CN106218916A - 一种多功能末端执行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多功能末端执行器，包括底座和刀具；置于底座上的进给滑板，驱动进给滑板以进给刀具的进给驱动机构；置于进给滑板上的摆动滑板，推动摆动滑板以带动刀具做圆弧摆动的摆动驱动机构；置于摆动滑板上的安装底座，安装底座内设有公转转轴和驱动公转转轴以带动刀具旋转的转轴驱动机构；固定在公转转轴端部的偏心滑板，刀具通过电主轴连接在偏心滑板的端部；以及调节偏心滑板以控制刀具径向偏置的偏心调节机构。本发明由进给驱动机构带动刀具进给；结合摆动驱动机构，使刀具沿摆线轨迹进给；通过偏心调节机构实现刀具径向偏置，由转轴驱动机构带动刀具沿螺旋线轨迹进给；能够实现钻孔、铰孔、扩孔、螺旋铣孔及锪椭圆窝等功能。

Description

一种多功能末端执行器

技术领域

本发明涉及飞机数字化装配自动化制孔领域，尤其涉及一种多功能末端执行器。

背景技术

随着航空产业的迅猛发展，对飞机的飞行性能要求不断提升。为减轻飞机自重，增加飞机的隐身性能，飞机机翼大量使用了铝合金、钛合金、碳纤维复合材料(CFRP)等材料。现代飞机机翼上下壁板采用整体结构形式，装配要求极高。飞机机翼结构装配时，先将下壁板与内部骨架通过螺栓、螺母进行连接；继续进行上壁板与骨架的装配时，因骨架一侧连接有下壁板，不能通过传统的螺栓、螺母连接上壁板，此时先在骨架上安装无耳托板螺母，通过螺栓与无耳托板螺母连接固定上壁板，实现机翼结构的整体装配。

为实现下壁板与内部骨架的螺栓、螺母连接，需对壁板与骨架形成的叠层架构制通孔。CFRP和钛合金为典型的难加工材料，加工性能又相差甚远，对这两种材料形成的叠层结构，采用传统的钻削制通孔时，容易出现CFRP烧蚀、分层和钛合金翻边现象。为提高孔质量，不得不多次采用钻-扩-铰工艺加工，不仅效率低，而且受人为因素影响大，制孔质量不稳定。螺旋铣孔作为一种新的制孔工艺，与传统的钻孔加工有很大区别，其特点在于，直径比加工孔孔径略小的刀具，加工时高速自转并绕孔中心轴线公转，刀具中心的轨迹是一条螺旋线。螺旋铣加工，可通过改变偏心距，采用同一刀具加工出不同直径的孔；其偏心加工的方式利于切屑的排出；其断续切削的加工过程，有利于刀具的散热，提高刀具的寿命；其较小的制孔轴向力，减少钛合金材料毛刺生成，抑制CFRP材料的分层现象。

为实现上壁板与内部骨架的连接，需在骨架上制出无耳托板螺母安装孔。因无耳托板螺母连接端口为椭圆形，在上壁板与骨架形成的叠层结构制通孔之后，在骨架通孔的入口端口处二次加工出椭圆窝，完成无耳托板螺母安装孔的加工。

目前椭圆窝加工是通过人工加工，因其加工工艺非常复杂，需定位加工工具方向，且沿定位方向精确的来回往复摆动刀具，使得其加工非常困难，加工效率低，加工成本高。

发明内容

鉴于螺旋铣良好的制孔特性以及自动化锪椭圆窝的迫切需要，本发明一种多功能末端执行器，能同时实现螺旋铣孔和锪椭圆窝功能；传感器定位加工方向，多种测量元件精确测量主轴进给、刀具偏置量、刀具摆动角度，保证了该装置制通孔和锪椭圆窝加工的精度；作为数字化、自动化、智能化钻孔系统的关键部件，该多功能末端执行器装置通过尾部连接组件与数控机床配合使用，形成高精度、高效率、低成本的柔性自动化钻孔、螺旋铣孔和锪椭圆窝系统。

本发明所提供的多功能末端执行器，是针对飞机大部件中CFRP、钛合金等难加工材料，克服传统制孔方法中容易导致CFRP加工烧蚀、分层和钛合金翻边缺陷，并集成螺旋铣孔、锪椭圆窝功能。

本发明的具体技术方案如下：

一种多功能末端执行器，包括：底座和刀具；

置于底座上的进给滑板，和驱动所述进给滑板以带动刀具进给的进给驱动机构；

置于所述进给滑板上的摆动滑板，和推动所述摆动滑板以带动刀具做圆弧摆动的摆动驱动机构；

置于所述摆动滑板上的安装底座，所述安装底座内设有公转转轴和驱动所述公转转轴以带动刀具旋转的转轴驱动机构；

固定在公转转轴端部的偏心滑板，所述刀具通过电主轴连接在偏心滑板的端部；

以及调节所述偏心滑板以控制刀具径向偏置的偏心调节机构。

本发明中，刀具固定在偏心滑板端部的电主轴上，进给驱动机构推动进给滑板，并带动摆动滑板、安装底座、公转转轴和偏心滑板做进给运动，使得刀具移向工件进行钻孔、铰孔或扩孔；

在刀具进给的同时，摆动驱动机构驱动摆动滑板，并带动安装底座、公转转轴和偏心滑板做圆弧摆动，使得刀具沿摆线轨迹进给，实现锪椭圆窝功能；

另外，通过偏心调节机构调节偏心滑板与公转转轴轴心间的距离，可以控制刀具径向偏置，使得刀具距离公转转轴轴心一定距离，此后，在刀具进给的同时，转轴驱动机构带动公转转轴旋转，使得刀具沿螺旋线轨迹进给，实现螺旋铣孔功能。

作为优选的，所述底座的一侧安装有与机床定位连接用的尾部连接组件，该尾部连接组件内部集成电缆、管道模块，实现与数控机床的快速机械定位连接；

另一侧设置压紧工件用的压脚，推动压脚沿压脚导轨运动的气缸，以及用于测量压脚进给量的进给轴长度计；压脚在气缸的推动下压紧工件，并通过进给轴长度计测量反馈压脚进给量，用于刀具进给和加工深度的精确控制。

作为优选的，所述的压脚包括压套，压套的外周设有多个激光测距传感器，通过多个激光测距传感器的配合，检测工件上制孔位置的法矢；压脚头的中部为供刀具穿过用工作腔，腔壁开设连通排屑管道的排屑孔，该排屑管道连接至引风机，通过排屑管道在排屑孔产生吸力，可及时排除工件加工时产生的碎屑。

作为优选的，所述的进给驱动机构包括进给直线导轨副，与所述进给滑板连接的滚珠丝杠进给驱动组件，带动滚珠丝杠进给驱动组件旋转以推动进给滑板沿进给直线导轨副做进给运动的进给电机，以及用于测量进给量的直线光栅。也就是说，由进给电机通过滚珠丝杠进给驱动组件带动进给滑板沿直线导轨运动，实现刀具的进给运动；直线光栅通过检测进给滑板的位移最终反馈为刀具的进给量，实现锪窝深度的精确控制。

作为优选的，所述的摆动驱动机构包括：

安装在进给滑板上的圆弧齿条、圆弧导轨副和摆动轴编码器；

设置在摆动滑板上且与圆弧齿条啮合的消隙齿轮，以及通过驱动消隙齿轮旋转以推动摆动滑板沿所述圆弧导轨副做圆弧摆动的摆动轴电机。

在实现锪椭圆窝功能时，需要开启摆动驱动机构，摆动轴电机通过消隙齿轮和圆弧齿条的配合，带动摆动滑板沿圆弧导轨副作圆弧摆动，使得刀具沿摆线轨迹进给；另外，消隙齿轮和摆动轴编码器配合使用，利于摆动滑板摆动角度的精确控制。

作为优选的，所述的转轴驱动机构包括与所述公转转轴固定连接的大带轮B，安装在安装底座上并通过同步带驱动所述大带轮B的公转电机。

转轴驱动机构用于实现公转转轴的公转，公转转轴活动安装在安装底座内，大带轮B固定套装在公转转轴上，公转电机通过同步带与大带轮B传动配合，并实现公转转轴的驱动。

作为优选的，所述的偏心调节机构包括设置在公转转轴内部的轴承支承座，位于所述轴承支承座内且固定连接有大带轮A的锥齿轮B，在偏心滑板和锥齿轮轴间传动配合的偏心滚珠丝杆传动副，以及用于偏心滑板偏心直线移动的交叉导轨副；

所述偏心滚珠丝杆传动副内的丝杠上安装有与所述锥齿轮B啮合的锥齿轮A；

所述的大带轮A由安装在安装底座上的偏心轴电机驱动。

在实现本发明的螺旋铣孔功能，首先需要通过偏心调节机构来调节刀具相对公转转轴轴心的径向偏置距离；偏心轴电机在同步带和大带轮A的传动配合下带动锥齿轮轴转动，并在锥齿轮A和锥齿轮B的啮合带动偏心滚珠丝杆传动副，从而推动偏心滑板沿交叉导轨副移动，改变刀具与公转转轴轴心间的距离，从而实现刀具径向偏置调节。

作为优选的，

所述公转转轴和锥齿轮轴间具有同步锁紧机构，所述同步锁紧机构包括：

缸体，内具有沿锥齿轮轴滑动配合的气缸活塞；

与锥齿轮轴固定的安装法兰；

活动安装在所述安装法兰的弹簧空心轴，该轴朝向气缸活塞的延伸端套设有弹簧；

固定在弹簧空心轴的延伸端且抵住所述气缸活塞的锥度活塞；

以及固定在安装法兰上的弹簧套，内壁具有与锥度活塞的锥面相抵的斜面，外周为与所述公转转轴内壁配合的压紧面。

本发明中，在处于锁紧状态时，锥度活塞的外周锥面抵住弹簧套内壁的斜面，使得弹簧套外周压紧公转转轴内壁，保持公转转轴和锥齿轮轴的同步；解除锁紧状态时，缸体内的气缸活塞伸出并带动锥度活塞和弹簧空心轴，使得弹簧且锥度活塞的锥面与弹簧套内壁的斜面分离，在斜面收到的压力解除后，弹簧套外周的压紧面与公转转轴分开，即可解除锁紧状态；同理，在缸体内的气缸缩回后，处于收缩状态下的弹簧推动弹簧空心轴和锥度活塞复位，使得锥度活塞的锥面与弹簧套内壁的斜面压紧，从而使弹簧套压紧公转转轴的内壁，实现公转转轴和锥齿轮轴的同步锁紧；

其中，锥齿轮轴由缸体内穿过并与气缸活塞滑动密封配合，锥齿轮轴内具有进气通道，并通过进气孔与缸体内连通，使得由旋转接头引入的压缩气体进入缸体内并驱动所述的气缸活塞。

因此，上述公转转轴转动的同时，必须保持内部的锥齿轮轴同步公转，避免刀具偏置距离的改变，以提高加工精度。

作为优选的，所述安装底座上设有测量反馈刀具径向偏置量的偏心轴长度计，实现刀具径向偏置量的精确控制。

作为优选的，所述安装底座和电主轴外的主轴套筒间设有走线桥架，主轴套筒和偏心滑板间设置有止转轴承。走线桥架内设有线缆，走线桥架和止转轴承在电主轴公转时控制主轴套筒做水平运动，防止电主轴线缆缠绕。

本发明的优点在于：

1)集成了钻孔、铰孔、扩孔、螺旋铣孔、锪椭圆窝功能；

2)尾部连接组件将所有线缆、管道模块化，可实现与数控机床的快速机械定位连接；

3)通过偏心滚珠丝杆传动副能够高精度地调节刀具的偏置量，偏心轴长度计测量反馈刀具的偏置量，保证了刀具偏置量调节的精确性；

4)通过进给轴长度计、直线光栅、摆动轴编码器等测量元件的位置反馈，保证了制通孔和锪椭圆窝的精度；

5)工业相机修正工件上预制孔位置，4个激光测距传感器检测制孔位置的法矢，保证了制孔精度及安全性；

6)与数控机床配合使用，实现高精度、高效率自动化制孔。

附图说明

图1为多功能末端执行器的主视图；

图2为图1带A-A局部剖视的左视图；

图3为图1带B-B局部剖视的右视图；

图4为摆动滑板55上部的结构图；

图5为同步锁紧机构的放大图；

图6是多功能末端执行器的俯视图(局部采用剖视示意)；

图7为弹簧套的结构示意图；

图中：锥齿轮A 1、锥齿轮B 2、旋转接头3、锥齿轮轴4、缸体5、大带轮A 6、辅助轴承7、大带轮B 8、轴承压盖A 9、气缸活塞10、轴承压盖B 11、安装底座12、锥度活塞13、弹簧空心轴14、弹簧15、安装法兰16、弹簧套17、轴承隔圈A 18、轴承支承座19、公转转轴20、公转轴承21、锥齿轮轴支撑轴承22、轴承端盖23、偏心轴辅助导轨24、导轨斜楔25、交叉导轨副26、偏心滑板27、轴承压盖28、旋转封板29、主轴套筒30、气液接头A31、轴承座32、轴承隔圈B33、止转轴承34、走线桥架35、气液接头B36、电主轴37、止转装置38、刀具39、油雾接头40、压脚41、压套42、排屑管43、工业相机组件44、相机盖45、支撑脚46、风琴罩47、滚珠丝杆进给驱动组件48、直线光栅49、进给直线导轨副50、阀岛51、进给滑板52、光电开关53、底座54、摆动滑板55、圆弧导轨副56、摆动轴编码器57、尾部连接组件58、进给电机59、回零定位锁紧气缸60、摆动轴电机61、偏心滚珠丝杠传动副62、激光测距传感器63、偏心轴电机64、公转电机65、进给轴长度计66、压脚导轨67、气缸68、偏心轴长度计69、消隙齿轮70、圆弧齿条71。

具体实施方式

如图1～图6所示的多功能末端执行器，包括锥齿轮A 1、锥齿轮B 2、旋转接头3、锥齿轮轴4、缸体5、大带轮A 6、辅助轴承7、大带轮B 8、轴承压盖A 9、气缸活塞10、轴承压盖B11、安装底座12、锥度活塞13、弹簧空心轴14、弹簧15、安装法兰16、弹簧套17、轴承隔圈A18、轴承支承座19、公转转轴20、公转轴承21、锥齿轮轴支撑轴承22、轴承端盖23、偏心轴辅助导轨24、导轨斜楔25、交叉导轨副26、偏心滑板27、轴承压盖28、旋转封板29、主轴套筒30、气液接头A31、轴承座32、轴承隔圈B 33、止转轴承34、走线桥架35、气液接头B36、电主轴37、止转装置38、刀具39、油雾接头40、压脚41、压套42、排屑管43、工业相机组件44、相机盖45、支撑脚46、风琴罩47、滚珠丝杆进给驱动组件48、直线光栅49、进给直线导轨副50、阀岛51、进给滑板52、光电开关53、底座54、摆动滑板55、圆弧导轨副56、摆动轴编码器57、尾部连接组件58、进给电机59、回零定位锁紧气缸60、摆动轴电机61、偏心滚珠丝杠传动副62、激光测距传感器63、偏心轴电机64、公转电机65、进给轴长度计66、压脚导轨67、气缸68、偏心轴长度计69、消隙齿轮70、圆弧齿条71。

进给直线导轨副50、直线光栅49、滚珠丝杠进给驱动组件48、尾部连接组件58、进给电机59、压脚导轨67、气缸68、进给轴长度计66安装在底座54上，进给滑板52与滚珠丝杠进给驱动组件48连接，滚珠丝杠进给驱动组件48与进给电机59相连。进给电机59带动滚珠丝杠进给驱动组件48旋转推动进给滑板52沿进给直线导轨副50做进给运动。

摆动轴编码器57、圆弧齿条71、圆弧导轨副56安装在进给滑板52上，安装底座12、摆动轴电机61安装在摆动滑板55上，摆动滑板55与圆弧导轨副56连接，摆动轴电机61与消隙齿轮70连接，消隙齿轮70与圆弧齿条71啮合。摆动轴电机61通过消隙齿轮70旋转推动摆动滑板55沿圆弧导轨副56做圆弧摆动。

安装底座12内设有公转转轴20，安装底座12与公转转轴20通过公转轴承21连接，公转转轴20与大带轮B通过螺钉固联，安装底座12外侧安装公转电机65，公转电机65通过大带轮B 8、公转转轴20、交叉导轨副26、带动偏心滑板27旋转。

公转转轴20内部设有轴承支承座19，轴承支承座19通过锥齿轮轴支承轴承22与锥齿轮轴4连接，锥齿轮轴4与大带轮A固接，偏心滑板27与锥齿轮轴4通过偏心滚珠丝杠传动副62连接，偏心滑板27与公转转轴20通过交叉导轨副26相连接，偏心轴电机64安装在安装底座12外侧，偏心轴电机64通过大带轮A带动锥齿轮轴4旋转，锥齿轮轴4通过偏心滚珠丝杆传动副62带动偏心滑板27沿着交叉导轨副26移动。

偏心滑板27上连接电主轴37，电主轴37上安装刀具39。压脚41在气缸68的推动下可沿压脚导轨67运动。压脚41上设有四个激光测距传感器63、压套42、排屑管43。

本实施例中的装置集成了钻孔、铰孔、扩孔、螺旋铣孔和锪椭圆窝等功能。尾部连接组件内部集成了所有电缆、管道模块，实现与数控机床的快速机械定位连接。电主轴37通过偏心滑板27、偏心滚珠丝杆传动副62、锥齿轮轴4与偏心轴电机64联动，实现刀具的径向偏置。

弹簧套17在经弹簧15压紧的锥度活塞13、气缸活塞10的支撑作用下实现公转转轴20和锥齿轮轴4的同步锁紧，对应设置的同步锁紧机构包括缸体5、气缸活塞10、锥度活塞13、弹簧空心轴14、弹簧15、安装法兰16和弹簧套17；弹簧套17的结构如图7所示，其上环绕有间隔分布且可变形的弹性片72，该弹性片72的内壁具有与锥度活塞13的外周锥面配合的斜面，在收到锥度活塞13的挤压时，弹性片72略微向外变形并压紧公转转轴20的内部；具体地，气体打开时，气体从尾部的气管通过旋转接头3进入锥齿轮轴4，通过锥齿轮轴上的小孔进入由缸体5和气缸活塞10的空间，通过气缸活塞10推动锥度活塞13，进而使弹簧空心轴14和弹簧15组成的弹性体向后收缩，由于锥度活塞13和弹簧套17的斜面配合，弹簧套17将和公转转轴20分开，使锥齿轮轴4与公转转轴20脱离，同步锁紧作用解除；若气体关闭，则该锁紧机构在弹簧15的作用下自动弹回，实现锥齿轮轴4与公转转轴20的同步锁紧。

经旋转接头3进入缸体5的气体通过气缸活塞10推动锥度活塞13解除弹簧套17的支撑作用，实现公转转轴20和锥齿轮轴4的同步锁紧的解除。进给轴长度计66、直线光栅49分别测量反馈压脚41和进给滑板52的进给量，实现锪窝深度的精确控制。偏心轴长度计69测量反馈刀具的径向偏置量，实现刀具径向偏置的精确控制。消隙齿轮70、摆动轴编码器57配合使用，实现摆动滑板55摆动角度的精确控制。回零定位锁紧气缸60通过与进给滑板52的插销连接作用保证该装置制通孔时摆动滑板55始终处于零位。走线桥架35和止转轴承34在电主轴37公转时控制主轴套筒30做水平运动，防止电主轴37线缆缠绕。工业相机组件44装在底座54的前部，检测工件上预制孔位置。压脚41装有四个的激光测距传感器63，检测工件上制孔位置的法矢。

本发明的工作过程如下：

1、将本发明装置通过尾部连接组件58安装在数控机床上；

2、由数控机床将本发明装置移动到工件上基准孔位置，利用工业相机组件44测量基准孔孔位置偏差，根据所测量的位置偏差和孔的理论坐标得出实际制孔位置坐标，再将本发明移动到实际制孔位置；

3、压脚41上4个激光测距传感器63测量得到工件预制孔部位表面法向，数控机床调整本发明装置的位姿，使主轴轴线与工件表面法向重合；

4、气缸68将压脚41推出，使压套42压紧工件；

5、开启引风机，排屑管43开始产生吸力；钻孔、铰孔、扩孔时接第6步，螺旋铣孔时转第8步，锪椭圆窝时转第11步；

6、开启电主轴37；进给电机59带动滚珠丝杠进给驱动组件48旋转推动进给滑板52沿进给直线导轨副50做进给运动，使得刀具直线进给，直至完成制孔；

7、进给滑板52退回，压脚41退回，转第12步；

8、通过旋转接头3流入的气体解除公转转轴20与锥齿轮轴4的同步锁紧；根据加工孔孔径D和刀具直径d，驱动偏心轴电机64转动，通过偏心调节机构调整刀具偏置距离调整完毕后关闭旋转接头3内流通的气体，实现公转转轴20与锥齿轮轴4的同步锁紧；

9、开启公转电机65，通过大带轮B带动公转转轴20转动，电主轴37将以e为半径绕公转转轴轴线作旋转运动；开启电主轴37；进给电机59带动滚珠丝杠进给驱动组件48旋转推动进给滑板52沿进给直线导轨副50做进给运动，使得刀具沿螺旋线轨迹进给，直至完成制孔；

10、进给滑板52退回，压脚41退回；关闭公转电机65；通过旋转接头3流入的气体解除公转转轴20与锥齿轮轴4的同步锁紧；通过偏心调节机构调整刀具偏置距离e为0；转第12步；

11、开启电主轴37；驱动进给电机59带动滚珠丝杠进给驱动组件48旋转推动进给滑板52沿进给直线导轨副50做进给运动；开启摆动轴电机61，通过消隙齿轮70、圆弧齿条71带动摆动滑板55沿圆弧导轨副56来回摆动；通过进给滑板52和摆动滑板55运动配合，使得刀具39沿摆线轨迹进给，直至完成锪椭圆窝；

12、关闭电主轴37；关闭引风机；将数控机床将末端执行器移动到下一位置制孔或者停止。

以上所述仅为本发明的较佳实施举例，并不用于限制本发明，凡在本发明精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能末端执行器，其特征在于，包括：

底座(54)和刀具(39)；

置于底座(54)上的进给滑板(52)，和驱动所述进给滑板(52)以带动刀具(39)进给的进给驱动机构；

置于所述进给滑板(52)上的摆动滑板(55)，和推动所述摆动滑板(55)以带动刀具(39)做圆弧摆动的摆动驱动机构；

置于所述摆动滑板(55)上的安装底座(12)，所述安装底座(12)内设有公转转轴(20)和驱动所述公转转轴(20)以带动刀具(39)旋转的转轴驱动机构；

固定在公转转轴(20)端部的偏心滑板(27)，所述刀具(39)通过电主轴(37)连接在偏心滑板(27)的端部；

以及调节所述偏心滑板(27)以控制刀具(39)径向偏置的偏心调节机构。

2.如权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述底座(54)的一侧安装有与机床定位连接用的尾部连接组件(58)；

另一侧设置压紧工件用的压脚(41)，推动压脚(41)沿压脚导轨(67)运动的气缸(68)，以及用于测量压脚(41)进给量的进给轴长度计(66)。

3.如权利要求2所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述的压脚(41)包括压套(42)，压套(42)的外周设有多个激光测距传感器(63)，压套(42)的中部为供刀具(39)穿过用工作腔，腔壁连通排屑管(43)。

4.如权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述的进给驱动机构包括进给直线导轨副(50)，与所述进给滑板(52)连接的滚珠丝杠进给驱动组件(48)，带动滚珠丝杠进给驱动组件(48)旋转以推动进给滑板(52)沿进给直线导轨副(50)做进给运动的进给电机(59)，以及用于测量进给量的直线光栅(49)。

5.如权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述的摆动驱动机构包括：

安装在进给滑板(52)上的圆弧齿条(71)、圆弧导轨副(56)和摆动轴编码器(57)；

设置在摆动滑板(55)上且与圆弧齿条(71)啮合的消隙齿轮(70)，以及通过驱动消隙齿轮(70)旋转以推动摆动滑板(55)沿所述圆弧导轨副(56)做圆弧摆动的摆动轴电机(61)。

6.如权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述的转轴驱动机构包括与所述公转转轴(20)固定连接的大带轮B(8)，安装在安装底座(12)上并通过同步带驱动所述大带轮B(8)的公转电机(65)。

7.如权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述的偏心调节机构包括设置在公转转轴(20)内部的轴承支承座(19)，位于所述轴承支承座(19)内且固定连接有大带轮A(6)的锥齿轮B(2)，在偏心滑板(27)和锥齿轮轴(4)间传动配合的偏心滚珠丝杆传动副(62)，以及用于偏心滑板(27)偏心直线移动的交叉导轨副(26)；

所述偏心滚珠丝杆传动副(62)内的丝杠上安装有与所述锥齿轮B(2)啮合的锥齿轮A(1)；

所述的大带轮A(6)由安装在安装底座(12)上的偏心轴电机(64)驱动。

8.如权利要求7所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述公转转轴(20)和锥齿轮轴(4)间具有同步锁紧机构，所述同步锁紧机构包括：

缸体(5)，内具有沿锥齿轮轴(4)滑动配合的气缸活塞(10)；

与锥齿轮轴(4)固定的安装法兰(16)，

活动安装在所述安装法兰(16)的弹簧空心轴(14)，该轴朝向气缸活塞(10)的延伸端套设有弹簧(15)；

固定在弹簧空心轴(14)的延伸端且抵住所述气缸活塞(10)的锥度活塞(13)；

以及固定在安装法兰(16)上的弹簧套(17)，内壁具有与锥度活塞(13)的锥面相抵的斜面，外周为与所述公转转轴(20)内壁配合的压紧面。

9.如权利要求8所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述安装底座(12)上设有测量反馈刀具(39)径向偏置量的偏心轴长度计(69)。

10.如权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，所述安装底座(12)和电主轴(37)外的主轴套筒(30)间设有走线桥架(35)，主轴套筒(30)和偏心滑板(27)间设置有止转轴承(34)。