CN1061625C - 集装箱的装卸装置及管理系统 - Google Patents

Abstract

自行式集装箱装卸装置(6)，在集装箱场(1)进行集装箱(2)的装卸。该装卸装置(6)读取集装箱(2)上标记的集装箱识别码(62)，并检测所装卸的集装箱(2)的位置。根据由集装箱装卸装置(6)读取的集装箱识别码(62)及所检测到的集装箱位置，更新在集装箱场(1)内保管着的集装箱(2)的库存数据。

Description

集装箱的装卸装置及管理系统

技术领域

本发明涉及在集装箱场进行装卸的集装箱装卸装置及管理系统。

背景技术

在集装箱场内保管大量的由卡车或船舶运入和运出的集装箱。在各集装箱上一般标记着由英文字母数字组成的集装箱识别码。在该集装箱场内保管着的集装箱的识别码和保管位置，作为库存数据存储在集装箱场总管理室的计算机内。

为了对预定运入该集装箱场及从集装箱场运出的集装箱进行装卸，制定有包含其识别码和装卸位置的装卸作业计划。根据该装卸作业计划，对自行式集装箱装卸装置的操作员下达装卸作业指示。该集装箱装卸装置的操作员在确认了所指示的集装箱的识别码后进行装卸。例如，或将由卡车运入的集装箱移动到集装箱场的保管位置，或将集装箱场保管位置的集装箱装载在卡车上，或者，将由船舶运入的集装箱移动到集装箱场的保管位置，或将在集装箱场内保管的集装箱移动到船舶用装卸装置的装卸位置。上述库存数据根据从集装箱装卸装置操作员发来的装卸完成报告更新。

当由船舶将多个集装箱运入集装箱场时，因船舶的靠岸时间短，所以各运入的集装箱被搬放在杂乱的位置。该运入的各集装箱的位置及识别码由集装箱场的操作人员进行确认。在这之后，通过用集装箱装卸装置进行编组作业，将搬运在杂乱位置的集装箱移动到设定的保管位置，以便能够按照出场计划由卡车高效率地将集装箱运出。

另外，当由船舶将集装箱从集装箱场运出时，为了将集装箱按船上装载的装卸顺序排列定位，用集装箱装卸装置进行编组作业。

由于在集装箱场内集装箱是多层重叠码放的，所以要将下层集装箱在上层集装箱之前搬出时，必须先将上层集装箱移动到另一场所。在这种情况下，这种作业一般由装卸装置的操作员按集装箱的自由移动模式处理。为了避免该被自由移动后的上层集装箱丢失，装卸装置的操作员必须对该移动后的集装箱的位置及识别码进行确认。

由卡车从集装箱场的大门运入运出的集装箱，在大门处由操作人员根据识别码确认预定运入运出的集装箱。

以往，集装箱装卸装置的操作员或集装箱场的操作人员用目视的方式确认集装箱识别码。因此，存在着看错该集装箱识别码的可能性。如看错了集装箱识别码，则库存数据将产生偏差，在极大的集装箱场上集装箱就有可能去向不明。如果集装箱去向不明，那么就必须对数量很大的集装箱的位置和识别码重新进行确认。因此，需要大量的劳力，并将延迟集装箱运抵目的地的时间。如目视确认发生差错，则还会导致将出错的集装箱发运到目的地。

另外，当由船舶将集装箱运入集装箱场时，被搬运在杂乱位置的集装箱位置和识别码，凭操作人员的目视进行确认。这种确认作业，在集装箱装卸装置的作业结束后进行时，经常是要干到深夜的艰苦的工作。

集装箱场的集装箱装卸作业，从总管理室用无线通信发出口头指示。在装卸装置的装卸操作完成后，根据操作人员用无线通信所作的口头报告对集装箱场的库存数据进行更新。为了进行这种语言声音的通信、作业指示、库存数据的更新，就必须在集装箱场总管理室内配置许多进行信息处理的工作人员。

另外，为了可靠地管理库存数据，有时由管理人员单方面地发出对集装箱装卸装置的装卸指示，其结果会导致对装卸装置的操作人员发出过于苛刻的指示。

为解决如上所述的问题，提出了一种集装箱的位置检测装置(特开平5-201504号)。该装置备有：自行式集装箱装卸装置；配置在集装箱场的集装箱保管分道入口的用于识别各个分道的标识符；设在集装箱装卸装置上的用于读取该标识符信息的读取装置；该集装箱装卸装置的自行距离检测装置；该集装箱装卸装置的集装箱升降高度检测装置；以及由该标识符的读取信号、集装箱装卸装置的自行距离检测信号及集装箱升降高度检测信号计算集装箱位置的控制装置。通过由计算机在装卸装置和总管理室之间对该测得的集装箱位置及目视确认的集装箱识别码进行的数据通信，进行库存数据的累积和更新，或对集装箱装卸装置操作人员发出作业指示。但是，在该装置中，虽然能检测集装箱的位置，但仍必须对集装箱的识别码进行目视确认。因此，如看错了集装箱识别码，则库存数据将产生偏差，因而不能对集装箱进行管理，在极大的集装箱场上集装箱就有去向不明的可能性。另外，在该装置中，还必须读出集装箱保管分道入口的标识符信息，所以集装箱装卸装置必须通过集装箱保管分道的入口。因此，使集装箱装卸装置的自由动作受到限制，作业效率降低。此外，当因集装箱场处理的集装箱数量变化需改变分道的布置时，必须在极大的集装箱场上进行改变标识符配置的工作。另外，通过利用人造卫星的信号求取自行式集装箱装卸装置的位置，可以检测出被装卸的集装箱的位置。但是，即使能检测到集装箱的位置，仍必须以目视的方式确认集装箱识别码。因此，当看错了集装箱识别码时，库存数据将产生偏差，在极大的集装箱场上集装箱就有去向不明的可能性。

另外，还提出了一种用来搜索去向不明的集装箱的搜索装置(特开平6-24527号)。该装置备有：自行式集装箱装卸装置；为能分别识别多个集装箱而在各集装箱上附加的标识符；设在集装箱装卸装置上的用于读取该标识符信息的读取装置；用于存储搜索对象集装箱的识别信息的存储装置；将所存储的该集装箱识别信息与上述标识符的读取信息进行对照的装置；及输出其对照结果的装置。但是，在该装置中，不能检测集装箱的位置。因此，不能预防集装箱的去向不明，不能确认被搬运到杂乱位置的集装箱位置，也不能在装卸时对库存数据进行实时管理。

另外，还提出一种读取集装箱识别码的图象处理技术。但是，只能读取集装箱识别码，而不能防止集装箱在集装箱场去向不明，不能确认集装箱位置，也不能在装卸时对库存数据进行实时管理。

本发明的目的是提供一种能够解决上述技术课题的集装箱装卸装置及管理系统。

发明的公开

本发明的自行式集装箱装卸装置，用于在集装箱场装卸集装箱，它备有读取集装箱上标记的集装箱识别码的装置及检测所装卸的集装箱位置的装置。按照这种结构，在用装卸装置进行集装箱的装卸时，能检测集装箱的位置，并且能读取集装箱识别码。因此，能够防止看错集装箱识别码、库存数据发生偏差、及集装箱的去向不明。此外，当由船舶将集装箱运入集装箱场时，不需要进行对被搬运在杂乱位置的集装箱位置和识别码的确认作业，因而能减轻劳力。

作为本发明的一种集装箱装卸装置，是用于在集装箱场装卸集装箱的自行式集装箱装卸装置，它备有：读取在集装箱上标记的集装箱识别码的装置；升降装置，用于进行升降操作以便能将集装箱多层重叠码放；上下位置检测装置，根据该升降装置升降集装箱的高度检测集装箱上下方向的位置；

其特征在于，它还备有：水平位置检测装置，基于利用人造卫星信号进行的集装箱装卸装置的位置检测，检测集装箱的水平方向二维位置；

判定该水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；及另一水平位置检测装置，基于对集装箱装卸装置的位置检测，对集装箱的水平方向二维位置进行检测；能检测所装卸的集装箱在集装箱场中的保管位置，并能在集装箱场的保管位置读取该集装箱的识别码；当该水平位置检测装置的位置检测精度不良时，可以利用另一水平位置检测装置检测集装箱装卸装置的位置；该另一水平位置检测装置由设在集装箱装卸装置内的方位角传感器及自行距离检测装置检测集装箱装卸装置的位置，并设有根据其位置检测时间是否超过设定时间来判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；当该水平位置检测装置和另一水平位置检测装置两者的位置检测精度都不正常时，该另一水平位置检测装置能够利用可在已知基准位置上读入的基准位置信息作为初始值，检测集装箱装卸装置的位置。

按照这种结构，能检测集装箱的位置，而不使集装箱装卸装置的自由动作受到限制，也不受集装箱场的集装箱布置情况的影响。

另外，作为本发明的一种集装箱装卸装置，是用于在集装箱场装卸集装箱的自行式集装箱装卸装置，它备有：读取在集装箱上标记的集装箱识别码的装置；升降装置，用于进行升降操作以便能将集装箱多层重叠码放；上下位置检测装置，根据该升降装置升降集装箱的高度检测集装箱上下方向的位置；

其特征在于，它还备有：水平位置检测装置，基于利用人造卫星信号进行的集装箱装卸装置的位置检测，检测集装箱的水平方向二维位置；另一水平位置检测装置，基于对集装箱装卸装置的位置检测，对集装箱的水平方向二维位置进行检测；及判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；能检测所装卸的集装箱在集装箱场中的保管位置，并能在集装箱场的保管位置读取该集装箱的识别码；当该另一水平位置检测装置的位置检测精度不良时，可以利用该水平位置检测装置检测集装箱装卸装置的位置；该另一水平位置检测装置由设在集装箱装卸装置内的方位角传感器及自行距离检测装置检测集装箱装卸装置的位置，并根据其位置检测时间是否超过设定时间来判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好；设有判定该水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；当该水平位置检测装置和另一水平位置检测装置两者的位置检测精度都不正常时，该另一水平位置检测装置能够利用可在已知基准位置上读入的基准位置信息作为初始值，检测集装箱装卸装置的位置。

按照这种结构，能检测集装箱的位置，而不使集装箱装卸装置的自由动作受到限制，也不受集装箱场的集装箱布置情况的影响。

该水平位置检测装置，最好是所谓的DGPS(差动全球定位系统)。即，最好是具有设置在已知基准位置的基准站及设置在集装箱装卸装置上的移动台，根据基于从多个人造卫星发送到该基准站的信号求得的误差成分对基于从多个人卫星发送到该移动台的信号求得的集装箱装卸装置的水平方向二维位置进行校正。该误差成分，可以根据基于从多个人造卫星发送到该基准站的信号求得的虚拟距离、时刻信息及轨道数据等求出。根据DGPS的这种原理，可以提高集装箱的位置检测精度。

最好还备有：判定该水平位置检测装置的检测精度是否良好的装置；及另一水平位置检测装置，基于集装箱装卸装置的位置检测，对集装箱的水平方向二维位置进行检测；当该水平位置检测装置的检测精度不良时，可以利用另一水平位置检测装置检测集装箱装卸装置的位置。该水平位置检测装置的检测精度是否良好，例如可以根据可从其接收信号的人造卫星数、多个人造卫星的分散度、有无利用DGPS时从基准站发来的误差校正信号等进行判断。因此，对集装箱的水平方向位置的检测，主要根据利用人造卫星信号的集装箱装卸装置的位置检测进行，而且，即使利用人造卫星信号进行的集装箱装卸装置的位置检测精度不良时，还可以利用另一水平位置检测装置检测集装箱装卸装置的位置。在这种情况下，水平位置检测装置进行的集装箱水平方向的位置检测，由另一水平位置检测装置加以补充。

或者，最好备有：另一水平位置检测装置，基于集装箱装卸装置的位置检测，对集装箱的水平方向二维位置进行检测；及判定该另一水平位置检测装置的检测精度是否良好的装置，当该另一水平位置检测装置的检测精度不良时，可以利用该水平位置检测装置检测集装箱装卸装置的位置。因此，对集装箱的水平方向位置的检测，主要根据另一水平位置检测装置对集装箱装卸装置的位置检测进行，而且，即使该另一水平位置检测装置进行的集装箱装卸装置的位置检测精度不良时，还可以利用来自人造卫星的信号检测集装箱装卸装置的位置。在这种情况下，另一水平位置检测装置进行的集装箱水平方向的位置检测，由水平位置检测装置加以补充。

该另一水平位置检测装置可以采用众所周知的形式。例如，从已知的多个位置到集装箱装卸装置位置，或从集装箱装卸装置的位置到已知的多个位置，传送超声波、电波、激光等距离测定用信号，并根据各位置与集装箱装卸装置的距离检测集装箱的水平位置。还可在集装箱装卸装置内安装外界图象识别装置，并根据其识别的图象检测集装箱的水平位置。此外，在集装箱场内在已知位置设置线标志、点标志、ID标记等，并在集装箱装卸装置内设置该标志或ID标记等的检测装置，根据其检测到的标志或ID标记等检测集装箱的水平位置。

该另一水平位置检测装置最好由设在集装箱装卸装置内的方位角传感器及自行距离检测装置检测集装箱装卸装置的位置。该方位角传感器，例如可以用陀螺罗盘构成。该自行距离检测装置，例如可以由随着装卸装置的移动而旋转的测距轮及用于检测其旋转的编码器构成。因此，即使在利用另一水平位置检测装置进行集装箱的位置检测的情况下，也不会使集装箱装卸装置的自由动作受到限制，也不受集装箱场的集装箱布置情况的影响。另外，最好还设有根据其位置检测时间是否超过设定时间来判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置，当该水平位置检测装置和另一水平位置检测装置两者的位置检测精度都不正常时，该另一水平位置检测装置能够利用可在已知基准位置上读入的基准位置信息作为初始值，检测集装箱装卸装置的位置。因此，通过将已知的基准位置信息作为初始值进行位置检测，可以清除因另一水平位置检测装置的位置检测精度不良而造成的误差累积，因而能恢复另一水平位置检测装置的位置检测精度。

读取该集装箱识别码的装置，最好具有可以对该集装箱识别码进行摄象的摄象装置及可以根据由该摄象装置发送的图象信号识别该集装箱识别码的图象处理装置。因此，可以确认集装箱识别码而无须目视观察。读取该集装箱识别码的装置，最好具有能检测该集装箱的传感器及根据从该传感器输入的集装箱检测信号向摄象装置输出摄象指示信号的控制装置。因此，能自动地确认检测到的集装箱的识别码。

本发明的集装箱管理系统备有：本发明的集装箱装卸装置；将在集装箱场保管着的集装箱识别码及保管位置作为库存数据存储的装置；及在该集装箱装卸装置进行集装箱的装卸时，根据由该集装箱装卸装置读取的集装箱识别码及所检测到的集装箱位置更新上述库存数据的装置。按照这种结构，在集装箱装卸装置进行集装箱的装卸时，能够正确且自动地更新集装箱的库存数据。即，能对集装箱场的集装箱库存数据进行可靠的实时管理。此外，可以高效率地对集装箱装卸装置的操作人员发出装卸作业的指示，减少了从事采用无线方式的语言通信作业及库存数据通信等管理工作的人员。另外，由于可以根据由装卸装置读取的集装箱识别码及所检测到的集装箱位置更新库存数据，所以不需要单方面地从管理人员发出对集装箱装卸装置的装卸作业的指示，即可管理库存数据。还可以将多个装卸作业的指示显示在设在装卸装置上的显示装置上，装卸装置的操作人员从中进行选择，从而能实现操作人员主导式的装卸作业。因此，能够防止对装卸装置的操作人员发出过于苛刻的装卸作业指示。

本发明的集装箱管理系统最好备有：输入该集装箱装卸装置所装卸的集装箱的识别码及装卸位置的装置；将该输入的集装箱识别码及装卸位置与由装卸装置读取的集装箱识别码及所检测到的集装箱位置进行对照的装置；及输出其对照结果的装置。因此，将由集装箱装卸装置实际装卸的集装箱的识别码及装卸位置与所输入的集装箱识别码及装卸位置进行对照，并在不一致的情况下发出报警等，从而能防止发生错误的装卸。

本发明的集装箱管理系统最好备有；存储预定运入集装箱场及从集装箱场运出的集装箱的识别码的装置；在由集装箱装卸装置读取之前对运入集装箱场的集装箱的识别码进行读取的装置；在由集装箱装卸装置读取之后对从集装箱场运出的集装箱的识别码进行读取的装置；将该预定运入运出的集装箱的识别码与在运入运出时读取的集装箱的识别码进行对照的装置；及输出其对照结果的装置。运入集装箱场的集装箱的识别码、或从集装箱场运出的集装箱的识别码，可以在例如用卡车等运入运出集装箱时在集装箱场的大门处读取。因此，能可靠地防止将不是预定运入运出的集装箱运入运出。

图1是本发明实施例的集装箱场的布置说明图。

图2是实施例的集装箱场的结构说明图。

图3是实施例的集装箱装卸装置的侧视图。

图4是实施例的集装箱装卸装置的正视图。

图5是集装箱的一部分的斜视图。

图6是实施例的管理室的结构说明图。

图7是实施例的集装箱的配置图。

图8是DGPS的位置检测精度的测定方法的说明图。

图9是表示实施例的集装箱场的装卸信息处理程序的流程图。

图10～图12是表示实施例的集装箱装卸时的信息流的流程图。

图13是表示实施例的位置检测程序的流程图。

图14是是表示施例的位置检测程序的流程图。

图15是变形例的集装箱场的布置说明图。

图16是变形例的集装箱场的结构说明图。

实施发明用的最佳形态

图1示出的集装箱场1具有多列保管分道L1、L2、…Ln-1、Ln。各分道具有排成一行的多个集装箱放置场地C1、C2、…Cm-1、Cm。如图2所示，在各集装箱放置场地内，集装箱2按多层重叠码放。放置在集装箱场1内的集装箱2，由从大门3出入的卡车4和停靠在码头的船舶5运入运出。在集装箱场1内保管的集装箱2，由多台自行式集装箱装卸装置6进行装卸。从其大门3进入集装箱场1的卡车4在卡车通道T1、T2、…Tp内移动。在该卡车通道T1、T2、…Tp内，由装卸装置6将集装箱2从卡车4上卸下或装载在卡车4上。作为船舶5用的装卸装置，设有将集装箱2从船舶5上卸下或装载在船舶5上的多台龙门式起重机7。此外，对每台龙门式起重机7划定与船舶5对应的集装箱装卸场地，集装箱2在该装卸场地内的装载或卸下的操作由装卸装置6进行。在集装箱场1内，设有总管理室46、管理从大门3进入的卡车4的大门入口管理室8a、及管理从大门3开出的卡车4的大门出口管理室8b。

该自行式集装箱装卸装置6备有对保管的集装箱2进行升降操作的升降装置。如图3、图4所示，本实施例的装卸装置6为集装箱跨运车式，备有：具有多根立柱12的车体10、支承该车体10的移动轮11、可通过油压缸18和链条13升降的悬挂于该车体10的平衡架14、通过支柱15安装在该车体10上的司机室16。各链条13卷挂在安装在车体10上的链轮17及油压缸18前端的链轮19上，一端安装在平衡架14上，另一端安装在车体10上。因此，借助于该油压缸18的伸缩可使平衡架14升降。该平衡架14可按集装箱2的尺寸伸缩，主要由从俯视方向看呈长方形的框架构成。在该框架的四角设置着保持爪21。将各保持爪21插入集装箱2的上部孔内后，如绕纵轴转90度，则将使各保持爪21钩挂在集装箱2的内表面上。因此，通过将集装箱2配置在左右立柱12之间、将平衡架14的保持爪21钩挂在集装箱2上、并使平衡架14上升，可以在保持着集装箱2的状态下移动。该保持爪21的操作装置21a，与设在装卸装置6的司机室16内的控制装置40连接。该控制装置40可以由具有存储装置的数字计算机构成。在该控制装置40上连接着由键盘开关构成的输入装置41、由CRT显示器等构成的显示装置42、及用于数据通信的无线装置43。

在该平衡架14上安装着集装箱检测用传感器60、摄象装置61、及照明装置63。该传感器60，例如可由接近传感器构成，当装卸装置6的车体10的前端接近集装箱2时，输出集装箱检测信号。该摄象装置61，例如可由CCD摄象机构成，可用于对标记在集装箱2上的识别码62进行摄象。该照明装置63用于对集装箱2的摄影部位进行照明。

如图5所示，作为该识别码62，是根据ISO标准(ISO／TC104)按规定标记在集装箱2两端等部位的所有者代码和制造系列号等，由英文字母数字组成并可以进行摄影。此外，也可对国别代码、尺寸代码、类型代码等进行摄影，并将其作为属性信息加以利用，以提高核对集装箱时的可靠性。

如图3所示，将该集装箱检测用传感器60、摄象装置61、及照明装置63与装卸装置6的控制装置40连接。该摄象装置61通过图象处理装置65与控制装置40连接。该控制装置40，根据从集装箱检测用传感器60输入的集装箱2的检测信号，向摄象装置61输出摄象指示信号。摄象装置61根据该摄象指示信号对集装箱装卸装置6所保持的集装箱2的识别码62进行摄影。在进行该摄影时，该控制装置40向照明装置63输出照明指示信号，使其对集装箱2的摄影部位进行照明。该图象处理装置65根据从该摄象装置61发送来的图象信号对集装箱识别码62进行识别，并将该集装箱识别码62的识别信号输出到控制装置40。

作为基于利用人造卫星信号进行的装卸装置6的位置检测对所装卸的集装箱2的水平方向二维位置进行检测的水平位置检测装置，设置着DGPS。即，如图6所示，将上述总管理室46作为已知基准位置，在该总管理室46内设置基准站70。如图3所示，将移动台71设置在各装卸装置6的司机室16内。该基准站70通过天线70a接收由多个人造卫星发来的信号，并由发送机70c通过天线70b发送基于该信号的DGPS校正信号。该移动台71通过天线71a接收由多个人造卫星发来的信号，接收机71c通过天线71b接收从基准站70发送的校正信号，根据该人造卫星发来的信号求出自身的水平方向二维位置，并根据校正信号对该求出的位置进行校正。将该校正后的位置信号传送到装卸装置6的控制装置40。

还设置着上下位置检测装置，根据上述装卸装置6的升降装置对集装箱2的升降高度检测所装卸的集装箱2的上下方向的位置。即，如图3所示，在卷挂着支承装卸装置6的平衡架14的链条13的链轮17上，安装有编码器35，该编码器35的信号被传送到装卸装置6的控制装置40。控制装置40根据该信号计算集装箱2的升降高度。

如图6所示，在总管理室46内设有与上述基准站70连接的控制装置44。该控制装置44可以由具有存储装置的数字计算机构成。在该控制装置44上连接着由键盘开关构成的输入装置49、由CRT显示器等构成的显示装置51、用于数据通信的无线装置43、及发送接收天线47b。

装卸装置6的控制装置40根据从基准站70发送来的信号判定DGPS对装卸装置6的二维位置的检测精度。从移动台71发送到控制装置40的信号，包括可从其接收信号的人造卫星数、多个人造卫星的分散度、人造卫星的倾角、DGPS误差校正后的位置等。例如，如果可从其接收信号的人造卫星数少、或可从其接收信号的人造卫星不分散而是集中、或从基准站70不发送DGPS误差校正信号，则其装卸装置6的二维位置的检测精度降低。

该DGPS对装卸装置6的水平方向二维位置的检测精度，根据集装箱场1的集装箱2的尺寸和布置情况，设定为能识别出各集装箱2的相互位置。例如，如图7所示，当在各分道内混合放置20英尺长的集装箱2a及40英尺长的集装箱2b、各集装箱2a、2b的宽度为8英尺、且各分道的间隔约为1．5m时，即使将用虚线示出的直径10英尺的圆59的中心配置在各集装箱2的中央，各圆59也不会互相交叉。在这种情况下，装卸装置6的水平方向二维位置的检测精度，至少容许有±5英尺以下的误差。DGPS对装卸装置6的水平方向二维位置的检测精度可用实验方法求得，例如，如图8所示，使装卸装置6沿着格子状的道路75行驶，绘制由DGPS检测的位置，并求出该绘图点的轨迹75’与道路75之差。该精度判定由装卸装置6的控制装置40进行。

除了上述DGPS外，还设置着另一水平位置检测装置，根据对装卸装置6的位置检测对集装箱2的水平方向二维位置进行检测。即，如图3所示，该另一水平位置检测装置具有方位角传感器73及自行距离检测装置。该方位角传感器73，例如可由陀螺罗盘构成，将其检测出的方位角信号传送到装卸装置6的控制装置40。该自行距离检测装置，例如具有安装在车体10上的距离测量轮33及安装在该测量轮33上的用于检测转数的编码器34，并将该编码器34与装卸装置6的控制装置40连接。

当水平位置检测装置、即DGPS对装卸装置6的水平方向二维位置的检测精度不良时，该控制装置40可以利用另一水平位置检测装置、即根据来自方位角传感器73的信号及来自编码器34的信号进行装卸装置6的水平方向二维位置的检测。在这种情况下，控制装置40主要由DGPS检测装卸装置6的位置，而当其位置检测精度不良时，则由另一水平位置检测装置加以补充。

反之，当另一水平位置检测装置对装卸装置6的水平方向二维位置的检测精度不良时，该控制装置40可以用DGPS检测装卸装置6的水平方向二维位置。该另一水平位置检测装置的位置检测精度因误差的累积而降低。因此，该控制装置40根据其位置检测时间是否超过设定时间来判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好。在这种情况下，控制装置40主要由该另一水平位置检测装置检测装卸装置6的位置，而当其位置检测精度不良时，则由DGPS加以补充。该补充操作是将由DGPS检测到的位置作为初始值由另一水平位置检测装置进行位置检测来实现。

另外，还设有当该DGPS和另一水平位置检测装置两者的位置检测精度都不正常时使该另一水平位置检测装置的位置检测精度恢复的装置。因此，可以通过将已知基准位置信息作为初始值进行位置检测，将因另一水平位置检测装置的位置检测精度不良而造成的误差累积清除掉。即，将集装箱场1内的已知位置作为基准位置，如果另一水平位置检测装置的位置检测超过设定时间，则使装卸装置6移动到该基准位置。在该基准位置处，将基准位置信息输入到控制装置40。将该基准位置信息作为初始值，由另一水平位置检测装置进行位置检测。例如，由输入装置41输入与集装箱分道对应的分道编号、各分道的行数、重叠的层数。也可通过在该基准位置设置写入信息的标志并在装卸装置6上设置该信息的读出装置，输入基准位置信息。因此，即使另一水平位置检测装置的位置检测要花较长时间，也仍能防止检测精度的降低。

如图6所示，在上述大门管理室8a、8b设有摄象装置76a、76b及照明装置77a、77b。摄象装置76a、76b及照明装置77a、77b与大门管理室8a、8b内的控制装置45a、45b连接。另外，摄象装置76a、76b通过图象处理装置78a、78b与控制装置45a、45b连接。各控制装置45a、45b可以由具有存储装置的数字计算机构成，并将其与总管理室46的控制装置44连接，使其能接收或发送数据。将由键盘开关构成的输入装置79a、79b及由CRT显示器等构成的显示装置80a、80b连接于控制装置45a、45b。控制装置45a、45b根据来自集装箱检测传感器98a、98b的集装箱检测信号，向摄象装置76a、76b输出摄象指示信号。摄象装置76a、76b根据该摄象指示信号对保持在卡车4上的集装箱2的识别码62进行摄影。在进行该摄影时，控制装置45a、45b向照明装置77a、77b输出照明指示信号，使其对集装箱2的摄影部位进行照明。图象处理装置78a、78b根据从该摄象装置76a、76b发送来的图象信号对集装箱识别码62进行识别，并将该集装箱识别码62的识别信号输出到控制装置45a、45b。因此，在大门入口管理室8a处，在由集装箱装卸装置6读取之前读取运入集装箱场1的集装箱2的识别码62。而在大门出口管理室8b处，在由集装箱装卸装置6读取之后读取从集装箱场1运出的集装箱2的识别码62。

如图2所示，在各龙门式起重机7上设有摄象装置81及照明装置82。摄象装置81及照明装置82与龙门式起重机7的管理室7a内的控制装置83连接。该摄象装置81通过图象处理装置84与控制装置83连接。该控制装置83可以由具有存储装置的数字计算机构成，并连接由键盘开关构成的输入装置85、由CRT显示器等构成的显示装置86、及用于数据通信的无线装置87。该控制装置83，根据来自集装箱检测传感器99的集装箱检测信号，向摄象装置81输出摄象指示信号。摄象装置81根据该摄象指示信号对由龙门式起重机7装卸的集装箱2的识别码62进行摄影。在进行该摄影时，该控制装置83向照明装置82输出照明指示信号，使其对集装箱2的摄影部位进行照明。该图象处理装置84根据从该摄象装置81发送来的图象信号对集装箱识别码62进行识别，并将该集装箱识别码62的识别信号输出到控制装置83。因此，在龙门式起重机7的管理室7a处，在由集装箱装卸装置6读取之前读取运入集装箱场1的集装箱2的识别码62。而在由集装箱装卸装置6读取之后读取从集装箱场1运出的集装箱2的识别码62。

如图6所示，将主机88与上述总管理室46的控制装置44连接。在该主机88内作为库存数据存储着在集装箱场1内保管着的集装箱2的识别码62及保管位置。该集装箱2的保管位置可以由例如与集装箱分道对应的分道编号、各分道的行数、及重叠的层数构成。

在该主机88内存储的库存数据，可以通过无线装置47、43从总管理室46的控制装置44传送到各装卸装置6的控制装置40。在装卸集装箱场1内保管的集装箱2时，各装卸装置6的控制装置40可以根据在其装卸时读取的集装箱识别码62及检测到的集装箱位置更新库存数据。该库存数据的更新结果可通过无线装置47、43从各装卸装置6的控制装置40传送到总管理室46的控制装置44。总管理室46的控制装置44可以更新存储在主机88内的库存数据。

集装箱装卸装置6的控制装置40可以将在后文所述的作业选择时存储的集装箱2的识别码62及装卸位置与在装卸时读取的集装箱2的识别码62及检测到的集装箱位置进行对照，并输出对照结果。

该主机88通过一台联机用终端计算机89与货主具有的信息处理用控制装置90、用卡车4运送集装箱2的陆上运输业者具有的信息处理用控制装置91、及用船舶5运送集装箱2的海上运输业者具有的信息处理用控制装置92连接，以进行数据的发送和接收。即，将集装箱场1、货主、陆上运输业者、海上运输业者用所谓的WAN(广域网)联结起来。各信息处理用控制装置90、91、92可以由具有存储装置的数字计算机构成，并连接由键盘开关构成的输入装置90a、91a、92a、由CRT显示器等构成的显示装置90b、91b、92b、打印机90c、91c、92c、及IC卡的读出写入器90d、91d、92d等。

货主通过WAN委托陆上运输业者和海上运输业者运送自己的货物。陆上运输业者或海上运输业者准备适合于该货物数量和种类的集装箱2。陆上运输业者用卡车4在货主和集装箱场1之间运送装有货物的集装箱2。海上运输业者用船舶5在集装箱场1与另一集装箱场之间运送装有货物的集装箱2。在该陆上运输业者或海上运输业者方面，发出写入了运送集装箱2的运输业者姓名及卡车司机姓名的IC卡。将该IC卡、读出该IC卡用的通行字、及作业指示信息交给卡车4的司机。该作业指示信息例如包括货主的信息、货物到达目的地等。该作业指示信息也可用票单提供，当卡车4内设有IC卡的写入器4a时，也可写入IC卡。另外，在IC卡上也可写入对多个集装箱2的作业指示信息。货主的信息处理用控制装置90可以根据该IC卡对运输业者及卡车4的司机进行确认。另外，货主具有的信息处理用控制装置90还可将集装箱2的识别码62、集装箱2的尺寸、是否为冷冻用等集装箱规格、货物内容、封印集装箱2的门的封条编号等集装箱2的属性信息写入IC卡。

将预定运入运出的集装箱2的识别码62、运送集装箱2的运输业者姓名、及卡车司机姓名通过该WAN传送并存储在集装箱场1的主机88内。另外，还可将集装箱2的尺寸及封条编号等集装箱2的属性信息传送并存储在主机88内。根据该预定运入运出的集装箱2，制订出集装箱场1的装卸作业计划，并将该装卸作业计划存储在主机88内。另外，从事先通过WAN传送的预定运入运出的集装箱2的属性信息，可以仅根据集装箱2的识别码62在运入运出集装箱场1的时刻对集装箱2进行核对。如除识别码62外再加上集装箱2的属性信息进行核对，则能提高集装箱2的核对的可靠性。

如图6所示，在各大门管理室8a、8b内设置着大门管理用控制装置93a、93b。各大门管理用控制装置93a、93b可以由具有存储装置的数字计算机构成，并连接由键盘开关构成的输入装置94a、94b、由CRT显示器等构成的显示装置95a、95b、打印机96c、96b、及IC卡的读出写入器97a、97b等。通过该读出写入器97a、97b，将写入卡车4司机的IC卡的运输业者姓名、卡车司机姓名、及其他集装箱2的属性信息(假如有的话)，读入到各大门管理用控制装置93a、93b内。从主机88将预定运入集装箱场1及从集装箱场1运出的集装箱2的识别码62、运输业者姓名、卡车司机姓名、及其他集装箱2的属性信息(假如有的话)，传送到各大门管理用控制装置93a、93b。另外，将通过摄象装置76a、76b读取的集装箱2的识别码62传送给各大门管理用控制装置93a、93b。各大门管理用控制装置93a、93b，将预定运入运出的集装箱2的识别码62、运输业者姓名、卡车司机姓名、及其他集装箱2的属性信息(假如有的话)与实际运入运出的集装箱2的识别码62、集装箱2的运输业者姓名、卡车司机姓名、及其他集装箱2的属性信息(假如有的话)进行对照。如果该对照的结果不一致，则例如向显示装置95a、95b输出报警信息。如果该对照的结果一致，则在运入集装箱2时通过打印机96a将票单发给卡车4的司机。在该票单上印有卡车4应去的卡车通道T1、T2、…Tp的编号。另外，在各大门管理室8a、8b处还可设置信号100a、100b及路障机构101a、101b，并由控制装置93a、93b根据该对照结果进行控制。在各大门管理室8a、8b处还可设置记录集装箱2的损伤状态的图象记录装置102a、102b，以便当集装箱2损伤时能够明确哪一方应负责任。另外，当运入集装箱2时，不仅指示卡车通道T1、T2、…Tp的编号，还可以在卡车4司机室的顶部等处放置如图2所示的卡车4的识别用号码牌103。在入口门管理室8a处也可以设置用于测定集装箱2的重量的重量计104、及尺寸测量装置105，在核对集装箱2时使用，同时可在制订将集装箱2装载到船舶5上的装卸作业计划时使用。

从主机88将预定运入集装箱场1及从集装箱场1运出的集装箱2的识别码62传送到该龙门式起重机7的控制装置83。该控制装置83将预定由船舶5运入运出集装箱场1的集装箱2的识别码62与在各龙门式起重机7进行装卸时通过摄象装置81读取的集装箱2的识别码62进行对照。如果该对照的结果不一致，则向显示装置86输出报警信息。

图9的流程图表示集装箱装卸装置6的装卸信息的处理程序。首先，从总管理室46的控制装置44将装卸作业计划读入集装箱装卸装置6的控制装置40(步骤1)。该读入也可通过无线装置47、43进行，还可以用IC卡等媒体按成批处理方式进行。另外，总管理室46的控制装置44预先从主机88读入库存数据的主文件。根据该装卸作业计划，在装卸装置6的控制装置40的显示装置42上显示装卸作业的模式。装卸装置6的操作员从该显示的装卸作业模式中选择一种模式(步骤2)。作为该装卸作业的模式，例如有将集装箱2从卡车4搬运到保管位置的模式、将集装箱2从保管位置移动到卡车4的模式、将集装箱2从龙门式起重机7的装卸位置搬运到保管位置的模式、将集装箱2从保管位置移动到龙门式起重机7的装卸位置的模式、编组模式、自由移动模式等。装卸装置6的操作员从所选模式下显示的装卸作业一览表选择一种作业。

其次，总管理室46的控制装置44判断是否允许执行所选择的装卸作业(步骤3)。例如，在可能与其他装卸装置6发生碰撞的情况下，或在这之前其他装卸装置6刚刚选择了相同的作业的情况下，不允许其执行。如不允许其执行，则返回步骤2，重新进行选择。如果允许其执行，则执行该装卸作业，并将作业完成信息及新的库存信息通过无线装置43、47发送到总管理室46的控制装置44。在这之后，控制装置40通过无线装置43、47从总管理室46的控制装置44接收库存数据的主文件的更新确认及下一个作业的选择允许信息(步骤4)。接着，判断装卸作业是否结束(步骤5)。如尚未结束，则装卸装置6的操作员检查新的装卸作业选择是否得到允许(步骤6)。如允许进行新的装卸作业选择时，返回步骤2。例如，前面进行的装卸作业出现错误时，在步骤4，总管理室46的控制装置44不允许进行新的装卸作业选择。当不允许进行新的装卸作业选择时，应进行补充作业，即重新进行前面进行过的装卸作业，或进行消除其错误的作业等(步骤7)。然后，判断是否继续进行装卸作业(步骤8)，如继续进行，则返回步骤2。如不再继续进行装卸作业时，或在步骤5中装卸作业已结束时，更新主机88的库存数据的主文件(步骤9)。

图10～图12的流程图示出图9流程图中装卸作业的子程序。另外，该流程图，分别为集装箱2的起始移动位置及移动目标位置的子程序。因此，当根据该子程序在起始移动位置进行装卸作业、然后根据该子程序在移动目标位置进行装卸作业时，在该装卸作业中，将允许选择的装卸作业信息输入到装卸装置6的控制装置40并同时显示在显示装置42上。此外，在显示装置42上，还同时显示整个集装箱场或集装箱装卸装置6当前位置周围的地图，作为导向信息(步骤1)。在卡车4与装卸装置6之间进行装卸时，卡车4停车等待的卡车通道、集装箱2的识别码62、及集装箱场1的保管位置，构成装卸作业信息。此外，如将卡车4的识别号码牌103等放置在卡车4司机室的顶部时，该识别号码也作为装卸作业信息输入到控制装置40。在船舶5与装卸装置6之间进行装卸时，用龙门式起重机7进行装卸的位置、集装箱2的识别码62、及集装箱场1的设定保管位置，构成装卸作业信息。进行编组作业时，用龙门式起重机7对船舶5进行集装箱2装卸的位置，构成装卸作业信息。

其次，随着装卸装置6的移动，逐次地实时检测水平方向的二维位置。将该检测到的二维位置追加显示在显示装置42的导向画面上(步骤2)。装卸装置6参照该导向信息移动到所输入的装卸位置，即卡车等待通道、集装箱装卸位置、或用龙门式起重机7进行装卸的位置。也可将该检测到的二维位置传送到总管理室46的控制装置44。

接着，控制装置40判断有无中断输入(步骤3)。该中断例如可以通过使平衡架14开始升降的开关输入到控制装置40。如果有中断输入，则控制装置40判断是否由传感器60检测到集装箱2(步骤4)。如果由传感器60检测集装箱2，则通过摄象装置61将集装箱识别码62读入控制装置40(步骤5)。然后，控制装置40判断是否需要对读入的集装箱识别码62进行核对作业(步骤6)。除自由移动情况外，与预定运入运出的集装箱2的识别码62进行对照(步骤7)。如果该对照结果一致，则控制装置40根据来自保持爪21的操作装置21a的集装箱2的保持信号或保持解除信号的输入判断是否进行集装箱2的保持或解除保持(步骤8)。此外，当在步骤4中因装卸装置6已保持着集装箱2所以没有进行集装箱2的检测时，以及在步骤6中因是自由移动所以未进行核对作业时，控制装置40也要判断是否进行集装箱2的保持或解除保持。如不进行集装箱2的保持或解除保持，则认为出现某种异常，因而输入出错信息(步骤9)。根据该出错信息判断是否允许进行图9流程图的新的装卸作业的选择，并发出补充作业的指示。

在步骤7中对照结果不一致时，进行报警(步骤10)，并判断是否重新进行装卸作业(步骤11)。如重新进行，则返回步骤1。如不重新进行装卸作业，则判断是否修正所输入的集装箱识别码62(步骤12)。在集装箱识别码62由于库存数据或装卸作业计划的错误而出现差错时，对所输入的该集装箱识别码62进行修正(步骤13)，并返回步骤8。如不对所输入的该集装箱识别码62进行修正，则变更为自由移动模式(步骤14)，返回步骤8。

在步骤8如进行集装箱2的保持或解除保持，，则根据装卸装置6的水平方向二维位置及集装箱2的升降高度，检测进行该保持或解除保持的装卸位置(步骤15)。然后，判断是否需要对该检测到的装卸位置进行核对作业(步骤16)。除自由移动情况和将集装箱2搬运到杂乱的保管位置的情况外，与预定运入运出的集装箱2的装卸位置进行对照(步骤17)。当该对照结果一致时、以及不进行核对时，各装卸装置6的控制装置40根据读得的集装箱识别码62及检测到的集装箱2的位置更新库存数据(步骤18)。将该库存数据的更新结果通过无线装置43、47传送到总管理室46的控制装置44。

在步骤17中对照结果不一致时，进行报警(步骤19)，并判断是否重新进行装卸作业(步骤20)。如重新进行，则返回步骤1．如不重新进行装卸作业，则判断是否修正所输入的装卸位置(步骤21)。在装卸位置由于库存数据或装卸作业计划的错误而出现差错时，对所输入的该装卸位置进行修正(步骤22)。如不对所输入的该装卸位置进行修正，则进行报警(步骤23)。根据该报警，判断是否允许进行图9流程图的新的装卸作业的选择，并发出补充作业的指示。

在图10～图12的流程图中，装卸装置6的水平方向二维位置的检测，可以按照由图13的流程图示出的子程序、或由图13的流程图示出的子程序执行。

图13的流程图，表示装卸装置6的水平方向二维位置检测的子程序。该图13的流程图，对应于主要由水平位置检测装置即DGPS检测装卸装置6的位置、当其位置检测精度不良时由另一水平位置检测装置进行补充的情况。

首先，将由DGPS求得的主二维位置信息读入装卸装置6的控制装置40(步骤1)。其次，将由另一水平位置检测装置求得的作为补充信息的二维位置信息读入装卸装置6的控制装置40(步骤2)。接着，将DGPS的二维位置检测精度的判定信号读入装卸装置6的控制装置40(步骤3)。该判定信号，例如是与可从其接收信号的人造卫星数、多个人造卫星的分散度、有无利用DGPS时从基准站发来的误差校正信号等对应的信号。

其次，控制装置40判断在前一次是否由另一水平位置检测装置检测了装卸装置6的水平方向二维位置(步骤4)。如前一次由另一水平位置检测装置进行位置检测，则读入DGPS的二维位置检测精度是否恢复的判定信号(步骤5)。该判定信号，例如是与可从其接收信号的人造卫星数、多个人造卫星的分散度、有无利用DGPS时从基准站发来的误差校正信号等对应的信号。

然后，判断DGPS的位置检测精度是否已恢复(步骤6)。根据该判定信号，如果DGPS的检测精度恶化的可能性低，则判定为精度已恢复。而当DGPS的检测精度恶化的可能性高时，则判定为精度未恢复。如DGPS的检测精度恶化的可能性既不高又不低时，可判定为精度恢复，但同时发出报警以促使注意。该DGPS的位置检测精度如未恢复，则判断另一水平位置检测装置的位置检测是否超过设定时间(步骤7)。如果未超过设定时间，则由另一水平位置检测装置检测装卸装置6的水平方向的二维位置(步骤8)。

在步骤4中，如前一次没有由另一水平位置检测装置进行位置检测，则判断DGPS的检测精度是否恶化(步骤9)。根据在步骤3中读入的精度判定信号，如果DGPS的检测精度恶化的可能性低，则判定精度正常。当DGPS的检测精度恶化的可能性高、或因可从其接收信号的人造卫星数为2个以下等显然不能求得正确的二维位置时，根据该信号判定为精度恶化。而当DGPS的检测精度恶化的可能性既不高又不低时，可以将由DGPS求得的前一个二维位置为基准，由另一水平位置检测装置求得二维位置，并求出由该另一水平位置检测装置求得的二维位置与由DGPS求得的当前的二维位置之差。如果该差值超过预先设定的值，则判定为精度恶化，如果不超过预先设定的值，则可以判定为精度正常。DGPS的检测精度恶化可能性的高低，也可根据由实验求得的DGPS的二维位置数据与可从其接收信号的人造卫星数、多个人造卫星的分散度、有无利用DGPS时从基准站发来的误差校正信号等的关系进行判断。

在步骤9中，如DGPS的检测精度恶化，则在步骤8中由另一水平位置检测装置检测装卸装置6的水平方向的二维位置。如在步骤6中DGPS的检测精度恢复、以及在步骤9中DGPS的检测精度没有恶化，则由DGPS检测装卸装置6的水平方向的二维位置(步骤10)。在步骤7中，如另一水平位置检测装置的位置检测超过设定时间，则DGPS和另一水平位置检测装置两者的位置检测精度都不正常。在这种情况下，如上所述，读入基准位置信息(步骤11)，使另一水平位置检测装置的位置检测精度恢复。然后，判断DGPS的检测精度是否恶化(步骤12)。如果恶化，则将该基准位置信息作为初始值，由另一水平位置检测装置检测装卸装置6的水平方向的二维位置。在步骤12中，如DGPS的检测精度没有恶化，则在步骤10中由DGPS检测装卸装置6的水平方向的二维位置。

图14的流程图表示检测装卸装置6的水平方向二维位置的子程序。该图14的流程图，对应于主要由另一水平位置检测装置检测装卸装置6的位置、当其位置检测精度不良时由水平位置检测装置即DGPS进行补充的情况。

首先，将由另一水平位置检测装置求得的主二维位置信息读入装卸装置6的控制装置40(步骤1)。其次，将由DGPS求得的作为补充信息的二维位置信息读入装卸装置6的控制装置40(步骤2)。接着，将另一水平位置检测装置的二维位置检测精度的判定信号及DGPS的二维位置检测精度的判定信号读入装卸装置6的控制装置40(步骤3)。该另一水平位置检测装置的二维位置检测精度的判定信号，例如是与由另一水平位置检测装置求得的二维位置和由DGPS求得的二维位置之差对应的信号。该差值如超过预定的设定的值则可判断为精度恶化，如在该设定值以下则判断为精度没有恶化。该DGPS的二维位置检测精度的判定信号，例如是与可从其接收信号的人造卫星数、多个人造卫星的分散度、有无利用DGPS时从基准站发来的误差校正信号等对应的信号。

其次，控制装置40判断在前一次是否由DGPS检测了装卸装置6的水平方向二维位置(步骤4)。如前一次由DGPS进行位置检测，则读入另一水平位置检测装置的二维位置检测精度是否恢复的判定信号(步骤5)。该判定信号，例如是与由另一水平位置检测装置求得的二维位置和由DGPS求得的二维位置之差对应的信号。该差值如超过预定的设定值则可判断为精度没有恢复，如在该设定值以下则判断为精度恢复。

然后，判断另一水平位置检测装置的位置检测精度是否已恢复(步骤6)。该另一水平位置检测装置的位置检测精度如未恢复，则判断DGPS的位置检测精度是否恶化(步骤7)。DGPS的位置检测精度如未恶化，则由DGPS检测装卸装置6的水平方向的二维位置(步骤8)。将由该DGPS检测的位置作为初始值，由另一水平位置检测装置检测装卸装置6的水平方向的二维位置(步骤9)。

在步骤4中，如前一次没有由DGPS进行位置检测，则判断另一水平位置检测装置的位置检测是否超过设定时间(步骤10)。如果未超过设定时间，则由另一水平位置检测装置检测装卸装置6的水平方向的二维位置(步骤11)。

在步骤10中，如另一水平位置检测装置的位置检测超过设定时间，则在步骤7中判断DGPS的位置检测精度是否恶化。DGPS的位置检测精度如果恶化，则读入基准位置信息(步骤12)，使另一水平位置检测装置的位置检测精度恢复，并返回步骤11。

图15、图16示出变形例。与上述实施例的不同点在于，首先，在上述实施例中集装箱场1具有多个保管分道，并将集装箱2在各保管分道内排成一行保管，但在本变形例中集装箱场1’具有多个保管区120，并将集装箱2在各保管区120中排成多行保管。代替上述实施例的集装箱跨运车式装卸装置6，采用转运吊车型自行式装卸装置6’。构成该装卸装置6’的车体10’的立柱12’的间隔大于各保管区120的集装箱2的保管宽度。此外，该装卸装置6’备有移动装置，该移动装置具有设在其车体10’上的可沿车宽方向驱动的移动框架10″，因而能在装卸装置6’本身不移动的情况下使集装箱2沿水平方向移动。在该移动框架10″上设有能使集装箱2升降的升降装置。由装卸装置6’装卸的集装箱2的水平方向二维位置，可由控制装置40将由水平位置检测装置或另一水平位置检测装置按与上述实施例相同的方式求出的装卸装置6’的位置及由一个附加水平位置检测装置根据移动装置移动集装箱2的距离求出的集装箱2的二维位置合成后求得。该附加水平位置检测装置求取集装箱2的二维位置的方法是，例如，确定移动框架10″相对于车体10’的原点，并安装一个编码器，用于输出与该移动框架10″的驱动用电机的旋转对应的信号，由控制装置40根据该编码器的信号计算从移动框架10″的原点的移动距离。在上述实施例的集装箱场1中，设有卡车通道作为在卡车4与装卸装置6之间的装卸场地，但在本变形例中，装卸装置6’的柱12’与集装箱2之间的空间为卡车4与装卸装置6之间的装卸装置。在上述实施例的集装箱场1中，集装箱2在集装箱保管场地与龙门式起重机7之间的移动，由装卸装置6进行，但在本变形例中，在集装箱场1’内采用移动的卡车式搬运车110。在搬运车110和装卸装置6’之间进行装卸作业。其他与上述实施例相同，相同部分标以同一符号。

本发明并不限定于上述实施例及变形例。例如，在上述实施例中读取在集装箱2的端面上标记的识别码，但也可以读取标记在顶面等其他位置上的识别码。此外，集装箱2的装卸作业程序在上述实施例中示出的只是一例，并没有特别地限定。另外，作为集装箱装卸装置，也可采用例如叉车式或无线电操纵的无人驾驶车。

产业上的应用可能性

本发明的集装箱装卸装置及管理系统适用于进行集装箱场的集装箱的装卸和管理。

Claims (10)

1．一种集装箱装卸装置，是用于在集装箱场装卸集装箱的自行式集装箱装卸装置，它备有：读取在集装箱上标记的集装箱识别码的装置；升降装置，用于进行升降操作以便能将集装箱多层重叠码放；

上下位置检测装置，根据该升降装置升降集装箱的高度检测集装箱上下方向的位置；

其特征在于，它还备有：水平位置检测装置，基于利用人造卫星信号进行的集装箱装卸装置的位置检测，检测集装箱的水平方向二维位置；

判定该水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；及另一水平位置检测装置，基于对集装箱装卸装置的位置检测，对集装箱的水平方向二维位置进行检测；能检测所装卸的集装箱在集装箱场中的保管位置，并能在集装箱场的保管位置读取该集装箱的识别码；当该水平位置检测装置的位置检测精度不良时，可以利用另一水平位置检测装置检测集装箱装卸装置的位置；该另一水平位置检测装置由设在集装箱装卸装置内的方位角传感器及自行距离检测装置检测集装箱装卸装置的位置，并设有根据其位置检测时间是否超过设定时间来判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；当该水平位置检测装置和另一水平位置检测装置两者的位置检测精度都不正常时，该另一水平位置检测装置能够利用可在已知基准位置上读入的基准位置信息作为初始值，检测集装箱装卸装置的位置。

2．如权利要求1所述的集装箱装卸装置，其特征在于，它还备有：移动装置，用以在装卸装置本身不移动的情况下使装集箱在水平方向上移动；

附加水平位置检测装置，用以根据所述移动装置移动集装箱的距离检测集装箱在水平方向上的二维位置。

3．一种集装箱装卸装置，是用于在集装箱场装卸集装箱的自行式集装箱装卸装置，它备有：读取在集装箱上标记的集装箱识别码的装置；升降装置，用于进行升降操作以便能将集装箱多层重叠码放；

上下位置检测装置，根据该升降装置升降集装箱的高度检测集装箱上下方向的位置；

其特征在于，它还备有：水平位置检测装置，基于利用人造卫星信号进行的集装箱装卸装置的位置检测，检测集装箱的水平方向二维位置；另一水平位置检测装置，基于对集装箱装卸装置的位置检测，对集装箱的水平方向二维位置进行检测；及判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；能检测所装卸的集装箱在集装箱场中的保管位置，并能在集装箱场的保管位置读取该集装箱的识别码；当该另一水平位置检测装置的位置检测精度不良时，可以利用该水平位置检测装置检测集装箱装卸装置的位置；该另一水平位置检测装置由设在集装箱装卸装置内的方位角传感器及自行距离检测装置检测集装箱装卸装置的位置，并根据其位置检测时间是否超过设定时间来判定该另一水平位置检测装置的位置检测精度是否良好；设有判定该水平位置检测装置的位置检测精度是否良好的装置；当该水平位置检测装置和另一水平位置检测装置两者的位置检测精度都不正常时，该另一水平位置检测装置能够利用可在已知基准位置上读入的基准位置信息作为初始值，检测集装箱装卸装置的位置。

4．如权利要求3所述的集装箱装卸装置，其特征在于，它还备有：移动装置，用以在装卸装置本身不移动的情况下使装集箱在水平方向上移动；

附加水平位置检测装置，用以根据所述移动装置移动集装箱的距离检测集装箱在水平方向上的二维位置。

5．根据权利要求1～4中任何一项所述的集装箱装卸装置，其特征在于：该水平位置检测装置是差动全球定位系统。

6．根据权利要求1～4中的任何一项所述的集装箱装卸装置，其特征在于：读取该集装箱识别码的装置，具有可以对该集装箱识别码进行摄象的摄象装置及可以根据由该摄象装置发送的图象信号识别集装箱识别码的图象处理装置。

7．根据权利要求6所述的集装箱装卸装置，其特征在于：读取该集装箱识别码的装置，具有能检测该集装箱的传感器及根据从该传感器输入的集装箱检测信号向摄象装置输出摄象指示信号的控制装置。

8．一种集装箱管理系统，它备有：将在集装箱场保管着的集装箱的识别码及保管位置作为库存数据存储的装置；其特征在于，它还备有：权利要求1～4中任何一项所述的集装箱装卸装置；及在该集装箱装卸装置进行集装箱的装卸时，根据由该集装箱装卸装置读取的集装箱识别码及所检测到的集装箱位置更新上述库存数据的装置。

9．根据权利要求8所述的集装箱管理系统，其特征在于还备有：输入该集装箱装卸装置所装卸的集装箱的识别码及装卸位置的装置；将该输入的集装箱识别码及装卸位置与由集装箱装卸装置读取的集装箱识别码及所检测到的集装箱位置进行对照的装置；及输出其对照结果的装置。

10．根据权利要求8所述的集装箱管理系统，其特征在于还备有：存储预定运入集装箱场及从集装箱场运出的集装箱的识别码的装置；在由集装箱装卸装置读取之前对运入集装箱场的集装箱的识别码进行读取的装置；在由集装箱装卸装置读取之后对从集装箱场运出的集装箱的识别码进行读取的装置；将该预定运入运出的集装箱的识别码与在运入运出时读取的集装箱的识别码进行对照的装置；及输出其对照结果的装置。

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