CN106180665A - 浇注机器人快换工装设备 - Google Patents

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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Abstract

浇注机器人快换工装设备，快换公接头上固定有公接头信号线插座；取件工装的结构为：左连接体汽用爪和右连体汽爪的结构和尺寸相同，左夹块和右夹块的结构和尺寸相同；系统控制柜的指令信号经过信号插接线、公接头信号线插座和母接头信号线接收座控制左连接体汽用爪和右连体汽爪动作；支架由立柱支架上固定有四个三角支架构成，取件工装的吊架的下部搁置在三角支架上，浇注支架上固定有搁置板，搁置板压在三角支架上。它可以自动快速更换工装，同时工装与浇注机器人能同步动作而提高工作效率，它的电动浇注包采用伺服电机驱动，电动浇注包整体体积更小，重量更轻。

Description

浇注机器人快换工装设备
技术领域：
本发明涉及铸造技术领域，更具体地说涉及一种铝合金铸造时浇注机器人所用的工装自动快速更换设备。
背景技术：
现有铝合金铸造时所用的浇注机器人上的工装有铸件取件夹具和电动浇注包，现场工作时，一般一台浇注机器人的工作轴上固定铸件取件夹具，另一台浇注机器人的工作轴上固定电动浇注包，这样就需要二台浇注机器人，造成设备的浪费。
有些生产厂家为了节省设备成本，采用一台浇注机器人的工作轴上一会固定铸件取件夹具，一会固定电动浇注包，这样操作人员在现场需要经常更换工装，劳动强度大，生产效率低。
工装采用螺钉与浇注机器人工作轴固定的方式，需要经常拆卸，操作起来十分麻烦，同时现有的电动浇注包采用普通的电机带动，其体积庞大，不如伺服电机运行精度高，这个普通电机并没有通过机器人控制柜来实现同步控制，而是电动浇注包上有一套单独的电机控制器，这样不利于电动浇注包与浇注机器人同步动作，而提高浇注精度。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种浇注机器人快换工装设备，它可以自动快速更换工装，同时工装与浇注机器人能同步动作而提高工作效率，它的电动浇注包采用伺服电机驱动，电动浇注包整体体积更小，重量更轻。
本发明的技术解决措施如下：
浇注机器人快换工装设备，包括浇注机器人、浇注机器人工作轴、浇注机器人控制柜，浇注机器人工作轴上固定有快换公接头，快换公接头上固定有公接头信号线插座；
取件工装的结构为：吊架的上端固定有第一快换母接头，第一快换母接头上固定有母接头信号线接收座，吊架具有左斜向板和右斜向板，左斜向板上固定有左连接体汽用爪，左连接体汽用爪具有二个滑块，二个滑块上均固定有一个左夹块；右斜向板上固定有右连体汽爪，右连体汽爪具有二个滑块，二个滑块上均固定有一个右夹块；左连接体汽用爪和右连体汽爪的结构和尺寸相同，左夹块和右夹块的结构和尺寸相同；系统控制柜的指令信号经过信号插接线、公接头信号线插座和母接头信号线接收座控制左连接体汽用爪和右连体汽爪动作；
电动浇注包的结构为：浇注包固定在浇注转臂上，浇注转臂的转轴固定在从动链轮上，浇注支架上安装有主动链轮和从动链轮，链条张紧在主动链轮和从动链轮上，第二快换母接头固定在浇注支架的上端，第二快换母接头上固定有母接头信号线接收座，浇注支架上固定有电机箱，伺服电机固定在电机箱中，主动链轮固定在伺服电机的转轴上，伺服电机配置有伺服电机控制芯片，系统控制柜的指令信号通过信号插接线输送给浇注机器人控制器，系统控制柜的指令信号经过信号插接线、公接头信号线插座和母接头信号线接收座再输送给伺服电机控制芯片；
支架由立柱支架上固定有四个三角支架构成，取件工装的吊架的下部搁置在三角支架上，浇注支架上固定有搁置板，搁置板压在三角支架上。
本发明的有益效果在于：
它可以自动快速更换工装，同时工装与浇注机器人能同步动作而提高工作效率，它的电动浇注包采用伺服电机驱动，电动浇注包整体体积更小，重量更轻。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为取件工装的结构示意图；
图3为图2的左视图；
图4为电动浇注包的结构示意图；
图5为图1的左视图。
图中：1、浇注机器人；2、浇注机器人工作轴；3、浇注机器人控制器；4、快换公接头；5、公接头信号线插座；6、信号插接线；7、取件工装；8、电动浇注包；9、支架、10、系统控制柜；11、母接头信号线接收座。
具体实施方式：
实施例：见图1至5所示，浇注机器人快换工装设备，包括浇注机器人1、浇注机器人工作轴2、浇注机器人控制柜3，浇注机器人工作轴1上固定有快换公接头4，快换公接头4上固定有公接头信号线插座5；
取件工装7的结构为：吊架71的上端固定有第一快换母接头72，第一快换母接头72上固定有母接头信号线接收座11，吊架71具有左斜向板71a和右斜向板71b，左斜向板71a上固定有左连接体汽用爪73，左连接体汽用爪73具有二个滑块，二个滑块上均固定有一个左夹块74；右斜向板71b上固定有右连体汽爪75，右连体汽爪75具有二个滑块，二个滑块上均固定有一个右夹块76；左连接体汽用爪73和右连体汽爪75的结构和尺寸相同，左夹块74和右夹块76的结构和尺寸相同；系统控制柜10的指令信号经过信号插接线6、公接头信号线插座5和母接头信号线接收座11控制左连接体汽用爪73和右连体汽爪75动作；
电动浇注包8的结构为：浇注包89固定在浇注转臂88上，浇注转臂88的转轴固定在从动链轮87上，浇注支架85上安装有主动链轮83和从动链轮87，链条86张紧在主动链轮83和从动链轮87上，第二快换母接头81固定在浇注支架85的上端，第二快换母接头81上固定有母接头信号线接收座11，浇注支架85上固定有电机箱82，伺服电机8a固定在电机箱82中，主动链轮83固定在伺服电机8a的转轴上，伺服电机8a配置有伺服电机控制芯片8b，系统控制柜10的指令信号通过信号插接线6输送给浇注机器人控制器3，系统控制柜10的指令信号经过信号插接线6、公接头信号线插座5和母接头信号线接收座11再输送给伺服电机控制芯片8b；
支架9由立柱支架91上固定有四个三角支架92构成，取件工装7的吊架71的下部搁置在三角支架92上，浇注支架85上固定有搁置板84，搁置板84压在三角支架92上。
工作原理：快换公接头4、第一快换母接头72和第二快换母接头81为现有产品，快换公接头和快换母接头能快速吸附在一起，同时也能快速分离。快换公接头4上固定有公接头信号线插座5，第一快换母接头72和第二快换母接头81上固定有母接头信号线接收座11，当快换公接头4与第一快换母接头72吸附时，公接头信号线插座5与第一快换母接头72上的母接头信号线接收座11电连接；当快换公接头4与第二快换母接头81吸附时，公接头信号线插座5与第二快换母接头81上的母接头信号线接收座11电连接。
本发明通过快换公接头4与第一快换母接头72快速吸附与分离，快换公接头4和第二快换母接头81快速吸附与分离来实现取件工装7和电动浇注包8的快速更换，将取件工装7和电动浇注包8放置在支架9上，便于浇注机器人1的浇注机器人工作轴2快速更换取件工装7和电动浇注包8。
现有技术中，取件工装7和电动浇注包8的控制都与浇注机器人的控制分开控制的，本发明采用系统控制柜10控制浇注机器人的同时，系统控制柜10通过信号插接线6、公接头信号线插座5、母接头信号线接收座11同时控制取件工装7和电动浇注包8，从而提高浇注精度。

Claims (1)

1.浇注机器人快换工装设备，包括浇注机器人(1)、浇注机器人工作轴(2)、浇注机器人控制柜(3)，其特征在于：浇注机器人工作轴(1)上固定有快换公接头(4)，快换公接头(4)上固定有公接头信号线插座(5)；
取件工装(7)的结构为：吊架(71)的上端固定有第一快换母接头(72)，第一快换母接头(72)上固定有母接头信号线接收座(11)，吊架(71)具有左斜向板(71a)和右斜向板(71b)，左斜向板(71a)上固定有左连接体汽用爪(73)，左连接体汽用爪(73)具有二个滑块，二个滑块上均固定有一个左夹块(74)；右斜向板(71b)上固定有右连体汽爪(75)，右连体汽爪(75)具有二个滑块，二个滑块上均固定有一个右夹块(76)；左连接体汽用爪(73)和右连体汽爪(75)的结构和尺寸相同，左夹块(74)和右夹块(76)的结构和尺寸相同；系统控制柜(10)的指令信号经过信号插接线(6)、公接头信号线插座(5)和母接头信号线接收座(11)控制左连接体汽用爪(73)和右连体汽爪(75)动作；
电动浇注包(8)的结构为：浇注包(89)固定在浇注转臂(88)上，浇注转臂(88)的转轴固定在从动链轮(87)上，浇注支架(85)上安装有主动链轮(83)和从动链轮(87)，链条(86)张紧在主动链轮(83)和从动链轮(87)上，第二快换母接头(81)固定在浇注支架(85)的上端，第二快换母接头(81)上固定有母接头信号线接收座(11)，浇注支架(85)上固定有电机箱(82)，伺服电机(8a)固定在电机箱(82)中，主动链轮(83)固定在伺服电机(8a)的转轴上，伺服电机(8a)配置有伺服电机控制芯片(8b)，系统控制柜(10)的指令信号通过信号插接线(6)输送给浇注机器人控制器(3)，系统控制柜(10)的指令信号经过信号插接线(6)、公接头信号线插座(5)和母接头信号线接收座(11)再输送给伺服电机控制芯片(8b)；
支架(9)由立柱支架(91)上固定有四个三角支架(92)构成，取件工装(7)的吊架(71)的下部搁置在三角支架(92)上，浇注支架(85)上固定有搁置板(84)，搁置板(84)压在三角支架(92)上。
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