CN106240549B - 线控制动系统的控制方法和控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制机动车辆制动系统的方法，其中，在控制模式下，制动液压力的集中产生电气地并且与制动执行元件的运动基本上机械分离地发生，并且其中，在防抱死制动系统和/或电子稳定程序的范围内，单个车轮的制动压力可以根据驾驶动态参数通过激活液压止回阀和排水阀元件选择性地进行修改。提供的是，在达到稳定和/或滑动限制前发生制动事件的情况下，该限制将使得有必要使用防抱死制动系统和/或稳定程序，制动压力的电力产生以这样的方式被减少，即，防抱死制动系统和/或稳定程序的液压阀元件的使用是时间延迟的和/或处于一种供应到单个车轮的制动液被堵塞的状态，或单个车轮的压力下降相对于时间被最小化。

Description

线控制动系统的控制方法和控制装置
技术领域
本发明涉及一种机动车制动系统的控制方法，其中在控制模式下，制动液压力的集中产生电气地并且与制动执行元件的运动基本上机械分离地发生，并且其中，在防抱死制动系统和/或电子稳定程序的范围内，单个车轮的制动压力可以根据驾驶动态参数通过激活液压止回阀和排水阀元件选择性地修改。本发明进一步涉及一种用于实施这种方法的控制装置。
背景技术
这种机械解耦系统通常也被称为线控制动(BBW)系统。本发明涉及BBW类型的制动系统，其中在控制模式下(即除了例如紧急模式的特殊操作模式)，主制动缸可以通过电动马达调整，基本上机械地独立于制动踏板的执行。对于坡行回家模式，例如在电动马达或电源故障的情况下，与制动踏板的机械连接然而将变得有效，因此，“基本上”机械地解耦。
机械解耦容许各种控制相关的干预措施进入制动过程，借此，特别地在不利的操作条件下，也可以提高制动器的响应速度，以及例如紧急制动辅助、通过仅仅应用制动蹄来清洗制动衬块等功能可以大体上更容易地实施。
发明内容
在作为本发明的目标的BBW类型的制动系统中，车辆所有车轮的制动压力的产生通过电动马达集中地发生，类似常规串联主制动缸。在这种情况下，电动马达可以通过主轴来移动对应制动缸的活塞。作为选择地，电动马达也可以以另一种方式把旋转运动转换成制动压力，例如以泵的方式。
为了还容许单个车轮的制动扭矩单独作用于ABS(防抱死制动系统)或ESP(电子稳定程序)或类似的驾驶辅助系统，在这种系统中(类似于常规液压制动系统)，通常提供磁性驱动阀，其通常可以将每个单独的车轮与压力产生隔离(进气阀)，其中通常也为每个车轮提供一个阀门，以此特定制动器可以被连接到无压储液器，由此每一个单独制动器可以被单独释放。
在已知的防抱死制动系统的情况下，为了控制这些阀门，每一车轮的滑动被测量并且，当达到预定的滑动限制时，防抱死制动系统被激活。
本发明所解决的问题是，在最初提到类型的BBW系统的情况下，优化ABS系统或类似的驾驶动态辅助系统的控制。
这个问题通过具有权利要求1所述的特征的方法以及通过根据权利要求7设计的控制装置来解决。
本发明的优选实施例在从属权利要求中描述。
具体实施方式
依据本发明，上述问题通过用于最初提到类型的BBW系统的方法来解决，其中，在达到稳定和/或滑动限制前发生制动事件的情况下，该限制将使得有必要使用防抱死制动系统和/或稳定程序，制动压力的电力产生以如下方式被减少，即，防抱死制动系统和/或稳定程序的液压阀元件的使用是时间延迟的和/或处于一种供应到单个车轮的制动液被堵塞的状态，或单个车轮的压力下降状态相对于时间被最小化。
结果，在使用ABS或ESP前，制动压力的上升(集中针对所有车轮)将被限制，因此可以用低的滑动进行更长的制动，尤其在制动压力突然上升期间(例如在紧急制动、如果有必要通过紧急刹车辅助增强期间)。进一步地，制动压力因此将被更迅速更准确地调节、并且以一种比通过驱动电磁阀可能实现的更高计量的方式调节，上述电磁阀通常只允许两种开关状态。
在一个优选实施例中，当单个车轮的滑动以预定的百分比达到该车轮的估算实际滑动限制时和/或在制动过程中当所测得的车辆减速率下降预定值时，制动压力的电力产生可以被减少。这些参数通常针对ABS的可能激活而通过车辆的制动控制装置不断监测，因此对应的值是可用的。根据本发明制动压力产生的减少优选是当一个车轮已超过相应的滑动限制时发生，如有必要，需考虑下面描述的情况。
对于制动压力产生的开始，为ABS滑动限制具体选定的百分比——其根据本发明已被减少——可以根据不同的车辆参数动态地进行调整，这些车辆参数例如温度、具有超过限制滑动的车辆上的车轮的位置(特别是与前或后轴是否被影响无关)等等。典型的百分比位于ABS触动滑动限制的70％到95％之间。
另外，车辆的减速率也可以用作一触发准则(减速率＞X g/s，其中g＝9.81m/s2)。
制动压力的电力产生的上述减少优选包括用于产生制动压力的电动马达的驱动马达的扭矩、扭矩的稳定性、或驱动马达扭矩的减速增长的减少。这意味着不需要扭矩的减少，而是根据本发明在没有减少干预的情况下仅仅减少相对于扭矩曲线的升高，这就是为什么发动机扭矩的缓慢增加也可以包括在制动压力产生的上述减少中。
在本发明的一个优选实施例中，当满足下面一个或多个条件时，制动压力的电力产生的减少将被减弱或完全不执行：
-环境温度低于预定温度阈值(例如用信号表示霜冻的风险)；
-在潮湿路面上行驶，这可以被检测到，特别是驾驶员选择的挡风玻璃刮水器速度超过预定的速度，或通过雨传感器被检测到；
-路面等级超过预定阈值(特别是在陡峭的下坡路上制动)；
-位于同一轴上的两个车轮之间的滑动差超过预定的滑动差(在这种情况下，制动压力产生的集中减少会对较低的滑动制动产生不利影响)；
-车辆的横摆稳定性指标超过预定的横摆稳定性指标阈值；和/或
-转向角超过预定的转向角阈值(在后者的情况下，制动压力的特定车轮的减小是优选的)。
上述标准表明倾向于更关键的制动情况，在这种情况下，制动力的特定车轮的测量更加重要，并且因此，在这种情况下，优选地直接向经典的ABS或ESP程序过渡。
进一步地，在本发明的一个优选实施例中，制动压力的产生的起始点和/或减少的程度可以根据当前制动液粘度进行控制，其中在低粘度制动液的情况下，减少的开始被延迟或减少的程度被降低。制动行为(尤其在低温下)的粘度相关的变化因此可以被均衡。
进一步地，可以提供的是在制动液供给的阀引起的堵塞期间制动压力产生的减少在一个或多个单独的制动器中被调整，尤其是这种情况下制动压力的产生被额外地减少。特别地，这种阀引起的堵塞发生在ABS操作期间。在具有敞开的进气阀的剩下的车轮上，制动压力的不受欢迎的快速增长通过制动压力的产生减少的相应调整来阻止。
如果为所有车轮同时启动ABS，则制动压力的产生在逻辑上暂时完全停止。
此外，提出用于机动车辆制动系统的控制装置作为上述问题的解决方案，其中在正常操作期间，电气地和与制动执行元件的运动基本机械地分离地执行对所有车轮的制动液压力的集中产生的控制，并且其中，在防抱死制动系统和/或电子稳定程序的范围内，单个车轮的制动压力可以依据驾驶动态参数通过驱动液压止回阀和排水阀元件来选择地修改，其中，用于实施上述方法的控制装置如上面描述进行设计。
本发明的一个优点是，它提供了比通过激活传统的电磁阀可能实现的更精确的制动力测量。
本发明的又一优点是，因此可能的是在临界制动情况下比现有技术更迅速地作出反应，其中当使用电磁阀时，本发明可以最佳地和协同地与传统的ABS或ESP控制相互作用。
本发明的再一优点是，因此可能的是避免排放制动液进而减少特定情形下的制动压力，因为过量的制动压力可以通过制动压力产生的主动减少而提前避免。
进一步地，本发明能够均衡由温度波动引起的制动液粘度的波动并且能够在宽的温度范围内确保恒定的制动特性。
根据本发明，通过主动减少制动压力的产生，在ABS滑动限制达到之前，在良好的道路条件下，可以实现在现有技术的解决方案的情况下可能实现的更短的紧急制动路径。

Claims (6)

1.一种用于控制机动车辆的制动系统的方法，其中，在控制模式下，制动液压力电气地集中产生，并且与制动执行元件的运动基本上机械分离，并且其中，在防抱死制动系统和/或电子稳定程序的范围内，单个车轮的制动压力可以根据驾驶动态参数通过激活液压止回阀和排水阀元件来选择性地进行修改，
其中，
在达到稳定和/或滑动限制前发生制动事件的情况下，所述限制将使得有必要使用所述防抱死制动系统和/或所述稳定程序，所述制动压力的电力产生以这样的方式被减少，即，所述防抱死制动系统和/或所述稳定程序的所述液压止回阀的使用是时间延迟的和/或处于一种供应到所述单个车轮的制动液被堵塞的状态，或所述单个车轮的压力下降状态相对于时间被最小化；
所述制动压力的所述产生的起始点和/或所述减少的程度根据当前制动液粘度进行控制，其中在低粘度制动液的情况下，所述减少的开始被延迟或所述减少的所述程度被降低。
2.根据权利要求1所述的方法，
其中
当所述单个车轮的所述滑动以预定的百分比达到所述车轮的估算实际滑动限制时，和/或在制动过程中所测得的所述车辆的减速率下降预定值时，所述制动压力的所述电力产生被减少。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其中
所述制动压力的电力产生的所述减少包括用于产生所述制动压力的电动马达的驱动马达的扭矩、所述电动马达的故障、或所述驱动马达扭矩的减速增长的减少。
4.根据权利要求1所述的方法，
其中
当满足下面一个或多个条件时，所述制动压力的所述电力产生的所述减少被减弱或完全不执行：
-环境温度低于预定温度阈值；
-在潮湿路面上行驶，当挡风玻璃刮水器速度超过预定速度，其被检测到；
-路面等级超过预定阈值；
-位于同一轴上的两个车轮之间的滑动差超过预定滑动差；
-所述车辆的横摆稳定性指标超过预定横摆稳定性指标阈值；和/或
-转向角超过预定转向角阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，
其中
在制动液供给的阀引起的堵塞期间所述制动压力的所述产生的所述减少在一个或多个单独的制动器中被调整，在这种情况下所述制动压力的所述产生被额外地减少。
6.一种用于机动车辆的制动系统的控制装置，其中，在正常模式下，所有车轮的制动液压力电气地集中产生，并且与制动执行元件的运动基本机械分离，并且其中，在防抱死制动系统和/或电子稳定程序的范围内，单个所述车轮的所述制动液压力将依据驾驶动态参数通过激活液压止回阀和排水阀元件来选择地进行修正，
其中
所述控制装置用于执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
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