CN106240555A - 电动汽车及其制动控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车及其制动控制方法和系统，所述方法包括以下步骤：通过液位传感器检测制动液的液位以输出液位检测信号；报警单元根据接收的液位检测信号判断常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，判断电动汽车的制动系统发生故障，并生成高电平触发信号，以及根据高电平触发信号发出故障报警提示；当整车控制器接收到故障报警提示时，识别制动系统的故障类型，并根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制。该制动控制方法能够在制动液不足以及液位传感器发生线路故障时均能进行故障报警，并能够通过识别制动系统的故障类型来对电动汽车进行相应的安全保护控制，从而提高了电动汽车的安全性能，保证了行车安全。

Description

电动汽车及其制动控制方法和系统

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车的制动控制方法、一种电动汽车的制动控制系统以及一种具有该制动控制系统的电动汽车。

背景技术

目前，电动汽车的制动系统大多采用液压传递动力，把驾驶员的操作力传递到制动器，从而实现对电动汽车进行制动。其中，电动汽车的制动系统包括检测制动液的液位传感器，以用来判断制动液是否满足制动需求。

相关技术中，用来检测制动液的液位传感器通常为通断式浮子感应器，其仅能在制动液低于正常值时，传感器才接通，并点亮仪表的故障灯。但是，在传感器线路出现断路时，故障灯将一直无法点亮，这时即使出现制动液不足的情况，也无法通过故障灯进行报警，从而存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种电动汽车的制动控制方法，能够在制动液不足以及液位传感器发生线路故障时均能进行故障报警，并能够通过识别制动系统的故障类型来对电动汽车进行相应的安全保护控制，从而提高了电动汽车的安全性能，保证了行车安全。

本发明的另一个目的在于提出一种电动汽车的制动控制系统。

本发明的又一个目的在于提出一种电动汽车。

为了实现上述目的，本发明一方面实施例提出的一种电动汽车的制动控制方法，包括以下步骤：通过液位传感器检测制动液的液位以输出液位检测信号，其中，所述液位传感器包括常闭型干簧管，所述常闭型干簧管在所述制动液的液位低于预设液位时处于断开状态，输出低液位信号；当故障报警单元接收到所述低液位信号或所述液位传感器的线路故障信号时，生成高电平触发信号，并根据所述高电平触发信号发出故障报警提示；当整车控制器接收到所述故障报警提示时，识别所述制动系统的故障类型，并根据所述制动系统的故障类型对所述电动汽车进行制动控制。

根据本发明实施例的电动汽车的制动控制方法，是通过液位传感器检测制动液的液位来输出液位检测信号，其中，液位传感器包括常闭型干簧管，在制动液的液位低于预设液位时，常闭型干簧管处于断开状态，这样故障报警单元根据接收的液位检测信号就能够在常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均可判断电动汽车的制动系统发生故障，并发出故障报警提示，然后整车控制器接收到故障报警提示时，会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制，确保电动汽车的行车安全，大大提高了电动汽车的安全性能。

根据本发明的一个实施例，所述识别所述制动系统的故障类型，包括：通过所述制动系统对所述电动汽车实施制动，并获取所述电动汽车的减速度；判断所述电动汽车的减速度是否小于预设减速度；如果所述电动汽车的减速度大于等于所述预设减速度，则判断所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障；如果所述电动汽车的减速度小于所述预设减速度，则判断所述制动系统的故障类型为制动液不足故障。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述制动系统的故障类型对所述电动汽车进行制动控制，包括：当所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障时，通过控制所述制动系统以使所述电动汽车的车速降低到预设的安全车速范围，并禁止所述电动汽车加速行驶；当所述制动系统的故障类型为所述制动液不足故障时，通过控制所述电动汽车的电机和电子驻车系统以使所述电动汽车停车。

根据本发明的一个实施例，在控制所述电动汽车停车时，对所述电机施加的负扭矩与所述电子驻车系统的制动扭矩相同。

根据本发明的一个实施例，通过电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯发出所述故障报警提示。

为了实现上述目的，本发明另一方面实施例提出的一种电动汽车的制动控制系统，包括：液位传感器，所述液位传感器用于检测制动液的液位以输出液位检测信号，其中，所述液位传感器包括常闭型干簧管，所述常闭型干簧管在所述制动液的液位低于预设液位时处于断开状态，输出低液位信号；故障报警单元，所述故障报警单元用于在接收到所述低液位信号或所述液位传感器的线路故障信号时生成高电平触发信号，并根据所述高电平触发信号发出故障报警提示；整车控制器，所述整车控制器在接收到所述故障报警提示时识别所述制动系统的故障类型，并根据所述制动系统的故障类型对所述电动汽车进行制动控制。

根据本发明实施例的电动汽车的制动控制系统，通过液位传感器检测制动液的液位来输出液位检测信号，其中，液位传感器包括常闭型干簧管，在制动液的液位低于预设液位时，常闭型干簧管处于断开状态，这样故障报警单元根据液位检测信号判断常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均可判断电动汽车的制动系统发生故障，并发出故障报警提示，然后整车控制器接收到故障报警提示时，会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制，确保电动汽车的行车安全，大大提高了电动汽车的安全性能。

根据本发明的一个实施例，所述整车控制器在识别所述制动系统的故障类型时，通过所述制动系统对所述电动汽车实施制动，并通过ABS控制单元获取所述电动汽车的减速度，以及判断所述电动汽车的减速度是否小于预设减速度，其中，如果所述电动汽车的减速度大于等于所述预设减速度，所述整车控制器则判断所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障；如果所述电动汽车的减速度小于所述预设减速度，所述整车控制器则判断所述制动系统的故障类型为制动液不足故障。

根据本发明的一个实施例，当所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障时，所述整车控制器通过控制所述制动系统以使所述电动汽车的车速降低到预设的安全车速范围，并禁止所述电动汽车加速行驶；当所述制动系统的故障类型为所述制动液不足故障时，所述整车控制器通过控制所述电动汽车的电机和电子驻车系统以使所述电动汽车停车。

根据本发明的一个实施例，在控制所述电动汽车停车时，所述整车控制器对所述电机施加的负扭矩与所述电子驻车系统的制动扭矩相同。

根据本发明的一个实施例，所述故障报警单元通过电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯发出所述故障报警提示。

根据本发明的一个实施例，所述电动汽车的制动储液罐中设置带有磁铁的浮子，其中，在所述制动液的液位低于所述预设液位时所述浮子将所述常闭型干簧管的簧片磁化以使所述常闭型干簧管处于断开状态。

此外，本发明的实施例还提出了一种电动汽车，其包括上述的电动汽车的制动控制系统。

根据本发明实施例的电动汽车，通过上述的制动控制系统，能够在常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均可判断出制动系统发生故障，并发出故障报警提示，然后会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型采用相应的安全保护控制策略，确保行车安全，大大提高了安全性能，充分满足用户的需求。

附图说明

图1是根据本发明实施例的电动汽车的制动控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电动汽车的制动控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的电动汽车的制动控制系统的方框示意图；

图4是根据本发明一个实施例的电动汽车的制动系统中制动储液罐的示意图；以及

图5是根据本发明一个实施例的电动汽车的制动系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的电动汽车的制动控制方法、电动汽车的制动控制系统以及具有该制动控制系统的电动汽车。

图1是根据本发明实施例的电动汽车的制动控制方法的流程图。如图1所示，该电动汽车的制动控制方法可包括以下步骤：

S1，通过液位传感器检测制动液的液位以输出液位检测信号，其中，液位传感器包括常闭型干簧管，常闭型干簧管在制动液的液位低于预设液位时处于断开状态。其中，预设液位可根据实际情况进行标定。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，电动汽车的制动储液罐中设置带有磁铁的浮子，在制动液的液位低于预设液位即对应的MIN线时，浮子下落，浮子上的磁铁将常闭型干簧管的簧片磁化，以使常闭型干簧管处于断开状态。

S2，故障报警单元根据接收的液位检测信号判断常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，判断电动汽车的制动系统发生故障，并生成高电平触发信号，以及根据高电平触发信号发出故障报警提示。

也就是说，在常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均是输出高电平信号，从而可以点亮电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯，来进行故障报警。

即言，根据本发明的一个实施例，可通过电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯发出故障报警提示。

S3，当整车控制器接收到故障报警提示时，识别制动系统的故障类型，并根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制。

具体地，在电动汽车行驶过程中，电动汽车的制动系统可通过液位传感器实时监测制动液的液位，其中，由于液位传感器中设置的是常闭型干簧管，这样当制动液的液位高于预设液位时，常闭型干簧管一直处于闭合状态，不会触发故障报警；当制动液的液位低于预设液位时，常闭型干簧管则处于断开状态，这时制动系统能够通过点亮仪表上的制动系统故障报警灯进行故障报警；而当液位传感器的线路发生断路时，制动系统也会通过点亮仪表上的制动系统故障报警灯进行故障报警。因此，实现了制动液低液位与液位传感器线路发生断路故障均进行故障报警。在制动系统故障报警灯被点亮之后，整车控制器会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制。

因此，根据本发明实施例的电动汽车的制动控制方法，通过带有常闭型干簧管的液位传感器来检测制动液的液位，并采用高电平触发报警的策略，从而在常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均会点亮制动系统故障报警灯进行故障报警，然后通过整车控制器识别制动系统的故障类型来对电动汽车进行相应的制动控制，从而提高了电动汽车的安全性能，保证行车安全。

进一步地，根据本发明的一个实施例，上述步骤S3中，识别制动系统的故障类型，包括：通过制动系统对电动汽车实施制动，并获取电动汽车的减速度；判断电动汽车的减速度是否小于预设减速度；如果电动汽车的减速度大于等于预设减速度，则判断制动系统的故障类型为液位传感器的线路故障；如果电动汽车的减速度小于预设减速度，则判断制动系统的故障类型为制动液不足故障。其中，预设减速度可根据电动汽车的制动系统实际情况进行标定。

也就是说，在电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯被点亮时，不管是制动液不足故障还是液位传感器线路故障，这时整车控制器在接收到仪表上的故障报警灯报警提示后，通过制动系统对电动汽车实施制动，然后来判断电动汽车的减速度是否正常，如果正常，则表明制动液能满足制动需求，即可判断出制动系统的故障类型为液位传感器的线路故障；如果减速度不正常即小于预设减速度，则表明制动液无法满足电动汽车的制动需求，即可判断出制动系统的故障类型为制动液不足故障。

进一步地，在本发明的一个实施例中，步骤S3中，根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制，包括：当制动系统的故障类型为液位传感器的线路故障时，通过控制制动系统以使电动汽车的车速降低到预设的安全车速范围，并禁止电动汽车加速行驶；当制动系统的故障类型为制动液不足故障时，通过控制电动汽车的电机和电子驻车系统以使电动汽车停车。其中，预设的安全车速可根据实际情况进行标定。

并且，在控制电动汽车停车时，对电机施加的负扭矩与电子驻车系统的制动扭矩相同，从而保证电动汽车在制动过程中不会发生甩尾、失稳现象，确保行车安全。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图2所示，上述电动汽车的制动控制方法可包括以下步骤：

S101，当电动汽车的制动系统发生故障时，通过电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯发出故障报警提示。整车控制器在接收到报警提示后，通过制动系统对电动汽车进行制动控制。

S102，通过ABS控制单元获取电动汽车的减速度a。

S103，判断电动汽车的减速度a是否小于预设减速度A。如果是，执行步骤S106；如果否，执行步骤S104。

S104，判断制动系统的故障类型为液位传感器的线路故障。

S105，在判断故障类型为液位传感器的线路故障时，整车控制器通过控制制动系统以使电动汽车的车速降低到预设的安全车速范围，并禁止电动汽车加速行驶，从而保证行车安全。

S106，判断制动系统的故障类型为制动液不足故障。

S107，在判断故障类型为制动液不足故障时，整车控制器通过控制电动汽车的电机和电子驻车系统，以使电动汽车停车，避免安全隐患。

其中，当液位传感器的线路发生故障时，无法通过液位传感器来检测制动液的液位高度，此时，电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯点亮。整车控制器在接收到仪表上的故障报警灯报警提示后，识别到当前制动系统的故障是液位传感器的线路故障时，通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线向带制动总泵的EVB(ElectronicVacuum Booster，电子式真空助力器)发出制动压力的命令，EVB响应整车控制器的要求，对制动系统施加目标压力，进而对电动汽车实施制动控制，使电动汽车的车速降低至预设的安全车速范围内，并且禁止整车控制器响应电动汽车加速行驶的信号，以保证行车安全，并提醒用户及时维修。

并且，当制动液不足时，电动汽车的制动系统就会失灵，会直接影响汽车的制动性能以及行车安全，因此，需要停车以保证安全。因此，当制动系统发生制动液不足故障时，电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯点亮，并通过CAN总线通知整车控制器，整车控制器在接收到故障信号后，识别到当前制动系统的故障是制动液不足故障时，通过控制电动汽车的电机和电子驻车系统，以使电动汽车安全停车。对电动汽车的电机进行控制是指对电动汽车的电机施加负扭矩。同时，为了防止电动汽车在制动过程中发生甩尾、失稳等现象，可通过对前后车轮施加相同的制动转矩，即保证施加给电机的负扭矩和电子驻车系统的制动扭矩相同，直至电动汽车安全停车。

综上所述，根据本发明实施例的电动汽车的制动控制方法，是通过液位传感器检测制动液的液位来输出液位检测信号，其中，液位传感器包括常闭型干簧管，在制动液的液位低于预设液位时，常闭型干簧管处于断开状态，这样故障报警单元根据接收的液位检测信号就能够在常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均可判断电动汽车的制动系统发生故障，并发出故障报警提示，然后整车控制器接收到故障报警提示时，会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制，确保电动汽车的行车安全，大大提高了电动汽车的安全性能。

图3是根据本发明实施例的电动汽车的制动控制系统的方框示意图。如图3所示，该电动汽车的制动系统包括：液位传感器100、故障报警单元200和整车控制器300。

其中，液位传感器100用于检测制动液的液位以输出液位检测信号，液位传感器100可包括常闭型干簧管110，常闭型干簧管110在制动液的液位低于预设液位时处于断开状态。故障报警单元200用于根据液位检测信号判断常闭型干簧管110处于断开状态或者液位传感器100发生线路故障时，判断电动汽车的制动系统发生故障，并生成高电平触发信号，以及根据高电平触发信号发出故障报警提示。整车控制器300在接收到故障报警提示时，识别制动系统的故障类型，并根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制。

根据本发明的一个实施例，故障报警单元200可通过电动汽车仪表上的制动系统故障灯发出故障报警提示。

具体地，在电动汽车行驶过程中，可通过液位传感器100实时监测制动液的液位，其中，由于液位传感器100中设置的是常闭型干簧管110，这样当制动液的液位高于预设液位时，常闭型干簧管110一直处于闭合状态，不会触发故障报警；当制动液的液位低于预设液位时，常闭型干簧管110则处于断开状态，这时故障报警单元200能够通过点亮仪表上的制动系统故障报警灯进行故障报警；而当液位传感器100的线路发生断路时，故障报警单元200也会通过点亮仪表上的制动系统故障报警灯进行故障报警。因此，本发明实施例的电动汽车的制动控制系统实现了制动液低液位与液位传感器线路发生断路故障均进行故障报警。在制动系统故障报警灯被点亮之后，整车控制器300还会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制。

因此，本发明实施例的电动汽车的制动控制系统，通过带有常闭型干簧管110的液位传感器100来检测制动液的液位，并采用高电平触发报警的策略，从而在常闭型干簧管110处于断开状态或者液位传感器100发生线路故障时，均会点亮制动系统故障报警灯进行故障报警，然后通过整车控制器300识别制动系统的故障类型来对电动汽车进行相应的制动控制，从而提高了电动汽车的安全性能，保证行车安全。

进一步地，在本发明的一个实施例中，整车控制器300在识别制动系统的故障类型时，通过控制制动系统对电动汽车实施制动，并通过ABS(Ant-ilock Brake System，防抱死制动系统)控制单元获取电动汽车的减速度，以及判断电动汽车的减速度是否小于预设减速度。其中，如果电动汽车的减速度大于等于预设减速度，整车控制器300则判断制动系统的故障类型为液位传感器100的线路故障；如果电动汽车的减速度小于预设减速度，整车控制器300则判断制动系统的故障类型为制动液不足故障。

并且，当制动系统的故障类型为液位传感器100的线路故障时，整车控制器300通过控制制动系统以使电动汽车的车速降低到预设的安全车速范围，并禁止电动汽车加速行驶；当制动系统的故障类型为制动液不足故障时，整车控制器300通过控制电动汽车的电机和电子驻车系统以使电动汽车停车。

其中，在控制电动汽车停车时，整车控制器300对电机施加的负扭矩与电子驻车系统的制动扭矩相同，从而保证电动汽车在制动过程中不会发生甩尾、失稳现象，确保行车安全。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，电动汽车的制动储液罐400中设置带有磁铁的浮子，在制动液的液位低于预设液位即对应的MIN线时，浮子下落，浮子上的磁铁将常闭型干簧管110的簧片磁化，以使常闭型干簧管110处于断开状态。

具体地，在本发明的一个实施例中，整车控制器300通过控制制动系统对电动汽车实施制动控制时，通过CAN总线向带制动总泵的EVB发出制动压力的命令，EVB响应整车控制器300的要求，对制动系统施加目标压力，进而实现对电动汽车实施制动控制，使电动汽车的车速降低至预设的安全车速范围内。

其中，如图5所示，电动汽车的制动系统可包括：制动踏板1、制动踏板转角传感器2、带制动总泵的电控真空助力器3、真空度传感器4、ABS控制单元5、真空管6、电动真空泵7、车轮及制动器8、12、13、16以及轮速传感器9、11、14、15，以及驱动电机10、VCU(VehicleControl Unit，整车控制器)17、后驱动轴18、前驱动轴19和20、EPB(电子驻车)控制器22、电子驻车卡钳21和23、电子油门踏板24。其中，制动踏板角度传感器2固定在制动踏板1上，并通过电线连接VCU，制动踏板1与EVB可通过螺栓固定连接到一起，集成在EVB上的真空度传感器4通过硬线连接VCU，EVB通过真空管6与电动真空泵7连接，电动真空泵7通过电线与整车控制器17连接，EVB通过制动硬管与ABS控制单元5相连接，ABS控制单元5通过制动硬管与四个车轮及制动器8、12、13、16相连接，四个轮速传感器9、11、14、15通过电线连接与ABS控制单元5相连接。整车控制器17通过电线与ABS控制单元5相连接，用于电信号的传递；整车控制器17通过电线与驱动电机10相连接，用于传递电控信号；驱动电机10分别通过前驱动轴19、20驱动车轮及制动器8、12,车轮及制动器13和16通过后驱动轴18相连接；电子驻车控制器22通过电线分别与电子驻车卡钳21和23相连接，同时通过电线与整车控制器17相连接，EVB通过电线与ABS控制单元5相连接。

在本发明的实施例中，通过对上述制动系统进行控制，能够实现对电动汽车进行制动。其中，制动器可以是鼓式制动器或盘式制动器。

根据本发明实施例的电动汽车的制动控制系统，通过液位传感器检测制动液的液位来输出液位检测信号，其中，液位传感器包括常闭型干簧管，在制动液的液位低于预设液位时，常闭型干簧管处于断开状态，这样故障报警单元根据液位检测信号判断常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均可判断电动汽车的制动系统发生故障，并发出故障报警提示，然后整车控制器接收到故障报警提示时，会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型对电动汽车进行制动控制，确保电动汽车的行车安全，大大提高了电动汽车的安全性能。

此外，本发明的实施例还提出了一种电动汽车，其包括上述的电动汽车的制动控制系统。

根据本发明实施例的电动汽车，通过上述的制动控制系统，能够在常闭型干簧管处于断开状态或者液位传感器发生线路故障时，均可判断出制动系统发生故障，并发出故障报警提示，然后会识别制动系统的故障类型，从而根据制动系统的故障类型采用相应的安全保护控制策略，确保行车安全，大大提高了安全性能，充分满足用户的需求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种电动汽车的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过液位传感器检测制动液的液位以输出液位检测信号，其中，所述液位传感器包括常闭型干簧管，所述常闭型干簧管在所述制动液的液位低于预设液位时处于断开状态，输出低液位信号；

当故障报警单元接收到所述低液位信号或所述液位传感器的线路故障信号时，生成高电平触发信号，并根据所述高电平触发信号发出故障报警提示；

当整车控制器接收到所述故障报警提示时，识别所述制动系统的故障类型，并根据所述制动系统的故障类型对所述电动汽车进行制动控制。

2.如权利要求1所述的电动汽车的制动控制方法，其特征在于，所述识别所述制动系统的故障类型，包括：

通过所述制动系统对所述电动汽车实施制动，并获取所述电动汽车的减速度；

判断所述电动汽车的减速度是否小于预设减速度；

如果所述电动汽车的减速度大于等于所述预设减速度，则判断所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障；

如果所述电动汽车的减速度小于所述预设减速度，则判断所述制动系统的故障类型为制动液不足故障。

3.如权利要求2所述的电动汽车的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动系统的故障类型对所述电动汽车进行制动控制，包括：

当所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障时，通过控制所述制动系统以使所述电动汽车的车速降低到预设的安全车速范围，并禁止所述电动汽车加速行驶；

当所述制动系统的故障类型为所述制动液不足故障时，通过控制所述电动汽车的电机和电子驻车系统以使所述电动汽车停车。

4.如权利要求3所述的电动汽车的制动控制方法，其特征在于，在控制所述电动汽车停车时，对所述电机施加的负扭矩与所述电子驻车系统的制动扭矩相同。

5.如权利要求1-4中任一项所述的电动汽车的制动控制方法，其特征在于，通过电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯发出所述故障报警提示。

6.一种电动汽车的制动控制系统，其特征在于，包括：

液位传感器，所述液位传感器用于检测制动液的液位以输出液位检测信号，其中，所述液位传感器包括常闭型干簧管，所述常闭型干簧管在所述制动液的液位低于预设液位时处于断开状态，输出低液位信号；

故障报警单元，所述故障报警单元用于在接收到所述低液位信号或所述液位传感器的线路故障信号时生成高电平触发信号，并根据所述高电平触发信号发出故障报警提示；

整车控制器，所述整车控制器在接收到所述故障报警提示时识别所述制动系统的故障类型，并根据所述制动系统的故障类型对所述电动汽车进行制动控制。

7.如权利要求6所述的电动汽车的制动控制系统，其特征在于，所述整车控制器在识别所述制动系统的故障类型时，通过所述制动系统对所述电动汽车实施制动，并通过ABS控制单元获取所述电动汽车的减速度，以及判断所述电动汽车的减速度是否小于预设减速度，其中，

如果所述电动汽车的减速度大于等于所述预设减速度，所述整车控制器则判断所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障；

如果所述电动汽车的减速度小于所述预设减速度，所述整车控制器则判断所述制动系统的故障类型为制动液不足故障。

8.如权利要求7所述的电动汽车的制动控制系统，其特征在于，

当所述制动系统的故障类型为所述液位传感器的线路故障时，所述整车控制器通过控制所述制动系统以使所述电动汽车的车速降低到预设的安全车速范围，并禁止所述电动汽车加速行驶；

当所述制动系统的故障类型为所述制动液不足故障时，所述整车控制器通过控制所述电动汽车的电机和电子驻车系统以使所述电动汽车停车。

9.如权利要求8所述的电动汽车的制动控制系统，其特征在于，在控制所述电动汽车停车时，所述整车控制器对所述电机施加的负扭矩与所述电子驻车系统的制动扭矩相同。

10.如权利要求6-9中任一项所述的电动汽车的制动控制系统，其特征在于，所述故障报警单元通过电动汽车仪表上的制动系统故障报警灯发出所述故障报警提示。

11.如权利要求6所述的电动汽车的制动控制系统，其特征在于，所述电动汽车的制动储液罐中设置带有磁铁的浮子，其中，在所述制动液的液位低于所述预设液位时所述浮子将所述常闭型干簧管的簧片磁化以使所述常闭型干簧管处于断开状态。

12.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求6-11中任一项所述的电动汽车的制动控制系统。