CN106123881B - 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品 - Google Patents

用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品 Download PDF

Info

Publication number
CN106123881B
CN106123881B CN201610474219.4A CN201610474219A CN106123881B CN 106123881 B CN106123881 B CN 106123881B CN 201610474219 A CN201610474219 A CN 201610474219A CN 106123881 B CN106123881 B CN 106123881B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile device
rate
magnetometer
calibration
estimate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610474219.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106123881A (zh
Inventor
克里斯托福·布鲁纳
维克托·库里克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qualcomm Inc
Original Assignee
Qualcomm Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qualcomm Inc filed Critical Qualcomm Inc
Publication of CN106123881A publication Critical patent/CN106123881A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106123881B publication Critical patent/CN106123881B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3234—Power saving characterised by the action undertaken
    • G06F1/325—Power saving in peripheral device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1694—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being a single or a set of motion sensors for pointer control or gesture input obtained by sensing movements of the portable computer
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/038—Control and interface arrangements therefor, e.g. drivers or device-embedded control circuitry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Measuring Magnetic Variables (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

本发明涉及用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品。本文揭示可整体或部分地用于促进或支持用于减少集成在移动装置(402)中的数字罗盘(414)的电力消耗或误差的一个或一个以上操作或技术的实例方法、设备或制品。举例来说，响应于所述移动装置(402)处于静止状态的确定而推迟连接到所述罗盘(414)的磁力计(416)的校准过程。

Description

用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品
分案申请的相关信息
本案是分案申请。该分案的母案是申请日为2012年6月25日、申请号为201280031547.7、发明名称为“用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品”的发明专利申请案。
技术领域
本发明大体上涉及处理传感器信息以结合移动通信装置使用，且更明确地说，涉及减少供移动通信装置中使用或结合移动通信装置使用的数字罗盘的电力消耗或误差。
背景技术
移动通信装置，例如蜂窝式电话、便携式导航单元、膝上型计算机、个人数字助理等在允许社群维持其移动性中扮演重要角色。举例来说，移动通信装置可使用户能够在任何时间任何地方，经由与这些装置相关联的计算平台上所托管的一个或一个以上应用程序请求或存取信息、服务等。此些应用程序可包含例如导航或位置跟踪应用程序、地理处理或映射应用程序、网络浏览应用程序、游戏或音乐相关应用程序等。
为了支持如今市场上若干应用程序，移动通信装置可利用多种传感器。这些传感器可通常(但不是一定)能够将物理现象转换成模拟或数字信号，且可集成到移动通信装置中(例如，建置在移动通信装置中，等)，或以其它方式由(例如，独立等)移动通信装置支持。举例来说，移动通信装置可具有以下特征：一个或一个以上加速计、陀螺仪、磁力计、重力计、环境光检测器、接近性传感器、温度计等，其能够测量移动装置的各种运动状态、定位、定向、周围环境等。依据特定应用，传感器可个别地利用，或可结合其它传感器使用。
获得或提供较准确或有用的传感器测量供移动通信装置上所托管的应用程序使用可例如改进或增强此些应用程序的性能。因此，不时地，可希望以某一方式校准一个或一个以上相关联传感器。
附图说明
参考下图来描述本发明的非限制且非详尽方面，其中除非另有指定，否则相同参考标号在各个图中始终指代相同部分。
图1A和1B是根据一实施方案的实例所标绘磁力计输出信号的示意图。
图2是进一步说明根据一实施方案的实例所标绘磁力计输出信号的示意图。
图3是说明根据一实施方案的用于减少数字罗盘的电力消耗或误差的实例过程的流程图。
图4是说明根据一实施方案的与移动装置相关联的实例计算环境的示意图。
发明内容
实例实施方案涉及减少数字罗盘的电力消耗或误差。在一个实施方案中，一种方法可包括响应于移动装置处于静止状态的确定，在移动装置处推迟校准磁力计的过程。在一个特定实施方案中，一种方法可进一步包括：检测所述移动装置的运动间隔；以及在此间隔之前和之后推迟所述磁力计的校准。
在另一实施方案中，一种方法可包括：在移动装置处检测至少一个条件；以及改变将至少部分地基于检测到的至少一个条件执行校准磁力计的过程的速率。
在又一实施方案中，一种设备可包括：用于检测至少一个条件的装置；以及用于改变将至少部分地基于检测到的至少一个条件执行校准磁力计的过程的速率。
在又一实施方案中，一种设备可包括移动装置，所述移动装置包括：磁力计；以及至少一个处理器，其用以响应于移动装置处于静止状态的确定推迟校准磁力计的过程。
在又一实施方案中，一种物品可包括上面存储有指令的存储媒体，所述指令可由专用计算平台执行，以响应于移动装置处于静止状态的确定在移动装置处推迟校准磁力计的过程。然而，应理解，这些只是实例实施方案，且所主张的标的物不限于这些特定实施方案。
具体实施方式
在以下详细描述中，陈述大量具体细节以便提供对所主张标的物的全面理解。然而，所属领域的技术人员将理解，可在无这些具体细节的情况下实践所主张的标的物。在其它例子中，尚未详细描述所属领域的技术人员将已知的方法、设备或系统，以便不模糊所主张的标的物。
本文揭示可整体或部分地实施以促进或支持用于减少数字罗盘的电力消耗或误差的一个或一个以上操作或技术的一些实例方法、设备或制品。如下文将更详细地描述，数字罗盘可例如与移动通信装置相关联，且可至少部分地用以帮助或辅助用户进行室内或室外导航，获得或提供测量信号以供多种主机应用程序(例如位置跟踪应用程序、游戏应用程序等)使用。如本文所使用，“移动装置”、“移动通信装置”、“无线装置”或复数形式的此类术语可互换使用，且可指代任何种类的专用计算平台或装置，其可不时具有改变的位置、定位或定向。在一些例子中，移动通信装置可例如能够根据一个或一个以上通信协议，经由合适通信网络上的信息的无线发射或接收与其它装置(移动或以其它方式)通信。作为一种说明方式，专用移动通信装置(其在本文中可简称为移动装置)可包含(例如)蜂窝式电话、卫星电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机、个人娱乐系统、平板个人计算机(PC)、个人音频或视频装置、个人导航装置等。然而，应了解，这些只是可用以促进结合减少相关联数字罗盘的电力消耗或误差的一个或一个以上过程或操作的移动装置的说明性实例，且所主张的标的物在此方面不受限。
如先前所提到，通常(尽管不是一定地)，数字罗盘可获得或接收代表来自集成到移动装置中或以其它方式由移动装置支持的一个或一个以上传感器的各种测量的信号。可以某一方式处理这些测量信号，以便检测或确定例如移动装置的各种运动状态、定向、定位等。举例来说，数字罗盘可响应于移动装置所经历加速振动的等级、磁场的强度或方向、倾斜或定向等从一个或一个以上机载加速计、磁力计、陀螺仪等获得或接收测量信号。以上传感器以及未列举的其它可能传感器可个别地利用，或可结合其它传感器使用，取决于特定应用程序，如也曾指示。举例来说，在步行者导航应用程序中，移动装置可具有以下特征：数字罗盘，其利用磁力计来测量磁场，且利用加速计来进行倾斜补偿，仅说明一个可能实施方案。因此，由于步行者用户通常(但不是一定地)相对较缓慢地导航或移动(例如，行走等)，所以数字罗盘例如与全局定位系统(GPS)支持的从连续位置估计计算的航向测量相比，可提供较准确的航向或定向信息。当然，与获得或向数字罗盘提供测量信号的各种传感器有关的细节仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限。
在以上论述之后，与移动装置相关联的数字罗盘可例如从一个或一个以上机载惯性传感器(例如加速计、磁力计、陀螺仪等)接收或获得测量信号。举例来说，加速计可感测朝向地球中心的重力的方向，且可参考在笛卡尔坐标空间中通常称为维度或轴X、Y和Z的一个、两个或三个方向检测或测量运动。任选地或替代地，加速计还可提供例如各种加速度的量值的测量。相对于任何合适的参考帧来测量重力方向，例如在其中重力向量的原点或初始点固定到移动装置或随移动装置移动的坐标系中。作为一个可能实例，陀螺仪可利用科里奥利(Coriolis)效应，且可提供横摇、纵摇或艏摇维度中的角速率测量，且可至少部分地用于确定航向或方位角改变的应用中。磁力计可例如测量X、Y、Z维度中的磁场的方向，且可至少部分地用于感测各种导航应用中的真北或绝对航向。应注意，这些只是可整体或部分地用以结合用于减小相关联数字罗盘的电力消耗或误差的一个或一个以上操作或技术确定移动装置的各种状态的传感器的实例，且所主张的标的物在这方面不受限。
举例来说，如下文将更详细地描述，上文所提到的一个或一个以上传感器以及未列出的其它可能传感器可提供可至少部分地用以检测或推断移动装置的运动的测量信号。如本文所使用，“运动”可指代物体(例如移动装置)例如相对于某一参考帧的物理位移。作为一种说明方式，物理位移可包含(例如)物体的速度、加速度、位置、定向等方面的变化。至少部分地基于检测到的运动，移动装置可(例如)确定是否起始或执行相对于一个或一个以上相关联传感器的一个或一个以上校准操作，或是否可推迟或以其它方式延期校准操作。另外，在一个特定实施方案中，如还可看到，至少部分地基于检测到的运动，移动装置可例如以某一方式调整或另外改变传感器校准速率或收集样本测量的速率。如前面所提到，这可促进或支持(例如)数字罗盘或相关联移动装置的较好电力管理，消除或减少其性能误差，增强其传感器测量的有用性等。当然，与各种实施方案有关的细节仅为实例，且所主张的标的物不受限于此。
如曾指示，校准一个或一个以上相关联传感器可例如增强、改进或以其它方式影响移动装置上所托管的各种应用程序的性能。主机应用程序可包括例如步行者导航应用程序、三维(3D)点击游戏等，其可至少部分地依赖于从数字罗盘获得或接收的测量信号，仅为了说明一个可能实施方案。此处，数字罗盘可从一个或一个以上相关联传感器请求或获得例如代表移动装置的航向、定向、加速度、旋转等的一个或一个以上测量信号。在一个特定实施方案中，这些传感器可包括例如：3D磁力计，以测量地球的磁场；以及3D加速计，用于倾斜补偿，如先前所提到。当然，所主张的标的物无意受限于此。举例来说，在某些实施方案中，除加速计或磁力计之外或代替于加速计或磁力计，还可利用陀螺仪。然而，陀螺仪的利用可引入实质或不合需要的角漂移或偏置，其可需要使用例如来自其它相关联传感器的测量信号来增大或补偿，这可导致增加的复杂性、电力消耗、成本等。
继续以上实例，为了促进或支持获得较准确或有用的传感器测量信息或将其提供给数字罗盘，例如，可能需要不时地校准一个或一个以上相关联传感器。因此，在一实施方案中，移动装置可具有以下特征：校准例如可将测量信号提供给数字罗盘(经倾斜补偿或以其它方式)的磁力计、加速计或任何其它相关联传感器的功能性。应了解，可利用任何合适或所要的校准方法或技术，且所主张的标的物不限于一个特定方法或技术。举例来说，可至少部分地使用在相关联移动装置处于相对稳定或静止状态时，例如加速计的方差相对较低时或当加速输入向量的基准相对恒定时获得的样本测量来校准加速计。通常，尽管不是一定地，与磁力计的校准相比，可较不频繁地执行加速计校准，然而，由于加速计通常不受磁干扰或异常影响，所述磁干扰或异常是归因于传感器附近铁磁物体(例如，钢、金属等)的存在。另外，由于加速计或例如陀螺仪可通常(但不是一定地)主要由于传感器中或周围的温度变化而失校准，因此可逐渐建立具有温度相关校准参数或类似信息的合适查找表。随后可利用这些温度表，以便帮助以相对容易性或可预测性来执行或维持相应传感器校准，例如在温度改变的情况下或当温度改变时执行校准。当然，传感器校准细节仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限。加速计或陀螺仪校准技术是已知的，且此处无需更详细地描述。
然而，相反，在一些例子中，执行或维持磁力计的准确或另外合适的校准可能具有挑战性、较不可预测，或其它连续任务，因为传感器中或传感器周围的磁性环境可大体上在较短时间量内，例如由于各种外部或内部因素而改变。此处，内部因素可包含例如移动装置的机械结构中所包含的铁磁物体的存在，例如各种铰链、转环、滑轨、小键盘等，其改变相对于磁力计的定位或位置，如先前所提到。为了说明，可例如将移动装置实施为翻转或翻盖型手机，其具有铁磁区段(例如，铰链、小键盘等)，当将电话从闭合位置翻到打开位置或从打开位置翻到闭合位置时，所述铁磁区段相对于传感器移动，因此改变磁场。同样地，作为另一可能实例，滑盖型手机可包括并入有铁磁材料的若干可移动机械结构，例如在轨道上滑动经过彼此的两个或两个以上部分，因此以某一方式影响磁场。当然，与各种内部因素有关的细节在本文中仅作为实例提供，且所主张的标的物不受限于此。
继续以上论述，外部因素可包括例如移动装置外部铁磁物体的存在，例如放置在相关联磁力计旁边(例如，在口袋中等)的一串金属钥匙；并入到传感器附近的桌子、椅子、建筑物、墙壁、交通工具框架等中的金属区段或结构。同样地，此处，当用户将移动装置放置在(例如)口袋中的一串钥匙旁边，或从沿着具有金属立面的高层建筑物的人行道走到沿着公园的人行道上时，磁场可相对快速地改变。另外，磁力计中或周围的温度变化也可以某一方式贡献各种磁场读数失真。当然，与各种内部因素有关的细节仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限。
因此，因内部或外部因素而导致的磁场可以某一方式与地球的磁场重叠、叠加或另外干扰，且可造成或导致磁性异常，例如导致磁场读数失真。又，这可例如导致不准确的磁力计校准，如果通过引入经偏置值来执行，那么贡献航向误差、阻止及时传感器校准等，如先前所提到。并且，应了解，可利用任何合适或所要的磁力计校准技术或方法，且所主张的标的物不限于一个特定方法或技术。举例来说，可至少部分地经由椭圆形/椭圆体拟合型过程来校准磁力计，仅说明一个可能实施方案。此处，可例如借助于使用滤波器所存储的磁力计样本跟踪校准参数中的变化的迭代算法或程序来应用椭圆形/椭圆体拟合型过程。在其它实施方案中，还可利用使用例如缓冲器存储的磁力计样本的批量处理型算法或程序。并且，磁力计校准技术是已知的，且此处无需更详细地描述。
在某些模拟或实验中，已观察到当移动装置处于静止状态或在休息时，可存在来自校准相关联磁力计的非实质益处。举例来说，磁力计校准可通常(但不是一定地)涉及在相对均匀的磁场中移动或旋转移动装置，使得在移动装置处于不同定向时，产生或获得若干磁力计测量或样本。至少部分地基于获得或产生的样本，可例如通过(在2D磁力计的情况下)椭圆形而不是圆形或(在3D磁力计的情况下)椭圆体而不是球体上的若干点来表示未经校准的磁力计的所标绘输出。
作为一种说明方式，图1A和1B分别是根据一实施方案的未经校准和经校准2D磁力计的实例所标绘输出信号的示意图。如所看到，经由移动或旋转磁力计而捕获或获得的磁力计样本可例如由若干点表示，例如形成图1A中的椭圆形102的点100，或形成图1B中的圆106的点104。在此所说明实例中，图1A中所展示的椭圆102可为各种内部或外部因素的结果，例如影响传感器附近的磁场，如先前所提到。如也曾指示，例如，虽然不存在或存在很少来自磁力计周围的磁场的干扰，或如果磁力计经充分校准，那么磁力计样本可形成中心在原点(0,0)的圆，例如图1B中的圆106。在一些例子中，在3D磁力计的情况下，例如，椭圆形102或椭圆体可以某一方式偏离坐标系的原点。作为实例而非限制，偏离坐标系的原点的未经校准的磁力计的所标绘输出(例如，(1.2,0.71)等)可包含通常由108处的箭头参考的输出。当然，经校准或未经校准磁力计的所标绘输出的此些描述仅为实例，且所主张的标的物不限于此。
继续以上论述，已观察到，当移动装置静止时，通常可不产生或获得椭圆形/椭圆体上的新的或以其它方式更新的点，意味着样本测量本质上可重复，或可以其它方式描述相同或类似定位的点。因此，看起来，改变很少或保持相对不变的磁力计样本可例如提供用于校准目的的关于参数估计、跟踪、选择等的很少信息或不提供所述信息。因此，在一实施方案中，如果确定(例如)移动装置处于静止状态或休息，那么可推迟或以其它方式延期磁力计校准。由于磁力计可汲取或消耗相当大量的电力，因此推迟或延期磁力计校准可在延长数字罗盘或相关联移动装置的电池寿命方面证明为有益的，如先前所提到。
此外，在某些模拟或实验中，还看来在至少一些例子中，当相关联移动装置处于静止状态时，磁力计较可能处于受磁性异常影响的环境中。举例来说，已观察到，静止的移动装置较可能搁置在可具有例如扣件、加强板、铰链、灯、计算机、钥匙等若干铁磁物体(包含或接近)的桌子或书桌上。在一些例子中，移动装置还可由倾向具有金属内容物(例如，条、电线、钉子等)的墙壁或充分接近所述墙壁的静止用户持有。另外，作为另一可能说明，有时，用户可在坐在金属加强的椅子中或在具有钢框架的交通工具上(例如，在公交车上等)时，将移动装置固持在静止位置，例如在相对稳定的手中，以例如允许读取显示器上的消息。此处，磁力计可归因于导致或造成传感器附近的磁性异常的各种铁磁物体而相对快速地失校准，如先前所提到。在此环境中，执行磁力计校准有用性可能不大，或有时颇为有害。举例来说，磁性异常可通过经由偏置的、带噪声的或在其它方面非所要的测量信号引入误差而导致磁性模型失配，这可导致一般来说移动装置或特定地说数字罗盘的降低的性能。同样地，此处，如果确定(例如)相关联移动装置处于静止状态或休息，那么推迟或以其它方式延期磁力计校准可为有益的。如先前所提到，这可改进或增强各种主机应用程序(例如利用数字罗盘的应用程序)的性能，或可降低校准误差率，等等。
如上文所指示，可利用已知技术使用来自一个或一个以上相关联惯性传感器(例如加速计、磁力计、陀螺仪等)的测量来检测或推断移动装置的静止状态。因此，在一实施方案中，可至少部分地利用加速计(例如，3D加速计)来检测或推断移动装置的运动。举例来说，此处，3D加速计可通过测量参考笛卡尔坐标系中的X、Y和Z轴或维度的加速度以及横摇或纵摇(τ)维度中的旋转来检测或推断运动，因此提供五个可观察性程度(X、Y、Z、τ)。对于此实例，表示围绕X轴的横摇或旋转，且tau(τ)表示围绕Y轴的纵摇或旋转。当然，所主张的标的物不限于使用加速计。在一个特定实施方案中，还可利用陀螺仪来检测例如依据旋转坐标(τ，ψ)所测量的运动，其中和(τ)分别表示横摇和纵摇，且psi(ψ)表示围绕Z轴的艏摇或旋转。并且，使用例如加速计或螺旋仪的各种运动检测技术是已知的，且此处无需更详细地描述。
任选地或替代地，可至少部分地使用例如结合估计航向方差而取样的磁力计的测量信号来检测或推断移动装置的运动，但所主张的标的物不限于此。举例来说，在一实施方案中，可以某一方式将磁力计样本的所估计方差与某一预定义阈值进行比较，且如果方差超过此阈值，那么可宣告运动。否则，如果所估计的方差低于某一预定义阈值，那么可推断移动装置是静止的或在休息。作为实例而非限制，如果结合估计方差而使用的滑动窗包括相对不变或以其它方式变化较少的磁力计样本，那么可宣告静止状态。
然而，应理解，这些只是可用以检测或推断参考实例坐标系(例如笛卡尔坐标系)的运动的传感器或技术的实例，且所主张的标的物不限于这些特定传感器、技术或坐标系。举例来说，在某些实施方案中，还可使用非笛卡尔坐标系或界定互相正交的维度的坐标系。
除静止移动装置较可能受铁磁物体影响的观察之外，还已观察到，在移动装置静止之前或之后的某一时间间隔期间，静止移动装置还可受这些物体影响。举例来说，在一些例子中，看起来就在静止状态之前或之后，存在移动装置可能仍充分接近相同铁磁物体以致可能受磁性异常影响的较高概率。因此，在一实施方案中，在例如移动装置静止之前或之后检测或推断运动的某一时间间隔期间，可推迟或以其它方式延期磁力计校准。应了解，可酌情实施此方法，意味着特定时间间隔可至少部分地依据主机应用程序、磁性环境、移动装置的机械结构等而变化，以致例如不以连续或其它类似方式执行。作为实例而非限制，在某些模拟或实验中，曾使用在0.04到1秒范围内的时间间隔。此处，看起来在移动装置静止之前或之后0.04到1秒范围内的推迟或另外延期磁力计校准可例如消除或减少磁性模型失配、校准误差，改进电力消耗等。当然，与各种观察或时间间隔有关的细节仅为实例，且所主张的标的物在这些方面不受限。在此所说明实例中，可使用已知技术(例如，上文所提到的一个或一个以上技术)来检测或推断移动装置的运动。
如先前所提到，移动装置可周期性地或以某一速率来校准相关联磁力计。举例来说，磁力计校准速率可至少部分地对应于收集合适磁力计样本(例如，用于组选择、参数跟踪等)的速率，仅为了说明一个可能实施方案。在某些实施方案中，可例如至少部分地基于相关联移动装置的一个或一个以上所检测条件，以某一方式调整或改变磁力计校准速率。作为一种说明方式，在一个特定实施方案中，可至少部分地基于移动装置的所检测转向速率或定向的改变速率来调整或改变磁力计校准速率，但所主张的标的物不限于此。举例来说，如果移动装置正相对较缓慢地转向，例如在装置的用户正相对稳定地行走或驾驶时，可周期性地或以较慢速率起始或执行磁力计校准。另一方面，如果移动装置正相对较快地转向，例如在用户正相对快速地行走或跑步时，可以相对较高的速率校准相关联磁力计。磁力计校准速率可至少部分地用实验方法来确定或得出，且例如为预定义的，或另外以某一方式动态地界定。此处，可例如至少部分地通过陀螺仪或潜在地通过执行相应测量活动的加速计来检测移动装置的旋转或定向的变化。当然，所主张的标的物不限于此。
在某些实施方案中，可至少部分地从结合例如校准参数跟踪、组选择等而取样的磁力计的合适测量的变化来确定或得出磁力计校准速率。如果此变化相对较低，表明归因于例如较慢的旋转，椭圆形/椭圆体上新捕获或获得的点与先前捕获或获得的点不明显不同或另外不充分不同，那么可推迟或以其它方式延期磁力计校准。换句话说，由于椭圆形/椭圆体上的相同或类似定位的点相对于校准信息量或有用性较小，如上文所观察，因此推迟或延期校准磁力计的过程直到捕获或获得充分有差别或不同的点为止，或除非捕获或获得充分有差别或不同的点可能是有益的。作为实例而非限制，在某些模拟或实验中，看起来在二分之一秒到一秒的范围内的时间间隔内从椭圆形/椭圆体上的一个点到另一点的过渡可对应于移动装置的较慢旋转，以便推迟或延期校准过程。当然，与从磁力计测量的变化确定校准速率有关的细节仅为实例，且所主张的标的物不限于此。
在某些实施方案中，可例如以某一方式选择或存储一个或一个以上磁力计样本，以供进一步以突发或另外的同时方式发射到处理单元或某一其它组件，如先前所提到。这可例如有助于实现较稳健的结果，因为其允许同时处理，应用较少数目的迭代、减少的处理时间等。在一些例子中，椭圆形/椭圆体上可用于或另外适合结合校准磁力计来处理的点的数目可以某一方式受限，例如受存储器大小、算法类型等限制。因此，在某些模拟或实验中，看起来选择或存储相对均匀地分布在椭圆形/椭圆体上的点可证明对结合例如磁力计校准管理移动装置的电力是有益的。因此，有时，选择或存储例如椭圆形/椭圆体上的每隔一个点或另外不相互挨着定位或聚集或充分接近彼此的点可以是有利的，但所主张的标的物不限于此。任选地或替代地，作为另一可能实例，从椭圆形/椭圆体上有差别或不同地定位的点群集选择或存储某一数目的点可为合意的。换句话说，此处，举例来说，可至少部分地基于具有用于校准目的的有用或另外有帮助(例如，新的，等等)信息的点的可用性来调整磁力计校准速率。这可消除或减少结合处理信息量或有用性较小的点而起始或执行的不必要或另外非所要磁力计校准的例子。由此，例如，可节省此校准期间原本将花费或消耗的电池电力，因此，延长数字罗盘或移动装置的操作寿命。当然，这些只是可至少用以确定或得出磁力计校准速率的实例，且所主张的标的物不限于此。
在一实施方案中，可至少部分地基于一个或一个以上校准参数的适宜性的度量，以某一方式调整或改变校准磁力计的速率。举例来说，如果确定磁力计校准参数非常适宜，那么推迟或以其它方式延期校准磁力计的过程。在此上下文中，如果例如此些参数将由以传感器的不同定向或旋转获得的合适磁力计样本界定的椭圆形/椭圆体分别映射到居中的单位圆/球体，那么校准参数可非常适宜。如果此适宜归因于例如附近铁磁物体的存在而恶化，那么可增加磁力计校准速率。这可在磁力计样本的较有效或高效收集、存储或应用(例如，管理存储器使用等)方面提供益处。举例来说，在其中磁场不时地或稍微周期性地改变的环境中，例如在翻转或翻盖型手机打开或闭合时，删除或以其它方式忽略在此变化之前收集的磁力计样本可为有益的。在此情况下，例如可以相对较高的速率，使用新收集到的样本来校准磁力计。在其中磁场较易于连续改变的环境中，例如当移动装置的用户正紧挨着各种金属结构(例如，建筑物、篱笆等)行走时，合适样本(例如，在异常之前收集的样本)可保持，且可在稍后时间应用。对于此实例，可延期或以其它方式充分减慢校准过程，直到确定先前收集的校准参数充分适宜为止。当然，这些仅为实例，且所主张的标的物不受限于此。
应了解，可例如利用任何合适或所要适宜量度来评估所述适宜的准确性。举例来说，如下文所述，在一个特定实施方案中，圆形/球体可具有预期半径1，意味着预期经校准样本的平均长度对应于标量或单位值1。任选地或替代地，可参考传感器曾暴露于的本地地球磁场，用实验方法来为半径的值建模，且可以高斯单位来界定。当然，对适宜性的度量或其益处的此描述仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限。
更具体地说，在一个实施方案中，在起始或执行校准磁力计的过程之前，可至少部分地基于经由以某一方式(例如，以下文所述的方式)对磁力计进行取样而获得的合适传感器测量来估计椭圆形/椭圆体参数。如曾指示，可利用任何合适或所要椭圆形/椭圆体参数估计技术。对于此实例，可以可至少部分地由适用的校准算法或过程确定或界定的某一预定义速率来对磁力计进行取样，仅为了说明一个可能实施方案。作为实例而非限制，在某些模拟或实验中，曾使用在1.0Hz到10.0Hz的范围内的取样速率，使得允许例如通过捕获磁场的变化来及时处理椭圆形/椭圆体参数，而不增加或抬高处理要求。任选地或替代地，可例如通过结合从数字罗盘请求特定信息的一个或一个以上主机应用程序对磁力计进行取样来获得合适的传感器测量，例如磁性航向估计、磁场强度或方向读数等。举例来说，这可在获得合适的磁力计测量而不执行单独或额外的取样过程(例如，按需等)方面提供益处，且由此可在数字罗盘或移动装置的电力消耗方面证明为较实用或较经济。在一些例子中，可至少部分地结合用于以某一方式(例如，在行走、交谈、玩游戏等时)转向、旋转或以其它方式操作相关联移动装置(其对获得准确或另外合适的磁性估计来说可为足够的)来对磁力计进行取样。并且，对取样过程或其益处的此描述仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限。
继续以上论述，在具有所估计椭圆形/椭圆体参数的情况下，可确定例如此些参数是否非常适合现存的校准。如先前所提到，依据校准的状态，经旋转多维磁力计(例如2D或3D磁力计)的所标绘输出可由分别形成或产生圆形/球体或椭圆形/椭圆体的若干信号点或样本来表示。举例来说，如特别在图2中所见，大体在200处指示的经校准3D磁力计的样本可形成或产生中心在原点(0,0,0)处的球体202，或在2D磁力计的情况下，形成或产生中心在原点(0,0)处的圆形204。如还说明，大体在206处指示的由磁性样本形成的未经校准的磁力计的所标绘输出可对应于3D中的椭圆体208或2D中的椭圆形210，例如其可从原点偏移或移位。如上文所指示，对应于此椭圆形/椭圆体的磁力计的输出可为与干扰或以其它方式影响传感器附近的磁场的各种内部或外部因素相关联若干误差源的结果。如所已知，误差源可包含(例如)沿一个或一个以上磁力计轴的DC偏移或偏置，X、Y或Z维度中的不同磁灵敏度，归因于个别传感器之间的非正交性的失准，等等。当然，所主张的标的物不限于这些实例所标绘输出、坐标系或误差源。
至少部分地基于所确定的椭圆形/椭圆体参数，可使用任何合适或所要技术来估计归因于例如各种磁干扰的一个或一个以上输出误差或因素。举例来说，在一个特定实施方案中，对于具有以下椭圆体参数的3D磁力计
a＝(A B C D E F G H K L)T
从原点的偏移量o(其中-pinv表示伪逆)例如可估计为：
又，可使用例如以下关系来估计相对于3D磁力计的三个轴中的每一者的灵敏度因子：
其中s表示灵敏度校准因子，且diag表示矩阵的对角分量。如所看到，偏移量和灵敏度向量两者可具有对应于3D磁力计的三个轴的三个条目。
并且，代表3D磁力计的每一轴的非正交性因子的失准误差可例如界定为：
其中diag指示将向量变为除对角之外的零的矩阵，C(n,m)表示矩阵C的在行n和列m处的元素，且θ、分别为平面X-Y、X-Z和Y-Z的以弧度计算的非正交性角度。
应了解，以上关系可以某一方式重新布置，以便通过将例如形成椭圆形的参数考虑进来而适用于2D磁力计。因此，考虑a＝(A B C D E L)T。在此情况下，偏移量或灵敏度向量两者可例如具有对应于从映射到平面(例如，水平等)的三个磁力计输出的线性组合获得的两个轴的两个条目。此处，表示两个轴之间的非正交性的失准误差可例如由角度捕获。还应注意，与估计输出误差或因素有关的细节仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限。
在一实施方案中，在校准期间，圆形/球体(例如图2的圆形204，在2D磁力计的情况下，或球体202，在3D磁力计的情况下)的半径例如可使用合适或所要的技术来确定或估计。在此上下文中，圆形/球体的半径可等于或对应于磁场向量的量值或长度。因此，为了确定磁场向量的量值或长度，可使用具有半径B的中心在原点处的圆形/球体的相应等式。接着，在不丧失一般性的情况下，磁场B的量值的平方可等于表示沿例如X、Y或Z轴的磁力计输出的多维分量的平方的总和。在2D磁力计的情况下，等于磁场向量的水平分量的量值的圆形的半径BH例如可通常使用以下关系来估计：
对于3D磁力计，可通过将例如磁力计三元基或X、Y和Z传感器考虑进来来扩展关系(4)，以考虑磁场的总和：
如先前所提到，为了评估适宜的准确性，圆形/球体的半径可预定义，例如，或以某一方式另外动态地界定，以便对应于预期长度的经校准磁性向量。举例来说，在一个特定实施方案中，为了推迟或延期校准，可预期椭圆形/椭圆体参数将由在不同旋转时获得的合适磁力计样本界定的椭圆形/椭圆体配合或映射到具有半径1的居中圆形/球体。换句话说，如果当前估计的磁性向量的量值或长度对应于1，例如在偏置或灵敏度经校正或去除之后，那么可确定当前参数非常适合现存校准。
因此，对于此实例，至少部分地基于合适磁力计样本，可估计椭圆形/椭圆体参数，且可校正或去除所确定的偏移量和灵敏度误差。应注意，依据校准算法或程序，可利用任何合适或所要技术来校正或去除来自磁力计样本的偏移量和灵敏度误差。举例来说，在一实施方案中，可以某一方式来选择所确定的偏移量或灵敏度校准因子，或将其存储在存储器中。接着可使用例如所存储的偏移量或灵敏度因子来校正合适的磁力计样本，仅为了说明一个可能实施方案。还应了解，任选地或替代地，还可例如在相对于居中单位圆形/球体估计磁性向量的量值或长度之前，校正非正交性误差，但所主张的标的物不限于此。因此，如果合适的磁力计样本可用(例如，经由取样、主机应用程序请求、按需等)，那么可使用合适或所要的技术(例如上文所提到的一个或一个以上技术)来估计磁场向量的量值或长度。如果磁场向量的量值或长度合适地或充分地接近1(例如，单位长度等)，那么可确定或推断校准参数非常适合现存校准，且可推迟或延期校准磁力计的过程。否则，可起始或执行校准磁力计的过程。当然，对适宜性的度量的此描述仅为实例，且所主张的标的物在这方面不受限。举例来说，在某些实施方案中，可预期椭圆形/椭圆体参数使由在不同旋转时获得的合适磁力计样本界定的椭圆形/椭圆体适合具有等于传感器曾暴露于的磁场的量值的半径的圆形/球体。在一些例子中，此量值可随地理定位而变，例如曾收集样本的点(例如，纬度、经度或高度)处的地球磁场的量值。可使用例如任何当前地磁参考，以合理的准确性来确定此量值。
如先前所提到，可至少部分地在合适磁力计样本可用(例如)或可与上文所论述的取样速率相关或对应的情况下，执行偏移量、灵敏度或(在一些例子中)非正交性因子的计算。在某些实施方案中，例如，可至少部分地在磁力计附近的磁场存在变化时执行此些计算。如也曾指示，此变化可归因于(例如)打开或关闭移动装置的显示器中的背光、打开或关闭相机、打开或关闭振动设置、打开或闭合移动装置等。
图3是说明可整体或部分地实施以促进或支持用于减少数字罗盘的电力消耗或误差的一个或一个以上操作或技术的实例过程300的实施方案的流程图。应了解，尽管同时或相对于某一序列来说明或描述一个或一个以上操作，但还可使用其它序列或同时操作。另外，尽管下文的描述参考某些其它图中所说明的特定方面或特征，但可用其它方面或特征来执行一个或一个以上操作。
实例过程300可在操作302处开始，例如通过在移动装置处检测至少一个条件而开始。举例来说，此至少一个条件可包含移动装置的所检测转向速率或定向的变化速率。如先前所提到，可例如至少部分地通过陀螺仪或潜在地通过执行相应测量活动的加速计来检测或估计转向速率或定向变化速率。如也曾指示，还可至少部分地基于合适磁力计测量的变化来估计转向速率。可通过例如结合校准参数跟踪、组选择等对磁力计进行取样来捕获或获得合适测量。条件可进一步包含(例如)一个或一个以上校准参数的适宜性的度量。举例来说，如果磁力计校准参数非常适宜，那么可检测此条件。在一些例子中，可至少部分地基于经由从一个或一个以上相关联传感器(例如磁力计、加速计、陀螺仪或其任何组合)接收到的测量计算的转向角来确定适宜性的度量。可使用任何适当技术，例如通过经由捕获可代表相对于旋转的磁场的充分变化的合适点处理椭圆形/椭圆体参数，来计算转向角。
关于操作304，可例如至少部分地基于所述检测到的至少一个条件改变将执行校准磁力计的过程的速率。相对于检测到的转向速率，例如，如果移动装置正相对较慢地转向，那么可周期性地或以较慢速率起始或执行磁力计校准。另一方面，例如，如果移动装置正相对快速地转向，那么可以相对较高的速率校准相关联磁力计。磁力计校准速率可至少部分地用实验方法来确定或得出，且例如为预定义的，或以其它方式动态地界定，如上文所指示。相对于校准参数的适宜性的度量，例如，如果确定磁力计校准参数非常适宜，那么可推迟或以其它方式延期校准磁力计的过程。在此上下文中，如果例如此些参数将由以传感器的不同定向或旋转获得的合适磁力计样本界定的椭圆形/椭圆体分别映射到居中的单位圆/球体，那么校准参数可非常适宜。
图4是说明实例计算环境400的实施方案的示意图，实例计算环境400可包含能够部分地或实质上实施或支持用于减少数字罗盘的电力消耗或误差的一个或一个以上过程的一个或一个以上网络或装置。应了解，可连同软件使用各种硬件、固件或其任何组合来实施如本文所述的计算环境400中所展示的各种装置或网络的全部或部分、过程或方法。
计算环境400可包含(例如)移动装置402，其可经由合适的通信网络(例如蜂窝式电话网络、因特网、移动专门网络、无线传感器网络等)以通信方式耦合到任何数目的其它装置(移动或以其它方式)。在一实施方案中，移动装置402可代表可能够经由任何合适通信网络交换信息的任何电子装置、器具或机器。举例来说，移动装置402可包含与例如蜂窝式电话、卫星电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机、个人娱乐系统、e本阅读器、平板个人计算机(PC)、个人音频或视频装置、个人导航装置等相关联的一个或一个以上计算装置或平台。在某些实例实施方案中，移动装置402可采取可操作地启用以在另一装置中使用的一个或一个以上集成电路、电路板等的形式。尽管未图示，但任选地或替代地，可存在以通信方式耦合到移动装置402以促进或以其它方式支持与计算环境400相关联的一个或一个以上过程的额外装置(移动或以其它方式)。因此，除非另有陈述，否则为了简化论述，下文参考移动装置402所描述的各种功能性、元件、组件等也可适用于未展示的其它装置，以支持与实例计算环境400相关联的一个或一个以上过程。
计算环境400可包含(例如)能够至少部分地基于与定位系统、基于定位的服务等相关联的一个或一个以上无线信号而提供关于移动装置402的位置或定位信息的各种计算或通信资源。尽管未展示，但在某些实例实施方案中，移动装置402可包含(例如)能够获取或提供定向、位置信息(例如，经由三角测量、热图签名匹配等)等的全部或部分的定位感知或跟踪单元。可响应于用户指令提供此信息，以支持一个或一个以上过程，所述信息例如连同其它合适或所要信息(例如，偏移量、灵敏度，或非正交性校准因子、磁场向量的预期长度等)存储在存储器404中。
存储器404可表示任何合适或所要信息存储媒体。举例来说，存储器404可包含主要存储器406和次要存储器408。主要存储器406可包含例如随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此实例中说明为与处理单元410分开，但应了解，主要存储器406的全部或部分可提供在处理单元410内，或以其它方式与处理单元410位于同一位置/与处理单元410耦合。次要存储器408可包含例如与主要存储器相同或相似类型的存储器，或一个或一个以上信息存储装置或系统，例如磁盘驱动器、光盘驱动器、磁带驱动器、固态存储器驱动器等。在某些实施方案中，次要存储器408可操作地接纳或以其它方式启用以耦合到计算机可读媒体412。
应理解，存储媒体可通常(但不是一定地)为非暂时的，或可包括非暂时装置。在此上下文中，非暂时存储媒体可包含(例如)物理或有形的装置，意味着所述装置具有具体的物理形式，但所述装置可改变状态。举例来说，代表信息的(整体或部分地，呈零的形式)一个或一个以上电二进制数字信号可改变状态，以将信息整体或部分地表示为呈一的形式的二进制数字电信号，以说明一个可能实施方案。由此，“非暂时”可例如指代不管此状态变化如何均保持有形的任何媒体或装置。
计算机可读媒体412可包含例如可为与计算环境400相关联的一个或一个以上装置存储或提供对信息、代码或指令的存取权的任何媒体(例如，制品等)。举例来说，计算机可读媒体412可由处理单元410提供或存取。由此，在某些实例实施方案中，所述方法或设备可整体或部分地采取上面可存储有计算机可实施指令的计算机可读媒体的形式，所述指令在由至少一个处理单元或其它类似电路执行的情况下，可使处理单元410或其它类似电路能够执行定位确定过程、基于传感器或传感器支持的测量(例如，加速、减速、定向、倾斜、旋转、磁场的方向或强度等)或任何类似过程的全部或部分。在某些实例实施方案中，处理单元410可能够执行或支持其它功能，例如通信、游戏等。
处理单元410可在硬件或硬件与软件的组合中实施。处理单元410可代表能够执行信息计算技术或过程的至少一部分的一个或一个以上电路。作为实例而非限制，处理单元410可包含一个或一个以上处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列等，或其任何组合。
移动装置402可包含各种组件或电路，例如数字罗盘414、磁力计416、加速计418、陀螺仪420，或各种其它传感器422，以促进或以其它方式支持与计算环境400相关联的一个或一个以上过程。举例来说，其它传感器422可将模拟或数字信号提供给处理单元410。尽管未展示，但应注意，移动装置402可包含用于数字化来自一个或一个以上传感器的模拟信号的模/数转换器(ADC)。任选地或替代地，此些传感器可包含指定的(例如，内部，等)ADC以数字化相应的输出信号，但所主张的标的物不限于此。
尽管未展示，但移动装置402还可包含存储器或信息缓冲器，以收集合适或所要的信息，例如磁力计或加速计测量信息。移动装置402还可包含电源424，例如以将电力提供给一些或所有组件或电路。电源424可为便携式电源，例如电池，或可包括固定电源，例如插座(例如，在房屋、充电站、汽车等中)。应了解，电源可集成(例如，内建等)到移动装置402中，或以其它方式由移动装置402支持(例如，独立等)。
移动装置402可包含：一个或一个以上连接426(例如，总线、线、导体、光纤等)，以操作地将各种电路耦合在一起；以及用户接口428(例如，显示器、触摸屏、小键盘、按钮、旋钮、麦克风、扬声器、跟踪球、数据端口等)，以接收用户输入，促进或支持传感器相关信号测量，或将信息提供给用户。移动装置402可进一步包含通信接口430(例如，无线发射器或接收器、调制解调器、天线等)，以允许经由一个或一个以上合适通信网络与一个或一个以上其它装置或系统通信，如所指示。
本文所描述的方法可由各种装置根据特定特征或实例依据应用来实施。举例来说，此些方法可在硬件、固件、软件、离散/固定逻辑电路、其任何组合等等中实施。举例来说，在硬件或逻辑电路实施方案中，处理单元可在经设计以执行本文所述的功能的一个或一个以上专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子装置、其它装置或单元，或其组合内实施，仅举几个实例。
对于固件和/或软件实施方案，可用具有执行本文所述功能的指令的模块(例如，程序、功能等等)来实施方法。可将有形地包含指令的任何机器可读媒体用于实施本文所述的方法。举例来说，可将软件代码存储在存储器中且由处理器执行。可在处理器内或处理器外部实施存储器。如本文中所使用，术语“存储器”指代任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其它存储器，且不限于任何特定类型的存储器或存储器数目，或其上可存储存储器的媒体类型。在至少一些实施方案中，本文所述的存储媒体的一个或一个以上部分可存储代表如由存储媒体的特定状态表达的数据或信息的信号。举例来说，代表数据或信息的电子信号可通过影响或改变存储媒体的此些部分的状态以将数据或信息表示为二进制信息(例如，一和零)而“存储”在存储媒体(例如，存储器)的一部分中。由此，在特定实施方案中，存储媒体的用以存储代表数据或信息的信号的所述部分的此状态改变构成存储媒体到不同状态或事物的转变。
如曾指示，在一个或一个以上实例实施方案中，所描述的功能可在硬件、软件、固件、离散/固定逻辑电路、其某一组合等等中实施。如果以软件来实施，那么可将所述功能作为一个或一个以上指令或代码存储在物理计算机可读媒体上。计算机可读媒体包含物理计算机存储媒体。存储媒体可为可由计算机存取的任何可用物理媒体。作为实例而非限制，所述计算机可读媒体可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或可用于存储呈指令或数据结构的形式的所要程序代码且可由计算机或其处理器存取的任何其它媒体。如本文中所使用，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软磁盘及蓝光光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘使用激光以光学方式再现数据。
如上文所述，移动装置可能够经由各种通信网络上使用一个或一个以上无线通信技术对信息的无线发射或接收来与一个或一个以上其它装置通信。此处，例如，可使用无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个人域网(WPAN)等来实施无线通信技术。在本文中可互换地使用术语“网络”和“系统”。WWAN可为码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、长期演进(LTE)网络、WiMAX(IEEE 802.16)网络等。CDMA网络可实施一个或一个以上无线电接入技术(RAT)，例如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)，仅举几种无线电技术。此处，cdma2000可包含根据IS-95、IS-2000和IS-856标准实施的技术。TDMA网络可实施全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)或某一其它RAT。GSM和W-CDMA描述于来自名为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的协会的文献中。cdma2000描述于来自名为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的协会的文献中。3GPP及3GPP2文献是公众可获得的。举例来说，WLAN可包含IEEE 802.11x网络，且WPAN可包含蓝牙网络、IEEE 802.15x或某一其它类型的网络。还可结合WWAN、WLAN或WPAN的任何组合实施所述技术。无线通信网络可包含所谓的下一代技术(例如，“4G”)，例如长期演进(LTE)、高级LTE、WiMAX、超移动宽带(UMB)等。
在一个特定实施方案中，移动装置可例如能够与一个或一个以上毫微微小区通信，以促进或支持与移动装置的通信，从而实现估计其定位、定向、速度、加速度等的目的。如本文所使用，“毫微微小区”可指代可启用以例如经由宽带(例如数字订户线(DSL)或缆线)连接到服务提供商的网络的一个或一个以上较小尺寸蜂窝式基站。通常，但不是一定的，毫微微小区可利用或以其它方式与各种类型的通信技术兼容，例如全球移动电信系统(UTMS)、长期演进(LTE)、演进数据优化或仅演进数据(EV-DO)、GSM、全球互通微波接入(WiMAX)、码分多址(CDMA)-2000，或时分同步码分多址(TD-SCDMA)，仅举许多可能实例中的几个实例。在某些实施方案中，例如，毫微微小区可包括集成WiFi。然而，与毫微微小区有关的此些细节仅为实例，且所主张的标的物不受限于此。
并且，可经由从发射器到接收器的物理发射媒体上的信号(例如，经由电数字信号)来发射计算机可读代码或指令。举例来说，可使用同轴电缆、光纤缆线、双绞线、数字订户线(DSL)或例如红外线、无线电和微波等无线技术的物理组件来从网站、服务器或其它远程来源传输软件。上文的组合也应包含在物理传输媒体的范围内。此些计算机指令或数据可在不同时间(例如，在第一和第二时间)在若干部分(例如，第一和第二部分)中传输。依据对存储在特定设备或专用计算装置或平台的存储器内的二进制数字信号的操作的算法或符号表示来呈现此详细描述的一些部分。在此特定规范的上下文中，术语特定设备等包含通用计算机，一旦其经编程以依据来自程序软件的指令执行特定功能。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域的技术人员用来将其工作的本质传达给所属领域的其它技术人员的技术的实例。算法在此处且通常被视为导致所要结果的操作或类似信号处理的自一致序列。在此上下文中，操作或处理涉及物理量的物理操纵。通常，但非必然地，此些量可采取能够被存储、传送、组合、比较和以其它方式操纵的电信号或磁信号的形式。
主要出于常见使用的目的，已不时证明将此些信号称为位、信息、值、元素、符号、字符、变量、项、数字、标号等是方便的。然而，应理解，所有这些或类似术语均将与适当的物理量相关联，且仅为方便标签。除非另有具体陈述，否则如从上文的论述明白，将理解，贯穿此说明书，利用例如“处理”、“计算”、“核算”、“确定”、“查明”、“识别”、“关联”、“测量”、“执行”等术语的论述指代特定设备(例如专用计算机或类似的专用电子计算装置)的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算装置能够操纵或变换信号，通常表示为专用计算机或类似的专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储装置、发射装置或显示装置内的物理电子、电或磁性量。
如本文所使用的术语“和”与“或”可包含多种意义，其也预期至少部分地取决于使用此些术语的上下文。通常，“或”如果用来关联列表(例如，A、B或C)，那么意在表示A、B和C，此处在包含性意义上使用，以及A、B或C，此处在排它性意义上使用。另外，如本文所使用的术语“一个或一个以上”可用以描述呈单数形式的任何特征、结构或特性，或可用以描述特征、结构或特性的某一组合。但应注意，应注意，这仅为说明性实例，且所主张的标的物不限于此实例。
虽然本文已使用各种方法或系统描述并展示了某些实例技术，但所属领域的技术人员应理解，在不脱离所主张标的物的情况下，可进行各种其它修改，且可替代均等物。另外，可在不脱离本文所述的中心概念的情况下，进行许多修改，以使特定情形适合所主张标的物的教示。因此，希望所主张的标的物不限于所揭示的特定实例，但此所主张的标的物还可包含术语所附权利要求书及其均等物的范围内的所有实施方案。

Claims (10)

1.一种方法，其包括：
由移动装置检测所述移动装置的估计转向速率；以及
由所述移动装置响应于所述移动装置的所述估计转向速率从第一较低转向速率改变为第二较高转向速率，将待执行的校准磁力计的过程的速率从第一非零过程的速率改变为第二非零过程的速率，
其中，所述第二非零过程的速率快于所述第一非零过程的速率。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述速率至少部分地基于所述磁力计的取样速率。
3.根据权利要求2所述的方法，其中至少部分地结合以下各项中的至少一者来确定所述取样速率：用户旋转所述移动装置；主机应用程序请求至少一个磁力计样本；或其任何组合。
4.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于从陀螺仪接收到的至少一个测量来估计所述估计转向速率。
5.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于磁力计测量的变化来估计所述估计转向速率。
6.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于从加速计接收到的至少一个测量来估计所述估计转向速率。
7.一种设备，其包括：
用于通过移动装置检测所述移动装置的估计转向速率的装置；以及
用于响应于所述移动装置的所述估计转向速率从第一较低转向速率改变为第二较高转向速率，通过所述移动装置将待执行的校准磁力计的由所述移动装置执行的过程的速率从第一非零过程的速率改变为第二非零过程的速率的装置，
其中，所述第二非零过程的速率快于所述第一非零过程的速率。
8.根据权利要求7所述的设备，其中至少部分地基于从陀螺仪接收到的至少一个测量来估计所述估计转向速率。
9.根据权利要求7所述的设备，其中至少部分地基于磁力计测量的变化来估计所述估计转向速率。
10.根据权利要求7所述的设备，其中至少部分地基于从加速计接收到的至少一个测量来估计所述估计转向速率。
CN201610474219.4A 2011-06-30 2012-06-25 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品 Active CN106123881B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/174,313 US9541393B2 (en) 2011-06-30 2011-06-30 Reducing power consumption or error of digital compass
US13/174,313 2011-06-30
CN201280031547.7A CN103620342B (zh) 2011-06-30 2012-06-25 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280031547.7A Division CN103620342B (zh) 2011-06-30 2012-06-25 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106123881A CN106123881A (zh) 2016-11-16
CN106123881B true CN106123881B (zh) 2018-10-26

Family

ID=46466932

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610474219.4A Active CN106123881B (zh) 2011-06-30 2012-06-25 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品
CN201280031547.7A Active CN103620342B (zh) 2011-06-30 2012-06-25 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280031547.7A Active CN103620342B (zh) 2011-06-30 2012-06-25 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9541393B2 (zh)
EP (1) EP2745076B1 (zh)
JP (1) JP5996645B2 (zh)
KR (1) KR101625555B1 (zh)
CN (2) CN106123881B (zh)
WO (1) WO2013003281A1 (zh)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8880373B2 (en) * 2009-11-04 2014-11-04 Qualcomm Incorporated Accurate magnetic compass in mobile electronic device
US8645093B2 (en) * 2009-11-04 2014-02-04 Qualcomm Incorporated Calibrating multi-dimensional sensor for offset, sensitivity, and non-orthogonality
US9641266B2 (en) 2012-07-17 2017-05-02 Qualcomm Incorporated Sensor with concurrent data streaming using various parameters
US9462632B2 (en) * 2012-07-17 2016-10-04 Qualcomm Incorporated Concurrent data streaming using various parameters from the same sensor
US9523576B2 (en) * 2012-09-17 2016-12-20 Xsens Holding B.V. System and method for magnetic field data compression
CN104008744B (zh) * 2013-02-25 2016-08-17 联想(北京)有限公司 显示方法和电子设备
US10337884B2 (en) * 2013-03-05 2019-07-02 Invensense, Inc. Method and apparatus for fast magnetometer calibration
EP2816325A4 (en) * 2013-03-15 2015-11-18 Asahi Kasei Microdevices Corp DEVICE AND METHOD FOR CORRECTING PHYSICAL VOLUME DATA
US9223004B2 (en) 2013-03-22 2015-12-29 Qualcomm Incorporated Controlling position uncertainty in a mobile device
US10175043B2 (en) * 2013-05-15 2019-01-08 FLIR Belgium BVBA Toroidal shape recognition for automatic compass calibration systems and methods
WO2015099802A1 (en) * 2013-12-28 2015-07-02 Intel Corporation Techniques for increasing energy efficiency of sensor controllers
GB2524802B (en) * 2014-04-03 2018-11-07 Nokia Technologies Oy A magnetometer apparatus and associated methods
CN105099677B (zh) 2014-04-21 2018-12-14 阿里巴巴集团控股有限公司 一种基于磁力计的验证方法和设备
CN104135576B (zh) * 2014-08-25 2017-02-01 广东欧珀移动通信有限公司 移动终端的指南针指向优化方法及系统
US9683845B2 (en) * 2014-09-26 2017-06-20 Intel Corporation Virtual gyroscope using dual magnetometers for electronic devices
CN105352487B (zh) * 2015-10-13 2018-06-15 上海华测导航技术股份有限公司 一种姿态测量系统的精度校准方法
US10330796B2 (en) 2015-12-14 2019-06-25 Higher Ground Llc Magnetic compass confirmation for avoidance of interference in wireless communications
US10118696B1 (en) 2016-03-31 2018-11-06 Steven M. Hoffberg Steerable rotating projectile
US10339708B2 (en) 2016-11-01 2019-07-02 Google Inc. Map summarization and localization
US11041720B2 (en) * 2016-12-13 2021-06-22 Pgs Geophysical As Calibration of a magnetometer in a towed object telemetry unit based on turn data
CN108180924B (zh) * 2017-12-11 2020-11-27 歌尔科技有限公司 一种磁力计校准更新的方法和装置
US20220178692A1 (en) * 2017-12-21 2022-06-09 Mindmaze Holding Sa System, method and apparatus of a motion sensing stack with a camera system
US10375632B1 (en) * 2018-02-06 2019-08-06 Google Llc Power management for electromagnetic position tracking systems
US10813169B2 (en) 2018-03-22 2020-10-20 GoTenna, Inc. Mesh network deployment kit
US11712637B1 (en) 2018-03-23 2023-08-01 Steven M. Hoffberg Steerable disk or ball
JP7094472B2 (ja) * 2020-04-23 2022-07-01 三菱電機株式会社 磁気センサ装置、磁気センシング方法およびプログラム
KR20220006869A (ko) * 2020-07-09 2022-01-18 삼성전자주식회사 전자 장치의 지자기 센서 보정 방법 및 그 전자 장치

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101149262A (zh) * 2006-09-20 2008-03-26 三星电子株式会社 校准指南针传感器及测量方位角的方法、设备和介质
CN101421585A (zh) * 2006-03-30 2009-04-29 京瓷株式会社 便携式电子器件及地磁传感器校正方法
CN101578571A (zh) * 2007-07-09 2009-11-11 索尼株式会社 电子设备及其控制方法

Family Cites Families (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5644851A (en) 1991-12-20 1997-07-08 Blank; Rodney K. Compensation system for electronic compass
US5425001A (en) * 1994-06-07 1995-06-13 Westinghouse Electric Corporation Navigation system for an underwater vehicle
JP3723999B2 (ja) 1994-11-14 2005-12-07 カシオ計算機株式会社 方位表示制御装置
JP3337866B2 (ja) 1995-05-19 2002-10-28 ジェコー株式会社 車両用方位検出装置
US5694037A (en) 1995-07-26 1997-12-02 Lucent Technologies Inc. System and method for calibrating multi-axial measurement devices using multi-dimensional surfaces in the presence of a uniform field
US5761094A (en) 1996-01-18 1998-06-02 Prince Corporation Vehicle compass system
US7216055B1 (en) 1998-06-05 2007-05-08 Crossbow Technology, Inc. Dynamic attitude measurement method and apparatus
US6301794B1 (en) 1999-05-27 2001-10-16 Johnson Controls, Inc. Vehicle compass system with continuous automatic calibration
US6577976B1 (en) 1999-09-17 2003-06-10 Hrl Laboratories, Llc Method for dynamic autocalibration of a multi-sensor tracking system and apparatus incorporating it therein
US6401047B1 (en) 2000-01-13 2002-06-04 Delphi Technologies, Inc. System using information on a communications bus to eliminate magnetic noise
US6980092B2 (en) 2000-04-06 2005-12-27 Gentex Corporation Vehicle rearview mirror assembly incorporating a communication system
US6587788B1 (en) * 2000-07-12 2003-07-01 Trimble Navigation Limited Integrated position and direction system with radio communication for updating data
US20030140510A1 (en) 2002-01-31 2003-07-31 Siemens Vdo Automotive Corporation Interruption of vehicle compass calibration in response to vehicle accessory interference
US7149627B2 (en) 2002-03-01 2006-12-12 Gentex Corporation Electronic compass system
CN101208578B (zh) 2003-02-24 2010-12-08 金泰克斯公司 电子罗盘系统
JP4151784B2 (ja) 2003-04-03 2008-09-17 旭化成エレクトロニクス株式会社 計測装置、方位角計測装置及びキャリブレーションプログラム、並びにキャリブレーション方法
US6877237B1 (en) 2004-03-05 2005-04-12 Honeywell International Inc. Method and system for acquiring calibration data for an electronic compass
JP4434818B2 (ja) 2004-03-31 2010-03-17 京セラ株式会社 携帯通信端末とその地磁気センサの誤差補正方法
JP4393916B2 (ja) 2004-04-27 2010-01-06 京セラ株式会社 磁気センサ付き携帯電話機
TWI376520B (en) 2004-04-30 2012-11-11 Hillcrest Lab Inc Free space pointing devices and methods
EP1605232A3 (en) 2004-06-11 2010-12-29 Yamaha Corporation Method and apparatus for measuring magnetic offset of geomagnetic sensor and portable electronic apparatus
JP2006005540A (ja) 2004-06-16 2006-01-05 Yamaha Corp 携帯端末
TWI250302B (en) 2004-09-20 2006-03-01 Wintecronics Co Ltd Mutual angle correction method for navigation device, and the device thereof
CN1871496B (zh) 2004-09-29 2010-04-28 阿莫善斯有限公司 磁传感器的控制方法、控制装置以及移动终端装置
US7895254B2 (en) 2004-11-15 2011-02-22 Qualcomm Incorporated Eigenvalue decomposition and singular value decomposition of matrices using Jacobi rotation
US7711762B2 (en) 2004-11-15 2010-05-04 Qualcomm Incorporated Efficient computation for eigenvalue decomposition and singular value decomposition of matrices
JP2006153674A (ja) 2004-11-30 2006-06-15 Citizen Watch Co Ltd 方位センサ
US7602855B2 (en) 2005-04-01 2009-10-13 Interdigital Technology Corporation Method and apparatus for singular value decomposition of a channel matrix
US7275008B2 (en) 2005-09-02 2007-09-25 Nokia Corporation Calibration of 3D field sensors
JP2007256161A (ja) 2006-03-24 2007-10-04 Citizen Holdings Co Ltd 電子方位計
KR101060773B1 (ko) 2006-03-30 2011-08-30 교세라 가부시키가이샤 휴대 전자 기기 및 지자기 센서 교정 방법
JP2007271454A (ja) 2006-03-31 2007-10-18 Yamaha Corp 携帯端末、および該携帯端末における磁気センサデータの取込方法
DE112007000074T5 (de) * 2006-07-10 2009-04-02 Memsic Inc., Andover System zum Erfassen einer Gierrate unter Verwendung eines Magnetfeldsensors sowie tragbare elektronische Vorrichtungen unter Verwendung hiervon
JP5420407B2 (ja) 2006-08-17 2014-02-19 インテル コーポレイション プリコーディングフィードバックのための方法および無線送受信ユニット装置
US8462109B2 (en) * 2007-01-05 2013-06-11 Invensense, Inc. Controlling and accessing content using motion processing on mobile devices
KR100957391B1 (ko) 2007-03-02 2010-05-11 삼성전자주식회사 통신시스템에서 채널 상태의 업데이트 속도 감소 방법 및장치
WO2008120149A1 (en) 2007-04-02 2008-10-09 Nxp B.V. Low cost electronic compass with 2d magnetometer
WO2008122905A1 (en) 2007-04-04 2008-10-16 Nxp B.V. Sensor compensation in orientation sensing system
CN101652631A (zh) 2007-04-04 2010-02-17 Nxp股份有限公司 方位感测系统的自动校准
US7930148B1 (en) 2007-08-20 2011-04-19 PNI Sensor Corporation Spherical calibration and reference alignment algorithms
US7826999B1 (en) 2007-08-20 2010-11-02 Pni Corporation Magnetic tilt compensated heading compass with adaptive zoffset
CN101868735A (zh) 2007-11-30 2010-10-20 诺基亚公司 控制定位模块的操作
TWI362482B (en) 2007-12-31 2012-04-21 Htc Corp Portable electronic device with electronic compass and method for calibrating compass
JP4861357B2 (ja) 2008-02-28 2012-01-25 京セラ株式会社 傾斜センサ内蔵小型電子機器及び補正方法
US8131462B2 (en) * 2008-02-28 2012-03-06 Leica Geosystems Ag Vehicle guidance and sensor bias determination
US8044841B1 (en) 2009-03-02 2011-10-25 Lockheed Martin Corporation Geometry and sensitivity weighted dynamic multi-sensor selection system and method
US8437970B2 (en) * 2009-06-05 2013-05-07 Apple Inc. Restoring and storing magnetometer calibration data
US8645093B2 (en) 2009-11-04 2014-02-04 Qualcomm Incorporated Calibrating multi-dimensional sensor for offset, sensitivity, and non-orthogonality
US8880373B2 (en) * 2009-11-04 2014-11-04 Qualcomm Incorporated Accurate magnetic compass in mobile electronic device
US8886980B2 (en) * 2010-03-29 2014-11-11 Qualcomm Incorporated Power efficient way of operating motion sensors

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101421585A (zh) * 2006-03-30 2009-04-29 京瓷株式会社 便携式电子器件及地磁传感器校正方法
CN101149262A (zh) * 2006-09-20 2008-03-26 三星电子株式会社 校准指南针传感器及测量方位角的方法、设备和介质
CN101578571A (zh) * 2007-07-09 2009-11-11 索尼株式会社 电子设备及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2745076B1 (en) 2020-07-29
CN103620342A (zh) 2014-03-05
KR101625555B1 (ko) 2016-05-30
EP2745076A1 (en) 2014-06-25
KR20140043466A (ko) 2014-04-09
WO2013003281A1 (en) 2013-01-03
US9541393B2 (en) 2017-01-10
CN106123881A (zh) 2016-11-16
CN103620342B (zh) 2016-07-20
US20130006573A1 (en) 2013-01-03
JP2014525034A (ja) 2014-09-25
JP5996645B2 (ja) 2016-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106123881B (zh) 用于减少数字罗盘的电力消耗的方法、设备及物品
CN102597799B (zh) 同时的无线发射器映射及移动台定位
US10873833B2 (en) Location correlation in a region based on signal strength indications
CN102981140B (zh) 用于利用磁场测量终端的位置的方法和设备
CN106461753B (zh) 用于位置转换确定的方法、系统和移动设备
US9510318B2 (en) Method and apparatus for ascertaining a location of a personal portable wireless communication device
US10094663B2 (en) Magnetometer apparatus and associated methods
US9030192B2 (en) System and method for calibrating a magnetometer on a mobile device
US20140337732A1 (en) Music playback control with gesture detection using proximity or light sensors
US9501495B2 (en) Location metadata in a media file
CN107810649A (zh) 基于行人航位推算可靠性来确定无线扫描速率
TW201502553A (zh) 磁性感測器的動態校準技術
US9310193B2 (en) Stabilizing orientation values of an electronic device
US20130320963A1 (en) System and Method for Evaluating a Calibration of a Magnetometer on a Mobile Device
US9423252B2 (en) Using clustering techniques to improve magnetometer bias estimation
CN103206953B (zh) 在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统
CA2815651C (en) System and method for operating a mobile device having a magnetometer
Strutu et al. Pedestrian smartphone based localization for large indoor areas
US8928309B2 (en) System and method for operating a mobile device having a magnetometer using error indicators
US20130320964A1 (en) System and Method for Calibrating a Magnetometer on a Mobile Device
YU Dead reckoning algorithms for indoor localization
Kuang et al. An Efficient and Robust Indoor Magnetic Field Matching Positioning Solution Based on Consumer-Grade IMUs for Smartphones
CA2822336A1 (en) Stabilizing orientation values of an electronic device

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant