CN106224452A - 弹性转换减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种弹性转换减速器，包括输入轴、与所述输入轴配合设置的偏心轮、与所述偏心轮配合设置的摆线盘、针齿壳、设于摆线盘与针齿壳之间的针齿组件、以及与针齿壳通过轴承配合连接的行星架，行星架具有压盖、输出盘以及连接所述压盖与所述输出盘的支撑柱，摆线盘位于所述压盖与所述输出盘之间，弹性转换减速器还包括传动连接行星架和摆线盘的弹性转换元件。该弹性转换减速器采用弹性转换元件，所以并不要求减速部分和输出部分有精确的定位关系，精度要求大为降低，成本大大降低。同时采用行星架结构输出，使整机保持强大的输出端刚度，可在受到较大的轴向或径向的弯矩作用或冲击时，避免受到损害或失去精度。

Description

弹性转换减速器

技术领域

本发明涉及机械制造领域，尤其涉及一种便于制造、成本较低的工业机器人用弹性运动模式转换减速器。

背景技术

减速器是工业机器人最重要的组成部分之一。现代工业机器人所用的减速器主要有两大类，一类是以日本RV为代表的针齿摆线减速器，另一类是谐波减速器。RV针齿摆线减速器传递能力强大，但结构复杂，加工精度要求高。而谐波减速器结构简单，动作精巧，但制造难度大，易损坏，仅适合在传递力矩较小的场合应用。这两种减速器共同的特点是加工难度大，制造成本高，因此生产实际中迫切希望能有一款既兼有两者各自优点，避免其弱点，又便于制造，成本较低的减速器。但从目前发展情况来看，尽管两类减速器几十年来专利发明穷出不尽，但上述基本情况并未明显改变。

从理论上分析，不管RV针齿摆线减速器还是谐波减速器都可以认为由三大功能部分所组成。首先是减速部分，即把由电动机输入的高转速运动转变为低转速运动。尽管齿形可以有所不同，但实际上采用的都是一套内外齿轮副。固定的机壳内有一个内齿轮，在此内齿轮内有一个齿形相同，但齿数略少（少一个或两个）的外齿轮滚动体在其中滚动。在RV减速器中这个滚动体叫做摆线盘，在谐波减速器中叫做柔轮。由于内外齿数相差一个或两个齿，因此滚动体沿着外面的滚道滚动一圈后，本身只转动了很小的一个角度，这样就达到了使转速降低的目的。外齿轮滚动体在外滚道上这种运动不同于一般有固定轴的齿轮的运动；它既有围绕自己轴的旋转，又有围绕外滚道中心的转动；这种特殊形式的齿轮运动叫做摆动，它可以以很大的减速比传递强大的力矩。

减速器中的第二部分是输出部分。与减速部分不同，输出部分很简单。只输出一个速度较低的旋转运动，从输出轴向外输出。

第三部分也是联结前两者的必需的组成部分。由于输出部分只接受单纯的旋转运动，而减速部分提供的是摆动运动，所以必须把其转变为单纯的旋转运动，才能组成一个完整的运动链。所以这部分可称为运动模式转换部分，它的作用是把旋转运动以外的一切其他部分都清除掉，只剩下旋转部分。在RV减速器中行星架起了这种作用，在谐波减速器中则是柔轮起到了这种作用。

日本住友公司的第200410071617.9号专利公开了一种减速装置，采用了一般常用的行星架作为输出部分，而以销轴和摆线盘上的轴孔，作为运动转换的构件。行星架由减速器两端的压盖、输出盘及支撑柱等组成，用螺丝联结成一个结实的整体。行星架支撑在左右大轴承上，由于大轴承具有较大的直径，左右间有一定的距离，因此其刚度较大。

其摆线盘上的轴孔数目和插入其中的销轴是一样多的，销轴固定在行星架两端的盘上。为了减少磨损，销轴上还套有可以自由旋转的轴套。当摆线盘摆动时，其上的轴孔也随着一起改变位置。由于轴孔的直径比轴套大一点，所以摆线盘的摆动最后会带动销轴作旋转运动。从而完成了运动模式转换的作用。

从图上看来，似乎有多个销轴和轴孔在相互作用，传递力矩。但理论上除非加工极其精密，真正紧密接触，工作的良好，往往只有很少的几个。像所有其他一切以完全的刚体作为转换机构一样，这种销轴方式加工复杂，成本高，容易磨损而失去精度。

有鉴于此，有必要对现有的减速器予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于制造、成本较低的工业机器人用弹性运动模式转换减速器。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种弹性转换减速器，包括输入轴、与所述输入轴配合设置的偏心轮、与所述偏心轮配合设置的摆线盘、针齿壳、设于所述摆线盘与所述针齿壳之间的针齿组件、以及与所述针齿壳通过轴承配合连接的行星架，所述行星架具有压盖、输出盘以及连接所述压盖与所述输出盘的支撑柱，所述摆线盘位于所述压盖与所述输出盘之间，所述摆线盘上设有供所述支撑柱通过的第一支撑柱孔，所述弹性转换减速器还包括传动连接所述行星架和所述摆线盘的弹性转换元件。

作为本发明的进一步改进，所述弹性转换减速器还包括位于所述摆线盘背离所述输出盘的一侧的辅助板、联结所述辅助板与所述压盖的联结柱，所述辅助板上设有供所述支撑柱通过的第二支撑柱孔，所述弹性转换元件同时传动连接所述摆线盘和所述辅助板。

作为本发明的进一步改进，所述辅助板、所述压盖中的至少一个上设有螺丝孔，所述联结柱上设有与所述螺丝孔配合的螺纹以调节所述辅助板与所述摆线盘之间的距离。

作为本发明的进一步改进，位于所述摆线盘两侧的所述弹性转换元件对称设置。

作为本发明的进一步改进，所述辅助板上与所述联结柱相固定的联结孔与所述第二支撑柱孔位于同一圆周上，且所述联结孔与所述第二支撑柱孔间隔设置。

作为本发明的进一步改进，所述弹性转换元件与所述辅助板连接的第三固定孔位于所述联结孔与所述第二支撑柱孔的外侧。

作为本发明的进一步改进，所述弹性转换元件是若干钢丝绳。

作为本发明的进一步改进，若干所述钢丝绳包括若干组呈交叉设置的钢丝绳对，若干组所述钢丝绳对沿所述摆线盘圆周方向依次排列呈一圈。

作为本发明的进一步改进，所述钢丝绳相对于所述摆线盘的倾斜角α为30°~60°之间。

作为本发明的进一步改进，所述弹性转换元件是若干螺旋弹簧。

本发明的有益效果是：本发明的弹性转换减速器采用弹性转换元件将所述摆线盘和所述行星架传动连接起来，形成一个运动模式转换机构；由于所述弹性转换元件具有一定的弹性，所以并不要求减速部分和输出部分有精确的定位关系，使整个减速机的工艺尺寸链大为缩短，精度要求大为降低，使部件不易损坏，成本大大降低。同时采用行星架结构输出，使整机保持强大的输出端刚度，可在受到较大的轴向或径向的弯矩作用或冲击时，避免受到损害或失去精度。

附图说明

图1是本发明的弹性转换减速器的结构原理图；

图2是图1所示的弹性转换减速器的部分结构示意图，去掉了针齿外壳，并只显示了上面一层钢丝绳的分布；

图3是图1所示的弹性转换减速器上的联结孔321、第二支撑柱孔322、第三固定孔323以及偏心孔131投影在同一平面上的空间位置示意图；

图4是本发明的另一实施例中的弹性转换减速器的结构原理图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

请参阅图1~图3所示为本发明一较佳实施例的弹性转换减速器100，整体上包括减速部分1、输出部分2和连接所述减速部分1与所述输出部分2的运动模式转换机构3。本发明旨在描述所述运动模式转换机构3，故其他结构仅给出简单的实施例加以说明。

具体地，所述减速部分1包括输入轴11、与所述输入轴11配合设置的偏心轮12、与所述偏心轮12配合设置的摆线盘13、针齿壳14、设于所述摆线盘13与所述针齿壳14之间的针齿组件（未标号），所述摆线盘13上设有偏心孔131，所述偏心轮12与所述偏心孔131之间具有轴承132。本实施例中，所述偏心轮12固定于所述输入轴11上；而于其他未图示的实施例中，所述减速部分还可以包括配合设置的行星轮组等结构，例如所述输入轴也可以通过齿轮啮合与若干曲柄轴配合，偏心轮固定于所述曲柄轴上，所述摆线盘由多个所述偏心轮配合驱动，使其在所述针齿壳内做摆线运动。

本实施例中以RV减速器中的摆线齿形作为示意。所述针齿壳14的内圆周均匀地分布着针齿槽，能与所述摆线盘13啮合的针齿位于所述针齿槽中。所述摆线盘13位于所述针齿壳14内，且所述摆线盘13在所述偏心轮12的带动下在所述针齿壳14上作滚动运动以实现减速功能。

所述输出部分2包括与所述针齿壳14通过轴承配合连接的行星架20，所述行星架20具有压盖21、输出盘22以及将所述压盖21与所述输出盘22连接为一体的支撑柱23，所述输出盘22与所述压盖21通过轴承24配合连接于所述针齿壳14的两侧。所述摆线盘13位于所述压盖21与所述输出盘22之间，所述摆线盘13上设有供所述支撑柱23通过的第一支撑柱孔。

电机在所述压盖21背离所述输出盘22的一侧与所述输入轴11连接并给其提供旋转的动力，所述摆线盘13带动整个所述行星架20旋转，所述输出盘22与待驱动的结构固定连接以向其输出旋转的动力。所述压盖21与所述输出盘22上均设有轴承孔，所述输入轴11与所述轴承孔之间也具有轴承25。

所述运动模式转换机构3为传动连接所述行星架20和所述摆线盘13的弹性转换元件3，所述运动模式转换机构3装配完成后，所述弹性转换元件3可以通过任意预紧方式达到撑紧状态，以在所述摆线盘13摆动时带动所述行星架20旋转。所述弹性转换元件3具有一定弹性变形能力，所以并不要求减速部分1和输出部分2有精确的定位关系，使整个减速机的工艺尺寸链大为缩短，精度要求大为降低，使部件不易损坏，成本大大降低。

其中，“弹性转换元件3传动连接所述行星架20和所述摆线盘13”是指：所述弹性转换元件3传动连接所述摆线盘13和所述输出盘22；或者所述弹性转换元件3传动连接所述摆线盘13和所述压盖21；或者所述弹性转换元件3传动连接所述摆线盘13和所述输出盘22同时于另一侧传动连接所述摆线盘13和所述压盖21，此时所述压盖21与所述输出盘22能够更好地同步转动。

进一步地，所述弹性转换减速器100还包括位于所述摆线盘13背离所述输出盘22的一侧的辅助板32、联结所述辅助板32与所述压盖21的联结柱33，所述辅助板32上设有供所述支撑柱23通过的第二支撑柱孔以及供输入轴11穿过的通孔。通过所述支撑柱23和所述联结柱33使得所述压盖21、所述输出盘22和所述辅助板32成为一个整体，输出较为稳定。

本领域技术人员可以理解的是，所述辅助板32可以像是图1和图2所示的为一块独立的板并位于所述压盖21与所述摆线盘13之间；也可以为镶嵌于所述压盖21上的结构件即所述辅助板32为所述压盖21的一部分，此时所述联结柱33可以理解为两者的连接结构或两者的连接面。

所述弹性转换元件3同时传动连接所述摆线盘13和所述辅助板32，所述弹性转换减速器100可以紧紧地把所述摆线盘13和所述输出盘22在旋转方向上联结在一起，而所述辅助板32可使所述弹性转换减速器100撑紧，从而使所述弹性转换减速器100在工作时保持撑紧状态，能可靠地传递拉力以带动输出盘22转动。

所述偏心轮12带动所述摆线盘13在所述针齿壳14上作滚动运动时，所述摆线盘13可通过所述弹性转换元件3同时带动所述辅助板32和所述输出盘22做旋转运动。另外，位于所述摆线盘13两侧的所述弹性转换元件3对称设置，从而所述摆线盘13摆动时可以带动所述辅助板32与所述输出盘22做同步旋转运动，使得所述压盖21与所述输出盘22做同步旋转运动。

进一步地，所述辅助板32、所述压盖21中的至少一个上设有螺丝孔，所述联结柱33上设有与所述螺丝孔配合的螺纹，通过在所述压盖21的一侧转动所述联结柱33即可调节所述辅助板32与所述摆线盘13之间的距离。所弹性转换元件3可为松弛状态，在装配时较为省力；而装配完成后调节所述辅助板32朝向所述压盖21一侧移动，使得所述弹性转换元件3处于撑紧状态，即所述弹性转换元件3在工作时处于最佳状态。

具体地，所述辅助板32上与所述联结柱33相固定的联结孔321、与所述第二支撑柱孔322位于同一圆周上，且所述联结孔321与所述第二支撑柱孔322间隔设置。沿所述摆线盘13的径向延伸方向，所述弹性转换元件3与所述辅助板32的第三固定孔323位于所述联结孔321与所述第二支撑柱孔322的外侧。为了能清楚地说明所述钢丝绳31、支撑柱23、联结柱33以及所述摆线盘13的偏心孔131之间的关系，图3将联结孔321、第二支撑柱孔322、第三固定孔323以及偏心孔131投影在同一平面上加以说明，本领域技术人员可以清楚地知道，所述联结柱33和所述支撑柱23分布于同一圆周上且位于所述弹性转换元件3的内侧。

于本实施例中，所述弹性转换元件3是若干钢丝绳31，所述钢丝绳31传动连接所述摆线盘13与所述输出盘22、同时传动连接所述摆线盘13与所述辅助板32。通过所述钢丝绳31的弹性变形能力，所以钢丝绳31在拉紧与松弛之间长度变化其实是较小的；主要表现为拉紧时，其形状接近于直线，松弛时有一些弧线弯曲。所以并不要求减速部分1和输出部分2有精确的定位关系。

具体地，若干所述钢丝绳31包括若干组呈交叉设置的钢丝绳，若干组所述钢丝绳31沿所述摆线盘13圆周方向依次排列呈一圈。钢丝绳中的两根钢丝绳31交叉设置是指：两根钢丝绳31在摆线盘13与输出盘22之间交叉，钢丝绳31在摆线盘13与辅助板32之间交叉。也可以理解为若干所述钢丝绳31包括沿不同方向倾斜布置的两组钢丝绳31，两组所述钢丝绳31呈交叉设置；从而在所述输入轴11正转或反转时均能带动所述输出盘22和所述辅助板32沿相应的方向转动。

需要说明的是，在图1和图2中，为了避免混淆起见，图上只画出了前面部分的钢丝绳31，后面部分则没有画；且图1中仅画出了单一方向倾斜的若干钢丝绳31，与它们交叉的钢丝绳31并没有画出来。

所述钢丝绳31与所述摆线盘13、所述输出盘22、所述辅助板32的连接可用机械、钎焊等固定方式。例如，所述输出盘22上设有用于固定所述钢丝绳31的若干第一固定孔，所述钢丝绳31的一端从所述输出盘22朝向所述摆线盘13的一侧向另一侧穿过所述第一固定孔并固定于所述输出盘22背离所述摆线盘13的一侧。若干所述第一固定孔均匀地分布于同一圆周上且靠近所述输出盘22的外周缘设置，且相邻两个所述钢丝绳31的相邻端位于同一个第一固定孔内。或每一个第一固定孔由紧紧相邻的两个子第一固定孔组成，相邻两个所述钢丝绳31的相邻端位于两个子第一固定孔内。

所述摆线盘13上设有用于固定所述钢丝绳31的若干第二固定孔，所述钢丝绳31的另一端穿过所述第二固定孔并朝向所述辅助板32延伸，所述钢丝绳31于所述第二固定孔内与所述摆线盘13相固定。若干所述第二固定孔均匀地分布于同一圆周上且靠近所述摆线盘13的外周缘设置，且相邻两个所述钢丝绳31的相邻端位于同一个第二固定孔内。或每一个所述第二固定孔由紧紧相邻的两个子第二固定孔组成，相邻两个所述钢丝绳31的相邻端位于两个子第二固定孔内。当然位于所述摆线盘13两侧的所述钢丝绳31也可以为两段钢丝绳31。

相应地，所述辅助板32上设有用于固定所述钢丝绳31的若干第三固定孔323，所述钢丝绳31的另一端从所述摆线盘13朝向所述辅助板32的一侧向另一侧穿过所述第三固定孔323并固定于所述辅助板32背离所述摆线盘13的一侧。若干所述第三固定孔323均匀地分布于同一圆周上且靠近所述辅助板32的外周缘设置，且相邻两个所述钢丝绳31的相邻端位于同一个所述第三固定孔323内。或每一个第三固定孔323由紧紧相邻的两个子第三固定孔323组成，相邻两个所述钢丝绳31的相邻端位于两个子第三固定孔323内。

进一步地，位于所述摆线盘13两侧的所述钢丝绳对称设置，且所述钢丝绳31相对于所述摆线盘13、所述输出盘22、所述辅助板32的倾斜角α均相等，从而在所述输入轴11以相同功率正转或反转时带动所述输出盘22和所述辅助板32转动的动力相同，输出盘22和辅助板32的旋转速度相同。

综合考虑所述钢丝绳对所述输出盘22和所述辅助板32的拉力在所述输出盘22的法向与切向的分力大小，以及在所述输入轴11的转动方向发生改变时，所述输出盘22的转动方向是否能够及时地做出调整；所述钢丝绳31相对于所述摆线盘13的倾斜角α为30°~60°之间，优选45°左右。

本领域技术人员可以理解的是，对所述钢丝绳31的倾斜方向的描述与前述倾斜角α大小的描述，均是在所述钢丝绳31正好处于撑紧状态，且摆线盘13所述输出盘22、所述辅助板32未旋转的状态下进行描述。

另外，由于钢丝绳31要反复拉紧和松开，因此应选择较细的，如直径为0.1mm~0.5mm之间的高强度弹簧钢丝，许多股在一起绕结而成。

以下将具体描述本发明的弹性转换减速器100的工作原理。当所述输入轴11旋转时，偏心轮12会把摆线盘13推偏向一边，使摆线盘13上靠近所述针齿壳14的外齿与所述针齿壳14上的针齿相啮合，而所述摆线盘13上远离所述针齿壳14的外齿则与所述针齿完全脱开；例如图1和图4所示的，所述摆线盘13上位于左边的外齿与所述针齿相啮合，而所述摆线盘13上位于右边的外齿与所述针齿完全脱开。当所述偏心轮12作顺时针方向转动时，所述摆线盘13也会在所述偏心轮12的带动下改变自己与针齿壳14啮合的位置。尽管在这种啮合方式中，同时总会有多个齿参与啮合，即有多个齿参与传递扭矩的作用，但啮合区域也总是跟着所述偏心轮12偏心凸出的方向改变而改变；这样就造成了所述摆线盘13在所述针齿壳14内的摆动。

所述偏心轮12旋转一圈，所述摆线盘13也几乎摆动了一圈。但由于所述针齿壳14的齿数比所述摆线盘13上的齿数多一个，所以所述偏心轮12旋转一周后，所述摆线盘13上的各个齿已不在原来的位置上了，而是落后了一个齿。假如所述针齿壳14上有N个齿，那么所述偏心轮12要转N圈，所述摆线盘13上的齿才会回到原来的位置，也就是说所述偏心轮12要转N圈所述摆线盘13才旋转了一圈。要是N很大，如50或100，那么所述偏心轮12要旋转50或100圈，所述摆线盘13才转一圈，这样就实现了减速，其减速比就是50或100。

当所述摆线盘13像上述方式进行摆动时，位于所述摆线盘13上的第二固定孔当然也会跟它一起运动，从而带动与其相连的所述钢丝绳31运动。所述钢丝绳31一端连在所述输出盘22上带动所述输出盘22运动，一端连在所述辅助板32上带动所述辅助板32转动。像图2所示任意一对所述钢丝绳31是相互交叉的，以俯视的角度来看，所述摆线盘13顺时针转动时，一对钢丝绳31中的一根钢丝绳31起作用带动所述输出盘22、所述辅助板32顺时针转动；所述摆线盘13逆时针转动时，另一根钢丝绳31起作用带动所述输出盘22、所述辅助板32逆时针转动。实际上，当所述摆线盘13顺时针转动时，整个圆周上倾斜方向相同的所有钢丝绳31都会一起参与工作，而另外一些与其交叉的钢丝绳31则处于松弛状态，反之亦然。

尽管所述摆线盘13做着复杂的摆动运动，所述摆线盘13上的每一点例如第二固定孔所走的轨迹也是很复杂的，但是该点在任何一个瞬时的运动都可以分为与所述摆线盘13径向相垂直的切向运动和垂直于该切向方向且与所述摆线盘13轴向平行的法向运动。切向方向的运动可通过钢丝绳31带动输出盘22和所述辅助板32旋转，法线方向的只会使钢丝绳31上下晃，不会带动输出盘22和所述辅助板32旋转。由此可见尽管摆线盘13的运动是复杂的，但输出盘22只接受其旋转成分。以钢丝绳31为主的弹性组件，包括其必须的辅助板32、联结柱33组成了一个运动模式转换机构3，所述摆线盘13、输出盘22、支撑柱23和压盖21则兼顾地成为其中的一部分。

只要调节合适，选择适当的钢丝绳31，排列倾斜的角度，那么摆线盘13在任何位置时任何方向的转动都有一些钢丝绳31与输出盘22拉紧，同时有一些钢丝绳31与所述辅助板32拉紧；就好像两个啮合紧密的齿轮，不会有背隙，从而保证了其工作的准确性。

请参阅图4所示，于另一个具体实施例中，所述弹性转换元件3也可以是若干螺旋弹簧33。与上述实施例相比，所述螺旋弹簧33代替了所述钢丝绳31，其他结构与上述实施例相同，于此不再赘述。

本实施例中，在所述螺旋弹簧33正好处于撑紧状态，且摆线盘13、所述输出盘22、所述辅助板32未旋转的状态下，所述螺旋弹簧33与所述摆线盘13基本垂直。所述摆线盘13顺时针、逆时针转动时，所述螺旋弹簧33均能有效地带动所述输出盘22和所述辅助板32转动。由于所述螺旋弹簧33本身螺旋密度较大，无需像上述钢丝绳31那样交叉设置，即可在所述摆线盘13从顺时针转动向逆时针转动切换时快速地调整，使得输出盘22的转动方向及时调整。

综上所述，本发明的弹性转换减速器100采用弹性转换元件3将所述摆线盘13和所述输出盘22连接起来，形成一个运动模式转换机构3；由于所述弹性转换元件3具有一定的弹性，所以并不要求减速部分1和输出部分2有精确的定位关系，使整个减速机的工艺尺寸链大为缩短，精度要求大为降低，使部件不易损坏，成本大大降低。同时采用行星架20结构输出，使整机保持强大的输出端刚度，可在受到较大的轴向或径向的弯矩作用或冲击时，避免受到损害或失去精度。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

本说明书中任何相关的“本实施例”，意味着与实施例有关的一个特定的功能、结构、或特性描述包含本发明的至少一个实施例。这些出现在说明书各个地方的短语不一定指相同的实施例。进一步地，与任一实施例相关的特定的功能、结构、或细节描述，则认为是在本技术领域范围内与其他实施例相关的功能、结构或特性。

Claims (10)

1.一种弹性转换减速器，包括输入轴、与所述输入轴配合设置的偏心轮、与所述偏心轮配合设置的摆线盘、针齿壳、设于所述摆线盘与所述针齿壳之间的针齿组件、以及与所述针齿壳通过轴承配合连接的行星架，所述行星架具有压盖、输出盘以及连接所述压盖与所述输出盘的支撑柱，其特征在于：所述摆线盘位于所述压盖与所述输出盘之间，所述摆线盘上设有供所述支撑柱通过的第一支撑柱孔，所述弹性转换减速器还包括传动连接所述行星架和所述摆线盘的弹性转换元件。

2.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述弹性转换减速器还包括位于所述摆线盘背离所述输出盘的一侧的辅助板、联结所述辅助板与所述压盖的联结柱，所述辅助板上设有供所述支撑柱通过的第二支撑柱孔，所述弹性转换元件同时传动连接所述摆线盘和所述辅助板。

3.根据权利要求2所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述辅助板、所述压盖中的至少一个上设有螺丝孔，所述联结柱上设有与所述螺丝孔配合的螺纹以调节所述辅助板与所述摆线盘之间的距离。

4.根据权利要求2所述的弹性转换减速器，其特征在于：位于所述摆线盘两侧的所述弹性转换元件对称设置。

5.根据权利要求2所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述辅助板上与所述联结柱相固定的联结孔与所述第二支撑柱孔位于同一圆周上，且所述联结孔与所述第二支撑柱孔间隔设置。

6.根据权利要求5所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述弹性转换元件与所述辅助板连接的第三固定孔位于所述联结孔与所述第二支撑柱孔的外侧。

7.根据权利要求1~6中任一项所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述弹性转换元件是若干钢丝绳。

8.根据权利要求7所述的弹性转换减速器，其特征在于：若干所述钢丝绳包括若干组呈交叉设置的钢丝绳对，若干组所述钢丝绳对沿所述摆线盘圆周方向依次排列呈一圈。

9.根据权利要求7所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述钢丝绳相对于所述摆线盘的倾斜角α为30°~60°之间。

10.根据权利要求1~6中任意一项所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述弹性转换元件是若干螺旋弹簧。