CN113084535B - 一种螺旋铣执行器 - Google Patents

一种螺旋铣执行器 Download PDF

Info

Publication number
CN113084535B
CN113084535B CN202110343999.XA CN202110343999A CN113084535B CN 113084535 B CN113084535 B CN 113084535B CN 202110343999 A CN202110343999 A CN 202110343999A CN 113084535 B CN113084535 B CN 113084535B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sleeve
eccentric
driving
cutter
rotate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110343999.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113084535A (zh
Inventor
柯映林
李文波
柯臻铮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Aimei Aviation Manufacturing Equipment Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Aimei Aviation Manufacturing Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Aimei Aviation Manufacturing Equipment Co ltd filed Critical Hangzhou Aimei Aviation Manufacturing Equipment Co ltd
Priority to CN202110343999.XA priority Critical patent/CN113084535B/zh
Publication of CN113084535A publication Critical patent/CN113084535A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113084535B publication Critical patent/CN113084535B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
    • B23Q1/017—Arrangements of ways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0042—Devices for removing chips
    • B23Q11/0046—Devices for removing chips by sucking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B23Q5/36—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission in which a servomotor forms an essential element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B23Q5/38—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously
    • B23Q5/40—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously by feed shaft, e.g. lead screw

Abstract

本发明公开了一种螺旋铣执行器，其特征在于，包括：底座和刀具；进给机构，置于底座上，用于带动刀具做进给运动；摆动机构，置于进给机构上，用于带动刀具做圆弧摆动；偏心调节机构，用于控制刀具的径向偏置距离，包括内偏心套筒、通过滑动连接件与内偏心套筒连接的内轴筒和置于内偏心套筒外的外偏心套筒、与外偏心套筒固定的外轴筒；所述内偏心套筒和外偏心套筒的内、外轮廓的轴线均采用偏置设计；转轴驱动机构，用于带动刀具做旋转运动，包括主轴套筒、电主轴、驱动外轴筒旋转的外偏心驱动组件和驱动内轴筒旋转的内偏心驱动组件。

Description

一种螺旋铣执行器
技术领域
本发明涉及飞机数字化装配自动化制孔领域，特别是涉及一种螺旋铣执行器。
背景技术
伴随新时期航空制造领域的迅速发展，碳纤维复合材料(CFRP)与金属合金材料叠层结构在飞机制造过程中应用占比越来越大，为了克服传统钻削产生的质量缺陷，螺旋铣作为一种新的制孔技术应运而生。相较于传统钻削，它具有切削轴向力小、排屑方便、切削温度低等优点，可以有效解决CFRP分层、毛刺和撕裂以及合金材料出口毛刺等制孔缺陷问题，因此得到了航空制造领域的高度重视。
螺旋铣孔技术是一种“以铣代钻”的断续切削制孔技术，其刀具中心轨迹是螺旋线，即刀具采用螺旋进给的方式来实现切削运动。在制孔过程中，螺旋铣刀具中心偏离加工孔轴线指定距离，刀具绕自身轴线的自转，同时刀具绕加工孔中心线公转并沿孔轴线作轴向进给运动，即刀具的实际运动是刀具自传、刀具公转和刀具沿孔轴线直线进给运动的三种运动的合成运动。
同传统钻削制孔相比，螺旋铣孔技术加工过程产生的轴向切削力小，能有效抑制CFRP分层等缺陷的产生，减小薄壁件制孔加工变形；且螺旋铣孔属于断续切削，刀具与孔之间有较大的间隙，有利于切削热量的散失，可有效降低切削温度，减少切削热对于材料的热损伤，提高刀具使用寿命；由于螺旋铣孔过程中产生的金属切屑是碎屑状，不同于钻削过程中产生的连续带状切屑，可以有效避免由金属切屑造成的CFRP孔壁划伤；同时螺旋铣孔可实现由一种刀具加工不同直径的孔，可有效减少刀具库存量和更换刀具的时间简化了传统钻孔所需的钻－扩－铰制孔工艺流程，从而有效提高了生产效率，减少了加工成本。
在自动化螺旋铣系统中，螺旋铣执行器通过安装于制孔专用机床上，实现末端执行器的准确定位与位姿的可靠调整，以确保系统制孔的孔位精度与法向精度。螺旋铣执行器主要用于实现机翼上CFRP与合金叠层材料连接孔的加工，通过螺旋铣孔工艺来进行叠层制孔，以满足制孔的孔径精度及孔壁质量要求。
公开号为CN102794491B的说明书公开了一种自动化螺旋铣孔装置及其方法，装置包括底座、主轴滑座、外偏心套筒、内偏心套筒、力矩电机、圆光栅、电主轴、压脚、工业相机、直线光栅、四个激光距离传感器、伺服电机、滚珠丝杠副、同步带等；其中，内、外偏心套筒的内、外轮廓的轴线采用偏置设计，内偏心套筒安装在外偏心套筒内部，外偏心套筒的内轮廓轴线与内偏心套筒的外轮廓轴线重合。该发明采用一个伺服电机带动系列带轮进行带轮传动，在达到指定偏置距离后通过人工液压锁紧，属于半自动化的工作方式。
公开号为CN111390251A的说明书公开了一种倾角偏心一体精密铣孔装置及铣孔方法，属于铣削制孔加工技术领域，该装置具体包括：进给机构、压脚机构、主轴定位机构、前支座机构、倾角偏心一体机构、后支座机构、滑环机构。本发明结合偏心螺旋铣和倾角螺旋铣的各自优点，将偏心与倾角设计成一体机构，可满足倾角铣孔、偏心铣孔、先偏心后倾角铣孔和先倾角后偏心铣孔的加工要求。该发明主要针对铣孔，特别是先偏心后倾角铣孔和先倾角后偏心铣孔的加工。
发明内容
本发明的目的在于提供一种螺旋铣执行器，克服了传统制孔方法中容易导致复合材料加工分层和刀具损耗大的工艺缺陷和不足，实现了柔性自动化钻孔、螺旋铣孔和锪椭圆窝功能。
一种螺旋铣执行器，包括：
底座和刀具；
进给机构，置于底座上，用于带动刀具做进给运动；
摆动机构，置于进给机构上，用于带动刀具做圆弧摆动；
偏心调节机构，用于控制刀具的径向偏置距离，包括内偏心套筒、通过滑动连接件与内偏心套筒连接的内轴筒和置于内偏心套筒外的外偏心套筒、与外偏心套筒固定的外轴筒；所述内偏心套筒和外偏心套筒的内、外轮廓的轴线均采用偏置设计；
转轴驱动机构，用于带动刀具做旋转运动，包括主轴套筒、电主轴、驱动外轴筒旋转的外偏心驱动组件和驱动内轴筒旋转的内偏心驱动组件；所述主轴套筒置于摆动机构上，其内部与外偏心套筒活动连接；所述电主轴连接于内偏心套筒的内部，端面与刀具固定。
所述进给机构运行，推动固定于主轴套筒处的刀具做进给运动，使得刀具移向工件进行钻孔、铰孔或扩孔；在刀具进给的同时，摆动驱动机构运行，同时带动主轴套筒做圆弧摆动，使得刀具沿摆线轨迹进给，实现锪椭圆窝功能；另外，通过内偏心驱动组件和外偏心驱动组件的转速差分别调节内偏心套筒和外偏心套筒的偏移距离，可以控制刀具径向偏置，使得刀具距离公转转轴轴心一定距离；在内偏心套筒和外偏心套筒的偏移距离调节完成后，在刀具进给的同时，转轴驱动机构运行，使得刀具沿螺旋线轨迹进给，实现螺旋铣孔功能。
优选地，所述的进给机构包括置于底座上的进给滑板、进给直线导轨副、与所述进给滑板连接的滚珠丝杠进给驱动组件旋转以推动进给滑板沿进给直线导轨副做直线进给运动，通过用于测量进给量的直线光栅对进给位置进行精确控制与反馈。通过滚珠丝杠进给驱动组件带动进给滑板沿直线导轨运动，实现了刀具的进给运动；直线光栅通过检测进给滑板的位移最终反馈为刀具的进给量，实现了锪窝深度的精确控制。
优选地，所述的摆动机构包括：
置于所述进给滑板上的主轴摆向滑座；
安装在进给滑板上的圆弧齿条、圆弧导轨副和摆动轴编码器；
设置在摆动滑板上且与圆弧齿条啮合的消隙齿轮，通过摆动轴驱动电机驱动消隙齿轮旋转以推动摆动滑板沿所述圆弧导轨副做圆弧摆动。
在实现锪椭圆窝功能时，需要开启摆动驱动机构，摆动轴电机通过消隙齿轮和圆弧齿条的配合，带动摆动滑板沿圆弧导轨副作圆弧摆动，使得刀具沿摆线轨迹进给；另外，消隙齿轮和摆动轴编码器配合使用，利于摆动滑板摆动角度的精确控制。
所述的外偏心驱动组件包括外带轮和驱动外带轮转动的外偏心驱动电机，所述外带轮与外轴筒固定连接，所述外偏心驱动电机设于所述主轴套筒的外侧壁。
所述的内偏心驱动组件包括内带轮和驱动内带轮转动的内偏心驱动电机，所述内带轮与内轴筒固定连接，所述内偏心驱动电机设于所述主轴套筒的外侧壁。
优选地，外偏心驱动电机和内偏心驱动电机均采用同步带分别带动外轴筒和内轴筒旋转。
优选地，所述的连接内偏心套筒与内轴筒的滑动连接件采用十字滑块联轴器。
所述外带轮的端面固定有圆光栅安装环，圆光栅安装环的环面处设有用于控制电主轴偏置距离的圆光栅；所述外轴筒通过圆光栅安装环与外带轮固定连接。
通过偏心调节机构来调节刀具相对公转转轴轴心的径向偏置距离：内轴筒在十字滑块联轴器的传动下带动内偏心套筒，外轴筒带动外偏心套筒，改变刀具与公转转轴轴心间的距离，从而实现刀具径向偏置调节。
所述底座的一侧设置压紧工件用的压脚，推动压脚运动的气缸和设于压脚端面的自适应压鼻头；压脚在气缸的推动下压紧工件，并通过激光测距传感器测量反馈压脚进给量，用于刀具进给和加工深度的精确控制。
所述压脚安装有压套，压套的外周设有多个激光测距传感器，压套的中部设有供刀具穿过的工作腔，工作腔的腔壁连通排屑管，排屑管外设有用于夹持固定排屑管的除尘管夹。该排屑管道连接至引风机，通过排屑管道在排屑孔产生吸力，可及时排除工件加工时产生的碎屑。
所述主轴套筒外设有测量反馈刀具径向偏置量的偏心轴长度计。
所述的摆动机构上设有用于加工孔质量检测的孔探模块，所述孔探模块包括一维滑台和驱动一维滑台做直线往复运动的孔探伺服驱动电机。
本发明相比现有技术，优点在于：
1)通过调整两带轮转速实现对内、外偏心套筒相对转角的调整从而实现刀具径向偏置量的自动化灵活调整，结构设计紧凑，加上后部辅助支撑结构，保证了加工精度；
2)可与工业机器人、数控机床等自动化数控装备配合使用，实现高精度、高效率自动化制孔；
3)使用小尺寸刀具能够加工大尺寸的孔，而且制孔加工力小，可以用于孔的纠偏加工，避免传统铰孔加工可能引起的工艺缺陷。
附图说明
图1为本发明实施例螺旋铣执行器的主视结构示意图；
图2为图1所示的螺旋铣执行器的左视结构示意图；
图3为图1所示的螺旋铣执行器的俯视结构示意图；
图4为图1所示的螺旋铣执行器的等轴测视结构示意图；
图5为图1所示的外偏心套筒的结构示意图；
图6为图1所示的内偏心套筒的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，螺旋铣执行器，包括：底座1和刀具22；
进给机构，置于底座1上，用于带动刀具22做进给运动；
摆动机构，置于进给机构上，用于带动刀具22做圆弧摆动；
偏心调节机构，用于控制刀具22的径向偏置距离，包括内偏心套筒19、通过滑动连接件与内偏心套筒19连接的内轴筒16和置于内偏心套筒19外的外偏心套筒27、与外偏心套筒27固定的外轴筒15；如图5和图6所示，内偏心套筒19和外偏心套筒27的内、外轮廓的轴线均采用偏置设计，滑动连接件采用十字滑块联轴器18；
转轴驱动机构，用于带动刀具22做旋转运动，包括主轴套筒17、电主轴21、驱动外轴筒15旋转的外偏心驱动组件和驱动内轴筒16旋转的内偏心驱动组件；主轴套筒17置于摆动机构上，其内部与外偏心套筒27活动连接；电主轴21连接于内偏心套筒19的内部，端面与刀具22固定。
如图1-4所示，其中，内偏心驱动组件，包括：内带轮11和内偏心驱动电机36。
外偏心驱动组件，包括：外带轮12和外偏心驱动电机37。
螺旋铣执行器还包括：置于进给机构的下方，带动刀具横向运动的横向调节结构。横向调节结构包括:横向滚珠丝杠副2、主轴横向滑座4、横向直线导轨副42、连接法兰3和防护用的风琴罩5。
连接法兰3、横向滚珠丝杠副2安装在底座1上，主轴横向滑座4通过螺母座安装在横向滚珠丝杠副2上，滚珠丝杠副2旋转可以推动主轴横向滑座4沿横向直线导轨42完成刀具横向位置调节。
进给机构，包括：进给滑板6、滚珠丝杠进给驱动组件7、进给直线导轨副32、传动带轮43、进给伺服电机44。
摆动机构，包括：圆弧导轨副8、主轴摆向滑座9、圆弧齿条33、摆动轴编码器34、摆动轴驱动电机35。
主轴横向滑座4上安装有进给伺服电机44、滚珠丝杠进给驱动组件7、传动带轮43，进给滑板6安装在滚珠丝杠进给驱动组件7上，滚珠丝杠进给驱动组件7与进给伺服电机44相连。
外偏心套筒27通过轴承及轴承定位环20连接于主轴套筒17内，外偏心套筒27、圆光栅安装环13、圆光栅B14通过螺栓固定联接，主轴套筒17外侧安装外偏心驱动电机37与内偏心驱动电机36，内偏心驱动电机36通过内带轮11带动内轴筒16旋转，内轴筒16通过十字滑块联轴器18带动内偏心套筒19旋转，外偏心驱动电机37通过外带轮12带动圆光栅安装环13旋转，圆光栅安装环13通过外轴筒15带动外偏心套筒27旋转。内偏心套筒19内设有电主轴21，电主轴21上安装刀具22。
内带轮11的端面连接有圆光栅A10，圆光栅A10和圆光栅B14相互配合，用于精确控制电主轴偏置距离。
外偏心驱动电机37与内偏心驱动电机36通过转速调节实现内偏心套筒19与外偏心套筒27同步轴线偏移，从而调整刀具22的径向偏置量。
底座1的一侧安装有压紧工件用的压脚23，压脚23通过气缸转接头45与气缸26的顶杆相连，在的推动下可沿直线导轨运动。压脚23上安装有压套30，压套30的外周安装有四个激光测距传感器28，压套30的中部设有供刀具穿过的工作腔，工作腔的腔壁连通排屑管25，排屑管25外设有用于夹持固定排屑管25的除尘管夹31。气缸26连接有用于转向的气缸转接头45，压脚23上还安装有压鼻球形活动座24、自适应压鼻头29和螺旋防护罩46。
四个激光测距传感器28安装面呈四棱锥形，检测工件工件上制孔部位的法矢。
螺旋铣执行器上还设有工业相机47，工业相机47安装在主轴套筒17前部，用于检测工件上的预制孔位置。
主轴套筒17外安装有测量反馈刀具径向偏置量的偏心轴长度计38。
摆动机构上设有用于加工孔质量检测的孔探模块39，孔探模块39包括一维滑台41和驱动一维滑台41做直线往复运动的孔探伺服驱动电机40。
本实施例的工作过程如下：
1、将本发明装置通过连接法兰3安装在数控机床上；
2、由数控机床将本发明装置移动到工件上基准孔位置，利用工业相机组件47测量基准孔孔位置偏差，根据所测量的位置偏差和孔的理论坐标得出实际制孔位置坐标，再将本发明移动到实际制孔位置；
3、压脚23上4个激光测距传感器28测量得到工件预制孔部位表面法向，数控机床调整本发明装置的位姿，使主轴轴线与工件表面法向重合；
4、气缸26将压脚23推出，使压套30压紧工件；
5、开启引风机，排屑管25开始产生吸力；钻孔、铰孔、扩孔时接第6步，螺旋铣孔时转第8步，锪椭圆窝时转第11步；
6、开启电主轴21；进给伺服电机44带动滚珠丝杠进给驱动组件7旋转推动主轴摆向滑座9沿进给直线导轨做进给运动，使得刀具直线进给，直至完成制孔；
7、进给滑板6退回，压脚23退回，转第12步；
8、根据加工孔孔径和刀具直径，外偏心驱动电机37与内偏心驱动电机36转动，通过调节两偏心驱动电机转速利用偏心调节机构调整刀具偏置距离；
9、开启外偏心驱动电机37与外偏心驱动电机37，通过内带轮11、圆光栅安装环13、外轴筒15带动外偏心套筒27转动，通过外带轮12、内轴筒16、十字滑块联轴器18带动内偏心套筒19同步转动，电主轴21将以e为半径绕公转转轴轴线作旋转运动；
10、开启电主轴21；进给伺服电机44带动滚珠丝杠进给驱动组件7旋转推动主轴摆向滑座9沿进给直线导轨副进给运动，使得刀具沿螺旋线轨迹进给，直至完成制孔；
11、进给滑板6退回，压脚23退回；关闭进给伺服电机44，关闭内偏心驱动电机36与外偏心驱动电机37；通过偏心调节机构调整刀具偏置距离为0；转第13步；
12、开启电主轴21；进给伺服电机44带动滚珠丝杠进给驱动组件7旋转推动主轴摆向滑座9沿进给直线导轨副做进给运动；开启摆动轴驱动电机35，通过消隙齿轮与圆弧齿条33带动主轴摆向滑座9沿圆弧导轨副8来回摆动；通过进给滑板6和主轴摆向滑座9运动配合，使得刀具22沿摆线轨迹进给，直至完成锪椭圆窝；
13、关闭电主轴21；关闭引风机；将数控机床将螺旋铣执行器移动到下一位置制孔或者停止。

Claims (6)

1.一种螺旋铣执行器，包括：
底座(1)、刀具(22)，带动刀具(22)做进给运动的进给机构以及进给机构上带动刀具(22)做圆弧摆动的摆动机构，
其特征在于，还包括：
偏心调节机构，用于控制刀具(22)的径向偏置距离，包括内偏心套筒(19)、通过滑动连接件(18)与内偏心套筒(19)连接的内轴筒(16)和置于内偏心套筒(19)外的外偏心套筒(27)、与外偏心套筒(27)固定的外轴筒(15)；所述内偏心套筒(19)和外偏心套筒(27)的内、外轮廓的轴线均采用偏置设计；
转轴驱动机构，用于带动刀具(22)做旋转运动，包括主轴套筒(17)、电主轴(21)、驱动外轴筒(15)旋转的外偏心驱动组件和驱动内轴筒(16)旋转的内偏心驱动组件；所述主轴套筒(17)置于摆动机构上，其内部与外偏心套筒(27)活动连接；所述电主轴(21)连接于内偏心套筒(19)的内部，端面与刀具(22)固定；
连接内偏心套筒(19)与内轴筒(16)的所述 滑动连接件(18)采用十字滑块联轴器；
所述的外偏心驱动组件包括外带轮(12)和驱动外带轮(12)转动的外偏心驱动电机(37)，所述外带轮(12)与外轴筒(15)固定连接，所述外偏心驱动电机(37)设于所述主轴套筒(17)的外侧壁；
所述的内偏心驱动组件包括内带轮(11)和驱动内带轮(11)转动的内偏心驱动电机(36)，所述内带轮(11)与内轴筒(16)固定连接，所述内偏心驱动电机(36)设于所述主轴套筒(17)的外侧壁。
2.根据权利要求1所述的螺旋铣执行器，其特征在于：外偏心驱动电机(37)和内偏心驱动电机(36)均采用同步带分别带动外轴筒(15)和内轴筒(16)旋转。
3.根据权利要求1所述的螺旋铣执行器，其特征在于：所述外带轮(12)的端面固定有圆光栅安装环(13)，圆光栅安装环(13)的环面处设有用于控制电主轴(21)偏置距离的圆光栅；所述外轴筒(15)通过圆光栅安装环(13)与外带轮(12)固定连接。
4.根据权利要求1所述的螺旋铣执行器，其特征在于：所述底座(1)的一侧设置压紧工件用的压脚(23)，推动压脚(23)运动的气缸(26)和设于压脚(23)的端面的自适应压鼻头(29)。
5.根据权利要求4所述的螺旋铣执行器，其特征在于：所述的压脚(23)安装有压套(30)，压套(30)的外周设有多个激光测距传感器(28)，压套(30)的中部设有供刀具(22)穿过的工作腔，工作腔的腔壁连通排屑管(25)，排屑管(25)外设有用于夹持固定排屑管(25)的除尘管夹(31)。
6.根据权利要求1所述的螺旋铣执行器，其特征在于：所述的摆动机构上设有用于加工孔质量检测的孔探模块(39)，所述孔探模块(39)包括一维滑台(41)和驱动一维滑台(41)做直线往复运动的孔探伺服驱动电机(40)。
CN202110343999.XA 2021-03-31 2021-03-31 一种螺旋铣执行器 Active CN113084535B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110343999.XA CN113084535B (zh) 2021-03-31 2021-03-31 一种螺旋铣执行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110343999.XA CN113084535B (zh) 2021-03-31 2021-03-31 一种螺旋铣执行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113084535A CN113084535A (zh) 2021-07-09
CN113084535B true CN113084535B (zh) 2022-06-14

Family

ID=76671695

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110343999.XA Active CN113084535B (zh) 2021-03-31 2021-03-31 一种螺旋铣执行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113084535B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114425701B (zh) * 2021-12-22 2023-10-24 哈尔滨理工大学 一种推动式偏心偏角加工调整装置
CN114871825A (zh) * 2022-06-21 2022-08-09 哈尔滨理工大学 一种偏心套筒式螺旋制孔设备的调整装置

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB568039A (en) * 1943-03-10 1945-03-15 William Stephen Tandler Milling and like machine tool
DE1477256A1 (de) * 1964-11-05 1969-04-03 Berthiez Charles William Fraes- und Bohrmaschine mit drehbeweglichem Reitstock
CN102689040A (zh) * 2012-05-15 2012-09-26 上海飞机制造有限公司 螺旋铣孔装置
CN102794491A (zh) * 2012-08-22 2012-11-28 浙江大学 一种自动化螺旋铣孔装置及其方法
CN103659403A (zh) * 2013-11-25 2014-03-26 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所 在线调整制孔孔径的制孔装置
CN103894678A (zh) * 2014-03-25 2014-07-02 浙江大学 一种锪椭圆窝装置
CN106077774A (zh) * 2016-07-07 2016-11-09 大连理工大学 一种超声螺旋铣孔装置及加工方法
CN106218916A (zh) * 2016-07-15 2016-12-14 浙江大学 一种多功能末端执行器
CN110216479A (zh) * 2019-05-28 2019-09-10 大连理工大学 一种钻铣复合自动制孔装置
CN111390251A (zh) * 2020-04-17 2020-07-10 哈尔滨创沃铭机电科技有限公司 一种倾角偏心一体精密铣孔装置及铣孔方法
CN112276172A (zh) * 2020-09-03 2021-01-29 北京航星机器制造有限公司 一种螺旋铣制孔装置及方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB568039A (en) * 1943-03-10 1945-03-15 William Stephen Tandler Milling and like machine tool
DE1477256A1 (de) * 1964-11-05 1969-04-03 Berthiez Charles William Fraes- und Bohrmaschine mit drehbeweglichem Reitstock
CN102689040A (zh) * 2012-05-15 2012-09-26 上海飞机制造有限公司 螺旋铣孔装置
CN102794491A (zh) * 2012-08-22 2012-11-28 浙江大学 一种自动化螺旋铣孔装置及其方法
CN103659403A (zh) * 2013-11-25 2014-03-26 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所 在线调整制孔孔径的制孔装置
CN103894678A (zh) * 2014-03-25 2014-07-02 浙江大学 一种锪椭圆窝装置
CN106077774A (zh) * 2016-07-07 2016-11-09 大连理工大学 一种超声螺旋铣孔装置及加工方法
CN106218916A (zh) * 2016-07-15 2016-12-14 浙江大学 一种多功能末端执行器
WO2018010247A1 (zh) * 2016-07-15 2018-01-18 浙江大学 一种多功能末端执行器
CN110216479A (zh) * 2019-05-28 2019-09-10 大连理工大学 一种钻铣复合自动制孔装置
CN111390251A (zh) * 2020-04-17 2020-07-10 哈尔滨创沃铭机电科技有限公司 一种倾角偏心一体精密铣孔装置及铣孔方法
CN112276172A (zh) * 2020-09-03 2021-01-29 北京航星机器制造有限公司 一种螺旋铣制孔装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113084535A (zh) 2021-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102794491B (zh) 一种自动化螺旋铣孔装置及其方法
WO2018010247A1 (zh) 一种多功能末端执行器
CN113084535B (zh) 一种螺旋铣执行器
CN102756138B (zh) 一种飞机壁板高精度制孔方法
US10058966B2 (en) End effector
CN101664897B (zh) 螺旋桨叶片砂带磨床
CN108927557B (zh) 一种螺旋铣孔装置和方法
CN106670553A (zh) 行星减速式调节偏心量螺旋铣孔装置
CN107962490B (zh) 复合材料大长径比筒状非连续内壁涂层的抛光装置与方法
CN112276172B (zh) 一种螺旋铣制孔装置及方法
CN112571238A (zh) 一种机器人专用磨抛复合磨具快速切换装置
CN116372233A (zh) 一种长花键轴的加工机床
CN102581333A (zh) 一种适用于飞机起落架交点孔精镗加工装置及其方法
CN112317776A (zh) 一种新型数控多面体中心
CN111152067B (zh) 一种高精度加工用刀具补偿装置
CN102699738A (zh) 一种数控双轴加工机
CN103894678B (zh) 一种锪椭圆窝装置
CN116100067A (zh) 一种适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器及其铣孔方法
CN112547922B (zh) 卧式双对轮多功能可变尺寸复合柔性旋压设备
CN104416237A (zh) 一种专用车床
CN113351913A (zh) 一种高速精密细深孔加工机床
US4528876A (en) Universal single spindle pin crankshaft lathe
CN206028748U (zh) 一种带有高精数控进给系统的机床
CN115156950B (zh) 涡轮增压器涡轮箱体精基准加工工艺及夹具
RU65410U1 (ru) Станок специальный токарный с чпу

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant