CN1871496B

CN1871496B - 磁传感器的控制方法、控制装置以及移动终端装置

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Publication number: CN1871496B
Application number: CN2004800012361A
Authority: CN
Inventors: 田村泰弘; 伊藤将仁
Original assignee: C&N K K
Current assignee: C&N K. K.
Priority date: 2004-09-29
Filing date: 2004-09-29
Publication date: 2010-04-28
Anticipated expiration: 2024-09-29
Also published as: US7119533B2; EP1795864A4; TW200610972A; CN1871496A; WO2006035505A1; US20060066295A1; EP1795864A1; TWI262317B; JPWO2006035505A1

Abstract

本发明涉及磁传感器的控制方法、控制装置以及移动终端装置，其中，控制装置(200)通过运算来对磁传感器(100)进行校准，运算部(210)从磁传感器(100)的X轴、Y轴、Z轴的各输出中计算出磁场强度，对不同的4点以上进行这种运算，其中，至少1点以上是在不位于同一平面上的点上进行。运算部(210)将磁传感器(100)的X轴、Y轴、Z轴的各输出变换成三维空间坐标，生成通过上述4点以上的各坐标的球，生成的球的中心点坐标成为偏移磁场量，通过从磁传感器(100)的X轴、Y轴、Z轴的各输出中各自减去所求出的X轴、Y轴、Z轴的磁化磁场来进行校准。

Description

磁传感器的控制方法、控制装置以及移动终端装置

技术领域

本发明涉及对检测地磁的磁传感器进行校准等的磁传感器的控制方法、控制装置以及移动终端装置。

背景技术

近年来，安装有磁传感器的移动电话机等移动终端装置越来越实用化，这样的移动终端装置不仅具有方位测定功能，而且还具有基于来自GPS(Global Positioning System全球定位系统)的位置信息并根据所测定的方位将目前位置等显示在画面的地图上的功能。

发明内容

磁传感器不仅受到地磁的影响，而且还受到移动终端装置中安装的电子部件所带磁场的影响。此外，移动到产生强磁场的场所时也是一样的。例如，即使在大厦中，由于混凝土、铁等带有磁性，使磁传感器附带有除地磁以外的磁成分。结果，这样的磁成分就成了使准确的方位测定、旋转磁场的检测产生误差的原因。因此，为了仅仅提取地磁成分，就需要进行以从检测到的磁成分中消除除了地磁成分以外的磁成分为目的的校准。

鉴于这种情况，本发明的目的是提供一种可以容易地进行磁传感器校准的技术。

本发明的一个实施方案涉及一种磁传感器的控制方法，所述磁传感器可检测地磁矢量的三轴成分。所述方法包括：保持基准坐标的步骤，该基准坐标是通过对作为基准的地磁矢量的三轴成分进行坐标变换取得的，并位于规定的坐标空间中；取得磁传感器的四种以上姿势中的三轴成分的输出的步骤；对所取得的各姿势的三轴成分的输出进行坐标变换，取得和基准坐标相同的坐标空间中的坐标的步骤；生成通过所取得的4点以上的坐标的球，根据此中心点与基准坐标的偏差求出偏移磁场量的步骤；参照偏移磁场量对磁传感器进行校准的步骤。基准坐标也可以是以磁传感器的多个姿势的地磁全磁力作为半径的球的中心坐标。根据此实施方案，通过根据过4点以上坐标的球的中心点求出偏移磁场量，就能够很容易地进行校准。

本发明的另一实施方案涉及一种磁传感器的控制方法，所述磁传感器可检测地磁矢量的两轴成分。所述方法包括：保持基准坐标的步骤，该基准坐标是通过对作为基准的地磁矢量的两轴成分进行坐标变换取得的，并位于规定的坐标平面中；取得磁传感器的三种以上姿势中的两轴成分的输出的步骤；对所取得的各姿势的两轴成分的输出进行坐标变换，取得和基准坐标相同的坐标平面中的坐标的步骤；生成通过所取得的3点以上的坐标的圆，根据此中心点与基准坐标的偏差求出偏移磁场量的步骤；参照偏移磁场量对磁传感器进行校准的步骤。根据此实施方案，通过根据过三点以上坐标的圆的中心点求出偏移磁场量，就能够很容易地进行校准。

本发明又一实施方案涉及一种磁传感器的控制装置，所述磁传感器可检测地磁矢量的三轴成分。该装置包括：存储部，其中保存有基准坐标，该基准坐标是通过对作为基准的地磁矢量的三轴成分进行坐标变换取得的，并位于规定的坐标空间中；运算部，对磁传感器的四种以上的姿势中的每个姿势的三轴成分的输出进行坐标变换，取得和基准坐标相同的坐标空间的坐标，生成通过所取得的4点以上的坐标的球，运算部根据所生成的球的中心点与上述基准坐标的偏差求出偏移磁场量，参照偏移磁场量对磁传感器进行校准。根据此实施方案，通过运算部根据过4点以上坐标的球的中心点求出偏移磁场量，就能够很容易地进行校准。

本发明的又一实施方案涉及一种磁传感器的控制装置。该装置是一种检测地磁矢量的两轴成分的磁传感器的控制装置，其包括：存储部，其中保持有基准坐标，该基准坐标是通过对作为基准的地磁矢量的两轴成分进行坐标变换取得的，并位于规定的坐标平面中；运算部，对磁传感器的三种以上的姿势中的每个姿势的两轴成分的输出进行坐标变换，取得和基准坐标相同的坐标平面中的坐标，生成通过所取得的3点以上的坐标的圆，运算部根据所生成圆的中心点与基准坐标的偏差求出偏移磁场量，参照偏移磁场量对磁传感器进行校准。根据此实施方案，通过运算部根据过3点以上坐标的圆的中心点求出偏移磁场量，可以实现安装有能够很容易进行校准的磁传感器的移动电话机等移动终端装置。

本发明再一实施方案涉及一种移动终端装置。该装置包括：检测地磁矢量的三轴成分的磁传感器；和检测三轴成分的磁传感器的上述实施方案的控制装置。根据此实施方案，通过根据过4点以上坐标的球的中心点求出偏移磁场量，能够很容易地进行校准。

本发明又一实施方案涉及一种移动终端装置。该装置包括：检测地磁矢量的两轴成分的磁传感器；和检测两轴成分的磁传感器的上述实施方案的控制装置。根据此实施方案，通过根据过3点以上坐标的圆的中心点求出偏移磁场量，能够实现安装有可以容易进行校准的磁传感器的移动电话机等移动终端装置。

而且，对以上构成要素进行任意组合而将本发明的表现形式在方法、系统、记录媒体、计算机程序等之间进行变换的方案也作为本发明的实施方案有效的。

根据本发明，能够很容易进行磁传感器的校准。

附图说明

图1所示的是磁传感器的一个例子；

图2所示的是本发明实施方案的控制装置以及磁传感器。

图3是由实施方案的控制装置对磁传感器进行校准的流程图。

图4所示的是运算部生成的球的一个例子。

图5所示的是实施方案的移动终端装置的结构图。

图6是根据磁传感器以及倾斜角传感器的检测结果算出方位的流程图。

符号说明

100：磁传感器；102：第一磁检测元件；104：第二磁检测元件；106：第三磁检测元件；110：基板；120：倾斜角传感器；200：控制装置；210：运算部；220：存储部；230：监视部；300：移动终端装置。

具体实施方式

首先，在对本实施方案中的为消除地磁成分以外的磁成分的校准方法进行详细说明之前，对作为其对象的三轴磁传感器的结构进行说明。图1所示的是磁传感器100的一个例子。磁传感器100具有分别检测磁矢量X、Y、Z的三轴成分的至少3个磁检测元件102、104、106。第一磁检测元件102检测X轴方向的磁成分，第二磁检测元件104检测Y轴方向的磁成分，第三磁检测元件106检测Z轴方向的磁成分。

在磁传感器100中，至少第一磁检测元件102以及第二磁检测元件104最好为MR(Magneto Resistance磁阻)元件、霍尔元件或者MI(Magneto Impedance磁阻抗)元件，而且第三磁检测元件106也同样最好为MR元件、霍尔元件或者MI元件。通过将所有的磁检测元件由MR元件或者霍尔元件形成，由此可将磁传感器100利用一系列的半导体制造程序来形成。

第一磁检测元件102以及第二磁检测元件104相对于基板110表面成规定的角度设置，并分别检测与基板110表面平行的方向，也就是说X轴方向以及Y轴方向的两轴磁成分。在此，第一磁检测元件102以及第二磁检测元件104最好以在基板110的表面上大致直立的方式形成，此外，在基板110的表面上，第一磁检测元件102以及第二磁检测元件104最好设置成与各表面平行的方向成90度的方式。第三磁检测元件106形成于基板110的表面，检测垂直于基板表面的方向的磁成分，也就是说检测Z轴方向的磁成分。

各磁检测元件具有由通式(Col-aFea)100x-y-zLxMyOz表示的薄膜结构的磁阻膜。磁性体膜的透磁率可以在1,000,000le以上，可以使用可检测出1μT以上磁场的稀土类和毫微级磁性金属粉末来构成。

在图1所示的磁传感器100中，虽然两个磁检测元件102以及104直立，但是在其他实施方案中，也可以将两个磁检测元件形成于基板110的平面上，一个磁检测元件直立在基板110。此时，形成于基板110的平面上的两个磁检测元件检测磁矢量的垂直磁场以及水平磁场，直立的检测元件检测与这些磁场垂直的成分。

另外，作为磁传感器也可以是磁通型磁传感器。磁通型磁传感器由于需要线圈铁芯，所以其结构有些大。因此，磁通型磁传感器安装在具有充足设置空间的车辆等中的情况下不会有问题，但是内装在移动电话等小型终端装置中时，由于从和其他的内装元件的关系出发，就需要在机箱内部配置的设计上想办法。在这一点上，与磁通型磁传感器相比，MR元件等磁阻抗效应元件和霍尔元件等磁感应元件可以做得更小型，更适合于安装在移动终端装置上。

图2所示的是本发明实施方案的控制装置200以及磁传感器100的框图。控制装置200可以通过任意计算机的CPU、RAM、ROM、装载在ROM中的磁化磁场消除程序等来实现，但是在此图中示出了由这些部件合作来实现的功能框图。因此，本领域的技术人员应该知道，这些功能框图可以通过只有硬件、只有软件或者这些软硬件组合以各种形式实现。

控制装置200包括运算部210、存储部220以及监视部230。运算部210进行后述的运算处理，校准磁传感器100。存储部220记录对磁传感器100的实际输出来说是参照值的基本数据等。在没有除了地磁成分以外的磁化成分的状态下，来自磁传感器100的X轴、Y轴、Z轴的输出是分别检测出的地磁全磁力的分力。变动磁传感器100的姿势，在四种以上的姿势的X轴、Y轴、Z轴中分别取得输出，然后，在各自的姿势中对所取得的三轴成分的输出进行坐标变换，生成通过该4点以上坐标的球，将其中心点坐标作为基准坐标。可以将此基准坐标设定成上述基本数据。此基准坐标可以通过模拟和试验的方式求出，将所求出的值设定在存储部220中。另外，根据该中心点坐标，画出以地磁场全磁力作为半径的球，通过该球的点的坐标也可以作为基本数据记录。

监视部230监视磁传感器100的X轴、Y轴、Z轴的各输出。来自磁传感器100的第一磁检测元件102的X轴输出、来自磁传感器100的第二磁检测元件104的Y轴输出、来自磁传感器100的第三磁检测元件106的Z轴输出输入于控制装置200中。

X、Y、Z的各输出，可以用下列式表示。

X＝W{cos(f)·cos(p)·cos(d)-sin(f)·sin(p)}+A

Y＝W{-cos(f)·cos(r)·sin(d)-cos(f)·sin(p)·sin(r)·cos(d)-sin(f)·cos(p)·sin(r)}+B

Z＝W{-cos(f)·sin(r)·sin(d)+cos(f)·sin(p)·cos(r)·cos(d)+sin(f)·cos(p)·cos(r)}+C

W＝磁场强度，f＝倾角(伏角)，d＝旋转角，p＝纵偏角，r＝横偏角，A＝X轴的磁化磁场，B＝Y轴的磁化磁场，C＝Z轴的磁化磁场。因此，在此的各轴磁场强度W就可以表示地磁场全磁力的分力和各轴的磁化磁场。

不考虑除了地磁以外的磁化磁场的情况下，在具有三轴特性的磁传感器100中，在地磁中朝所有方向旋转时，由各个磁检测元件的输出X、Y、Z表示的三维坐标空间的点的集合可以画出以原点即0磁场为中心以地磁全磁力为半径的球。

对此，在磁传感器100中存在磁化磁场也就是偏移磁场时，使其和上述一样旋转时的点的集合可以画出只有球的中心点偏移而半径没有变化的球。

下面，对以此为前提的控制装置200的校准动作进行说明。图3所示的是由本实施方案的控制装置200控制的磁传感器100的校准动作的流程图。首先，安装有磁传感器100的终端等一启动，监视部230就监视磁传感器100的输出(S10)。然后，将该输出变换成空间坐标，将该坐标与存储部220中预先设定的基本数据-坐标群进行比较(S12)。

比较的结果，其差分超过规定的临界值时(S12的Y)，进行后述的校准处理。在此，该差分也可以是输入坐标和与其最近似的记录坐标之间的差分。没有超过规定的阈值时(S12的N)，继续监视(S10)。在此，规定的阈值用来检测地磁以外的磁成分磁化的情况，也可以是通过实验方法求得的。此外，该规定的阈值还依赖于将允许范围定至哪种程度的误差这样的设计。

运算部210从磁传感器100的X轴、Y轴、Z轴的各输出计算出磁场强度(S14)。对不同的4点以上进行运算，其中，至少1点以上是不在同一平面的点。下面表示的是算出不同4点的磁场强度的公式：

W₁ ²＝X₁ ²+Y₁ ²+Z₁ ²

W₂ ²＝X₂ ²+Y₂ ²+Z₂ ²

W₃ ²＝X₃ ²+Y₃ ²+Z₃ ²

W₄ ²＝X₄ ²+Y₄ ²+Z₄ ²

接下来，运算部210由该4点以上的点生成球(S16)。也就是，将磁传感器100的X轴、Y轴、Z轴的各输出作为三维空间的坐标，生成通过上述4点以上的各坐标的球。也就是，生成将各坐标半径相等的位置作为中心点的球，其半径表示地磁全磁力。图4所示的是运算部210生成的球的一个例子，将与点1、点2、点3、点4的长度均相等的位置作为球的中心O，当然，4点以上也可以。

运算部210求出生成的球的中心点坐标，将该坐标作为偏移磁场量(S18)。下面表示的是用来计算出球的中心坐标的计算公式，此计算公式可以从上述求解各X、Y、Z的输出的公式推导。

[数学式1]

A = \frac{{\frac{(Y_{4} - Y_{1}) (Z_{4} - Z_{3}) - (Y_{4} - Y_{3}) (Z_{4} - Z_{1})}{(Y_{4} - Y_{2}) (Z_{4} - Z_{3}) - (Y_{4} - Y_{3}) (Z_{4} - Z_{2})}} {\frac{(Z_{4} - Z_{2})}{(Z_{4} - Z_{3})} (W_{4}^{2} - W_{3}^{2}) - W_{4}^{2} + W_{2}^{2}} - \frac{(Z_{4} - Z_{1})}{(Z_{4} - Z_{3})} (W_{4}^{2} - W_{3}^{2}) + W_{4}^{2} - W_{1}^{2}}{2 [{\frac{(Y_{4} - Y_{1}) (Z_{4} - Z_{3}) - (Y_{4} - Y_{3}) (Z_{4} - Z_{1})}{(Y_{4} - Y_{2}) (Z_{4} - Z_{3}) - (Y_{4} - Y_{3}) (Z_{4} - Z_{2})}} {\frac{(X_{4} - X_{3}) (Z_{4} - Z_{2}) - (X_{4} - X_{2}) (Z_{4} - Z_{3})}{(Z_{4} - Z_{3})}} + \frac{(X_{4} - X_{1}) (Z_{4} - Z_{3}) - (X_{4} - X_{3}) (Z_{4} - Z_{1})}{(Z_{4} - Z_{3})}]}

[数学式2]

B = \frac{2 A {\frac{(X_{4} - X_{3}) (Z_{4} - Z_{2}) - (X_{4} - X_{2}) (Z_{4} - Z_{3})}{(Z_{4} - Z_{3})}} - \frac{(Z_{4} - Z_{2})}{(Z_{4} - Z_{3})} (W_{4}^{2} - W_{3}^{2}) - W_{2}^{2} + W_{4}^{2}}{2 {\frac{(Y_{4} - Y_{2}) (Z_{4} - Z_{3}) - (Y_{4} - Y_{3}) (Z_{4} - Z_{2})}{(Z_{4} - Z_{3})}}

[数学式3]

C = \frac{- 2 A (X_{4} - X_{3}) - 2 B (Y_{4} - Y_{3}) + (W_{4}^{2} - W_{3}^{2})}{2 (Z_{4} - Z_{3})}

运算部210通过从磁传感器100的X轴、Y轴、Z轴的各输出中减去所求出的X、Y、Z轴的磁化磁场A、B、C来进行校准(S20)。

根据如上所说明的本实施方案，基于4种以上姿势的磁传感器的输出来生成球体，通过从该中心点检测偏移磁场量，能够容易且自动地消除除地磁以外的磁成分。用户可以不必再进行水平旋转1周、由此求出该过程中所输出的数据的最大值和最小值的中间值等处理。因此，用户既不用进行麻烦的旋转，也不需要考虑磁化成分。而且，即使在制造磁传感器时，也可以不考虑磁化磁场而地决定部件配置，使研制变得容易。

图5所示的是本发明实施方案的移动终端装置300的结构图。此移动终端装置300是移动电话、PHS(Personal Handyphone System个人手机系统)以及PDA(personal data assistant个人数据助理)等的移动用的小型电子装置。虽然图5所示的是用于实现方位测定以及后述应用的结构，但是本领域的技术人员应该知道，移动终端装置300也可以具有与其用途相对应的其他结构。

移动终端装置300包括控制装置200、检测部20、摄像部30、通信部32、GPS信息取得部34以及显示部36。检测部20包括磁传感器100、倾斜角传感器120、气压传感器140以及温度传感器160，具有检测位置、方位、姿势、高度等功能。摄像部30具有CCD等光电变换元件，获取图像并传递给控制装置200。通信部32具有通过外部服务器和无线回路进行通信的功能，此通信也可以在有线回路下进行。GPS信息取得部34接收来自GPS卫星的位置信息，控制装置200根据此位置信息计算出目前的位置也就是目前的纬度以及经度，另外，通过根据来自磁传感器100的方位信息可对位置信息进行修正，由此能够求出正确的目前位置以及方位。控制装置200也可以用来对位置信息以及方位信息相互补充。此外，控制装置200也可以不利用来自GPS卫星的位置信息，仅仅根据来自检测部20的检测结果求出目前的位置以及方位。显示部36具有显示器，与应用相对应地输出控制装置200已处理的信息，另外，也可以包括图中未示出的扬声器，以声音的方式给用户输出各种信息。

磁传感器100可以利用上述的结构，根据X轴、Y轴的地磁矢量检测出来自磁北的旋转角作为方位角，即偏航角(ヨ一角)。不过，地磁矢量在赤道附近大致水平，但在除此之外的地方倾斜。此外，移动终端装置300的姿势不一定经常为水平。因此，必须利用相对于重力方向的相对角度，即纵偏角以及横偏角，修正该地磁矢量，此纵偏角以及横偏角由倾斜角传感器120检测。控制装置200利用上述纵偏角以及横偏角来修正X轴以及Y轴的检测结果，以使Z轴的检测结果经常和Z轴维持水平状态时的检测结果相同。由此，通过将磁传感器100设成三轴，利用Z轴的检测结果来进行修正，即使在姿势变化大的情况下，也能保证方位角的精度。

倾斜角传感器120是一种检测三轴方向加速度成分的加速度传感器，具有电阻值变化方式、容量变化方式、压电变化方式等。倾斜角传感器120同样在水平面以径直的方式设置X轴、Y轴，沿重力方向设置Z轴。由于移动终端装置300的姿势倾斜而使重力加速度变化，通过检测此加速度来检测纵偏角以及横偏角。在移动终端装置300静止的状态时，即使两轴也能正确检测移动终端装置300的姿势。在带有移动终端装置300的用户步行，或者乘汽车或自行车等交通工具时，由于倾斜角传感器120中增加了运动加速度成分，因而不能检测正确的姿势。通过设置成三轴，可以将重力加速度和运动加速度分离，从而能够检测正确的姿势。如果将各轴的输出值积分求出估计角度，将其与加速度成分进行比较，进行规定的运算，则就能够计算出正确的纵偏角以及横偏角。

气压传感器140检测外部空气的压力，温度传感器160检测温度，检测出的温度用来对由温度漂移而引起的磁传感器100、倾斜角传感器120以及气压传感器140输出的偏离进行修正。

图6所示的是根据磁传感器100以及倾斜角传感器120的检测结果算出方位的流程图。首先，在倾斜角传感器120检测出的三轴方向加速度成分的基础上，算出磁传感器100的倾斜角(S30)，从而算出纵偏角以及横偏角，磁传感器100检测地磁矢量的三轴成分(S32)。控制装置200进行上述的校准，消除磁化磁场(S34)。然后，通过纵偏角以及横偏角，对地磁矢量的成分进行坐标变换(S36)，求出正确的方位(S38)。此时可以利用温度传感器160的检测结果进行温度修正。这样，倾斜角传感器120的检测结果可以用来算出方位，但是，可以有效利用此检测结果来实现各种应用。

根据如上所说明的实施方案，能够容易地实现磁化磁场以及倾斜角的校准，从而可以获得精度非常高的磁传感器输出。

以上通过实施方案对本发明进行了说明，本领域的技术人员应该知道，实施方案是举例说明，在这些各构成要素和各处理程序组合上可以有各种变形例，并且这样的变形例也包含在本发明的范围内。

实施方案中说明的是对三轴磁传感器的磁化磁场进行校准的方法。这一点，两轴的磁传感器也可以用同样的方法校准。在两轴的情况下，运算部210将磁传感器100的X轴、Y轴的各输出作为二维平面坐标，生成通过不同的3点以上的各坐标的圆。也就是说，以各坐标的半径相等的位置作为中心点来生成圆。根据此中心点的坐标，求出磁传感器100的X轴、Y轴的偏移磁场量，对其进行校准。

此外，在实施方案中，也可以选出这样的点，即来自磁传感器100的输出不是4点输出，而是5点以上的输出的误差最小的点，也就是说各自相互尽可能离散的4点来求出中心点。而且，也可以重复几次这样的选择来求出中心点。若这样，由磁传感器100的输出精度和输出分辨率、地磁全磁力的细微变化而引起的误差就能够降低，从而可以进行精度更高的校准。

此外，检测地磁时，由于地球上的场所不同而产生不同偏角，因此，可以将预先测定的各场所的偏角记录在存储部220中，根据磁传感器100的目前位置，对该偏角进行校准。根据基于来自GPS卫星的时刻信息的纬度经度信息和用户的输入可以确定目前的位置。

产业上的利用可行性

本发明可适用于对磁传感器进行校准的领域。

Claims

1.一种磁传感器的控制方法，所述磁传感器检测地磁矢量的三轴成分，其特征在于，包括：

保存基准坐标的步骤，该基准坐标是通过对作为基准的地磁矢量的三轴成分进行坐标变换取得的，并位于规定的坐标空间中；

取得所述磁传感器的四种以上姿势中的三轴成分的输出的步骤；

对所取得的各姿势的三轴成分的输出进行坐标变换，取得和所述基准坐标相同的坐标空间中的坐标的步骤；

从所取得的4点以上的坐标中选出4点，生成通过该4点的坐标的球，其中，至少1点以上是不在同一平面的点，以及所述球的半径为地磁全磁力，根据所述球的中心点与所述基准坐标的偏差求出偏移磁场量的步骤；

参照所述偏移磁场量对所述磁传感器进行校准的步骤。

2.根据权利要求1所述的磁传感器的控制方法，其特征在于，在求出偏移磁场量的步骤中，从所取得的5点以上的坐标中选出相互距离尽可能离散的4点。

3.一种磁传感器的控制装置，所述磁传感器检测地磁矢量的三轴成分，其特征在于，包括：

存储部，其中保存有基准坐标，该基准坐标是通过对作为基准的地磁矢量的三轴成分进行坐标变换取得的，并位于规定的坐标空间中；

运算部，对所述磁传感器的四种以上的姿势中的每个姿势的三轴成分的输出进行坐标变换，取得和所述基准坐标相同的坐标空间的坐标，从所取得的4点以上的坐标中选出4点，生成通过该4点的坐标的球，其中，至少1点以上是不在同一平面的点，以及所述球的半径为地磁全磁力，

所述运算部根据所生成的球的中心点与所述基准坐标的偏差求出偏移磁场量，参照该偏移磁场量对所述磁传感器进行校准。

4.根据权利要求3所述的磁传感器的控制装置，其特征在于，运算部从所取得的5点以上的坐标中选出相互距离尽可能离散的4点。

5.一种移动终端装置，其特征在于，包括：检测地磁矢量的三轴成分的磁传感器；和如权利要求3所述的控制装置。

6.一种移动终端装置，其特征在于：包括：检测地磁矢量的三轴成分的磁传感器；和根据权利要求4所述的控制装置。