JP7450357B2 - 対象物管理システム、対象物管理装置、対象物管理方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、対象物管理システム、対象物管理装置、対象物管理方法およびプログラムに関する。

特許文献１には、建設現場における建設資材の位置を特定するシステムが開示されている。特許文献１によれば、建設資材には、当該建設資材の識別情報を保持するＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグが取り付けられる。そして、移動体が移動しながら当該ＲＦＩＤタグを読み出し、読み出したときの移動体の位置情報から、建設資材の位置を特定する。

特開２０１７－０５４３２４号公報

しかしながら、ＲＦＩＤタグなどの無線タグに建設資材の識別情報を保持する場合、無線タグが建設資材と同量だけ必要となり、コストが嵩む。
本開示の目的は、無線タグを再利用することで上記コストを抑え、対象物の監視を行うことができる対象物管理システム、対象物管理装置、対象物管理方法およびプログラムを提供することにある。

本開示の第１の態様によれば、対象物管理システムは、複数の対象物それぞれに取り付け可能な複数の無線タグであって、それぞれが無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを無線読取可能に保持する複数の無線タグと、無線通信により、近傍に存在する前記無線タグから前記タグＩＤを読み出すタグリーダと、対象物管理装置とを備え、前記対象物管理装置は、前記タグリーダから前記タグＩＤを取得するタグＩＤ取得部と、対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤと前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定する対象物特定部とを備える。

本開示の第２の態様によれば、対象物管理装置は、無線通信により近傍に存在する無線タグから前記無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダから、前記タグＩＤを取得するタグＩＤ取得部と、対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物に取り付けられた前記無線タグの前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定する対象物特定部とを備える。

本開示の第３の態様によれば、対象物管理方法は、無線通信により近傍に存在する無線タグから前記無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダから、前記タグＩＤを取得するステップと、対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物に取り付けられた前記無線タグの前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定するステップとを備える。

本開示の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、無線通信により近傍に存在する無線タグから前記無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダから、前記タグＩＤを取得するステップと、対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物に取り付けられた前記無線タグの前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定するステップとを実行させる。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、対象物管理システムは、無線タグを再利用しながら、対象物の監視を行うことができる。

第１の実施形態に係る対象物管理システムの構成を示す図である。 第１の実施形態に係る資材の拡大図である。 第１の実施形態に係る対象物管理装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係るＩＤテーブルの例を示す図である。 第１の実施形態に係る進捗状況記憶部が記憶する情報の例を示す図である。 第１の実施形態に係る工場出荷時の作業を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る無人移動体の動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る対象物管理装置による資材の位置の特定方法を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る建設作業を示すフローチャートである。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

〈第１の実施形態〉
《対象物管理システム》
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る対象物管理システムの構成を示す図である。図２は、第１の実施形態に係る資材の拡大図である。
対象物管理システム１は、建設現場における複数の資材Ｍの位置および建設作業の進捗状況を管理する。資材Ｍは、対象物の一例である。建設作業は、対象物に係る作業の一例である。第１の実施形態に係る資材Ｍは、例えば鉄骨などの金属部品である。図２に示すように、複数の資材Ｍのそれぞれには、資材を一意に識別可能な資材ＩＤを表す二次元コードＣ１が印字されたシールＳが貼付されている。二次元コードＣ１は、対象物ＩＤを光学読取可能に表す第１マークの一例である。また、シールＳには、対象物ＩＤを表す文字列Ｎが印字されている。作業者は、文字列Ｎを認識することで、資材Ｍを識別することができる。

対象物管理システム１は、複数の無線タグ１０、無人移動体２０、マークリーダ３０、対象物管理装置４０を備える。

《無線タグ》
第１の実施形態に係る無線タグ１０は、ＲＦＩＤタグである。無線タグ１０は、外部から受ける電波をエネルギー源とし、当該電波の反射波にデータを乗せるパッシブタグである。複数の無線タグ１０は、それぞれ自身を一意に識別可能なタグＩＤを無線読取可能に保持する。無線タグ１０は、マグネットや粘着剤などの固着部を有し、資材Ｍに着脱可能に構成される。無線タグ１０は、取り付けられた資材Ｍをアンテナとして機能させることで、資材Ｍの任意の方向から電波を受けた場合にも、データを乗せた反射波を返すことができる。

図２に示すように、無線タグ１０の表面には、タグＩＤを表す二次元コードＣ２が印字されている。無線タグ１０の表面とは、資材Ｍに取り付けたときに表に現れる面であり、固着部を有する面と背中合わせの面である。二次元コードＣ２は、タグＩＤを光学読取可能に表す第２マークの一例である。
複数の無線タグ１０の個数と、資材Ｍの個数は一致していなくてよい。

無線タグ１０は、資材Ｍが建設作業に用いられる際に、作業者によって資材Ｍから取り外される。取り外された無線タグ１０は、建設現場に設けられる回収ボックスＢに投入される。

《無人移動体》
第１の実施形態に係る無人移動体２０は、ドローン（無人航空機）である。無人移動体２０は、機体２１、プロペラ２２、距離計２３、タグリーダ２４、測位装置２５、および制御装置２６を備える。機体２１は、無人移動体２０の外殻をなす。プロペラ２２は、機体２１の上部に設けられ、回転により揚力を発生させる。距離計２３は、機体２１の下部に設けられ、無人移動体２０の下方に存在する物体までの距離を計測する。距離計２３の例としては、ＴｏＦ（Time of Fright）により距離を計測するレーザ距離計が挙げられる。タグリーダ２４は、無人移動体２０の下部に設けられ、無人移動体２０の下方に電波を発し、その反射波を検出することで、無線タグ１０の情報を読み取る。測位装置２５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などにより、無人移動体２０の位置を計測する。

制御装置２６は、距離計２３および測位装置２５の計測値に基づいてプロペラ２２の回転を制御することで、機体２１の移動および姿勢を制御する。具体的には、制御装置２６は、以下の手順で機体２１の移動および姿勢を制御する。
制御装置２６は、測位装置２５の計測値と予め定められた巡回ルートとに基づいて、無人移動体２０の目標移動方位を決定する。巡回ルートには、回収ボックスＢが設置された位置が含まれる。また制御装置２６は、距離計２３の計測値に基づいて、無人移動体２０の下方に存在する物体までの距離が一定距離（タグリーダ２４によって無線タグ１０の情報を読み取ることができる距離以下の距離）となるように、無人移動体２０の目標高さを決定する。そして、制御装置２６は、決定した目標移動方位および目標高さから、各プロペラ２２の回転数を決定し、当該回転数でプロペラを回転させる。無人移動体２０は、無人移動体２０の下方に存在する物体までの距離が一定距離となるように移動することで、下方に存在する無線タグ１０から確実に情報を読み出すことができる。
また制御装置２６は、タグリーダ２４が読み出したタグ情報と測位装置２５の計測値とを対象物管理装置４０に送信する。
なお、無人移動体２０がフォークリフトやクレーン車などの地上走行体である場合、無人移動体２０は、プロペラ２２の代わりにタイヤ等の走行装置を備える。

《マークリーダ》
マークリーダ３０は、資材Ｍを生産する工場の作業者によって使用される。マークリーダ３０は、二次元コードを光学的に読み取るハンディターミナルである。すなわちマークリーダ３０は、シールＳの二次元コードＣ１および無線タグ１０の二次元コードＣ２から、情報を読み出すことができる。マークリーダ３０は、二次元コードＣ１および二次元コードＣ２から同時に読み出された資材ＩＤとタグＩＤとを関連付けて内部のメモリに記録する機能を有する。ここで「同時に読み出される」ことは、必ずしも同時刻における読み出しのみを指すものではなく、例えばマークリーダ３０のアプリケーションによる同一のトランザクションにおいて資材ＩＤとタグＩＤとが読み出されるものも含むものである。

《対象物管理装置》
対象物管理装置４０は、マークリーダ３０および無人移動体２０から情報を収取し、複数の資材Ｍの位置および建設作業の進捗状況を管理する。
図３は、第１の実施形態に係る対象物管理装置の構成を示すブロック図である。
対象物管理装置４０は、ＩＤデータベース４０１、ＩＤペア取得部４０２、ペア登録部４０３、リーダ情報取得部４０４（タグＩＤ取得部、リーダ位置特定部）、対象物特定部４０５、対象物位置特定部４０６、進捗状況記憶部４０７、進捗状況特定部４０８、表示制御部４０９を備える。

図４は、第１の実施形態に係るＩＤテーブルの例を示す図である。
ＩＤデータベース４０１は、図４に示すように、無線タグ１０のタグＩＤと、当該無線タグ１０が取り付けられた資材Ｍの資材ＩＤとを関連付けたＩＤテーブルを記憶する。
ＩＤペア取得部４０２は、マークリーダ３０の内部のメモリから、タグＩＤと資材ＩＤとを関連付けたＩＤペア情報を取得する。
ペア登録部４０３は、ＩＤペア取得部４０２が取得したＩＤペア情報をＩＤデータベース４０１のＩＤテーブルに登録する。

リーダ情報取得部４０４は、無人移動体２０の制御装置２６から、タグリーダ２４が読み出したタグＩＤの時系列と、測位装置２５の計測値の時系列とを取得する。つまり、リーダ情報取得部４０４は、タグＩＤ取得部およびリーダ位置特定部の一例である。
対象物特定部４０５は、ＩＤデータベース４０１のＩＤテーブルから、リーダ情報取得部４０４が取得したタグＩＤに関連付けられた資材ＩＤを読み出す。
対象物位置特定部４０６は、リーダ情報取得部４０４が取得したタグＩＤの時系列と位置の計測値の時系列とに基づいて、タグリーダ２４がタグＩＤを読み出した時刻における無人移動体２０の位置を特定し、当該位置と対象物特定部４０５が特定した資材ＩＤとに基づいて、資材Ｍの位置を特定する。

図５は、第１の実施形態に係る進捗状況記憶部が記憶する情報の例を示す図である。
進捗状況記憶部４０７は、建設作業に使用される資材ＩＤごとに、当該資材ＩＤに係る資材Ｍが建設作業に使用されたか否かを示す使用フラグを記憶する。使用フラグは、資材Ｍが建設作業に使用されている場合にTrueを示し、資材Ｍが建設作業に使用されていない場合にFalseを示す。
進捗状況特定部４０８は、タグＩＤを読み出した時刻における無人移動体２０の位置が回収ボックスＢの設置位置である場合に、資材Ｍが建設作業に使用されたと推定することで、建設作業の進捗状況を特定する。つまり、進捗状況特定部４０８は、タグＩＤを読み出した時刻における無人移動体２０の位置が回収ボックスＢの設置位置である場合に、対象物特定部４０５が特定した資材ＩＤに関連付けられた使用フラグをTrueに書き換える。

表示制御部４０９は、対象物位置特定部４０６が特定した複数の資材Ｍの位置を示す位置表示画像および進捗状況特定部４０８が特定した進捗状況を示す進捗画像を生成し、ディスプレイや、作業者が所持するタブレット端末などに出力する。

《工場出荷時の作業》
ここで、マークリーダ３０を持つ工場の作業者による作業について説明する。
図６は、第１の実施形態に係る工場出荷時の作業を示すフローチャートである。
工場の作業者は、出荷対象の複数の資材Ｍを１つずつ選択し、選択した各資材Ｍについて、以下のステップＳ２からステップＳ６の処理を実行する（ステップＳ１）。
まず、作業者は、複数の無線タグ１０の中から任意の無線タグ１０を選び（ステップＳ２）、出荷対象の資材Ｍに取り付ける（ステップＳ３）。次に、作業者は、マークリーダ３０に、資材ＭのシールＳの二次元コードＣ１から資材ＩＤを読み取らせる（ステップＳ４）。次に、作業者は、マークリーダ３０に、無線タグ１０の二次元コードＣ２からタグＩＤを読み取らせる（ステップＳ５）。
マークリーダ３０は、ステップＳ４で読み取った資材ＩＤとステップＳ５で読み取ったタグＩＤとを関連付けて内部のメモリに記録する（ステップＳ６）。

利用者は、出荷対象のすべての資材Ｍについて上述のステップＳ２からステップＳ６の処理を実行すると、マークリーダ３０を対象物管理装置４０に接続する（ステップＳ７）。これにより、対象物管理装置４０のＩＤペア取得部４０２はマークリーダ３０から資材ＩＤとタグＩＤの複数のペアを取得する（ステップＳ８）。なお、他の実施形態においては、利用者は、複数の資材Ｍのうち一定数（例えば１０個）の資材について資材ＩＤおよびタグＩＤを読み取るたびにマークリーダ３０を対象物管理装置４０に接続してもよいし、１つの資材について資材ＩＤおよびタグＩＤを読み取るたびにマークリーダ３０を対象物管理装置４０に接続してもよい。
対象物管理装置４０のペア登録部４０３は、取得した資材ＩＤとタグＩＤの複数のペアをＩＤデータベース４０１のＩＤテーブルに登録する（ステップＳ９）。このとき、取得したタグＩＤと既に同一のタグＩＤがＩＤテーブルに記憶されている場合、ペア登録部４０３は、当該タグＩＤに関連付けられている資材ＩＤを取得したものに更新する。
これにより、ＩＤデータベース４０１のＩＤテーブルには、出荷対象の資材Ｍの資材ＩＤと、当該資材Ｍに取り付けられた無線タグ１０のタグＩＤとが関連付けて記憶されることとなる。

《無人移動体の動作》
図７は、第１の実施形態に係る無人移動体の動作を示すフローチャートである。
建設現場では、無人移動体２０の制御装置２６が、予め定められた巡回ルートを移動する間、以下のステップＳ３２からステップＳ３７を実行する。制御装置２６は、距離計２３から下方に存在する物体までの距離の計測値を取得する（ステップＳ３２）。制御装置２６は、取得した距離の計測値に基づいて目標高さを決定する（ステップＳ３３）。次に、制御装置２６は、測位装置２５から無人移動体２０の位置の計測値を取得する（ステップＳ３４）。制御装置２６は、ステップＳ３３で決定した目標高さとステップＳ３４で取得した位置の計測値とに基づいて各プロペラ２２の回転数を決定し、当該回転数でプロペラを回転させる（ステップＳ３５）。

次に、制御装置２６は、タグリーダ２４から近傍の無線タグ１０から読み出したタグＩＤを取得する（ステップＳ３６）。制御装置２６は、ステップＳ３４で取得した位置の計測値とステップＳ３６で取得したタグＩＤとを、それぞれ現在時刻に関連付けて内部のメモリに記録する（ステップＳ３７）。これにより、制御装置２６は、タグリーダ２４が読み出したタグＩＤの時系列と、測位装置２５の計測値の時系列とを記録する。

無人移動体２０が巡回ルートを回り終えると、制御装置２６は、内部のメモリに記憶するタグリーダ２４が読み出したタグＩＤの時系列と、測位装置２５の計測値の時系列とを、対象物管理装置４０に送信する（ステップＳ３８）。なお、他の実施形態においては、制御装置２６は、巡回ルートを移動する間、取得したタグＩＤと測位装置２５の計測値とを、逐次対象物管理装置４０に送信してもよい。すなわち、ステップＳ３８は、ステップＳ３１のループ中に実行されてもよい。

《資材位置特定処理》
図８は、第１の実施形態に係る対象物管理装置による資材の位置の特定方法を示すフローチャートである。
対象物管理装置４０のリーダ情報取得部４０４は、無人移動体２０からタグリーダ２４が読み出したタグＩＤの時系列と、測位装置２５の計測値の時系列とを取得する（ステップＳ５１）。対象物管理装置４０は、ステップＳ５１で取得したタグＩＤの時系列に含まれるタグＩＤを１つずつ選択し、以下のステップＳ５３からステップＳ５８の処理を実行する（ステップＳ５２）。

対象物特定部４０５は、ＩＤデータベース４０１のＩＤテーブルから、ステップＳ５２で選択したタグＩＤに関連付けられた資材ＩＤを特定する（ステップＳ５３）。次に、対象物位置特定部４０６は、ステップＳ５１で取得したタグＩＤの時系列から選択したタグＩＤが最後に検出された時刻を特定する（ステップＳ５４）。対象物特定部４０５は、ステップＳ５１で取得した位置の時系列から、特定した時刻における無人移動体２０の位置を特定する（ステップＳ５５）。

対象物位置特定部４０６は、ステップＳ５５で特定した位置が回収ボックスＢに係る位置であるか否かを判定する（ステップＳ５６）。特定した位置が回収ボックスＢに係る位置でない場合（ステップＳ５６：ＮＯ）、対象物位置特定部４０６は、ステップＳ５５で特定した位置が、ステップＳ５３で特定した資材ＩＤに係る資材Ｍが存在する位置であると特定する（ステップＳ５７）。

他方、特定した位置が回収ボックスＢに係る位置である場合（ステップＳ５６：ＹＥＳ）、進捗状況特定部４０８は、進捗状況記憶部４０７において、ステップＳ５３で特定した資材ＩＤに関連付けられた使用フラグをTrueに書き換える（ステップＳ５８）。

すべてのタグＩＤについて、資材Ｍの位置の特定、または資材の使用の特定を終えると、表示制御部４０９は、建設現場の上面図に、ステップＳ５７で特定した各資材Ｍの位置をプロットした位置表示画面を生成する（ステップＳ５９）。表示制御部４０９は、生成した位置表示画面を、表示装置に出力する（ステップＳ６０）。
建設現場の作業者は、位置表示画面を視認することで、必要な資材Ｍが建設現場のどこに置かれているかを特定することができる。また、位置表示画面においては、作業者によって資材ＩＤが入力された場合に、当該資材ＩＤに係る資材の位置を強調表示することができる。また、位置表示画面が作業者のタブレット端末に表示される場合、タブレット端末は、位置表示画面に、作業者の現在位置を示すプロットをさらに付してもよい。

《建設現場の作業》
図９は、第１の実施形態に係る建設作業を示すフローチャートである。
作業者は、対象物管理装置４０によって表示される位置表示画面を視認することで、目的の資材Ｍが置かれた位置を認識する（ステップＳ７１）。作業者は、資材Ｍが置かれた位置へ移動し、資材Ｍを目的位置へ運搬する（ステップＳ７２）。作業者は、目的位置において資材Ｍから無線タグ１０を取り外す（ステップＳ７３）。作業者は、取り外した無線タグ１０を回収ボックスＢに投入する（ステップＳ７４）。
これにより、回収ボックスＢに投入された無線タグ１０は、他の資材Ｍに取り付けられることができる。また、無人移動体２０によって回収ボックスＢに投入された無線タグ１０のタグＩＤが読み取られることで、対象物管理装置４０は、建設作業の進捗状況を特定することができる。

《作用・効果》
このように、第１の実施形態によれば、対象物管理システム１は、タグＩＤを無線読取可能に保持する複数の無線タグ１０と、タグリーダ２４からタグＩＤを取得し、ＩＤテーブルから、取得したタグＩＤに関連付けられた対象物ＩＤを特定する。つまり、対象物管理システム１は、無線タグ１０から資材ＩＤを読み出すのではなく、タグＩＤを読み出し、タグＩＤと資材ＩＤを関連付けるＩＤテーブルを参照することで、資材Ｍを特定する。これにより、対象物管理システム１は、ＩＤテーブルにおいて関連付けを改めることで、無線タグを再利用しながら、資材Ｍの監視を行うことができる。

また、第１の実施形態によれば、対象物管理システム１は、資材Ｍの二次元コードＣ１と無線タグ１０の二次元コードＣ２とを、マークリーダ３０で読み取ることで、対象物ＩＤおよび対象物ＩＤを関連付けてＩＤテーブルに登録する。これにより、対象物管理システム１は、資材Ｍの出荷時において、容易に資材Ｍと無線タグ１０との関係をＩＤテーブルに記録することができる。また、作業者は、同一の資材Ｍに張り付けられたシールＳと無線タグ１０とを視認しながらマークリーダ３０に読み取らせることができるため、無線タグ１０と資材Ｍとの関連付けを誤る可能性を低減することができる。

また、第１の実施形態によれば、対象物管理システム１は、建設現場の画像に、特定した資材Ｍの位置を示すマークを付した表示画像を生成する。これにより、対象物管理システム１は、資材Ｍの位置を作業者にわかりやすく表示することができ、作業者による資材Ｍの探索を容易にすることができる。

また、第１の実施形態によれば、対象物管理システム１は、資材Ｍから取り外された無線タグ１０に基づいて、建設作業の進捗状況を特定する。これにより、対象物管理システム１は、資材Ｍの置場管理のみならず、建設作業の進捗状況をも管理することができる。

〈第２の実施形態〉
第１の実施形態に係る対象物管理システム１は、複数の資材ＩＤについて、最後に検出された時刻に係る位置に基づいて、資材Ｍの位置を特定する。これに対し、第２の実施形態に係る対象物管理システム１は、異なる位置においてタグリーダ２４が無線タグ１０からタグＩＤを読み出した電波の強度に基づいて資材Ｍの位置を特定する。

具体的には、マークリーダ３０は、無線タグ１０からタグＩＤを読み出すたびに、無線タグ１０からの反射波の強度を特定する。
対象物管理装置４０のリーダ情報取得部４０４は、無人移動体２０から、タグＩＤおよび位置に加え、反射波の強度の時系列を取得する。
対象物位置特定部４０６は、同一のタグＩＤが読み取られた異なる時刻における反射波の強度から、反射波の強度を重みとして位置を線形補間することで、資材Ｍの位置を特定する。

このように、第２の実施形態によれば対象物管理システム１は、タグリーダ２４の位置と、タグＩＤの読み取り時における反射波の強度とに基づいて、資材Ｍの位置を特定する。これにより、対象物管理システム１は、測位の精度が低い場合や測位漏れが生じる環境下においても、適切に資材Ｍの位置を特定することができる。

〈他の実施形態〉
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、他の実施形態においては、上述の処理の順序が適宜変更されてもよい。また、一部の処理が並列に実行されてもよい。

上述した実施形態に係る対象物管理システム１は、建築現場における資材Ｍを対象物とするが、他の実施形態においては、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る対象物管理システム１は、人物を対象物として、複数の人物の中から特定の人物を探し出すものであってもよい。

上述した実施形態に係る対象物管理システム１は、無人移動体２０による自動運転によって無線タグ１０の読み取りを行うが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、タグリーダ２４を作業者が持ち、手作業で無線タグ１０の読み取りを行ってもよい。また他の実施形態においては、作業者が無人移動体２０を操縦するものであってもよい。

上述した実施形態に係る無線タグ１０はパッシブタグであるが、他の実施形態においては、他の形式の無線タグを用いてもよい。例えば、他の実施形態においては、無線タグ１０として、内蔵する電池をエネルギー源として一定時間ごとにデータを乗せた電波を発するアクティブタグ、または外部から電波を受けたときに内蔵する電池をエネルギー源としてデータを乗せた電波を発するセミアクティブタグなどを用いてもよい。また、上述した実施形態に係る無線タグ１０は、取り付けられた資材Ｍをアンテナとして機能させるが、他の実施形態において、資材Ｍが非金属材料である場合、無線タグ１０は、取り付けられた資材Ｍをアンテナとして機能させるものでなくてもよい。

上述した実施形態において、情報を光学読取可能に表すマークとして、二次元コードＣ１および二次元コードＣ２が用いられているが、他の実施形態においては、他のマークを用いてもよい。例えば、他の実施形態においては、二次元コードに代えて、バーコードまたはカラーコードを用いてもよい。また他の実施形態においては、ＯＣＲ（Optical Character Recognition）技術を用いることで、マークとして文字列を用いてもよい。

上述した実施形態に係る進捗状況記憶部４０７は、進捗状況の管理のために、資材Ｍが建設作業に使用されているか否かを示すバイナリ値（ブーリアン）を示す使用フラグを記憶するが、他の実施形態においては、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、進捗状況記憶部４０７は、使用フラグに代えて、資材状態（工場内、出荷済、現地入荷済、使用済など）を示す資材ステータスを記憶してもよい。

上述した実施形態に係る測位装置２５は、ＧＮＳＳなどにより、無人移動体２０の位置を計測するが、他の実施形態においては、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る測位装置２５は、ＧＮＳＳに代えて、無線ＬＡＮ、ビーコン、ＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning）、屋内ＧＰＳなどを利用することで、無人移動体２０の位置を計測してもよい。また、予め、施工現場の複数の位置に、各位置を示すＩＣタグを設置しておき、これを読み取ることで、無人移動体２０の位置を計測してもよい。

なお、予め位置を示すＩＣタグを設置しておく場合、対象物位置特定部４０６は、以下の手順で資材Ｍの位置を特定してよい。対象物位置特定部４０６は、複数の位置に係るＩＣタグと、資材Ｍに係るＩＣタグとについて、受信強度と受信経過時間のグラフを作成する。これにより対象物位置特定部４０６は、資材Ｍに係るＩＣタグに係るグラフとの重なり面積の最も大きいグラフに係る位置、または受信強度のピークが一致するグラフに係る位置を、当該資材Ｍの位置として特定することができる。

また、他の実施形態に係る対象物位置特定部４０６は、資材Ｍに係るＩＣタグの反射波の強度に加え、当該反射波の位相を用いて、資材Ｍの位置を特定してもよい。反射波の位相を用いることで、より高い精度で位置を特定することができる。

〈コンピュータ構成〉
図１０は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メインメモリ９３、ストレージ９５、インタフェース９７を備える。
上述の制御装置２６、マークリーダ３０、および対象物管理装置４０は、コンピュータ９０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ９５に記憶されている。プロセッサ９１は、プログラムをストレージ９５から読み出してメインメモリ９３に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ９３に確保する。プロセッサ９１の例としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、マイクロプロセッサなどが挙げられる。

プログラムは、コンピュータ９０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージに既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータ９０は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ９１によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。このような集積回路も、プロセッサの一例に含まれる。

ストレージ９５の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ９５は、コンピュータ９０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９７または通信回線を介してコンピュータ９０に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９０が当該プログラムをメインメモリ９３に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ９５は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ９５に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

〈付記〉
各実施形態に記載の対象物管理システム１、対象物管理装置４０、対象物管理方法およびプログラムは、例えば以下のように把握され得る。

（１）第１の態様によれば、対象物管理システム１は、複数の対象物Ｍそれぞれに取り付け可能な複数の無線タグ１０であって、それぞれが無線タグ１０を一意に識別可能なタグＩＤを無線読取可能に保持する複数の無線タグ１０と、無線通信により、近傍に存在する前記無線タグ１０から前記タグＩＤを読み出すタグリーダ２４と、対象物管理装置４０とを備え、前記対象物管理装置４０は、前記タグリーダ２４から前記タグＩＤを取得するタグＩＤ取得部４０４と、対象物Ｍを一意に識別可能な対象物ＩＤと前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定する対象物特定部４０５とを備える。

つまり、対象物管理システム１は、無線タグ１０から対象物ＩＤを読み出すのではなく、タグＩＤを読み出し、タグＩＤと対象物ＩＤを関連付けるＩＤテーブルを参照することで、対象物Ｍを特定する。これにより、対象物管理システム１は、ＩＤテーブルにおいて関連付けを改めることで、無線タグ１０を再利用しながら、対象物Ｍの監視を行うことができる。対象物Ｍの例としては、資材Ｍ、人物、部品などが挙げられる。無線タグ１０は、パッシブタグでもアクティブタグでもよい。

（２）第２の態様によれば、第１の態様に係る対象物管理システム１が、光学認識によりマークから情報を読み出すマークリーダ３０を備え、前記複数の対象物Ｍのそれぞれには、前記対象物ＩＤを光学読取可能に表す第１マークＣ１が付され、前記複数の無線タグ１０のそれぞれには、前記タグＩＤを光学読取可能に表す第２マークＣ２が付され、前記対象物管理装置４０は、前記マークリーダ３０から、前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを取得するＩＤペア取得部４０２と、取得した前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを関連付けて前記ＩＤテーブルに登録するペア登録部４０３とを備える。

これにより、対象物管理システム１は、容易に対象物Ｍと無線タグ１０との関係をＩＤテーブルに記録することができる。また、作業者は、第１マークＣ１が付された対象物Ｍに無線タグ１０が取り付けられていることを視認しながらマークリーダ３０に読み取らせることができる。これにより、対象物管理システム１は、無線タグ１０と対象物Ｍとの関連付けを誤る可能性を低減することができる。第１マークＣ１および第２マークの例としては、二次元コード、バーコード、文字列、図形などが挙げられる。

（３）第３の態様によれば、第１または第２の態様に係る対象物管理システム１において、前記対象物管理装置４０は、前記タグリーダ２４の位置を特定するリーダ位置特定部４０４と、特定した前記対象物ＩＤと特定した前記位置とに基づいて、前記対象物Ｍの位置を特定する対象物位置特定部４０６とを備える。

（４）第４の態様によれば、第３の態様に係る対象物管理システム１において、前記タグリーダ２４は、電波を発して前記無線タグ１０による前記電波の反射波から前記タグＩＤを読み出し、前記タグＩＤ取得部４０４は、前記タグＩＤと、当該タグＩＤの読み取り時における前記反射波の強度を取得し、前記対象物位置特定部４０６は、特定した前記タグリーダ２４の位置と前記反射波の強度とに基づいて、前記対象物Ｍの位置を特定する。

これにより、対象物管理システム１は、測位の精度が低い場合や測位漏れが生じる環境下においても、適切に資材Ｍの位置を特定することができる。

（５）第５の態様によれば、第３または第４の態様に係る対象物管理システム１において、前記対象物管理装置４０は、前記対象物Ｍが置かれる現場の画像に、特定した前記対象物Ｍの位置を示すマークを付した表示画像を生成する表示制御部４０９を備える。
これにより、対象物管理システム１は、対象物Ｍの位置を作業者にわかりやすく表示することができ、作業者による対象物Ｍの探索を容易にすることができる。

（６）第６の態様によれば、第１から第５の何れかの態様に係る対象物管理システム１において、前記対象物管理装置４０は、前記ＩＤテーブルにおいて前記対象物Ｍから取り外された無線タグ１０のタグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤに基づいて、前記複数の対象物Ｍに係る作業の進捗状況を特定する進捗状況特定部４０８を備える。これにより、対象物管理システム１は、対象物Ｍの置場管理のみならず、対象物Ｍに係る作業の進捗状況をも管理することができる。対象物Ｍに係る作業の例としては、建設作業、組立作業が挙げられる。

（７）第７の態様によれば、対象物管理装置４０は、無線通信により近傍に存在する無線タグ１０から前記無線タグ１０を一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダ２４から、前記タグＩＤを取得するタグＩＤ取得部４０４と、対象物Ｍを一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物Ｍに取り付けられた前記無線タグ１０の前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定する対象物特定部４０５とを備える。

（８）第８の態様によれば、対象物管理方法は、無線通信により近傍に存在する無線タグ１０から前記無線タグ１０を一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダ２４から、前記タグＩＤを取得するステップと、対象物Ｍを一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物Ｍに取り付けられた前記無線タグ１０の前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定するステップとを備える。

（９）第９の態様によれば、プログラムは、コンピュータ９０に、無線通信により近傍に存在する無線タグ１０から前記無線タグ１０を一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダ２４から、前記タグＩＤを取得するステップと、対象物Ｍを一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物Ｍに取り付けられた前記無線タグ１０の前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定するステップとを実行させる。

１ 対象物管理システム
１０ 無線タグ
２０ 無人移動体
２３ 距離計
２４ タグリーダ
２５ 測位装置
２６ 制御装置
３０ マークリーダ
４０ 対象物管理装置
４０１ ＩＤデータベース
４０２ ＩＤペア取得部
４０３ ペア登録部
４０４ リーダ情報取得部
４０５ 対象物特定部
４０６ 対象物位置特定部
４０７ 進捗状況記憶部
４０８ 進捗状況特定部
４０９ 表示制御部
Ｃ１、Ｃ２ 二次元コード
Ｍ 資材

Claims (8)

1. 複数の対象物それぞれに取り付け可能な複数の無線タグであって、それぞれが無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを無線読取可能に保持する複数の無線タグと、
   無線通信により、近傍に存在する前記無線タグから前記タグＩＤを読み出すタグリーダと、
   対象物管理装置と、
   光学認識によりマークから情報を読み出すマークリーダと、
   を備え、
   前記複数の対象物のそれぞれには、対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤを光学読取可能に表す第１マークが付され、
   前記複数の無線タグのそれぞれには、前記タグＩＤを光学読取可能に表す第２マークが付され、
   前記対象物管理装置は、
   前記タグリーダから前記タグＩＤを取得するタグＩＤ取得部と、
   前記対象物ＩＤと前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定する対象物特定部と、
   前記マークリーダから、前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを取得するＩＤペア取得部と、
   取得した前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを関連付けて前記ＩＤテーブルに登録するペア登録部と
   を備える対象物管理システム。
2. 前記対象物管理装置は、
   前記タグリーダの位置を特定するリーダ位置特定部と、
   特定した前記対象物ＩＤと特定した前記位置とに基づいて、前記対象物の位置を特定する対象物位置特定部と
   を備える
   請求項１に記載の対象物管理システム。
3. 前記タグリーダは、電波を発して前記無線タグによる前記電波の反射波から前記タグＩＤを読み出し、
   前記タグＩＤ取得部は、前記タグＩＤと、当該タグＩＤの読み取り時における前記反射波の強度を取得し、
   前記対象物位置特定部は、特定した前記タグリーダの位置と前記反射波の強度とに基づいて、前記対象物の位置を特定する
   請求項２に記載の対象物管理システム。
4. 前記対象物管理装置は、前記対象物が置かれる現場の画像に、特定した前記対象物の位置を示すマークを付した表示画像を生成する表示制御部
   を備える請求項２または請求項３に記載の対象物管理システム。
5. 前記対象物管理装置は、
   前記ＩＤテーブルにおいて前記対象物から取り外された無線タグのタグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤに基づいて、前記複数の対象物に係る作業の進捗状況を特定する進捗状況特定部
   を備える請求項１から請求項４の何れか１項に記載の対象物管理システム。
6. 対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤを光学読取可能に表す第１マークが付された複数の対象物と、
   前記複数の対象物それぞれに取り付け可能な複数の無線タグであって、それぞれが無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを無線読取可能に保持し、かつ前記タグＩＤを光学読取可能に表す第２マークが付された複数の無線タグと
   を備える対象物管理システムで用いられる対象物管理装置であって、
   無線通信により近傍に存在する無線タグから前記無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダから、前記タグＩＤを取得するタグＩＤ取得部と、
   対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物に取り付けられた前記無線タグの前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定する対象物特定部と、
   光学認識によりマークから情報を読み出すマークリーダから、前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを取得するＩＤペア取得部と、
   取得した前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを関連付けて前記ＩＤテーブルに登録するペア登録部と
   を備える対象物管理装置。
7. 対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤを光学読取可能に表す第１マークが付された複数の対象物と、
   前記複数の対象物それぞれに取り付け可能な複数の無線タグであって、それぞれが無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを無線読取可能に保持し、かつ前記タグＩＤを光学読取可能に表す第２マークが付された複数の無線タグと
   を備える対象物管理システムで用いられる対象物管理方法であって、
   無線通信により近傍に存在する無線タグから前記無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダから、前記タグＩＤを取得するステップと、
   対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物に取り付けられた前記無線タグの前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定するステップと、
   光学認識によりマークから情報を読み出すマークリーダから、前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを取得するステップと、
   取得した前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを関連付けて前記ＩＤテーブルに登録するステップと
   を備える対象物管理方法。
8. 対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤを光学読取可能に表す第１マークが付された複数の対象物と、
   前記複数の対象物それぞれに取り付け可能な複数の無線タグであって、それぞれが無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを無線読取可能に保持し、かつ前記タグＩＤを光学読取可能に表す第２マークが付された複数の無線タグと
   を備える対象物管理システムで用いられるコンピュータに、
   無線通信により近傍に存在する無線タグから前記無線タグを一意に識別可能なタグＩＤを読み出すタグリーダから、前記タグＩＤを取得するステップと、
   対象物を一意に識別可能な対象物ＩＤと当該対象物に取り付けられた前記無線タグの前記タグＩＤとを関連付けたＩＤテーブルから、取得した前記タグＩＤに関連付けられた前記対象物ＩＤを特定するステップと、
   光学認識によりマークから情報を読み出すマークリーダから、前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを取得するステップと、
   取得した前記対象物ＩＤおよび前記タグＩＤを関連付けて前記ＩＤテーブルに登録するステップと
   を実行させるためのプログラム。

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