CN105033688B - 制孔末端执行器及制孔系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械加工技术领域，公开了一种制孔末端执行器及制孔系统。所述制孔末端执行器包括压紧模块和主轴‑进给模块，所述压紧模块包括压紧气缸和压紧结构，所述压紧结构与主轴‑进给模块刚性连接，从而在制孔过程中，能够驱动压紧结构与主轴‑进给模块整体式压紧工件，即使在钻孔过孔中工件发生变形，也能保证所述主轴‑进给模块的进给量与钻孔深度一致，且钻孔的法线始终保持一致，提高制孔质量。

Description

制孔末端执行器及制孔系统

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种制孔末端执行器及制孔系统。

背景技术

在飞机装配中，铆接是应用最广泛的连接方式，铆接的第一步工艺是钻孔，孔的尺寸和孔壁质量，都将严重影响着铆缝的强度。据统计，飞机机体疲劳失效事故的70％是源于结构连接部位，其中80％的疲劳裂纹产生于连接孔处，因此连接孔的质量对飞机寿命有着至关重要的影响。飞机上有上百万的连接孔，传统的手工铆接不仅效率低、工人劳动强度大，而且铆接孔的质量难以得到保证，在飞机的装配过程中会导致机构连接的不稳定，进而影响飞机的寿命。

随着科技的迅速发展，工业机器人在很多领域都有应用，工业机器人正在取代人工完成某些重复性、劳动强度大、工作环境恶劣的工作。以机器人制孔系统为例，现在的机器人制孔系统可分为工业机器人制孔系统、爬壁机器人制孔系统和柔性轨道机器人制孔系统，末端执行器是制孔系统的最终执行机构。但是，由于在钻孔过程中，工件发生变形，压脚位移不断变化，很难检测出变化量，忽略其影响，则使钻头进给距离有很大误差，导致孔的锪窝精度不高。

发明内容

本发明提供一种制孔末端执行器及制孔系统，用以解决钻孔时由于工件变形无法保证制孔精度的问题，从而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或多个问题。

本公开的其它特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种制孔末端执行器，包括压紧模块和主轴-进给模块，所述压紧模块包括压紧气缸和压紧结构，所述压紧结构与所述主轴-进给模块刚性连接。

本公开的一种示例性实施例中，所述压紧结构包括一连接件和压脚，所述压紧气缸的活塞杆与所述连接件固定连接，用于驱动所述连接件移动，所述压脚和主轴-进给模块安装在所述连接件上。

本公开的一种示例性实施例中，所述连接件包括一下支撑座，所述压脚和主轴-进给模块安装在所述下支撑座的相对两侧，所述下支撑座上具有与所述主轴-进给模块的主轴配合的第一过孔。

本公开的一种示例性实施例中，所述压脚的形状为筒状，所述筒状压脚与所述第一过孔同轴设置。

本公开的一种示例性实施例中，所述制孔末端执行器还包括吸屑模块，所述吸屑模块通过所述筒状压脚吸走钻孔时形成的碎屑。

本公开的一种示例性实施例中，所述制孔末端执行器还包括法线检测模块，用于检测制孔点处的预设法线；所述法线检测模块包括多个激光传感器，所述多个激光传感器安装在所述压脚上。

本公开的一种示例性实施例中，所述主轴-进给模块包括上支撑板、下支撑板、位于所述上支撑板和下支撑板之间的中间支撑板，所述下支撑板安装在下支撑座上，所述下支撑板上具有与所述第一过孔位置对应的第二过孔，所述上支撑板和下支撑板之间设置有至少两个导向轴，所述导向轴穿过所述中间支撑板上的第三过孔，且所述导向轴的一端固定在所述上支撑板上，另一端固定在所述下支撑板上；

所述主轴-进给模块还包括进给电机和主轴电机，所述进给电机固定在所述上支撑板上，所述主轴电机固定在所述中间支撑板上，所述进给电机通过丝杠驱动所述中间支撑板沿着所述导向轴移动，带动所述主轴电机移动。

本公开的一种示例性实施例中，所述制孔末端执行器还包括调姿模块，所述调姿模块包括万向球和关节轴承，所述万向球安装在所述上支撑板与上，所述上支撑板上具有一尾轴，所述尾轴安装在所述关节轴承上，所述调姿模块带动所述尾轴运动，从而带动所述上支撑板运动，对所述压紧模块和主轴-进给模块进行调姿。

本公开的一种示例性实施例中，所述制孔末端执行器还包括限位模块，所述限位模块包括：

连接板，所述连接板的一端固定在所述上支撑板上，另一端固定在所述下支撑板上；

多个限位开关，安装在所述连接板上，相邻两个限位开关间隔预设的距离，用于获取所述主轴电机和中间支撑板的位置参数；

报警单元，当接收到设定的一个限位开关发送的位置参数时，所述报警单元发出限位信号；

所述制孔末端执行器还包括控制单元，当所述控制单元接收到所述限位信号后，关闭所述进给电机。

本公开的一种示例性实施例中，所述压紧模块还包括直线导轨和设置在所述直线导轨上的导轨滑块，所述连接件固定在所述导轨滑块上。

根据本公开的第二方面，提供一种制孔系统，包括机械手臂和上述任意一种制孔末端执行器，所述机械手臂通过法兰连接板与所述压紧气缸连接。

上述技术方案中，设置制孔末端执行器的压紧结构与主轴-进给模块刚性连接，从而在制孔过程中，能够驱动压紧结构与主轴-进给模块整体式压紧工件，即使在钻孔过孔中工件发生变形，也能保证所述主轴-进给模块的进给量与钻孔深度一致，且钻孔的法线始终保持一致，提高制孔质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A表示本发明实施例中制孔末端执行器在第一方向上的视图；

图1B表示本发明实施例中制孔末端执行器在第二方向上的视图；

图1C表示本发明实施例中制孔末端执行器在第三方向上的视图；

图2A表示本发明实施例中主轴-进给模块的结构示意图；

图2B表示本发明实施例中主轴-进给模块的爆炸图；

图3A表示本发明实施例中主轴的结构示意图；

图3B表示本发明实施例中主轴的剖视图；

图4A表示本发明实施例中调姿模块结构图。

图4B表示本发明实施例中姿态调整模块爆炸视图。

图5表示本发明实施例中法向检测模块处的局部结构图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例性实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中，相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的组件、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构以避免模糊本公开的各方面。

结合图1A-图1C所示，本发明实施例中的制孔末端执行器包括压紧模块和主轴-进给模块，所述压紧模块包括压紧气缸3和压紧结构，所述压紧气缸3用于驱动所述压紧结构压紧待制孔的工件。

所述压紧结构与所述主轴-进给模块刚性连接，尤其地，在所述主轴-进给模块的进给方向上，所述压紧结构与所述主轴-进给模块刚性连接，从而所述压紧结构与所述主轴-进给模块能够整体式压紧工件，即使在钻孔过程中，工件发生变形，也能保证所述主轴-进给模块的进给量与钻孔深度一致，且钻孔的法线始终保持一致，提高制孔质量。

其中，刚性连接是指所述压紧结构与所述主轴-进给模块之间的距离固定不变，从而在所述压紧气缸驱动所述压紧结构压紧工件时，能够带动所述主轴-进给模块也压紧工件，使得所述压紧结构与所述主轴-进给模块整体式压紧工件。

所述主轴-进给模块包括主轴模块和进给模块，所述主轴模块包括主轴电机131和主轴110，主轴110的端部安装有用于钻孔的钻锪一体刀101，结合图3A和3B所示，主轴电机131的转动带动钻锪一体刀101进行制孔。所述进给模块包括进给电机118，进给电机118通过丝杠126驱动所述主轴模块进给，结合图2A和2B，使得钻锪一体刀101沿制孔处的法线方向推进，制备具有预设深度的孔。

在实际应用过程中，根据加工材料的不同，选择不同的进给速度与主轴110的旋转速度，实现高精度、高质量钻孔。

本发明实施例中的制孔末端执行器还包括调姿模块、法线检测模块和吸屑模块。在制孔前，所述法线检测模块用于检测制孔点处的预设法线方向，所述调姿模块依据所述法线方向调整所述主轴-进给模块的姿态，保证钻孔的法线与所述预设法线方向夹角小于0.5°，提高制孔质量，以及通过制得的孔加强铆接的强度。具体的，所述法线检测模块包括多个激光传感器303，多个激光传感器303用于检测制孔点处的预设法线方向。在钻孔过程中会产生大量的碎屑，所述吸屑模块用于吸走钻孔时形成的碎屑，以防止碎屑影响制孔质量。

在钻孔过程中，由于压脚302和所述主轴-进给模块固定连接，使得压脚302和所述主轴-进给模块能够整体式压紧工件。本发明实施例中通过以下方式来固定连接压脚302和所述主轴-进给模块：

设置所述压紧结构包括一连接件和压脚302，压紧气缸3的活塞杆与所述连接件固定连接，压脚302和所述主轴-进给模块安装在所述连接件上，压紧气缸3驱动所述连接件移动，从而带动压脚302和所述主轴-进给模块整体式压紧待制孔的工件。

当然，为了实现压脚302和所述主轴-进给模块整体式压紧待制孔的工件的结构形式并不局限于上述一种，例如：还可以设置压紧气缸3的活塞杆与所述主轴-进给模块固定连接，压脚302固定在所述主轴-进给模块上。

进一步地，所述连接件包括一下支撑座301，压脚302和所述主轴-进给模块安装在下支撑座301的相对两侧，且下支撑座301上具有与所述主轴-进给模块的主轴110配合的第一过孔，在钻孔时，主轴110端部的钻锪一体刀101穿过所述第一过孔在待制孔处钻孔，压脚302则压紧工件。

优选地，压脚302的形状为筒状，筒状压脚302与下支撑座301上的第一过孔同轴设置，即在钻孔时，压脚302压紧在工件制孔处的周围，压紧工件的压紧效果更好。

在一个具体的实施方式中，所述主轴-进给模块包括上支撑板117、下支撑板125、位于上支撑板117和下支撑板125之间的中间支撑板130。下支撑板125安装在下支撑座301上，下支撑板125上具有与下支撑座301上的第一过孔位置对应的第二过孔。上支撑板117和下支撑板125之间设置有至少两个导向轴122，导向轴122穿过中间支撑板130上的第三过孔，且导向轴122的一端固定在上支撑板117上，另一端固定在下支撑板125上。

所述主轴-进给模块的进给电机118固定在上支撑板117上，主轴电机131固定在中间支撑板130上，进给电机118通过丝杠126驱动中间支撑板130沿着导向轴122移动，用于驱动中间支撑板130移动，从而带动中间支撑板130上的主轴电机131移动，在钻孔过程中，实现主轴电机131的进给，主轴电机131则驱动主轴110端部的钻锪一体刀101进给，以制得预设深度的孔。

需要说明的是，本发明实施例中的方位“上”、“下”、“中间”只是参照附图中的方向来描述，并不是一种限定。

在该实施方式中，可以设置制孔末端执行器的调姿模块包括万向球215和关节轴承222，万向球215安装在上支撑板117与上，上支撑板117上具有一尾轴132。尾轴132安装在关节轴承222上，所述调姿模块带动尾轴132运动，从而带动上支撑板117运动，对所述压紧模块和主轴-进给模块进行调姿，使得制孔的法线方向与待制孔点处的预设法线方向之间的夹角小于5°。

进一步地，还可以设置限位模块，用于限位所述进给模块的进给量。在上述具体实施方式中，设置所述限位模块包括连接板121、报警单元和多个安装在连接板121上的限位开关119。连接板121的一端固定在上支撑板117上，另一端固定在下支撑板125上。相邻两个限位开关119间隔预设的距离，用于获取主轴电机131和中间支撑板130的位置参数。当接收到设定的一个限位开关119发送的位置参数时，所述报警单元发出限位信号。所述制孔末端执行器还包括控制单元，当所述控制单元接收到所述限位信号后，关闭进给电机118或反向供给。例如：可以在连接板121上设置三个限位开关119，分别分布在连接板121的上部、中部、下部，获取的信号分别定义为上限位信号、零位信号和下限位信号。当所述控制单元接收到所述上限位信号或下限位信号后，关闭进给电机118或反向供给。

本领域的技术人员很容易想到，可以根据所述主轴-进给模块的具体结构来合理设置所述限位模块的结构和位置，以控制进给电机118的工作状态。因此，所述限位模块的结构和位置并不局限于上述一种，在此不再一一列举。

本发明实施例中的压紧气缸3同时压紧主轴-进给模块和压紧结构，为了保证压紧方向的稳定性，设置所述压紧模块还包括直线导轨7和设置在直线导轨7上的导轨滑块8，主轴-进给模块和压紧结构固定在导轨滑块8上。具体的，当所述压紧结构还包括一连接件和压脚302，压紧气缸3的活塞杆与所述连接件固定连接，压脚302和主轴-进给模块安装在所述连接件上时，具体设置所述连接件固定在导轨滑块8上。

其中，所述制孔末端执行器的法线检测模块可以安装在压脚302上，具体的，所述法线检测模块包括多个激光传感器303，多个激光传感器303安装在压脚302上。当压脚302的形状为筒状时，多个激光传感器303安装在压脚302的外筒壁上。

本发明实施例中的制孔末端执行器可以具体包括：

主轴-进给模块，结合图1A-图3B所示所述主轴-进给模块：

上支撑架117、下支撑板125、位于上支撑架117和下支撑板125的中间支撑板130，上支撑架117上具有尾轴132；

导向轴122，穿过中间支撑板130上的第三过孔，导向轴122的一端通过无油衬套123固定在上支撑架117上，另一端通过无油衬套123固定在下支撑板125上；

主轴模块，包括：钻锪一体刀101、钻夹头102、锁紧螺母103、锁紧螺母-角接触球轴承衬套104、主轴挡圈105、角接触球轴承106、角接触球轴承外挡圈107、角接触球轴承外内挡圈108、圆柱滚子轴承-角接触球轴承衬套109、主轴110、圆柱滚子轴承111和主轴套筒112；

进给模块，包括：进给电机圆柱齿轮113、丝杠圆柱齿114、深沟球轴承115、轴承端盖116、进给电机118、丝杠螺母124、滚珠丝杠126、主轴电机131；

压紧模块，包括：筒状压脚302、下支撑座301、前连接架5、气缸连接块4、压紧气缸3、直线导轨7、直线导轨滑块8；

限位模块，包括：限位开关119A～C、连接架120A～B、限位开关连接板121；

姿态调整模块，包括：调姿电机201A～B、电机大齿轮202、绝对式编码器203A～B、编码器大齿轮204、电机小齿轮205、编码器小齿轮206、大偏心盘轴向固定圈207、大偏心盘208、大偏心盘轴承上衬套209、大偏心盘深沟球轴承210、大偏心盘轴承下衬套211、偏心盘外壳212、上支撑座213、大偏心盘齿轮214、万向球215A～D、小偏心盘齿轮216、小偏心盘轴承下衬套217、小偏心盘深沟球轴承218、小偏心盘轴承上衬套219、小偏心盘220、小偏心盘轴向固定圈221、关节轴承222；

法线检测模块，包括多个激光传感器303，安装在筒状压脚302上；

吸屑模块，通过筒状压脚302吸走钻孔时产生的碎屑；

其中，进给电机118固定在上支撑板117上；进给电机圆柱形齿轮113安装在进给电机118上，丝杠圆柱齿轮114安装在滚珠丝杠126上与进给电机圆柱齿轮啮合，进给电机118通过两个进给电机圆柱齿轮113带动滚珠丝杠126转动；第一深沟球轴承115A和第二深沟球轴承115B分别安装在滚珠丝杠126的两端，轴承端盖116A～B分别将滚珠丝杠126固定在上支撑板117和下支撑板125上，防止滚珠丝杠126的轴向窜动；导向轴122A～B的两端通过螺钉固定在上支撑板117和下支撑板125上；主轴电机131固定在中间支撑板130上，中间支撑板130通过丝杠螺母固定在滚珠丝杠126上，滚珠丝杠126将进给电机118的旋转运动转化为直线运动，两根导向轴122A～B起到进给导向作用；中间支撑板130穿过无油衬套123A～B，沿导向轴122A～B滑动；主轴110安装在主轴电机131的输出轴上，钻夹头102安装在主轴110上，钻锪一体刀101装在钻夹头102上，这样主轴电机131的旋转运动传递到钻锪一体刀101上；主轴套筒112通过螺钉固定在中间支撑板130上，圆柱滚子轴承111，第一角接触球轴承106A和第二角接触球轴承106B安装在主轴110上，通过锁紧螺母103、轴承衬套104、挡圈105、107将轴承圆柱滚子轴承111固定，防止主轴110轴向窜动。

压紧气缸3A～B和直线导轨7A～D安装在法兰连接板1上；直线导轨滑块8A～D安装在前连接架5上，滑块A～D与导轨A～D配合起导向作用；气缸连接块4A～B安装在前连接架5和压紧气缸3A～B之间；压脚302安装在下支撑座301上；压紧气缸3A～B推动制孔末端执行器沿着直线导轨7A～D进行直线运动，通过压脚302底部压紧工件。

限位开关119A～C安装在连接架120A～B上，并安装在连接板121的三个不同的位置，分别是上限位、零位、下限位，进给模块运动时，带动三个限位开关别接触主轴电机131和中间支撑板130，从而触发限位信号。

所述调姿模块的关节轴承222安装在小偏心盘220的偏轴心上；小偏心盘通过小偏心盘深沟球轴承218安装在大偏心盘208上，关节轴承222的小偏心盘轴承上衬套219、以及小偏心盘深沟球轴承218的小偏心盘轴向固定圈221用于轴向固定轴承；大偏心盘208通过大偏心盘深沟球轴承210安装在偏心盘外壳212上，大偏心盘深沟球轴承210的大偏心盘轴向固定圈207和大偏心盘轴承上衬套209、大偏心盘轴承下衬套211轴向固定轴承；小偏心盘齿轮216和大偏心盘齿轮214分别用螺钉固定在小偏心盘220和大偏心盘208下，电机大齿轮202和电机小齿轮205分别安装在调姿电机201A～B的输出轴上，编码器大齿轮204和编码器小齿轮206分别安装在绝对式编码器203A～B上。调姿电机大齿轮202和编码器大齿轮204分别与大偏心盘齿轮214啮合，调姿电机小齿轮205与编码器小齿轮206分别与小偏心盘齿轮216啮合；调姿电机201A和编码器203A安装在上支撑座213上驱动和测量大偏心盘208运动，调姿电机201B和编码器B203安装在小偏心盘220上驱动和测量小偏心盘220运动；偏心盘外壳212安装在上支撑座213上；万向球215A～D安装在上支撑板117上。上支撑座213固定在上支撑板7上。

尾轴132安装在关节轴承222上，通过双偏心盘机构运动带动尾轴132运动，尾轴132带动上支撑板117运动，对所述主轴-进给模块进行调姿。

其中，在主轴-进给模块中，主轴电机131和进给电机118均可以选用奥地利贝加莱公司的电机。主轴电机型号是8LSA44，进给电机型号为8LSA25；滚珠丝杠126可以采用日本NSK的W2003SA-1P-C5Z4，精度可达C3等级；滚动轴承106A～B可以采用标准角接触球轴承61901。

在压紧模块中，压紧气缸3A～B可以选用日本SMC CQ2系列薄壁气缸。

在调姿模块中，调姿电机201A～B可以采用Maxon直流伺服电机RE35；大偏心盘轴承210可以采用德国INA公司CSED080。轴承218是标准轴承61818。

在法线检测模块中，激光传感器303A～D可以选用德国Baumer的OADM 12U6460/S35A。

本发明实施例中还提供一种制孔系统，包括机械手臂和如上所述的制孔末端执行器，所述机械手臂通过法兰连接板与压紧气缸连接，用以提高制孔系统的制孔质量。

本发明实施例中制孔系统的制孔过程具体为：

首先，将制孔末端执行器安装在机械手臂末端的法兰连接板上，激光跟踪仪的靶点置于制孔点，激光跟踪仪测得靶点三维坐标，通过坐标变换，将靶点位置输入给机械手臂的控制系统，计算出机械手臂各个关节的转动角度，使末端执行器移至到钻孔位置；

之后，激光传感器测出钻锪一体刀距离加工表面的距离，计算出制孔点处的预设法线方向，比较主轴的轴线方向与预设法线方向之间的夹角，如果该夹角大于0.5°，则计算出调姿电机转过的角度，使轴线方向与预设法线方向基本重合，直至二者之间夹角小于0.5°；

之后，压紧气缸3A～B充气，使筒状压脚302压在工件表面，主轴电机131上电旋转，主轴电机131转速稳定后，进给电机118上电，通过齿轮传动带动滚珠丝杠126旋转，通过滚珠丝杠螺母124与滚珠丝杠126的配合，将进给电机118的旋转运动转化为主轴电机131的直线进给运动，导向轴122A～B起到进给导向作用。根据不同制孔材料，选择不同的进给速度与主轴旋转速度，实现高精度、高质量钻孔。开始钻孔时，吸屑模块在筒状压脚302内吸气，吸走钻出的碎屑，防止划伤孔表面。

本发明的技术方案采用主轴-进给模块与压脚整体式压紧工件的方式，消除工件变形对钻头进给的影响，提高钻孔质量。

本公开已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本公开的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本公开的范围。相反地，在不脱离本公开的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本公开的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种制孔末端执行器，包括压紧模块和主轴-进给模块，所述压紧模块包括压紧气缸和压紧结构，其特征在于，所述压紧结构与所述主轴-进给模块刚性连接，所述压紧结构包括一连接件和压脚，所述压紧气缸的活塞杆与所述连接件固定连接，用于驱动所述连接件移动，所述压脚和主轴-进给模块安装在所述连接件上。

2.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述连接件包括一下支撑座，所述压脚和主轴-进给模块安装在所述下支撑座的相对两侧，所述下支撑座上具有与所述主轴-进给模块的主轴配合的第一过孔。

3.根据权利要求2所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述压脚的形状为筒状，所述筒状压脚与所述第一过孔同轴设置。

4.根据权利要求3所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括吸屑模块，所述吸屑模块通过所述筒状压脚吸走钻孔时形成的碎屑。

5.根据权利要求3所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括法线检测模块，用于检测制孔点处的预设法线；所述法线检测模块包括多个激光传感器，所述多个激光传感器安装在所述压脚上。

6.根据权利要求2所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述主轴-进给模块包括上支撑板、下支撑板、位于所述上支撑板和下支撑板之间的中间支撑板，所述下支撑板安装在下支撑座上，所述下支撑板上具有与所述第一过孔位置对应的第二过孔，所述上支撑板和下支撑板之间设置有至少两个导向轴，所述导向轴穿过所述中间支撑板上的第三过孔，且所述导向轴的一端固定在所述上支撑板上，另一端固定在所述下支撑板上；

所述主轴-进给模块还包括进给电机和主轴电机，所述进给电机固定在所述上支撑板上，所述主轴电机固定在所述中间支撑板上，所述进给电机通过丝杠驱动所述中间支撑板沿着所述导向轴移动，带动所述主轴电机移动。

7.根据权利要求6所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括调姿模块，所述调姿模块包括万向球和关节轴承，所述万向球安装在所述上支撑板上，所述上支撑板上具有一尾轴，所述尾轴安装在所述关节轴承上，所述调姿模块带动所述尾轴运动，从而带动所述上支撑板运动，对所述压紧模块和主轴-进给模块进行调姿。

8.根据权利要求6所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述制孔末端执行器还包括限位模块，所述限位模块包括：

连接板，所述连接板的一端固定在所述上支撑板上，另一端固定在所述下支撑板上；

多个限位开关，安装在所述连接板上，相邻两个限位开关间隔预设的距离，用于获取所述主轴电机和中间支撑板的位置参数；

报警单元，当接收到设定的一个限位开关发送的位置参数时，所述报警单元发出限位信号；

所述制孔末端执行器还包括控制单元，当所述控制单元接收到所述限位信号后，关闭所述进给电机。

9.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于，所述压紧模块还包括直线导轨和设置在所述直线导轨上的导轨滑块，所述连接件固定在所述导轨滑块上。

10.一种制孔系统，其特征在于，包括机械手臂和权利要求1-9任一项所述的制孔末端执行器，所述机械手臂通过法兰连接板与所述压紧气缸连接。