击损害拨盘，提高了拨盘的使用寿命。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的结构合并示意图；
图3是本发明的结构右侧示意图；
图4是本发明的回收球体结构的示意图；
图5是本发明弧形外壳的结构示意图；
图6是本发明的外壳结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图，对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例
如图1-图6所示，一种移动回收球体装置，包括回收球体结构和车架结构，
所述回收球体结构包括拨盘1、第一电机3、第一电机座2、第三电机16、第三电机座14、电机座支撑杆17、倾斜板18、传送带19、条形护圈4、第一轮轴15、第二轮轴20；
所述车架结构包括底盖6、全向轮7、底盘8、弧形外壳5、第二电机9、第一电机座2、球仓11、摄像头13及光电传感器；
所述第一电机座2、第一电机3、条形护圈4、全向轮7、第二电机9、第二电机座10、摄像头13及光电传感器22均为成对数量。
所述底盘8为凹字形结构，中间为空腔，所述拨盘包括左拨盘及右拨盘，所述第一电机3及第一电机座2具体为两个，第一电机座2垂直方向安装在底盘8的最前端两侧，所述第一电机座2上安装第一电机3，所述两个第一电机分别对应安装左、右拨盘的上方，提供左拨盘及右拨盘旋转的动力，其中左拨盘和右拨盘的扇叶角度及转向均不同，从俯视角度看，回收球体结构位于上部，左拨盘的扇叶左倾斜15度进行顺时针旋转，右拨盘的扇叶右倾斜15度进行逆时针旋转。
所述倾斜板18一端设在底盘前端的中部空腔处，另一端固定在电机座支撑杆17上，所述倾斜板18的上方设置传送带19，所述传送带19竖立向后倾斜30度，所述传送带位于底盘的前端中部空腔位置，所述传送带上端内侧安装第一轮轴，其下端内侧安装第二轮轴；所述传送带19均匀设置多个隔板，当传送带转动到下端的隔板与左右拨盘的扇叶插空接触。
所述电机座支撑杆17的顶端安装第三电机，所述电机座支撑杆的底端固定在底盘上，所述第三电机16上安装第一轮轴15，其轴心安装在第三电机16上，轴面与传送带19接触。所述第三电机16顺时针转动，带动传送带19向里摆动，传送带下端安装第二轮轴，辅助第三电机16的转动，使传送带19整体稳定转动，所述第一及第二轮轴15、20均安装在第一及第二轮轴座上，所述第二轮轴座21在水平方向设在底盘前端，传送带旁。
所述左、右拨盘分别位于相应的条形护圈内侧，其中条形护圈固定在弧形外壳上，在收纳球体的同时，保护拨盘，防止撞击损害拨盘。
弧形外壳5设在底盘8前端底部位置；弧形外壳5左右和下边缘为光滑圆角，结合条形护圈4的配合，能有效的将球体送入弧形外壳5处。
所述球仓位于底盘的中后部，所述底盘下端设有底盖，所述底盘还设有四个全向轮，四个全向轮分别由四个第二电机控制，第二电机9上均有码盘，实现全方位的移动。
还包括外壳12，所述外壳12与球仓11匹配使用，所述外壳12设有凸起结构，凸起结构的两侧设置摄像头13，其内部设有光电传感器22，所述光电传感器为直线阵列模块，检测球仓的球体是否装满。
所述底盖6内设有控制器，所述控制器与第一、第二及第三电机、摄像头及光电传感器连接。
一种移动收球体装置的控制方式可设置为手动、半自动或全自动控制方式。
所述的一种移动收球体装置的移动方式，通过四个独立工作的伺服电机运行，分别控制对应的麦克纳姆轮，使装置全方位移动，使用麦克纳姆轮或全向轮，可以全方位的转动，减少了收球的阻碍。
如图1、图2和图3所示，传送带19转动到下端的扇叶分别与左拨盘和右拨盘的扇叶插空接触。其中，传送带19的扇叶均向移动的反方向倾斜15度，球体通过左拨盘或右拨盘送到传送带19下端的扇叶后随传送带19的传动，使球体停靠在倾斜15度的扇叶上，在倾斜板18的辅助下，球体跟随传送带19的传动往上带。球体达到球仓11的顶端后，向下滑动到球仓11内。
所述的一种移动收球体装置的工作方式，在摄像头及光电传感器没有检测到目标时，进行制定路线规划的轨迹巡逻。检测到目标，靠近目标进行收球动作。
所述的一种移动收球体装置的工作方式，在摄像头及光电传感器识别检测到目标，通过全向轮7全方位移动，移动到目标，左拨盘或右拨盘进行正反旋转，传送带19进行顺时针旋转，将球体送到球仓11。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受所述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动回收球体装置，其特征在于，包括回收球体结构和车架结构，
所述回收球体结构包括拨盘、第一电机、第三电机、第一轮轴、电机座支撑杆、倾斜板、传送带和第二轮轴；
所述车架结构包括底盖、全向轮、底盘、第二电机及球仓；
所述底盘为凹字形结构，所述拨盘包括左拨盘及右拨盘，所述第一电机为两个，分别安装在底盘的最前端，两个第一电机分别控制左拨盘及右拨盘旋转；
所述倾斜板一端设在底盘前端的中部空腔处，另一端固定在电机座支撑杆上，所述倾斜板的上方设置传送带，所述传送带位于底盘的前端中部空腔位置，所述传送带上端内侧安装第一轮轴，其下端内侧安装第二轮轴；
所述电机座支撑杆的顶端安装第三电机，所述电机座支撑杆的底端固定在底盘上，所述第三电机上安装第一轮轴；
所述球仓位于底盘的中后部，所述底盘下端设有底盖，所述底盘还设有四个全向轮，四个全向轮分别由四个第二电机控制。
2.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，还包括弧形外壳，所述弧形外壳设在底盘中部空腔的底部，所述弧形外壳的左右边缘及下边缘为光滑圆角。
3.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，还包括条形护圈，所述条形护圈为两个，两个条形护圈固定在弧形外壳上，条形护圈内侧设置拨盘。
4.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，所述传送带均匀设置多个隔板。
5.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，左拨盘的扇叶左倾斜15度进行顺时针旋转，右拨盘的扇叶右倾斜15度进行逆时针旋转，当传送带转动到下端的隔板与左右拨盘的扇叶插空接触。
6.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，还包括外壳，所述外壳与球仓匹配使用，所述外壳设有凸起结构，凸起结构的两侧设置摄像头。
7.根据权利要求6所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，所述外壳内部设置光电传感器，所述光电传感器为直线阵列模块。
8.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，所述底盖内设有控制器，所述控制器与第一、第二及第三电机、摄像头及光电传感器连接。
9.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，所述传送带及倾斜板均是竖直向后倾斜30度。
10.根据权利要求1所述的一种移动回收球体装置，其特征在于，所述第一电机、第二电机及第三电机分别安装在第一电机座、第二电机座及第三电机座上，所述第二轮轴安装在第二轮轴座上。
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