CN106154299A - 一种gps/sins组合导航系统时间同步方法 - Google Patents
一种gps/sins组合导航系统时间同步方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106154299A CN106154299A CN201610458248.1A CN201610458248A CN106154299A CN 106154299 A CN106154299 A CN 106154299A CN 201610458248 A CN201610458248 A CN 201610458248A CN 106154299 A CN106154299 A CN 106154299A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gps
- imu
- time
- data
- fpga
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G04—HOROLOGY
- G04R—RADIO-CONTROLLED TIME-PIECES
- G04R20/00—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal
- G04R20/02—Setting the time according to the time information carried or implied by the radio signal the radio signal being sent by a satellite, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Electric Clocks (AREA)
Abstract
提供一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，针对GPS/SINS组合导航系统数据融合时，必须保证来自两个子系统的数据时间同步的问题，提供一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，该方法时间同步精度高，实时性好，可消除不同数据源进行融合时由于时间不同步造成的误差，提高组合导航系统的姿态、速度和位置等状态量的最优估计值。
Description
技术领域
本发明属组合导航技术领域，具体涉及一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法。
背景技术
GPS/SINS组合导航系统可以在长时间内提供高精度的导航数据。通过将两种导航系统输出的数据进行数据融合，可以弥补惯性导航误差积累和GPS导航受环境限制的缺点。而在进行数据融合时，必须保证从IMU和GPS接收机接收到的数据在时间上是同步的。所以，解决来自两个不同子系统之间的数据时间同步对于设计GPS/SINS组合导航系统来说非常重要。而GPS和SINS是两个不同的子系统，SINS中IMU有专门的时钟，但在导航过程中由于温度特性等因素的影响，IMU时钟会出现漂移；GPS采用世界协调时UTC时间，并且两者的数据更新频率也不一样，GPS的更新频率通常为1Hz,而SINS的更新频率一般大于20Hz,二者的导航信息在时间上不同步。为了解决二者在时间上的同步问题，一般是通过复杂的硬件电路或高性能的导航计算机来实现，虽然，这种时间同步方法可以得到较高的同步精度，但该方法硬件设计复杂，导致可靠性降低，成本提高，不具有广泛实用性。目前软硬件结合的时间同步方法常采用1PPS脉冲触发CPU中断，获得同步时间差和时标差，然后通过插值处理或多项式拟合，得到在GPS的1PPS时间点上的SINS同步数据。这种采用中断方式获得同步时间和时标差的方法避免了由于SINS频标漂移所引入的误差，比直接递推时标差的精度高，这种方法的缺点是占用较多的CPU时间，而且动态性越大，同步精度越低。中国专利申请200710119971.8所述的一种SDINS/GPS组合导航系统时间同步及同步数据提取方法，以1PPS秒脉冲为基准，生成IMU采样时钟，通过FPGA中的计数器对IMU采样次数进行计数，实现IMU采样与GPS数据的同步。但这两种方法都没有考虑GPS数据通讯延迟时间，限制了同步精度和实时性，因此有必要提出改进。
发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，针对GPS/SINS组合导航系统数据融合时，必须保证来自两个子系统的数据时间同步的问题，提供一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，该方法时间同步精度高，实时性好，可消除不同数据源进行融合时由于时间不同步造成的误差，提高组合导航系统的姿态、速度和位置等状态量的最优估计值。
本发明采用的技术方案：一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，包括下述步骤：
1)以GPS接收机的1PPS秒脉冲为时间同步基准，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，通过FPGA中计数器1对IMU采样次数进行计数，实现IMU数据采样与1PPS的同步，即实现IMU与GPS数据同步，其中，采用FPGA器件实现时间同步硬件电路，采用DSP进行软件同步，DSP以外部中断方式通过EMIF接口与FPGA中的双口RAM通信读取IMU采集数据和GPS数据，其中，所述硬件电路由FPGA、DSP、配置电路和时钟发生电路组成；
2)每次IMU数据采样完毕，将采样计数值以及IMU数据存入FPGA双口RAM固定地址中，并产生中断信号1到DSP，DSP响应外部中断，通过EMIF接口读取当前时刻IMU数据包；
3)利用FPGA中的计数器2采集GPS串口通讯延迟时间，以系统时钟TB为基频，FPGA接收到1PPS信号的上升沿时触发FPGA计数器2，在FPGA中通过串口接收逻辑接收GPS数据，接收到串口最后一个字节时，计数器2停止计数，保存当前GPS采样数据和计数器2计数值到双口RAM固定地址中，并产生中断信号2到DSP，DSP响应外部中断，通过EMIF接口读取当前时刻GPS数据包；
4)基于SINS的输出变化量在短时间内是精确的基本原理，用SINS在通讯延迟时间的变化量外推计算GPS通讯结束时输出值，以同步后SINS解算结果和GPS通讯结束时输出值，作为观测值进行数据融合和相应的校正。
上述步骤1)中，以GPS接收机的1PPS秒脉冲为基准，在FPGA内，通过硬件描述语言Verilog HDL分频生成周期为1秒，占空比为50％的周期信号T1s。
上述步骤3)中，根据SINS输出频率要求，确定IMU采样时钟周期，当接收到1PPS脉冲信号后，在T1s上升沿时，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，实现IMU数据采样与1PPS采样时间同步，从而实现IMU数据与GPS数据同步；当未接收到GPS输出的1PPS脉冲时，IMU采样时钟Ts由FPGA的系统时钟TB产生，继续IMU数据采集，在重新接收到GPS的1PPS脉冲时，T1s为正常的周期信号，IMU数据采样时钟Ts在整秒点与GPS脉冲信号1PPS对齐，实现IMU数据采样与1PPS的再次同步，也即实现IMU与GPS数据同步。
上述步骤2)中，通过FPGA中计数器1对每一路IMU采样次数进行计数，在T1s整个周期内，通过采样计数器1对Ts上升沿计数，记录每秒内IMU采样次数，计数器1在下一个T1s上升沿时复位，在每完成一次IMU采样时，将IMU采样数据、当前采样计数值存为一个数据包，将该数据包存于FPGA的双口RAM固定地址中，每次采样完成触发中断1到DSP。
本发明与现有技术相比的优点：
1、以GPS接收机的1PPS秒脉冲为时间同步基准，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，通过FPGA中计数器1对IMU采样次数进行计数，实现IMU数据采样与1PPS的同步；
2、GPS数据采用RS232串口通信，存在着时间延迟问题，本方案利用FPGA中的计数器2采集GPS串口通讯延迟时间；
3、本方案基于外推法计算GPS通讯结束时输出值，其基本原理是认为SINS的输出变化量在短时间内是精确的，用SINS在通讯延迟时间的变化量外推GPS的输出；
4、本方案以硬件同步为基础，软件同步辅助，所用到的硬件环境全部由一片FPGA开发板来实现，所有时间同步功能通过VerilogHDL硬件编程语言，实现IMU数据与GPS数据在整秒时刻同步；软件同步中解决了由于GPS数据串口通信延迟，导致GPS数据输出不精确，限制同步精度的问题。
附图说明
图1为本发明原理框图；
图2为本发明同步是序图。
具体实施方式
下面结合附图1、2描述本发明的一种实施例：一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，
1)以GPS接收机的1PPS秒脉冲为时间同步基准，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，通过FPGA中计数器1对IMU采样次数进行计数，实现IMU数据采样与1PPS的同步，即实现IMU与GPS数据同步，具体说，以GPS接收机的1PPS秒脉冲为基准，在FPGA内，通过硬件描述语言Verilog HDL分频生成周期为1秒，占空比为50％的周期信号T1s，其中，采用FPGA器件实现时间同步硬件电路，采用DSP进行软件同步，DSP以外部中断方式通过EMIF接口与FPGA中的双口RAM通信读取IMU采集数据和GPS数据，其中，所述硬件电路由FPGA、DSP、配置电路和时钟发生电路组成；
2)每次IMU数据采样完毕，将采样计数值以及IMU数据存入FPGA双口RAM固定地址中，并产生中断信号1到DSP，DSP响应外部中断，通过EMIF接口读取当前时刻IMU数据包；具体说，通过FPGA中计数器1对每一路IMU采样次数进行计数，在T1s整个周期内，通过采样计数器1对Ts上升沿计数，记录每秒内IMU采样次数，计数器1在下一个T1s上升沿时复位，在每完成一次IMU采样时，将IMU采样数据、当前采样计数值存为一个数据包，将该数据包存于FPGA的双口RAM固定地址中，每次采样完成触发中断1到DSP。
3)利用FPGA中的计数器2采集GPS串口通讯延迟时间，以系统时钟TB为基频，FPGA接收到1PPS信号的上升沿时触发FPGA计数器2，在FPGA中通过串口接收逻辑接收GPS数据，接收到串口最后一个字节时，计数器2停止计数，保存当前GPS采样数据和计数器2计数值到双口RAM固定地址中，并产生中断信号2到DSP，DSP响应外部中断，通过EMIF接口读取当前时刻GPS数据包；具体说，根据SINS输出频率要求，确定IMU采样时钟周期，当接收到1PPS脉冲信号后，在T1s上升沿时，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，实现IMU数据采样与1PPS采样时间同步，从而实现IMU数据与GPS数据同步；当未接收到GPS输出的1PPS脉冲时，IMU采样时钟Ts由FPGA的系统时钟TB产生，继续IMU数据采集，在重新接收到GPS的1PPS脉冲时，T1s为正常的周期信号，IMU数据采样时钟Ts在整秒点与GPS脉冲信号1PPS对齐，实现IMU数据采样与1PPS的再次同步，也即实现IMU与GPS数据同步。
4)基于SINS的输出变化量在短时间内是精确的基本原理，用SINS在通讯延迟时间的变化量外推计算GPS通讯结束时输出值，以同步后SINS解算结果和GPS通讯结束时输出值，作为观测值进行数据融合和相应的校正。
本发明方法具体步骤如下：
第一步：以GPS接收机的1PPS秒脉冲为基准，在FPGA内，通过硬件描述语言VerilogHDL分频生成周期为1秒，占空比为50％的周期信号，图2为本发明的同步时序图，其中T1s即为周期1秒，占空比为50％的周期信号。
第二步：根据SINS输出频率要求，确定IMU采样时钟周期。当接收到1PPS脉冲信号后，在T1s上升沿时，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，实现IMU数据采样与1PPS采样时间同步，从而实现IMU数据与GPS数据同步。当未接收到GPS输出的1PPS脉冲时，IMU采样时钟Ts由FPGA的系统时钟TB产生，继续IMU数据采集，在重新接收到GPS的1PPS脉冲时，T1s为正常的周期信号，IMU数据采样时钟Ts在整秒点与GPS脉冲信号1PPS对齐，实现IMU数据采样与1PPS的再次同步，也即实现IMU与GPS数据同步。
第三步：通过FPGA中计数器1对每一路IMU采样次数进行计数，在T1s整个周期内，通过采样计数器1对Ts上升沿计数，记录每秒内IMU采样次数，计数器1在下一个T1s上升沿时复位。在每完成一次IMU采样时，将IMU采样数据、当前采样计数值存为一个数据包，将该数据包存于FPGA的双口RAM固定地址中，每次采样完成触发中断1到DSP。
第四步：GPS数据通讯延迟时间TGPS的计算，GPS数据1秒接收1次，接收数据相对1PPS有延迟时间，延迟时间TGPS包括串口响应时间Td和数据接收时间Tr。Td可通过测量得到，但存在测量误差；Tr可根据串口接收字节数和波特率计算，但Tr与接收数据长短有关。
本发明利用FPGA中的计数器2对GPS串口通讯延迟时间计数，得到的计数值即为延迟时间TGPS。以系统时钟TB为基频，接收到1PPS信号的上升沿时触发计数器2，接收到GPS串口最后一个字节时，计数器2停止计数，保存当前GPS采样数据和计数器2计数值到双口RAM固定地址中，并产生中断信号2到DSP，DSP响应外部中断，通过EMIF接口读取当前时刻GPS数据包。
第五步：基于外推法计算GPS通讯结束时输出值，其基本原理是认为SINS的输出变化量在短时间内是精确的，用SINS在通讯延迟时间的变化量外推GPS的输出。简要处理步骤如下：
记第i个1PPS脉冲到来的时刻Tpi，GPS通讯结束时间为Tpi+TGPS，
通讯延迟时间为TGPS。
1)每一次IMU数据采样完成后，发送中断信号1到DSP，DSP读取存储在双口RAM中的IMU采样数据和采样计数值1，调用捷联惯导算法，计算当前姿态、速度和位置，并将1PPS秒脉冲内所有位置和速度存储；
2)1PPS脉冲信号内，GPS数据采样完成后，发送中断信号2到DSP，DSP读取存储在双口RAM中的GPS数据和采样计数值2。将得到的GPS采样计数值2与IMU采样计数值1比对，计数值1和计数值2相同的IMU惯性解算值作为Tpi+TGPS时刻的SINS解算的位置和速度值。
3)Tpi+TGPS时刻SINS的解算结果与1PPS上升沿到来时的Tpi时刻SINS的解算结果相减，得到1PPS内GPS通讯延迟时间TGPS内SINS的变化量。因SINS的输出变化量在短时间内是精确的，该变化量也可以作为GPS在通讯延迟时间TGPS内GPS应该具有的位置和速度变化量。4)将由DSP接收到的1PPS时刻GPS的输出数据进行外推，即加上SINS在通讯延迟时间内的变化量，得到Tpi+TGPS时刻GPS输出值。
5)利用Tpi+TGPS时刻的SINS解算结果和GPS外推输出值，作为量测值，在Tpi+TGPS时刻进行数据融合和相应的校正。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。
Claims (4)
1.一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，其特征在于包括下述步骤：
1)以GPS接收机的1PPS秒脉冲为时间同步基准，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，通过FPGA中计数器1对IMU采样次数进行计数，实现IMU数据采样与1PPS的同步，即实现IMU与GPS数据同步，其中，采用FPGA器件实现时间同步硬件电路，采用DSP进行软件同步，DSP以外部中断方式通过EMIF接口与FPGA中的双口RAM通信读取IMU采集数据和GPS数据，其中，所述硬件电路由FPGA、DSP、配置电路和时钟发生电路组成；
2)每次IMU数据采样完毕，将采样计数值以及IMU数据存入FPGA双口RAM固定地址中，并产生中断信号1到DSP，DSP响应外部中断，通过EMIF接口读取当前时刻IMU数据包；
3)利用FPGA中的计数器2采集GPS串口通讯延迟时间，以系统时钟TB为基频，FPGA接收到1PPS信号的上升沿时触发FPGA计数器2，在FPGA中通过串口接收逻辑接收GPS数据，接收到串口最后一个字节时，计数器2停止计数，保存当前GPS采样数据和计数器2计数值到双口RAM固定地址中，并产生中断信号2到DSP，DSP响应外部中断，通过EMIF接口读取当前时刻GPS数据包；
4)基于SINS的输出变化量在短时间内是精确的基本原理，用SINS在通讯延迟时间的变化量外推计算GPS通讯结束时输出值，以同步后SINS解算结果和GPS通讯结束时输出值，作为观测值进行数据融合和相应的校正。
2.根据权利要求1所述的GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，其特征在于：上述步骤1)中，以GPS接收机的1PPS秒脉冲为基准，在FPGA内，通过硬件描述语言Verilog HDL分频生成周期为1秒，占空比为50％的周期信号T1s。
3.根据权利要求1所述的GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，其特征在于：上述步骤3)中，根据SINS输出频率要求，确定IMU采样时钟周期，当接收到1PPS脉冲信号后，在T1s上升沿时，以FPGA的系统时钟TB作为时基标准,分频产生IMU采样时钟Ts，实现IMU数据采样与1PPS采样时间同步，从而实现IMU数据与GPS数据同步；当未接收到GPS输出的1PPS脉冲时，IMU采样时钟Ts由FPGA的系统时钟TB产生，继续IMU数据采集，在重新接收到GPS的1PPS脉冲时，T1s为正常的周期信号，IMU数据采样时钟Ts在整秒点与GPS脉冲信号1PPS对齐，实现IMU数据采样与1PPS的再次同步，也即实现IMU与GPS数据同步。
4.根据权利要求1所述的GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，其特征在于：上述步骤2)中，通过FPGA中计数器1对每一路IMU采样次数进行计数，在T1s整个周期内，通过采样计数器1对Ts上升沿计数，记录每秒内IMU采样次数，计数器1在下一个T1s上升沿时复位，在每完成一次IMU采样时，将IMU采样数据、当前采样计数值存为一个数据包，将该数据包存于FPGA的双口RAM固定地址中，每次采样完成触发中断1到DSP。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610458248.1A CN106154299A (zh) | 2016-06-22 | 2016-06-22 | 一种gps/sins组合导航系统时间同步方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610458248.1A CN106154299A (zh) | 2016-06-22 | 2016-06-22 | 一种gps/sins组合导航系统时间同步方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106154299A true CN106154299A (zh) | 2016-11-23 |
Family
ID=57353421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610458248.1A Pending CN106154299A (zh) | 2016-06-22 | 2016-06-22 | 一种gps/sins组合导航系统时间同步方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106154299A (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106950586A (zh) * | 2017-01-22 | 2017-07-14 | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 | 用于农机作业的gnss/ins/车辆组合导航方法 |
| CN106980133A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-07-25 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 | 利用神经网络算法补偿和修正的gps ins组合导航方法及系统 |
| CN107014381A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-08-04 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Pld、dsp、组合导航系统、数据处理方法和装置 |
| CN107894232A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-04-10 | 湖南航天机电设备与特种材料研究所 | 一种gnss/sins组合导航精确测速定位方法及系统 |
| CN108535755A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-09-14 | 南昌大学 | 基于mems的gnss/imu车载实时组合导航方法 |
| CN108897210A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-27 | 成都爱为贝思科技有限公司 | 一种地震勘探数据无线采集和gps时间同步方法 |
| CN109470244A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-15 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 基于fpga的光纤捷联惯导多信息同步采集系统及方法 |
| CN109724598A (zh) * | 2019-03-08 | 2019-05-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种gnss/ins松组合时延误差的估计及补偿方法 |
| CN109752738A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-14 | 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 | 基于标准时标的imu与gnss数据同步方法 |
| CN110686670A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-14 | 天津津航计算技术研究所 | 一种嵌入式系统的双路导航通讯装置 |
| CN110737010A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-31 | 西安空间无线电技术研究所 | 一种基于低轨通信卫星的安全定位授时信号生成系统 |
| CN110986921A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-04-10 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种天文组合导航系统数据通信及处理方法 |
| CN111007554A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-14 | 武汉海达数云技术有限公司 | 数据采集时间同步系统和方法 |
| CN112383675A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-02-19 | 广东电网有限责任公司肇庆供电局 | 一种时间同步方法、装置及终端设备 |
| CN113267186A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-08-17 | 成都纵横大鹏无人机科技有限公司 | 一种数据同步采集系统及数据同步采集方法 |
| WO2021174485A1 (en) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | Latency compensation in inertial navigation system |
| CN113783652A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-10 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 一种组合导航系统的数据同步方法和装置 |
| CN114018266A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-08 | 北京信息科技大学 | 基于fpga和dsp的多串口通信导航计算装置 |
| CN115202182A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-10-18 | 深圳市金科泰通信设备有限公司 | 一种秒脉冲信号输出方法、电路及芯片 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050065723A1 (en) * | 2003-09-08 | 2005-03-24 | Honeywell International Inc. | GPS / IMU clock synchronization particularly for deep integration vector tracking loop |
| CN1945211A (zh) * | 2006-10-24 | 2007-04-11 | 北京航空航天大学 | 一种基于双dsp的集成化组合导航计算机 |
| CN101105401A (zh) * | 2007-08-06 | 2008-01-16 | 北京航空航天大学 | 一种sdins/gps组合导航系统时间同步及同步数据提取方法 |
| CN103823231A (zh) * | 2014-02-25 | 2014-05-28 | 清华大学 | 适用于gnss和mimu深组合的时间同步方法及系统 |
| CN104330082A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种mems/gnss组合导航系统实时数据同步方法 |
| CN105319567A (zh) * | 2014-05-30 | 2016-02-10 | 北京星网宇达科技股份有限公司 | 一种激光陀螺位置姿态系统时间同步方法 |
-
2016
- 2016-06-22 CN CN201610458248.1A patent/CN106154299A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050065723A1 (en) * | 2003-09-08 | 2005-03-24 | Honeywell International Inc. | GPS / IMU clock synchronization particularly for deep integration vector tracking loop |
| CN1945211A (zh) * | 2006-10-24 | 2007-04-11 | 北京航空航天大学 | 一种基于双dsp的集成化组合导航计算机 |
| CN101105401A (zh) * | 2007-08-06 | 2008-01-16 | 北京航空航天大学 | 一种sdins/gps组合导航系统时间同步及同步数据提取方法 |
| CN103823231A (zh) * | 2014-02-25 | 2014-05-28 | 清华大学 | 适用于gnss和mimu深组合的时间同步方法及系统 |
| CN105319567A (zh) * | 2014-05-30 | 2016-02-10 | 北京星网宇达科技股份有限公司 | 一种激光陀螺位置姿态系统时间同步方法 |
| CN104330082A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种mems/gnss组合导航系统实时数据同步方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 李建文等: "高动态GPS／SINS组合导航系统的时间同步方法", 《空间科学学报》 * |
| 李志斌: "自寻的子弹低成本SINS/GPS组合导航研究及DSP实现", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 * |
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106980133A (zh) * | 2017-01-18 | 2017-07-25 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 | 利用神经网络算法补偿和修正的gps ins组合导航方法及系统 |
| CN106950586A (zh) * | 2017-01-22 | 2017-07-14 | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 | 用于农机作业的gnss/ins/车辆组合导航方法 |
| CN107014381B (zh) * | 2017-06-06 | 2020-02-07 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Pld、dsp、组合导航系统、数据处理方法和装置 |
| CN107014381A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-08-04 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Pld、dsp、组合导航系统、数据处理方法和装置 |
| CN107894232A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-04-10 | 湖南航天机电设备与特种材料研究所 | 一种gnss/sins组合导航精确测速定位方法及系统 |
| CN108535755A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-09-14 | 南昌大学 | 基于mems的gnss/imu车载实时组合导航方法 |
| CN108535755B (zh) * | 2018-01-17 | 2021-11-19 | 南昌大学 | 基于mems的gnss/imu车载实时组合导航方法 |
| CN108897210A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-27 | 成都爱为贝思科技有限公司 | 一种地震勘探数据无线采集和gps时间同步方法 |
| CN109470244A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-15 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 基于fpga的光纤捷联惯导多信息同步采集系统及方法 |
| CN109752738A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-14 | 广州中海达卫星导航技术股份有限公司 | 基于标准时标的imu与gnss数据同步方法 |
| CN109724598A (zh) * | 2019-03-08 | 2019-05-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种gnss/ins松组合时延误差的估计及补偿方法 |
| CN110737010A (zh) * | 2019-09-19 | 2020-01-31 | 西安空间无线电技术研究所 | 一种基于低轨通信卫星的安全定位授时信号生成系统 |
| CN110737010B (zh) * | 2019-09-19 | 2021-11-16 | 西安空间无线电技术研究所 | 一种基于低轨通信卫星的安全定位授时信号生成系统 |
| CN110686670A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-14 | 天津津航计算技术研究所 | 一种嵌入式系统的双路导航通讯装置 |
| CN110986921A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-04-10 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种天文组合导航系统数据通信及处理方法 |
| CN110986921B (zh) * | 2019-11-13 | 2022-11-22 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种天文组合导航系统数据通信及处理方法 |
| CN111007554A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-14 | 武汉海达数云技术有限公司 | 数据采集时间同步系统和方法 |
| US11609342B2 (en) | 2020-03-05 | 2023-03-21 | Baidu Usa Llc | Latency compensation in inertial navigation system |
| WO2021174485A1 (en) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | Latency compensation in inertial navigation system |
| CN113748362A (zh) * | 2020-03-05 | 2021-12-03 | 百度时代网络技术（北京）有限公司 | 惯性导航系统中的时延补偿 |
| CN112383675A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-02-19 | 广东电网有限责任公司肇庆供电局 | 一种时间同步方法、装置及终端设备 |
| CN112383675B (zh) * | 2020-11-16 | 2023-04-28 | 广东电网有限责任公司肇庆供电局 | 一种时间同步方法、装置及终端设备 |
| CN113267186A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-08-17 | 成都纵横大鹏无人机科技有限公司 | 一种数据同步采集系统及数据同步采集方法 |
| CN113783652A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-10 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 一种组合导航系统的数据同步方法和装置 |
| CN114018266A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-08 | 北京信息科技大学 | 基于fpga和dsp的多串口通信导航计算装置 |
| CN114018266B (zh) * | 2021-10-28 | 2023-11-17 | 北京信息科技大学 | 基于fpga和dsp的多串口通信导航计算装置 |
| CN115202182A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-10-18 | 深圳市金科泰通信设备有限公司 | 一种秒脉冲信号输出方法、电路及芯片 |
| CN115202182B (zh) * | 2022-07-07 | 2023-08-08 | 深圳市金科泰通信设备有限公司 | 一种秒脉冲信号输出方法、电路及芯片 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106154299A (zh) | 一种gps/sins组合导航系统时间同步方法 | |
| CN100498232C (zh) | 一种sdins/gps组合导航系统时间同步及同步数据提取方法 | |
| CN104330082B (zh) | 一种mems/gnss组合导航系统实时数据同步方法 | |
| CN101594128B (zh) | 组合导航处理器用同步脉冲合成方法及同步脉冲合成器 | |
| CN104393981B (zh) | 一种多路测量数据并行的时间标记方法及系统 | |
| CN107728460B (zh) | 一种高分辨率的时间间隔测量方法 | |
| CN110442012A (zh) | 一种基于fpga的高精度时间间隔测量方法及系统 | |
| CN103616710A (zh) | 基于fpga的多传感器组合导航时间同步系统 | |
| CN102880071B (zh) | 一种具有高精度时间标记的数据采集系统 | |
| CN105391509B (zh) | 基于fpga的网口高精度时间标定方法 | |
| CN102928677A (zh) | 一种纳米级脉冲信号采集方法 | |
| CN104375006B (zh) | 一种快速同步相量修正方法 | |
| CN106301656A (zh) | 一种提高时间戳测量精度的方法及装置 | |
| CN113093517B (zh) | 一种基于北斗时钟的精密短时间间隔测量系统及测量方法 | |
| CN102664701A (zh) | 一种动态调整多通道大范围时钟传输延迟的系统和方法 | |
| CN106383438B (zh) | 一种基于滑动窗口时间扩展高精度驯钟方法 | |
| CN113391333B (zh) | 一种基于异频群量子化相位处理的北斗高精度时间同步芯片 | |
| CN207123716U (zh) | 一种脉冲信号时差测量装置 | |
| CN101556325A (zh) | 快速电能误差检定方法 | |
| CN102901517B (zh) | 一种基于时间同步的火箭橇试验测量系统 | |
| CN108736885A (zh) | 锁相环时钟边沿触发的时钟分相法 | |
| CN103744094B (zh) | 基于复杂可编程逻辑器件组合的导航系统时序差测量模块 | |
| CN104111481A (zh) | 同步时钟相位差测量系统和方法 | |
| CN103546124A (zh) | 一种信号触发时刻值获取装置 | |
| CN109001769B (zh) | 一种基于北斗卫星的dcls时间偏差监测方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20161123 |