CN106133297A - 作业车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供可以使操作员感觉操作性良好的作业车辆。发动机(311)选择无差控制和有差控制的任意一种来控制发动机(5)，具有可以选取无差控制或者所述有差控制的控制方式选择开关(350)。通过控制方式选择开关(350)指定了无差控制的情况下，当左右制动操作工具(251、252)的一方处于非操作状态时，通过无差控制控制发动机(5)，而当左右制动操作工具(251、252)双方都处于操作状态时，通过有差控制控制发动机(5)。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及农用的拖拉机或土木工程用的轮式装载机等作业车辆。
背景技术
如今，随着实施与柴油发动机(以下简称发动机)相关的高级别的废气管制，要求在搭载有发动机的农用车辆和建筑工程机械上搭载对废气中的空气污染物进行净化处理的废气净化装置。作为废气净化装置，已知有收集废气中的颗粒物等的柴油微粒过滤器(废气净化装置)(参考专利文献1)。
搭载有发动机的作业车辆针对作为控制对象的行驶系统和发动机通过分配到多个控制器并可彼此通信地形成，从而进行综合控制(参考专利文献2)。另外，在作业车辆上，作为发动机的控制方式，有无论发动机的负荷如何变化都使输出恒定地控制发动机转速的无差控制和根据负荷而改变发动机转速的有差控制(专利文献3)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2013-155706号公报
专利文献2:日本特开2013-126829号公报
专利文献3:日本特开2013-002284号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在发动机搭载有废气净化装置的情况下，废气净化装置与以往的排气消声器相比更大更重，因此向作业车辆的发动机室配置发动机的位置等受到限制。因此，虽然控制发动机的发动机控制器最好附设在发动机付近，但要根据发动机的配置情况来设置，因此其设置位置没有自由度。另外，由于废气净化装置产生的散热温度高，因此，发动机控制器需要避免废气净化装置产生的散热的影响。而且，发动机控制器由于其操作受低频振动的影响，因此最好安装在受发动机等振动的影响少的位置。
另外，在作业车辆上，通过利用无差控制控制发动机，从而无论工作负荷如何，都可以使发动机转速恒定，因此操作员可以没有不协调感地调整车速。但是，无差控制与有差控制相比，在对速度变化进行微调时等，难以调整到操作员所期待的速度。尤其是，在无差控制中通过制动操作的减速由于对操作员的操作的延迟反应，操作员的操作感与作业车辆的动作产生偏差，有时会使操作员感觉操作性不好。
本发明的技术课题在于提供考虑到上述的现状并进行了改进的作业车辆。
用于解决课题的方案
权利要求1的发明是一种作业车辆，具备:安装在行走机体上的发动机、利用所述发动机的动力进行旋转的左右一对行驶部、用于对所述左右一对行驶部的每一个进行制动操作的左右一对制动操作工具以及控制所述发动机的驱动的发动机控制器，所述发动机控制器选择无差控制或有差控制的任意一种来控制所述发动机，具有可以选取所述无差控制或者所述有差控制的控制方式选择开关，通过该控制方式选择开关指定了所述无差控制的情况下，当所述左右制动操作工具的一方处于非操作状态时，通过所述无差控制控制所述发动机，而当所述左右制动操作工具双方都处于操作状态时，通过所述有差控制控制所述发动机。
权利要求2的发明是权利要求1所述的作业车辆，所述发动机控制器除了基于所述发动机的额定转速的高怠速转速以外，还存储规定转速，当通过所述控制方式选择开关指定了所述无差控制，并且所述左右制动操作工具双方都处于操作状态时，所述发动机控制器将所述规定转速设定为高怠速转速。
权利要求3的发明是权利要求1所述的作业车辆，具备显示所述行走机体的运转操作情况的仪表控制器，具有将所述控制方式选择开关与所述仪表控制器电连接，并且所述制动操作工具的操作状态被通知到所述仪表控制器的结构。
权利要求4的发明是权利要求3所述的作业车辆，所述发动机控制器将所述无差控制用的高怠速转速作为第一转速存储，一旦经由所述操作控制器、通过该发动机控制切换开关指定了所述无差控制，就将所述发动机的高怠速转速设定为上述第一转速。
权利要求5的发明是权利要求3或4所述的作业车辆，还具备受所述仪表控制器的控制，显示所述行走机体的运转操作情况的运转操作显示装置，并且在所述运转操作显示装置的外侧的位置设置所述控制方式选择开关。
权利要求6的发明是权利要求3或4所述的作业车辆，还具备用于对所述行走机体的行进方向进行前进和后退切换操作的前进后退切换杆和从下侧遮挡该前进后退切换杆的防止误操作体在所述防止误操作体上设置所述控制方式选择开关。
发明效果
根据本发明，一种作业车辆，具备安装在行走机体上的发动机、利用所述发动机的动力进行旋转的左右一对行驶部、用于对所述左右一对行驶部的每一个进行制动操作的左右一对制动操作工具以及控制所述发动机的驱动的发动机控制器，所述发动机控制器选择无差控制或有差控制的任意一种来控制所述发动机，具有可以选取所述无差控制或者所述有差控制的控制方式选择开关，通过该控制方式选择开关指定了所述无差控制的情况下，当所述左右制动操作工具的一方处于非操作状态时，通过所述无差控制控制所述发动机，而当所述左右制动操作工具双方都处于操作状态时，通过所述有差控制控制所述发动机，因此，例如在装载机作业等时，可以根据是否有制动操作来检测是否是行驶状态，并切换发动机的控制方式。因此，对于操作员来说操作性好，即使是无差控制，也可以没有不协调感地进行操作。另外，在行驶时可以通过无差控制以恒定的转速驱动发动机，而在工作时可以通过有差控制，根据负荷驱动发动机。
另外，根据本发明，由于所述发动机控制器除了基于所述发动机的额定转速的高怠速转速以外，还存储规定转速，当通过所述控制方式选择开关指定了所述无差控制，并且所述左右制动操作工具双方都处于操作状态时，所述发动机控制器将所述规定转速设定为高怠速转速，因此，当指定了无差控制时，即使通过制动操作执行有差控制的情况下，通过形成使高怠速转速与无差控制结合的转速，可以防止发动机熄火和改善油耗。
根据本发明，所述发动机控制器由于将所述无差控制用的高怠速转速作为第一转速存储，一旦经由所述操作控制器，通过该发动机控制切换开关指定了所述无差控制，就将所述发动机的高怠速转速设定为上述第一转速，因此，当指定了无差控制时，即使通过制动操作执行有差控制的情况下，通过形成使高怠速转速与无差控制结合的转速，可以防止发动机熄火和改善油耗。
根据本发明，还具备受所述仪表控制器的控制，显示所述行走机体的运转操作情况的运转操作显示装置，并且在所述运转操作显示装置的外侧的位置设置所述控制方式选择开关，由于在所述运转操作显示部附近设置所述控制方式选择开关，因此，操作员可以在看得见运转操作显示部的显示的状态下进行所述控制方式选择开关的操作。因此，可以防止操作员对所述控制方式选择开关的误操作。
根据本发明，还具备用于对所述行走机体的行进方向进行前进和后退切换操作的前进后退切换杆和从下侧遮挡该前进后退切换杆的防止误操作体，在所述防止误操作体上设置所述控制方式选择开关，由于在所述前进后退切换杆附近设置所述控制方式选择开关，因此，操作员例如在装载机作业那样的所述前进后退切换杆的使用频率高的情况下，容易操作所述控制方式选择开关。
附图说明
图1是拖拉机的左侧视图。
图2是拖拉机的俯视图。
图3是发动机部的左侧视图。
图4是发动机部的右侧视图。
图5是发动机部的俯视图。
图6是图4的放大说明图。
图7是从前方右侧看的发动机部的立体图。
图8是从后方右侧看的发动机部的立体图。
图9是表示控制器支承体与发动机架的关系的立体图。
图10是从操纵座椅侧看的仪表板的主视图。
图11是从前方右侧看的驾驶室的局部放大图。
图12是控制器的功能框图。
图13是发动机的燃料系统说明图。
图14是说明燃料的喷射时间的图。
图15是输出特性图的说明图。
图16是表示无差特性与有差特性的关系的说明图。
图17是表示发动机控制器的结构的电路框图的第一实施例。
图18是表示进行非作业再生控制时的控制动作的时序图。
图19是辅助再生控制和重置再生控制的流程图。
图20是非作业再生控制的流程图。
图21是表示非作业再生控制时的指示灯显示操作的流程图。
图22是电路框图的第二实施例。
图23是电路框图的第三实施例。
具体实施方式
下面以作为作业车辆的拖拉机为例，根据附图来说明具体化本发明的实施方式。
首先，参考图1和图2来说明拖拉机的概要。拖拉机1的行走机体2由左右一对前轮3和后轮4支承。拖拉机1构成为通过安装在行走机体2前部的柴油发动机5(下面简称为发动机)驱动后轮4(前轮3)来前进和后退。发动机5被引擎盖6覆盖。在行走机体2的上表面设置有驾驶室7，在该驾驶室7的内部设置操纵座椅8和对前轮3进行转向操作的操纵手柄9。在驾驶室7的底部下侧设置有向发动机5提供燃料的燃料箱11。此外，在图2中为了方便起见省略了驾驶室的图示。
行走机体2由设置前保险杠12和前车轴箱13的发动机架14以及固定在发动机架14后部的左右的机体部框架16构成。在机体部框架16的后部安装有变速箱17，用于将发动机5的旋转动力适当地变速后传递到后轮4(前轮3)。后轮4通过从变速箱17的外侧向外突出地安装的后车轴箱18被安装在变速箱17上。左右后轮4的上方被固定于机体部框架16的挡泥板19覆盖。
在变速箱17的后部上表面可拆装地安装有液压升降机构20，用于使作为作业部的旋耕机15上下移动。旋耕机15通过由一对左右下杆21和上杆22构成的三点连杆机构与变速箱17的后部连接。在变速箱17的后侧面，用于向旋耕机15传递PTO动力的PTO轴23被向着后方突出设置。
下面参考图3～图8，就实施方式中的共轨式柴油发动机5的概略结构进行说明。此外，在下面的说明中，将设置冷却风扇56的一侧称为前侧，将设置飞轮25的一侧称为后侧，将设置排气歧管54的一侧称为左侧，将设置进气歧管53的一侧称为右侧，为了方便起见，将这些作为发动机5上的四个方向和上下的位置关系的标准。
如图3～图8所示，安装在拖拉机1(作业车辆)上的发动机5具备连续再生式废气净化装置50(DPF)。通过废气净化装置50除去从发动机5排出的废气中的颗粒物(PM)，并减少废气中的一氧化碳(CO)和碳氢化合物(HC)。
发动机5具备内置有发动机输出轴24(曲轴)和活塞(省略图示)的缸体51，在缸体51上搭载有缸盖52。在缸盖52的右侧设置进气歧管53。在缸盖52的左侧设置排气歧管54。即，在发动机5上，在沿着发动机输出轴24的两侧侧面分开设置进气歧管53和排气歧管54。在缸体51的前表面设置冷却风扇56。发动机输出轴24的前端侧通过V形带72向冷却风扇56传递旋转动力。
在缸体51的后表面设置飞轮壳57。在飞轮壳57内设置飞轮25。在输出轴24的后端侧轴支承飞轮25。构成为从发动机输出轴24通过飞轮25向着变速箱17输出发动机5动力的结构。另外，在缸体51的下表面设置油盘59，并且在缸体51的右侧设置机油滤清器60。
在缸体51的右侧面上，在机油滤清器60的上方(进气歧管53的下方)安装有用于供应燃料的燃油供应泵327。构成为：通过燃油供应泵327，圆柱形的共轨341以及燃油滤清器343向安装在发动机5的各气缸上的电磁开关控制式的带燃料喷射阀的喷嘴(省略图示)供应燃料箱11内的燃料。
燃料箱11的燃料通过燃油滤清器343被从燃油供应泵327向共轨341压送，高压的燃料被存储在共轨341中。通过分别对安装在发动机5的各气缸上的喷嘴(燃料喷射阀)进行打开和关闭控制，共轨341内的高压的燃料被向发动机5的各气缸喷射。即，构成为：通过对所述发动机5的各喷嘴的燃料喷射阀进行电子控制，可以高精度地控制燃料的喷射压力、喷射时机、喷射时间(喷射量)，可以减少从柴油发动机1排出的氮氧化物(NOx)。
另一方面，在进气歧管53上安装EGR装置76(废气再循环装置)，在进气歧管53上通过EGR装置76连接空气滤清器145。使EGR装置76位于缸盖52的右侧方，并且使空气滤清器145位于发动机5的前方，被从引擎盖6的前面吸入空气滤清器145的新鲜空气(外部空气)通过空气滤清器145除尘后，被从空气滤清器145通过进气中转管146输送到EGR装置76，接着被从EGR装置76输送到进气歧管53，并供应到发动机5的各气缸。另外，EGR装置76被设置成混合来自排气歧管54的一部分废气(EGR气体)和来自空气滤清器145的新鲜空气，并供应到进气歧管53。
在上述的结构中，从空气滤清器145向进气歧管53供应新鲜空气，另一方面，从排气歧管54向进气歧管53供应EGR气体，来自空气滤清器145的新鲜空气与来自排气歧管54的EGR气体在进气歧管53的进气吸入侧混合。即，通过使从发动机5向排气歧管54排出的一部分废气从进气歧管53向发动机5回流，从而在高负荷运转时的最高燃烧温度降低，从发动机5排出的NOx(氮氧化物)的量降低。
而且，在发动机5的上表面侧，在排气歧管54的上方即缸盖52的左侧方，在排气歧管54的上方安装废气净化装置50。废气净化装置50用于收集废气中的颗粒物(PM)等，将废气净化装置50的外形形成与发动机5的输出轴24平行、向前后方向拉长的大致圆柱形状。在废气净化装置50的前后两侧(废气移动方向的上游侧和下游侧)，废气入口管86和废气出口管93被分开设置在发动机5的前面和后面。废气净化装置50的废气吸入侧的废气入口管86通过螺栓可拆装地紧固在排气歧管54的废气出口。
就废气净化装置50的结构进行说明。废气净化装置50具备圆柱形的净化室87。在净化室87的内部，在废气移动方向串联排列生成二氧化氮(NO2)的铂等柴油氧化催化剂88和在相对较低的温度下连续地氧化除去所收集的颗粒物(PM)的蜂窝结构的烟尘过滤器89。此外，在净化室87的废气出口管93连接尾管94，从废气出口管93通过尾管94向外部排出废气。
净化室87经由作为支承体的支架腿83利用螺栓可拆装地紧固在缸盖52上。另外，通过使废气入口管86的入口法兰与排气歧管54的出口部紧固，从而使净化室87通过废气入口管86与排气歧管54连通连接。结果是，净化室87经由支架腿83和废气入口管86被稳定地连接支承在作为发动机5的高刚性零件的排气歧管54和缸盖52上。
在上述的结构中，通过柴油氧化催化剂88的氧化作用生成的二氧化氮(NO2)被吸入烟尘过滤器89内。发动机5的废气中的颗粒物被收集到烟尘过滤器89，通过二氧化氮(NO2)被连续地氧化除去。不仅除去发动机5的废气中的颗粒物(PM)，发动机5的废气中的一氧化碳(CO)和碳氢化合物(HC)的含有量也被降低。
下面就利用引擎盖6形成的发动机室10的内部结构进行说明。在发动机室10的内部，在发动机架14的前部竖立风扇护罩141，在风扇护罩141上安装散热器109的背面，在发动机5的前面竖立散热器109。构成为：风扇护罩141包围着冷却风扇56的外周侧，冷却风扇56从引擎盖6前侧将散热器109前方的外部空气作为冷却空气导入发动机室10内部。此外，在散热器109的前面安装空气滤清器145，并且在发动机架14的前部上面安装供电用的电池202。
另外，在发动机室10的内部，在驾驶室7的前表面侧设置分隔发动机室10侧和驾驶室7内部(操作员所在的操作空间)侧的屏蔽板144。通过引擎盖6、风扇护罩141和屏蔽板144形成包围住发动机5的前后左右以及上方的发动机室10。在屏蔽板144的后表面侧设置具有显示面板或操作开关等的操纵柱244、具有操纵手柄9等的转向柱245以及刹车踏板(制动操作工具)251或离合器踏板253等。
如图6～图9所示，在风扇护罩141的后面上部与屏蔽板144的前面上部之间架设前后细长的上支承架147。在风扇护罩141的后表面上部用螺栓紧固上支承架147前端的前部固定架148，并且在屏蔽板144的前表面上部用螺栓紧固上支承架147后端的后部固定架149，通过上支承架147高刚性地连接风扇护罩141与屏蔽板144的各上部。
另一方面，在引擎盖6的内表面侧，在与上支承架147相对的地方设置前后细长的引擎盖支承件155。在屏蔽板144的前表面上部通过支点支架150设置引擎盖开关支点轴156。使引擎盖支承件155的后端与引擎盖开关支点轴156可转动地连接。将引擎盖支承件155经由引擎盖开关支点轴156安装在屏蔽板144上。构成为：引擎盖支承件155的前端围绕引擎盖开关支点轴156上下移动，打开和关闭引擎盖6。
此外，在上支承架154与引擎盖支承件155之间安装架设有气弹簧157。气弹簧157的连杆侧的端部通过左右横向的销轴158可转动地枢接在上支承架147的前部侧。气弹簧157的气缸侧的端部通过左右横向的销轴159可转动地枢接在引擎盖支承件155的前后中间部。通过解除未图示的引擎盖锁定装置的锁定并将引擎盖6的前部向上方抬起的操作，引擎盖6的前侧围绕引擎盖开关支点轴156向上转动，发动机5的前侧和上面被打开。并且，通过气弹簧157的支承作用，引擎盖6被保持在打开位置。
下面参考图6～图9，就发动机控制器311的支承结构进行说明。具备操作控制柴油发动机5的各部的发动机控制器311和用于安装发动机控制器311的控制器支承体160。在右侧的发动机架14的外侧面经由固定支架161a利用螺栓可拆装地紧固下部支承体161的下端侧，并且在下部支承体161的上端侧经由防振橡胶165连接控制器安装板164的下端侧。另外，在上支承架147上利用螺栓可拆装地紧固上部支承体162，并且，在上部支承体162的架桥支承部162a经由防振橡胶166连接控制器安装板164的上端侧。
即，通过具有固定支架161a的下部支承体161，具有架桥支承部162a的上部支承体162和控制器安装板164形成控制器支承体160，并且，在基本上垂直竖立的下部支承体161的上端侧以伸长的方式支承控制器安装板164，另一方面，使架桥支承部162a向发动机5的左右方向基本上水平地伸长，在控制器安装板164的上端侧L形地连接架桥支承部162a，在竖立于发动机5右侧的控制器支承体160上安装发动机控制器311，使发动机控制器311位于发动机5上的进气歧管53侧的高位置。可以在高刚性的发动机架14和上支承架147上固定发动机控制器311，可以容易地提高发动机控制器311的支承刚性等，也可以容易地提高发动机控制器311的装配性等。
发动机控制器311通过控制器支承体160被安装在发动机架14的外侧、发动机室10的内部。通过这样形成发动机控制器311被安装在通过发动机5前方的冷却风扇56被向发动机室10内导入的冷却空气从引擎盖6向机器外侧排出的冷却风路上。因此，可以将发动机控制器311安装在作为发动机5的排热空间的发动机5右侧的高位置，可以防止发动机控制器311的热失控等异常动作，并且，由于发动机控制器311被安装在发动机5上的进气歧管53侧的一侧，因此，可以安装在与排气歧管52上的排气净化装置50等热源分离的位置的发动机室10的内部。而且，安装在引擎盖6内侧的发动机控制器311不会被直接溅到泥水和雨水等。
而且，还具有检测排气净化装置50的烟尘过滤器40的上游侧与下游侧之间的废气的压差的带电线连接器的差压传感器325。在上部支承体162的传感器支架部162b安装差压传感器325。附设在上支承架147上的上部支承体162的传感器支架部162被安装在废气净化装置50的上侧。另外，可以将传感器支架部162安装在远离废气净化装置50的位置，可以降低废气净化装置50的排热对被传感器支架部162支承的电子零部件(差压传感器325)的影响。此外，在上部支承体162的传感器支架部162b还可以与差压传感器325一起支承用于检测排气净化装置50的废气温度的温度传感器的电线连接器。
通过上述的结构，控制器支承体160的上端被固定在上支承架147上，而下端被固定在发动机架14上，发动机控制器311通过防振橡胶165被固定在控制器支承体160上。因此，可以提高发动机控制器311的支承刚性的同时，可以降低发动机5的振动(低频振荡)产生的影响，可以对发动机控制器311的故障防患于未然。而且，通过形成将差压传感器325等安装在发动机5的高位置的结构，可以缩短差压传感器325等与发动机控制器311之间的线束长度，可以提高发动机控制器311等的装配性。
如图5～图9所示，还具有柴油发动机5，连接发动机5的机身框架14以及覆盖发动机5的上面的引擎盖6，并且，在设置用于控制发动机5的发动机控制器311的作业车辆上，具有安装在机身框架14上的控制器支承体160，在发动机5的一侧竖立所述控制器支承体160，在控制器支承体160的上端安装发动机控制器311，使该发动机控制器311设置于发动机5的一侧。因此，可以在高刚性的机身框架14上设置发动机控制器311，可以容易地提高发动机控制器311的支承刚性等，也可以容易提高发动机控制器311的装配性等。另外，由于可以将发动机控制器311支承在发动机5侧方的高位置，因此可以简化发动机5与发动机控制器311之间的线束支承结构。而且，即使在发动机室10内的空间受到限制的情况下，由于可以将发动机控制器311安装在作为发动机5的排热空间的发动机5的侧方的高位置，因此可以防止发动机控制器311的热失控等异常动作。
如图5～图9所示，控制器支承体160具有固定发动机控制器311的控制器安装板164、使控制器安装板164与引擎盖6内部的上支承架147连接的上部支承体162以及使控制器安装板164与发动机架14(机身框架)连接的下部支承体161。因此，可以提高发动机控制器311的支承刚性，同时可以通过防振体(防振橡胶165、166)在控制器支承体160上设置发动机控制器311，可以降低发动机5的振动产生的影响，可以对发动机控制器311的故障防患于未然。
如图5～图9所示，一种具备使控制器支承体160的上端侧与引擎盖6内部的上支承架147连接，并对发动机5的废气进行净化的废气净化装置50的结构，隔着上支承架147将发动机控制器311安装在发动机5的一侧，并在发动机5的另一侧安装废气净化装置50。因此，可以减少与现有的排气消声器相比更大更重的废气净化装置50的安装位置等的限制，同时可以将发动机控制器311紧凑地附设在发动机5附近，可以提高废气净化装置50或发动机控制器311的装配性或维护作业性等。
如图5～图9所示，一种具有对发动机5的废气进行净化的废气净化装置50和检测废气净化装置50的废气的传感器的结构，使控制器支承体160的上端通过上部支承体162与引擎盖6内部的上支承架147连接，在上部支承体162上安装所述传感器。因此，通过形成在设置发动机5的发动机室10的高位置安装传感器的结构，从而可以缩短传感器与发动机控制器311之间的线束长度，可以降低与传感器连接的线束的劣化等，同时可以提高发动机控制器311(线束)等的装配性或维护作业性等。
参考图1、图2、图10和图11就操纵座椅8及其周边结构进行说明。在驾驶室7内的操纵座椅8的前方安装操纵手柄9。转向柱245以埋设包围发动机5的后部侧的操纵柱244的背面侧的形式竖立。俯视观察下大致圆形的操纵手柄9被安装在从转向柱245的上面突出的手柄轴的上端。因此，操纵手柄9形成相对于水平面向后方和斜下方倾斜的姿势。
在转向柱245的右侧设置对发动机5的输出转速进行设定并保持的油门杆250和用于控制操作行走机体2的左右一对刹车踏板251。在转向柱245的左侧设置用于对行走机体2的行进方向进行前进和后切换操作的前进后退切换杆(回动杆)252和用于使动力传递和切断用的主离合器进行分离和接合的离合器踏板253。在转向柱245的背面设置用于将左右刹车踏板251保持在踩下位置的停车制动杆254。
并且，在转向柱245的左侧，前进后退切换杆252的下方，从下侧覆盖前进后退切换杆252的防止误操作体(转向器防护装置)261从转向柱245突出。通过将作为防止接触部件的防止误操作体261设置在前进后退切换杆252的下方，从而可以防止操作员上下作业车辆时与前进后退切换杆252接触。
在驾驶室7内的地板248上、转向柱245的右侧设置用于将通过油门杆250设定的发动机转速作为最低转速，在高于最低转速的范围对发动机转速进行加速和减速的油门踏板255。在操纵座椅8的下方设置用于对PTO轴的驱动速度进行切换操作的PTO变速杆256和用于以恒定速度进行旋转驱动左右的后轮4的操作的差速锁踏板257。在操纵座椅8的左侧设置将行走副变速齿轮机构的输出范围向低速和高速切换的副变速杆258。
在操纵座椅8的右侧设置用于放置坐在操纵座椅8上的操作员手臂和肘部的扶手259。扶手259与操纵座椅8分开单独构成，并具备作为行走系统操作装置的主变速杆290和作为作业系统操作装置的作业部位置刻度盘(升降刻度盘)300。主变速杆290被作为主变速操作体被设置成可前后倾斜操作。并且，在本实施方式中，当进行使主变速杆290前倾的操作时，行走机体2的车速提高，而进行使主变速杆290后倾的操作时，行走机体2的车速降低。作业部位置刻度盘300是用于手动调节旋耕机15的高度位置的刻度盘式。
如图1、图2、图10和图11所示，仪表板246被设置成在操纵手柄9的前方下侧的位置，面对着坐在操纵座椅8上的操作员，使该仪表板的表面从后方略微向上倾斜的状态。并且，仪表板246外缘被从内侧向着外侧隆起的仪表罩262覆盖。并且，被仪表罩262覆盖的仪表板246被安装在转向柱245的前方上部的仪表盘263的后面(背面)。仪表盘263与转向柱245一起形成操纵柱。
如图10所示，仪表板246作为运转操作显示装置，在其中间显示区具有用指针表示发动机5转速的发动机转速表265，在发动机转速表265的左右外侧(中间显示区的外侧)的显示区具有LED等制成的显示灯266a～266d、267a～267d。上述结构的仪表板246的显示灯266a～266d、267a～267d就是发挥显示拖拉机1的各部位的异常的警告灯或者显示拖拉机1的行走状态或旋耕机15的工作状态等的指示灯的作用。
在图10的构成例中，在仪表板246的右侧显示区，使显示灯267a～267d分别发挥下面的作用，报知停车制动杆254的锁定状态的停车刹车灯346(参考图12)，报知PTO离合器开关225的连接状态的PTO灯348(参考图12)，用于报知再生控制请求警报的再生灯332(参考图12)，报知发动机5异常的发动机异常灯347(参考图12)。另外，仪表板246在发动机转速表265的下侧具有后述的液晶面板330。
另外，在仪表板246的中间显示区，在发动机转速表265的上侧的显示区具有LED等制成的显示灯273。该显示灯273发挥通过在仪表板246上显示“N”字来报知前进后退切换杆252的空档状态的转向器空挡灯349(参考图12)的作用。
在仪表罩262后方背面，开关271设置在左侧表面，而再生开关329设置在右侧表面。另外，在从转向柱245的左侧面突出的防止误操作体261的上面设置接受操作员的操作的开关272。此外，将开关271，272中的一个分配为作为发动机5的控制方式指定有差控制或无差控制的控制方式选择开关350。
在仪表罩262的后方背面的右侧表面设置再生开关329。再生开关329是瞬间操作式开关。即再生开关329是按一下就发射一个ON脉冲信号的无锁式的按键开关。操作员按下再生开关329的时间用作判断是否可进行重置再生控制之后的各再生控制的一个标准。实施方式的再生开关329由内置有再生开关灯345的带灯开关构成。由于再生开关329设置在通过显示灯267a显示再生请求警报的后述的仪表板246附近，操作员可以在看得见仪表板246的显示的状态下操作再生开关329。
另外，在实施方式中，再生开关329被设置在用作再生灯332(参考图12)的仪表板246的显示灯267a附近。即，在作为运转操作显示部的仪表板246上的再生控制请求警报的显示区附近设置再生开关329。因此，当操作员通过显示灯267a的显示被报知再生请求警报时，容易确认再生开关329的操作位置。
如图11所示，操纵柱244用其上面的前方一部分覆盖挡风玻璃后方，内置雨刮器驱动机构。雨刮器驱动机构由生成对雨刮器42的旋转动力的驱动电机276和具有将驱动电机276的旋转动力传递到雨刮器42的齿轮机构的齿轮箱277构成。通过驱动电机276的旋转，驱动电机276的旋转通过齿轮箱277传递到雨刮器42的雨刮器转轴278，雨刮器42沿着挡风玻璃表面转动。驱动电机276和齿轮箱277构成的雨刮器驱动机构其后方被雨刮器驱动机构盖275覆盖，同时其前方被雨刮器驱动机构支承279覆盖。
如图10所示，操纵柱244在其后面的仪表罩262内侧嵌入仪表板246固定。如图11所示，操纵柱244在被嵌入其内侧的仪表板246的前面连接仪表控制器312，在上述雨刮器驱动机构(驱动电机276和齿轮箱277)的下侧设置仪表控制器312。操纵柱244内的仪表控制器312与驱动电机276电连接。
左右刹车踏板251、251和离合器踏板253将每个基端侧枢接在被固定设置于操纵柱244内的支承杆240上。在操纵柱244内，在可与左右刹车踏板251、251的臂部分抵接的位置固定设置左右刹车踏板开关220、220。在左右刹车踏板251、251其中一个的背面枢接连接部件241的一端，在另一个刹车踏板251的背面设置与连接部件241的另一端卡定的卡定部件242。通过使连接部件241的另一端与卡定部件242卡定，可以连接左右刹车踏板251、251，同时操作左右刹车踏板251、251。通过使连接部件241的另一端与卡定部件242解除卡定，可以独立操作左右刹车踏板251、251。
下面参考图12就拖拉机1的用于进行各种控制(变速控制、自动水平控制以及耕作深度自动控制等)的结构进行说明。如图12所示，拖拉机1具备控制发动机5的驱动的发动机控制器311、控制操纵柱244上装载的仪表板246的显示动作的仪表控制器(运转操作显示控制器)312以及控制行走机体2的速度等的主机控制器313。
上述控制器311～313的每一个除了具有进行各种运算处理和控制的CPU以外，还具有用于存储控制程序和数据的ROM，用于暂时存储控制程序和数据的RAM，测时用的定时器以及输入和输出接口等，通过CAN通信总线315彼此可进行通信地连接。发动机控制器311和仪表控制器312通过通电钥匙开关201与电池202连接。钥匙开关201是利用插入锁孔的规定的钥匙可以进行转动操作的旋转式开关，如图10所示，被安装在操纵柱244的转向柱245的右侧位置。
在仪表控制器312的输入侧连接检测操纵手柄9的旋转量(操舵角)的转向电位器210以及允许废气净化装置50的再生动作的作为输入部件的再生开关329。另外，在仪表控制器312的输出侧连接仪表板246上的液晶面板330、与废气净化装置50的再生动作等相关联地发出响动的报警蜂鸣器331、与废气净化装置50的再生动作相关联地亮灯和灭灯的作为报警灯的再生灯332、内置于再生开关329并根据废气净化装置50的再生动作亮灯和灭灯的再生开关灯345、在停车制动杆254处于锁定状态时亮灯的停车刹车灯346、发动机5异常时亮灯的发动机异常灯347、PTO离合器开关225在接合状态时亮灯的PTO灯348以及前进后退切换杆252处于空挡状态时亮灯的转向器空挡灯349。
在主机控制器313的输入侧连接检测前进后退切换杆252的操作位置的正反电位器211、检测主变速器输出轴36的出力转速的主变速器输出轴转速传感器212、检测前轮和后轮3、4的转速(行驶速度)的车速传感器213、检测是否踩下刹车踏板251的刹车踏板开关220、切换操作自动刹车电磁阀67a、67b的自动刹车开关221、检测主变速杆290的操作位置的主变速电位器222、检测通过手动调节旋耕机15的高度位置的作业部位置刻度盘300的操作位置的刻度盘位置传感器223，利用停车制动杆254将左右刹车踏板251保持在踩下位置的状态(利用停车制动杆254的锁定状态)下接通的停车制动开关236以及在动力连接状态下接通未图示的PTO离合器的PTO离合器开关225。
在主机控制器313的输出侧连接使前进用离合器分泵(未图示)工作的前进用离合器电磁阀46、使后退用离合器分泵(未图示)工作的后退用离合器电磁阀48、使未图示的PTO离合器工作的PTO离合器液压电磁阀104、用于向液压升降机构20的单作用液压缸(未图示)供应液压油的控制电磁阀121、与主变速杆290的倾斜操作量成比例地使主变速液压缸(未图示)工作的比例控制阀123、使副变速液压缸(未图示)工作的高速离合器电磁阀136以及使左右制动操纵机构65a、65b分别工作的自动刹车电磁阀67a、67b。
另外，如图13所示，在发动机控制器311的输入侧至少连接检测共轨341内的燃料压力的轨压力传感器321、使燃油供应泵327转动或停止的电磁离合器342、检测发动机5的转速(发动机输出轴24的凸轮轴位置)的发动机旋转传感器322、检测和设定喷嘴340的燃料喷射次数(一个冲程的燃料喷射期间的次数)的喷射设定器333、检测加速器操作工具的操作位置的节气门位置传感器334、检测进气路径中的进气温度的进气温度传感器335、检测排气路径中的废气温度的排气温度传感器336、检测发动机5的冷却水温度的冷却水温度传感器323、检测共轨341内的燃料温度的燃料温度传感器324、检测EGR气体的温度的EGR温度传感器337、检测排气过滤器50内的烟尘过滤器89前后(上游和下游)的废气的差压的差压传感器325以及检测排气过滤器50内的废气温度的DPF温度传感器326。
在发动机控制器311的输出侧至少连接各燃料喷射阀328的每一个电磁螺线圈。即被设置为存储在共轨341的高压燃料被一面控制燃料喷射压力、喷射时间和喷射周期等，一面在一个冲程中分成多次从燃料喷射阀328喷射出来，从而进行抑制了氮氧化物(NOx)的产生，并且也降低了烟灰和二氧化碳(CO2)等的产生的完全燃烧，提高了燃油经济性。另外，在发动机控制器311的输出侧还连接调节发动机5的进气压(进气量)的进气节流阀部件78和向进气歧管53供应EGR气体的供給量的EGR阀部件81等。
发动机控制器311基本上是这样进行燃料喷射控制，即通过发动机旋转传感器322检测的转速和节气门位置传感器334检测的节气门位置来确定发动机5的扭矩，利用扭矩和输出特性计算目标燃料喷射量，根据该计算结果启动共轨341。此外，共轨341的燃料喷射量主要是通过调节各燃料喷射阀328的开阀的时间长短，改变向各喷嘴340的喷射周期来进行调节。
如图14所示，具有与喷嘴340连接的共轨341的共轨装置320被形成为在包括上止点(TDC)的附近进行主喷射A。另外，共轨装置320被设置成除了主喷射A以外，在上止点之前大约60°的曲轴转角θ1的时间，以降低NOx和噪音为目的进行少量的引燃喷射B，或在即将到上止点的曲轴转角θ2的时间，以降低噪音为目的进行预喷射C，或在上止点之后的曲轴转角θ3和θ4的时间，以降低颗粒物(以下称为PM)和加速废气的净化为目的进行延迟喷射D和后喷射E。
引燃喷射B是用于通过在相对于主喷射A形成很大的提前角的时刻进行喷射来加速燃料与空气的混合。预喷射C是用于通过在主喷射A之前进行喷射来缩短在主喷射A中的点火正时的延迟。延迟喷射D是用于通过相对于主喷射A稍微形成延迟角进行喷射来激活扩散燃烧，提高来自发动机5的废气温度(使PM重新燃烧)。后喷射E是用于通过在相对于主喷射A形成很大的提前角的时刻进行喷射，无助于实际的燃烧过程，作为未燃烧的燃料供应到废气净化装置50。被供应到废气净化装置50的未燃烧的燃料在柴油机氧化催化剂243上进行反应，通过其反应热，废气净化装置50内的废气温度上升。在此，图14的图形的顶点的高度从广义上讲表示各个喷射阶段A～E不同的燃料喷射量。
在ECU311的EEPROM上预先存储表示发动机5的转速N与扭矩T(负荷)的关系的输出特性图M(参考图15)。另外，虽然省略了细节，但在ECU311的EEPROM还存储有根据发动机5的转速N与燃料喷射量的关系换算废气流量的废气流量图和同样根据发动机5的转速N与燃料喷射量的关系换算发动机5的PM排出量的PM排出量图。输出特性图M等各图是通过实验等获得。在图15所示的输出特性图M中采用横轴为转速N，纵轴为扭矩T。输出特性图M是被绘制成向上凸起的实线Tmx包围的区域。实线Tmx是表示相对于各转速N的最大扭矩的最大扭矩线。在这种情况下，如果发动机5的款型相同，存储在ECU311中的输出特性图M也将是相同(共同)的。如图15所示，输出特性图M被表示规定的废气温度中的转速N与扭矩T的关系的分界线BL1，BL2划分成三层。
第一分界线BL1的上侧区域是仅靠发动机5的正常运转就可以氧化除去沉积在烟尘过滤器89上的PM(柴油氧化催化剂88的氧化作用)的自再生区域。第一分界线BL1与第二分界线BL2之间的区域是虽然仅靠发动机5的正常运转，PM不被氧化除去而沉积在烟尘过滤器89上，但通过执行后述的辅助再生控制或重置再生控制，废气净化装置50进行再生的可再生区域。第二分界线BL2的下侧区域是即使执行辅助再生控制或重置再生控制，废气净化装置50也不进行再生的不可再生区域。由于不可再生区域中的发动机5的废气温度过低，即使从该状态执行辅助再生控制或重置再生控制，废气温度也不会上升到再生边界温度。即，如果发动机5的转速N与扭矩T的关系处于不可再生区域，通过辅助再生控制或重置再生控制，废气净化装置50也不会再生(不会恢复烟尘过滤器89的颗粒物收集能力)。此外，第一分界线BL1上的废气温度是可自再生的再生边界温度(大约300℃左右)。
如图16所示，发动机控制器311在转速N与扭矩T的关系中，可执行有差控制和无差控制，所述有差控制是调节燃料喷射量，从而随着发动机5的负荷(扭矩T)增大转速N降低，所述无差控制是调节燃料喷射量，从而无论发动机5的负荷如何变化，都将转速N保持恒定。通过操作员对控制方式选择开关271的操作，切换到有差控制或无差控制。即发动机控制器311通过仪表控制器312和CAN通信总线315，识别由控制方式选择开关271指定的控制方式是有差控制还是无差控制。
例如在路上行驶时等执行有差控制。有差特性(有差控制时的转速N与扭矩T的关系)在输出特性图M中是用向右下倾斜的恒梯度的直线(图16中的点划线L1)表示的特性。选择有差控制的情况下，发动机控制器311根据油门踏板255的操作量计算目标燃料喷射量，执行共轨装置320的燃料喷射控制。
无差控制例如在耕作，耕种作业等各种作业时执行。无差特性(无差控制时的转速N与扭矩T的关系)在输出特性图M中是用梯度为零的垂直直线表示的特性(图16中的虚线L2)。选择无差控制的情况下，发动机控制器311为了保持在通过主变速杆290指定的目标转速Nt，根据发动机旋转传感器322检测的转速N与目标转速Nt之差计算目标燃料喷射量，执行共轨装置320的燃料喷射控制。
图17表示电路框图的第一实施例。如图17所示，发动机控制器311具有有差切换端子(控制方式切换端子)T1和高怠速限制端子T2，同时在存储器M1存储高怠速限制转速Nh1。有差切换端子T1与防倒流的二极管D1的阴极连接，在二极管D1的阳极通过控制方式选择开关350被附加电源电压。左右的刹车踏板开关220、220被串联连接。另外，刹车踏板开关220、220形成的串联电路与二极管D1和控制方式选择开关350形成的串联电路并联。
在有差切换端子T1与二极管D1的阴极的连接节点连接电磁开关351的电磁线圈C1的一端，并且在二极管D1的阳极与控制方式选择开关350的连接节点连接电磁开关352的电磁线圈C2的一端。电磁开关351、352的每一个的电磁线圈C1、C2的另一端接地。电磁开关351、352的每一个的开关SW1、SW2被串联。并且，开关SW1的一端与高怠速限制端子T2连接，而一端与开关SW1的另一端连接的开关SW2的另一端通过电阻R1被接地。
当在电磁线圈C1上有电流流动、产生电磁力时，电磁开关351就接通开关SW1，而在电磁线圈C1上没有电流流动，不产生电磁力时，就断开开关SW1。当在电磁线圈C2上有电流流动、产生电磁力时，电磁开关352就断开开关SW2，而在电磁线圈C2上没有电流流动，不产生电磁力时，就接通开关SW2。
当被输入到有差切换端子T1的信号变高(电源电位)时，发动机控制器311通过有差控制方式对发动机5进行驱动控制。而当被输入到有差切换端子T1的信号变低(接地电位)时，发动机控制器311通过无差控制方式对发动机5进行驱动控制。当被输入到高怠速限制端子T2的信号变低(接地电位)时，发动机控制器311就按照存储在存储器M1中的高怠速限制转速Nh1限制发动机5的转速(高怠速限制有效)。而当被输入到高怠速限制端子T2的信号是高阻抗(开放)状态时，发动机控制器311就按照在额定转速上加上规定转速的转速限制发动机5的转速(高怠速限制无效)。
当接通控制方式选择开关350时，发动机控制器311的有差切换端子T1就被输入变高的信号。由于被输入到有差切换端子T1的信号是变高，因此，发动机控制器311识别到指定了有差控制方式。此时，在电磁开关351的电磁线圈C1上通过控制方式选择开关350和二极管D1附加电源电压的同时，在电磁开关352的电磁线圈C2上通过控制方式选择开关350附加电源电压。因此，由于接通电磁开关351的开关SW1，断开电磁开关352的开关SW2，因此高怠速限制端子T2形成高阻抗(开放)状态，使高怠速限制无效。
当断开控制方式选择开关350时，左右刹车踏板251、251的任意一方是非操作状态的情况下，左右刹车踏板开关220、220的一方就断开，因此发动机控制器311的有差切换端子T1被输入变低的信号。由于被输入有差切换端子T1的信号变低，因此，发动机控制器311识别到指定了无差控制方式。此时，形成针对电磁开关351、352的每一个的电磁线圈C1、C2未附加电源电压的状态。因此，由于断开电磁开关351的开关SW1，而接通电磁开关352的开关SW2，因此，输入高怠速限制端子T2的信号成为高阻抗(开放)状态，使高怠速限制无效。
当断开控制方式选择开关350时，操作左右刹车踏板251，251双方的情况下，左右刹车踏板开关220、220双方都被接通，因此，发动机控制器311的有差切换端子T1被输入变高的信号。由于被输入到有差切换端子T1的信号变高，因此，发动机控制器311识别到指定了有差控制方式。此时，仅针对电磁开关351的电磁线圈C1附加电源电压。因此，由于电磁开关351的开关SW1断开，而电磁开关352、352的每一个的开关SW2、SW3都接通，因此，输入高怠速限制端子T2的信号变高，使高怠速限制有效。此外，也可以设置用于通知连接部件241已与卡定部件242连接的连接确认传感器，当使发动机控制器311识别到连接部件241已与卡定部件242连接时，使其允许左右刹车踏板开关220、220同时接通。
发动机控制器311选择无差控制或有差控制并控制发动机5，设置可以选择无差控制或有差控制的控制方式选择开关350。在通过控制方式选择开关350指定了无差控制的情况下，当左右制动操作工具251、251的一方处于非操作状态时，发动机控制器311就通过无差控制控制发动机5，而当左右制动操作工具251、251双方都处于操作状态时，通过有差控制控制发动机5。在装载机作业时，可以根据是否有制动操作来检测是否是行驶状态，切换发动机的控制方式。另外，可以在行驶时通过无差控制以恒定的转速驱动发动机，而在作业时通过有差控制，根据负荷驱动发动机。
发动机控制器311除了存储根据发动机5的额定转速的高怠速转速以外，还存储规定转速Nh1。通过控制方式选择开关350指定无差控制，并且当左右制动操作工具251、251双方都处于操作状态时，发动机控制器311将规定转速Nh1设定为高怠速转速。在指定了无差控制时，即使通过制动操作执行有差控制的情况下，通过形成使高怠速转速与无差控制一致的转速，也可以防止发动机熄火，改善燃油经济性。
作为发动机5的控制方式(再生控制方式)存在有仅靠发动机5的正常运转，废气净化装置50自发地进行再生的正常运转控制(自再生控制)、一旦废气净化装置50的堵塞状态超过了规定水平，就利用发动机5的负荷增大使废气温度自动上升的辅助再生控制、利用后喷射E使废气温度上升的重置再生控制以及组合后喷射E与发动机5的规定高速转速N1，使废气温度上升的非作业再生控制(也可称为停车再生控制或紧急再生控制)。
正常运转控制是在路上行驶时或进行农作业时的控制形式。在正常运转控制下，发动机5的转速N与扭矩T的关系处于输出特性图的自再生区域，发动机5的废气形成高温，达到废气净化装置50内的PM氧化量超过PM收集量的程度。
在辅助再生控制下，通过进行进气节流阀部件78的开度调节和延迟喷射D使排气过滤器50再生。即在辅助再生控制下，关闭EGR阀部件81的同时，将进气节流阀部件78关闭(缩小)到规定的开度，从而限制向发动机5的进气量。然后，由于发动机5的负荷增大，为了保持设定的转速，增加共轨341的燃料喷射量，使发动机5的废气温度上升。与此同时，通过相对于主喷射A稍微延迟进行喷射的延迟喷射D激活扩散燃烧，使发动机5的废气温度上升。最终，废气净化装置50内的PM被燃烧除去。此外，在之后说明的所有的再生控制中，EGR阀部件81都是关闭的。
重置再生控制是在辅助再生控制失败的情况下(废气净化装置50的堵塞状态未改善，PM残留的情况下)或者发动机5的累计驱动时间TI超过了设定时间TI1(例如100个小时左右)的情况下进行。在重置再生控制下，除了辅助再生控制的方式之外，还进行后喷射E，从而使废气净化装置50再生。即，在重置再生控制下，除了进气节流阀部件78的开度调节和延迟喷射D之外，利用后喷射E直接向废气净化装置50内供应未燃燃料，使未燃燃料通过柴油氧化催化剂88燃烧，从而使废气净化装置50内的废气温度上升(大约560℃左右)。最终废气净化装置50内的PM被强制燃烧除去。
非作业再生控制是在重置再生控制失败的情况下(废气净化装置50的堵塞状态未改善，PM残留的情况下)等进行。在非作业再生控制下，除了重置再生控制的方式之外，还通过将发动机5的转速N保持在规定的高速转速N1，从而使发动机5的废气温度上升之后，在排气过滤器50内也通过后喷射E使废气温度上升(大约600℃左右)。最终，在比重置再生控制更有利的条件下，废气净化装置50内的PM被强制燃烧除去。此外，在非作业再生控制下的进气节流阀部件78不是缩小，而是完全关闭。在非作业再生控制下的延迟喷射D比辅助再生控制和重置再生控制更延迟(延迟角)进行。
在非作业再生控制下，将发动机5的输出限制在低于最大输出的停车时最大输出(例如最大输出的80％左右)。这种情况下，由于将发动机5的转速N保持在规定的高速转速N1，因此，为了抑制扭矩T、达到停车时最大输出而调节共轨341的燃料喷射量。
虽然在正常运转控制下是理所当然的，但在辅助再生控制和重置再生控制下，可以将发动机5的动力传递到例如工作机械的操作部，实施各种作业(可以按照正常运转驱动发动机5)。此时，发动机控制器311根据通过控制方式选择开关271指定的控制方式(有差控制或者无差控制)来控制发动机5的驱动。在非作业再生控制下，只为了燃烧除去PM，而以高转速驱动发动机5，因此，不会通过发动机5的动力驱动例如工作机械的操作部。此时，如图18所示，无论通过控制方式选择开关271指定的控制方式如何，发动机控制器311与都强制性地通过无差控制控制发动机5的驱动，并以规定的高速转速N1驱动发动机5。
下面参考图19和图20的流程图就发动机控制器311进行的废气净化装置50再生控制的一个例子进行说明。即，图19和图20的流程图中所示的算法(程序)被存储在发动机控制器311的ROM中，将该算法调到RAM中后在CPU进行处理，然后执行上述的各种再生控制。
如图19所示，在废气净化装置50的再生控制下，首先，如果接通钥匙开关201(S101:是)，就读取发动机旋转传感器322、冷却水温度传感器323、差压传感器325以及DPF温度传感器326的检测值、进气节流阀部件78和EGR阀部件81的开度、共轨341的燃料喷射量(S102)。即，发动机控制器311读取发动机旋转传感器322、冷却水温度传感器323、差压传感器325以及DPF温度传感器326的检测值、进气节流阀部件78和EGR阀部件81的开度、共轨341的燃料喷射量。
然后，如果之前执行重置再生控制或非作业再生控制之后的累计驱动时间TI小于设定时间TI1(例如50小时)(S103:否)，就推算废气净化装置50内的PM沉积量(S104)。使用根据差压传感器325的检测值与废气流量图的P法和根据发动机旋转传感器322的检测值、燃料喷射量、PM排出量图以及废气流量图的C法推算PM沉积量。如果PM沉积量大于规定量Ma(例如8g/l)(S105:是)，就执行辅助再生控制(S106)。
在进行辅助再生控制时，根据发动机旋转传感器322的检测值、燃料喷射量、PM排出量图和废气流量图，推算废气净化装置50内的PM沉积量(S107)。如果PM沉积量小于规定量Ma(例如6g/l)(S108:是)，就结束辅助再生控制，返回正常运转控制。如果PM沉积量大于规定量Ma(S108:否)，并在该状态下经过了规定的时间T14(例如10分钟)的情况下(S109:是)，就转到重置再生控制的前面的复位待机模式即步骤S201。
返回步骤S103，如果累计驱动时间TI超过设定时间TI1(S103:是)，就转到复位待机模式即步骤S201，执行复位再生请求。在该阶段，再生灯332和再生开关灯345进行低速闪烁的同时(例如0.5Hz)，报警蜂鸣器331间断地低速响动(例如0.5Hz)。因此，通过基于驱动报警蜂鸣器331、再生灯332以及再生开关灯345的每一个的再生控制请求警报，操作员可以马上确认被提示手动操作的再生开关329的位置。
然后，对再生开关329进行了规定时间(例如3秒钟)的接通操作的情况下(S202:是)，执行重置再生控制(S203)。在这个阶段，发动机控制器311使再生灯332和再生开关灯345亮灯，但停止报警蜂鸣器331的响动。因此，操作员通过确认再生开关329(再生开关灯345亮灯)的状态，可以容易看见正在执行重置再生控制，可以提醒操作员注意。
在执行重置再生控制的过程中，推算废气净化装置50内的PM沉积量(S204)，在PM沉积量小于规定量Mr(例如10g/l)(S205:否)的情况下，如果从重置再生控制开始经过了规定时间TI8(例如30分钟)(S206:是)，就结束重置再生控制，返回正常运转控制。此时，由于结束重置再生控制，就使再生灯332和再生开关灯345灭灯。而在PM沉积量超过规定量Mr(S205:是)的情况下，就视为重置再生控制失败，有可能是PM过度沉积，因此，转到非作业再生控制之前的停车待机模式即步骤S301。
如图20所示，在停车待机模式下，首选推算废气净化装置50内的PM沉积量(S301)。然后，如果PM沉积量小于规定量Mb(例如12g/l)(S302:否)且在规定时间TI9(例如10个小时)以内(S303:否)，就执行第一非作业再生请求(S304)。在这个阶段，再生开关灯345一直灭灯，但再生灯332和发动机异常灯347进行高速闪烁(例如1.0Hz)，报警蜂鸣器331间断地高速响动(例如1.0Hz)。因此，通过驱动报警蜂鸣器331、再生灯332和发动机异常灯347的每一个的再生控制请求警报，操作员可以识别到为了执行非作业再生控制，而被请求非作业再生转移条件(联锁解除条件)的成立。
而在PM沉积量超过规定量Mb(S302:是)或者在停车待机模式的状态下经过了规定时间TI9(例如10个小时)的情况下(S303:是)，有可能是PM过度沉积，因此通知废气净化装置50异常(步骤401)。此时，发动机异常灯347进行高速闪烁(例如1.0Hz)，报警蜂鸣器331高速响动(例如1.0Hz)。而再生灯332和再生开关灯345仍然是灭灯。
在上述步骤S304中，在执行了第一非作业再生请求之后一直待机，直到预先设定的非作业再生转移条件(联锁解除条件)成立(S305)。步骤S305所示的非作业再生转移条件由以下条件构成，正反电位器211处于空档位置(前进后退切换杆252的空挡状态)、接通停车制动开关236(由停车制动杆254形成的锁定状态)、PTO离合器开关225是断开状态、发动机5是低怠速(无负荷时的最小转速)N0以及冷却水温度传感器323的检测值超过规定值(例如65℃)(发动机5的预热运转结束)。
在步骤S305中，一旦上述非作业再生转移条件(联锁解除条件)成立(是)，就执行第二非作业再生请求(S306)。在这个阶段，切换到再生灯332和再生开关灯345低速闪烁(例如0.5Hz)，发动机异常灯347高速闪烁(例如1.0Hz)，报警蜂鸣器331间断地低速响动(例如0.5Hz)。因此，根据驱动报警蜂鸣器331、再生灯332和再生开关灯345的每一个的再生控制请求警报，操作员可以识别到非作业再生转移条件(联锁解除条件)的成立，同时可以立即确认一直提示手动操作的再生开关329的位置。另外，再生灯332的闪烁周期以及报警蜂鸣器331的响动周期分别由高速过度到低速，从而可以使操作员确定非作业再生转移条件(联锁解除条件)已经成立。
然后，如果再生开关329在规定的时间接通(S307:是)，就执行非作业再生控制(S308)。即，确认发动机控制器311接受了操作员对再生开关329的接通操作后执行非作业再生控制。在这个阶段，使再生灯332、再生开关灯345和发动机异常灯347亮灯，但使报警蜂鸣器331停止响动。因此，操作员识别到正在执行非作业再生控制，从而可以在执行非作业再生控制时对操作员的误操作防患于未然。
发动机控制器311在即将执行非作业再生控制之前，仅仅为了燃烧除去所述颗粒物而驱动发动机5，为此无论发动机5的负荷如何变化，都强制执行发动机5的转速恒定的无差控制。即，如图18所示，即使在通过控制方式选择开关271指定了有差控制的情况下，发动机控制器311也在执行非作业再生控制时切换到无差控制，控制发动机5的驱动。因此，在执行非作业再生控制时，发动机5保持作为低于最大输出的停车时的最大输出(例如最大输出的80％左右)的规定的高速转速N1进行旋转，因此可以使废气温度上升，在良好的条件下强制性地燃烧除去废气净化装置50内的PM，可以使废气净化装置50净化能力再生。
另外，如图18所示，在执行非作业再生控制的情况下，以规定的高速转速N1使发动机5旋转。因此，在执行非作业再生控制时，发动机5以作为低于最大输出的停车时的最大输出(例如最大输出的80％左右)的规定高速转速N1进行旋转，可以使废气温度上升，在良好的条件下强制性地燃烧除去废气净化装置50内的PM，可以使废气净化装置50净化能力再生。
在执行非作业再生控制期间，推算排气过滤器202内的PM沉积量(S309)。如果PM沉积量低于规定量Ms(例如8g/l)(S310:是)且从非作业再生控制开始经过了规定时间TI11(例如30分钟)(S311:是)，就结束非作业再生控制返回到正常运转控制。如果PM沉积量超过规定量Ms(S310:否)，在该状态下经过了规定时间TI12(例如30分钟)(S312:是)，就视为非作业再生控制失败，有可能是PM过度沉积，因此，转到通知废气净化装置50异常的步骤S401。
在执行非作业再生控制期间，一旦通过解除停车制动杆254形成的锁定状态等，非作业再生转移条件(联锁解除条件)成为非成立的状态(S313:是)，就在非作业再生控制中断后(S314)转到步骤S304，执行第一非作业再生请求。此外，在S312中是通过非作业再生转移条件(联锁解除条件)是非成立的状态来判断非作业再生控制是否中断，但在执行非作业再生控制期间如果按下再生开关329，也可以作为中断非作业再生控制。因此，不进行使柴油发动机1停止、使废气净化装置50的非作业再生控制中断的操作等麻烦的操作，就可以中断废气净化装置50的非作业再生控制。
如上所述，在本实施方式中，操作员通过手动操作指示废气净化装置50开始再生控制是对再生开关329进行长按操作(规定时间(例如3秒)的接通操作)。即，被设置成当针对再生开关329的动作是使再生开关329连续动作，超过可以判断是操作员的手动操作还是误操作的操作时间时，就开始废气净化装置50的再生控制。因此，可以提前防止超出操作员设想的再生控制动作。
而且，被设置成在废气净化装置50的再生控制期间，操作员对按键开关进行断开操作，使柴油发动机1停止，然后重新启动柴油发动机1时，废气净化装置50的再生控制被复位，从而可以提前防止超出操作员设想的再生控制动作。
在如上所述地进行再生控制时，仪表控制器312通过仪表板246的显示灯267a～267d和273控制停车刹车灯346、PTO灯348、再生灯332、发动机异常灯347和转向器空挡灯349的每一个的亮灯和灭灯动作。尤其是在执行非作业再生控制时，为了使操作员识别到非作业再生转移条件的成立，仪表控制器312根据不成立的条件而使停车刹车灯346、PTO灯348和转向器空挡灯349分别闪烁。
下面根据图21的流程图，就执行非作业再生控制时的仪表板246的显示动作进行说明。仪表控制器312一旦在上述步骤S304中接受来自发动机控制器311的第一非作业再生请求(S451:是),就使再生灯332和发动机异常灯347高速闪烁(S452)。然后，仪表控制器312与主机控制器313进行通信，根据来自正反电位器211的信号，确认前进后退切换杆252是否是空挡状态(S453)。
然后，前进后退切换杆252在前进侧或后退侧的情况下(S453:否)，为了提醒操作员使前进后退切换杆252成为空挡状态，使转向器空挡灯349与再生灯332和发动机异常灯347一起闪烁(S454)。此时，转向器空挡灯349的闪烁周期可以与再生灯332和发动机异常灯347的闪烁周期为同一周期。而前进后退切换杆252处于空挡位置的情况下(S453:是)，使转向器空挡灯349亮灯(S455)。
然后，仪表控制器312与工作机控制器314通信，根据来自PTO离合器开关225的信号确认PTO离合器开关225是否处于断开状态(S456)。如果PTO离合器开关225处于接通状态(S456:否)，就使PTO灯348与再生灯332和发动机异常灯347一起闪烁(S457)。此时，PTO灯348的闪烁周期，可以与再生灯332和发动机异常灯347的闪烁周期是同一周期。而如果PTO离合器开关225处于断开状态(S456:是)，就使PTO灯348灭灯(S458)。
然后，仪表控制器312与主机控制器314通信，根据来自停车制动开关236的信号，确认是否是通过停车制动杆254形成的锁定状态(S459)。如果停车制动开关236是断开状态(S459:否)，为了提醒操作员通过停车制动杆254形成锁定状态，使停车刹车灯346与再生灯332和发动机异常灯347一起闪烁(S460)。此时，停车刹车灯346的闪烁周期可以与再生灯332及び和发动机异常灯347的闪烁周期是同一周期。而如果停车制动开关236是接通状态(S459:是)，就使停车刹车灯346亮灯(S461)。
之后，一旦仪表控制器312接受上述步骤S306中的来自发动机控制器311的第二非作业再生请求(S462:是)，就使再生灯332和再生开关灯345低速闪烁，同时使发动机异常灯347高速闪烁(S463)。并且，与上述步骤S307一样判断是否对再生开关329进行了长按操作(S464)。此时，如果再生开关329接通了规定时间(S464:是)，就使再生灯332、再生开关灯345和发动机异常灯347亮灯(S465)。
图22是表示电路框图的第二实施例。如图22所示，在本实施方式中，仪表控制器312也可以具备无差切换端子(控制方式切换端子)Tm1和高怠速切换端子Tm2。另外，发动机控制器311在存储器M1存储高怠速限制转速Nh1，Nh2。此外，发动机控制器311将高怠速限制转速Nh1作为无差控制时的制限转速进行存储，同时将高怠速限制转速Nh2作为有差控制时的制限转速进行存储。
仪表控制器312的有差切换端子Tm1与防倒流的二极管Dm1的阴极连接，二极管Dm1的阳极通过控制方式选择开关350被接地。左右的刹车踏板开关220、220串联连接。另外，通过刹车踏板开关220、220形成的串联电路与通过二极管Dm1和控制方式选择开关350形成的串联电路并联连接。二极管D1的阳极与控制方式选择开关350的连接节点与仪表控制器312的高怠速切换端子Tm2连接。
当输入有差切换端子Tm1的信号变低(接地电位)时，仪表控制器312就通过CAN通信总线315通知发动机控制器311，通过有差控制方式驱动控制发动机5。而当输入有差切换端子Tm1的信号变高(电源电位)时，仪表控制器312就通过CAN通信总线315通知发动机控制器311，通过无差控制方式驱动控制发动机5。
当输入高怠速切换端子Tm2的信号变低时，仪表控制器312就通过CAN通信总线315通知发动机控制器311，按照存储在存储器M1中的高怠速限制转速Nh1限制发动机5的转速。而当输入高怠速切换端子Tm2的信号变高时，仪表控制器312就通过CAN通信总线315通知发动机控制器311，按照存储在存储器M1中的高怠速限制转速Nh2进行限制。
当控制方式选择开关350接通时，在仪表控制器312的有差切换端子Tm1上输入变低的信号。仪表控制器312识别到指定了有差控制方式，就通知发动机控制器311。此时，向仪表控制器312的高怠速切换端子Tm2上也输入变低的信号。仪表控制器312识别到指定了通过高怠速限制转速Nh2的限制，就通知发动机控制器311。因此，发动机控制器311通过有差控制方式控制发动机5的同时，通过高怠速限制速度Nh2执行高怠速限制。
当控制方式选择开关350断开时，如果左右刹车踏板251，251的任何一方是非操作状态，左右刹车踏板开关220、220的一方就断开，因此，仪表控制器312的有差切换端子Tm1就被输入变高的信号。仪表控制器312识别到指定了无差控制方式后通知发动机控制器311。此时，向仪表控制器312的高怠速切换端子Tm2上也输入变高的信号。仪表控制器312识别到指定了通过高怠速限制转速Nh1的限制后通知发动机控制器311。因此，发动机控制器311通过无差控制方式控制发动机5的同时，通过高怠速限制速度Nh1执行高怠速限制。
当控制方式选择开关350断开时，如果操作左右刹车踏板251，251双方，左右刹车踏板开关220、220的双方就接通，因此，仪表控制器312的有差切换端子Tm1就被输入变低的信号。仪表控制器312识别到指定了有差控制方式后通知发动机控制器311。而在仪表控制器312的高怠速切换端子Tm2上被输入变高的信号。仪表控制器312识别到指定了通过高怠速限制转速Nh1的限制后通知发动机控制器311。因此，发动机控制器311通过有差控制方式控制发动机5的同时，通过高怠速限制速度Nh1执行高怠速限制。此外，也可以设置通知连接部件241已与卡定部件242连接的连接确认传感器，当使发动机控制器311识别到连接部件241已与卡定部件242连接时，允许左右刹车踏板开关220、220同时接通。
图23是表示电路框图的第三实施例。如图23所示，在本实施方式中，仪表控制器312也可以具有有差切换端子(控制方式切换端子)Tm1和高怠速限制端子Tm3。另外，发动机控制器311在存储器M1只存储高怠速限制转速Nh1。而且，控制方式选择开关350是单极双掷开关，使共用端子B1接地的同时，使选择端子A1与二极管Dm1的阴极连接，使选择端子A2与仪表控制器312的高怠速限制端子Tm3连接。二极管Dm1的阳极与仪表控制器312的有差切换端子Tm1连接，在有差切换端子Tm1与接地电位之间串联连接左右的刹车踏板开关220、220。
当输入高怠速限制端子Tm3的信号变低时，仪表控制器312就通过CAN通信总线315通知发动机控制器311，使通过存储在存储器M1中的高怠速限制转速Nh1对发动机5的转速的限制(高怠速限制)有效。而当输入高怠速切换端子Tm2的信号变高时，仪表控制器312就通过CAN通信总线315通知发动机控制器311，使通过存储在存储器M1中的高怠速限制转速Nh1的限制(高怠速限制)无效。
当控制方式选择开关350与选择端子A1连接，被接通时，仪表控制器312的有差切换端子Tm1就被输入变低的信号。仪表控制器312识别到指定了有差控制方式后通知发动机控制器311。此时，向仪表控制器312的高怠速限制端子Tm2输入变高的信号。仪表控制器312识别到指定了高怠速限制无效后通知发动机控制器311。因此，发动机控制器311按照有差控制方式控制发动机5的同时，视通过高怠速限制速度Nh1的高怠速限制无效。
当控制方式选择开关350与选择端子A2连接后被断开时，如果左右刹车踏板251，251的任意一方处于非操作状态，左右刹车踏板开关220、220的一方就成为断开状态，因此，仪表控制器312的有差切换端子Tm1就被输入变高的信号。仪表控制器312识别到指定了无差控制方式后通知发动机控制器311。此时，向仪表控制器312的高怠速限制端子Tm3输入变低的信号。仪表控制器312识别到指定了高怠速限制有效后通知发动机控制器311。因此，发动机控制器311按照无差控制方式控制发动机5的同时，视通过高怠速限制速度Nh1的高怠速限制有效。
当控制方式选择开关350与选择端子A2连接后被断开时，如果操作左右刹车踏板251，251双方，左右刹车踏板开关220、220双方就形成接通状态，因此，仪表控制器312的有差切换端子Tm1就被输入变低的信号。仪表控制器312识别到指定了有差控制方式后通知发动机控制器311。另一方面，向仪表控制器312的高怠速限制端子Tm3也输入变低的信号。仪表控制器312识别到指定了高怠速限制无效后通知发动机控制器311。因此，发动机控制器311按照有差控制方式控制发动机5的同时，视通过高怠速限制速度Nh1的高怠速限制有效。
此外，本发明中的各部分的构成并非限于图示的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围可以进行各种变形。
附图标记说明
5 发动机
6 引擎盖
14 发动机架(机身框架)
50 排气过滤器
147 上支承架147
160 控制器支承体
161 下部支承体
162 上部支承体
164 控制器安装板
220 刹车踏板开关
241 连接部件
242 卡定部件
251 刹车踏板
311 发动机控制器
325 差压传感器
350 控制方式选择开关
351 电磁开关
352 电磁开关
C1 线圈
C2 线圈
D1 二极管
Dm1 二极管
R1 电阻
SW1 开关
SW2 开关
T1 有差切换端子
T2 高怠速限制端子
Tm1 有差切换端子
Tm2 高怠速切换端子
Tm3 高怠速限制端子。

Claims (6)

1.一种作业车辆，具备:搭载于行走机体的发动机、利用所述发动机的动力进行旋转的左右一对行驶部、用于对所述左右一对行驶部分别进行制动操作的左右一对制动操作工具以及控制所述发动机的驱动的发动机控制器，所述发动机控制器选择无差控制和有差控制之中的一方来控制所述发动机，所述作业车辆的特征在于，
具有能够择一地选择所述无差控制和所述有差控制的控制方式选择开关，
在利用该控制方式选择开关指定了所述无差控制的情况下，当所述左右制动操作工具的一方处于非操作状态时，利用所述无差控制控制所述发动机，而当所述左右制动操作工具双方都处于操作状态时，利用所述有差控制控制所述发动机。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述发动机控制器除了存储着基于所述发动机的额定转速的高怠速转速以外，还存储着规定转速，当利用所述控制方式选择开关指定了所述无差控制，并且所述左右制动操作工具双方都处于操作状态时，所述发动机控制器将所述规定转速设定为高怠速转速。
3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，具备显示所述行走机体的运转操作情况的仪表控制器，具有将所述控制方式选择开关与所述仪表控制器电连接、并且所述制动操作工具的操作状态被通知给所述仪表控制器的结构。
4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，所述发动机控制器存储着第一转速作为所述无差控制用的高怠速转速，当经由所述操作控制器、利用该发动机控制切换开关指定了所述无差控制时，将所述发动机的高怠速转速设定为上述第一转速。
5.根据权利要求3或4所述的作业车辆，其特征在于，还具备被所述仪表控制器控制并显示所述行走机体的运转操作情况的运转操作显示装置，
并且在所述运转操作显示装置的外侧的位置设置所述控制方式选择开关。
6.根据权利要求3或4所述的作业车辆，其特征在于，还具备用于将所述行走机体的行进方向切换操作成前进和后退的前进后退切换杆和从下侧覆盖该前进后退切换杆的防止误操作体，
在所述防止误操作体上设置所述控制方式选择开关。
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