CN103575293B - 一种磁力计方向角校正方法及磁力计 - Google Patents

Abstract

本发明实例公开了一种磁力计方向角校正方法及磁力计，涉及定位技术领域，解决了磁力计方向角校正过程中，获取地磁倾角δ不准确，从而影响磁力计提供数据准确度这一问题。本发明的方法包括：通过全球定位系统获取当前位置信息，根据当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ，应用地磁倾角δ计算方向角误差Δψ，依据方向角误差Δψ对方向角进行校正。本发明的实施例主要用于对磁力计方向角进行校正的过程中。

Description

一种磁力计方向角校正方法及磁力计

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种磁力计方向角校正方法及磁力计。

背景技术

磁力计具有感知地磁，测量磁矢量，确定设备朝向的功能。然而，磁力计容易受到外部磁力线包括硬磁和软磁的影响，使磁矢量轨迹发生变化，影响其提供数据的准确度。于是需要进行硬磁和软磁的校准，但是，经过校准后磁矢量轨迹仍没有回复到水平面，所以还需进行倾角补偿。

通过对磁力计进行倾角补偿之后，可以将磁矢量轨迹旋转回水平面。方向角ψ(即磁力计的磁矢量在重力加速度确定的水平面S上的分量与正北方向夹角)可以利用加速计的坐标系和磁力计坐标系中通过三角函数计算得到的俯仰角θ和侧倾角φ之间的运算得到。因此，根据俯仰角θ、侧倾角φ的测量精度以及地磁倾角δ(即磁矢量与水平面S的夹角)，可以确定方向角ψ的偏差Δψ，进而对方向角ψ进行校正，提高磁力计提供数据的精确度。

现有技术对磁力计方向角校正的方法中，将校正前磁力计测量的磁矢量与水平面S的夹角作为设备当前位置的δ，用这个δ确定方向角偏差Δψ，进而对方向角ψ进行校正。

在实现上述磁力计方向角校正的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于磁力计本身在校正前就不准确，因此，校正前的磁力计测量的磁矢量和水平面S的夹角δ也是不准确的，用不准确的δ计算方向角偏差Δψ，并用这种粗略的Δψ对方向角进行校正，将得出错误的校正结果，导致磁力计的测量不准确。

发明内容

本发明的实施例提供一种磁力计方向角校正方法及磁力计，可以获取准确的地磁倾角δ，从而对磁力计方向角进行准确校正。

本发明实施例的一方面，提供一种磁力计方向角校正方法，包括：

通过全球定位系统(Global Position System，GPS)定位获取当前位置信息；

根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表，得到所述当前位置对应的地磁倾角δ；

根据所述地磁倾角δ计算方向角误差Δψ；

依据所述方向角误差Δψ对方向角进行校正。

进一步的，在通过全球定位系统获取当前位置信息之前，所述方法还包括：

从服务器获取所述地磁倾角列表，其中所述服务器实时更新所述地磁倾角列表。

进一步的，所述通过全球定位系统获取所述当前位置信息，具体为：

周期性触发所述通过全球定位系统获取所述当前位置信息。

更进一步的，在所述通过全球定位系统获取当前位置信息之后，所述方法还包括：

将所述当前位置信息与已有位置信息进行比较；

若所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值超过预定范围，则执行所述根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表。

本发明实施例的另一方面，还提供一种磁力计，包括：

定位单元，用于通过全球定位系统获取当前位置信息；

查询单元，用于根据所述定位单元获取的当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ；

计算单元，用于根据所述查询单元获取的地磁倾角δ计算方向角误差Δψ；

校正单元，用于依据所述计算单元计算得到的方向角误差Δψ对方向角进行校正。

进一步的，所述定位单元，还用于周期性触发所述通过全球定位系统获取当前位置信息。

更进一步的，该磁力计还可以包括：

获取单元，用于在所述定位单元通过全球定位系统获取当前位置信息之前，从服务器获取所述地磁倾角列表，其中所述服务器实时更新所述地磁倾角列表；

比较单元，用于将所述当前位置信息与已有位置信息进行比较。

进一步的，所述查询单元，还用于在所述比较单元确定所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值超过预定范围时，执行所述根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表。

本发明实施例提供的一种磁力计方向角校正方法及磁力计，通过GPS定位获取当前位置信息，并查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ，依据当前位置对应的地磁倾角δ对方向角进行校正，与现有技术中通过未校准的磁力计测量的磁矢量推算地磁倾角δ的方法相比，获取的地磁倾角δ不依赖于磁力计测量的磁矢量，而仅与当前所处位置有关，从而可以准确获取不同位置对应的地磁倾角δ，从而对磁力计方向角进行准确校正。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中的一种磁力计方向角校正方法的流程图；

图2为本发明实施例2中的一种磁力计方向角校正方法的流程图；

图3为本发明实施例3中的一种磁力计组成示意图；

图4为本发明实施例3中的另一种磁力计组成示意图；

图5为本发明实施例4中的一种磁力计组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

本发明实施例提供一种磁力计方向角校正方法，如图1所示，包括：

101、通过全球定位系统(Global Position System，GPS)定位获取当前位置信息。

其中，所述全球定位系统可以全天候、快速地为地球表面绝大部分地区(98％)提供准确的定位，获取当前位置信息。

102、根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ。

其中，所述地磁倾角列表可以是由特定供应商做成并上传至所述服务器的，供应商通过仿真或经验获取不同位置的坐标值和对应的地磁倾角δ值，或者通过一些准确的测量实地勘测，获取世界各地的地磁倾角δ，并做成列表形式。或者，所述地磁倾角列表也可以在磁力计上由用户预制或由厂商预制，本发明对此不作限定。

例如，表1所示为一个简单的地磁倾角列表实例，所述地磁倾角列表主要包含两项内容：各地位置坐标和与其对应的δ值。

表1

103、根据所述地磁倾角δ计算方向角误差Δψ。

在本实例中，方向角的计算方法如下：方向角ψ可以通过俯仰角θ和侧倾角φ计算得到。其中，所述俯仰角θ是磁力计坐标系x轴即前后方向与水平面的夹角，侧倾角φ是磁力计坐标系y轴即左右方向与水平面的夹角(详细参见飞机导航系统中对俯仰角和侧倾角的描述)。所述俯仰角θ和侧倾角φ可以利用重力加速度传感器和磁力计磁矢量坐标通过三角函数计算得到。具体计算方法如下：

侧倾角φ： (公式1)

俯仰角θ： $\tan \mathrm{\θ}=\left(\frac{-G_{\mathrm{px}}}{G_{\mathrm{py}}\sin \mathrm{\φ}+G_{\mathrm{pz}}\cos \mathrm{\φ}}\right)$ (公式2)

其中，G_px是重力加速度在坐标轴x轴上的分量，G_py是所述重力加速度在坐标轴y轴上的分量，G_pz是所述重力加速度在坐标轴y轴上的分量。

依据上述公式(1)和(2)计算得到的所述俯仰角θ和所述侧倾角φ就可以将所述磁矢量分量旋转回水平面，由此得到所述方向角ψ的计算：

$\tan \mathrm{\ψ}=\left(\frac{-B_{\mathrm{fy}}}{B_{\mathrm{fx}}}\right)=\left(\frac{B_{\mathrm{pz}}\sin \mathrm{\φ}-B_{\mathrm{py}}\cos \mathrm{\φ}}{B_{\mathrm{px}}\cos \mathrm{\θ}+B_{\mathrm{py}}\sin \mathrm{\θ}\sin \mathrm{\φ}+B_{\mathrm{pz}}\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\φ}}\right)$ (公式3)

其中，B_fx是所述磁矢量投影在水平面上的分量在水平面坐标轴x轴上的分量，B_fy是所述磁矢量投影在水平面上的分量在水平面坐标轴y轴上的分量；B_px是所述磁矢量在坐标轴x轴上的分量，B_py是所述磁矢量在坐标轴y轴上的分量，B_pz是所述磁矢量在坐标轴z轴上的分量。

结合上述方向角的计算公式(1)、(2)和(3)可知，所述方向角计算过程中的所述俯仰角θ和所述侧倾角φ误差，以及硬磁、软磁校正后的磁传感器分量误差，都会带来所述方向角误差Δψ。由于硬磁、软磁影响造成的误差可以通过现有校正方法进行校正，不在本发明的考虑范围内，因此仅考虑所述俯仰角θ和所述侧倾角φ的计算带来的误差。方向角误差计算方法为：

$\mathrm{\Δ\ψ}={\tan }^{-1}\left(\frac{\sin {\mathrm{\ψ}}_0+\mathrm{\Δ\φ}\tan \mathrm{\δ}}{\cos {\mathrm{\ψ}}_0+\mathrm{\Δ\θ}\tan \mathrm{\δ}}\right)-{\mathrm{\ψ}}_0$ (公式4)

其中， 是磁力计测量的到的方向角的测量值。ψ₀是所述方向角的理论值。根据上述方向角计算公式(4)分析和简化得到所述方向角误差Δψ的最大值：

$\mathrm{\Δ}{\mathrm{\ψ}}_{\max }=\tan \mathrm{\δ}\sqrt{\mathrm{\Δ}{\mathrm{\θ}}^2+\mathrm{\Δ}{\mathrm{\φ}}^2}$ (公式5)

其中，Δθ是俯仰角误差，Δφ是侧倾角误差。

综上所述，在一定的所述俯仰角误差Δθ和所述侧倾角误差Δφ精度要求范围内，依据所述地磁倾角δ可以确定所述方向角偏差Δψ。由于俯仰角误差Δθ和侧倾角误差Δφ的精度要求由磁力计的精度要求或实际需要的精度要求决定，一般限定在现有磁力计的精度水平范围内。例如，Δθ＝±5°，Δφ＝±5°。

需要说明的是，上述分析过程仅为得出方向角误差的影响参数，方向角的计算方法包括但不局限于上述方法，方向角的其他计算方法本发明实施例不进行详细赘述，但方向角误差的影响因素均与本发明所述的影响因素类似。

104、依据所述方向角误差Δψ对所述方向角进行校正。

其中，所述磁力计方向角ψ校正的过程中，所述磁力计方向角ψ与所述当前位置的标准磁力计方向角ψ₀存在以下关系：ψ₀＝ψ-Δψ，根据这样的函数关系，

所述方向角误差Δψ是一个正负差值，在南半球或北半球上，当计算得到的所述方向角误差Δψ是正值(即Δψ＞0)时，从测量得到的所述磁力计方向角ψ中减去所述方向角误差Δψ的绝对值(即ψ₀＝ψ-|Δψ|)，就能得到所述当前位置的所述标准磁力计方向角ψ₀，完成所述磁力计方向角校正；当计算得到的所述方向角误差Δψ是负值(即Δψ＜0)时，给测量得到的所述磁力计方向角ψ加上所述方向角误差Δψ的绝对值(即ψ₀＝ψ+|Δψ|)，就能得到所述当前位置的所述标准磁力计方向角ψ₀，完成所述磁力计方向角校正。例如，当所述磁力计方向角ψ＝10°时，若所述方向角误差Δψ＝+4°，所述标准磁力计方向角ψ₀＝10-4＝6°；若所述方向角误差Δψ＝-4°，所述标准磁力计方向角ψ₀＝10+4＝14°。

本发明实施例提供的磁力计方向角校正方法，通过GPS定位获取当前位置信息，并查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ，依据当前位置对应的地磁倾角δ对方向角进行校正，与现有技术中通过未校准的磁力计测量的磁矢量推算地磁倾角δ的方法相比，获取的地磁倾角δ不依赖于磁力计测量的磁矢量，而仅与当前所处位置有关，从而可以准确获取不同位置对应的地磁倾角δ，从而对磁力计方向角进行准确校正。

实施例2

本发明实施例提供一种磁力计方向角校正方法，如图2所示，包括：

201、从服务器获取所述地磁倾角列表。

其中，所述服务器可以实时更新所述地磁倾角列表，由于地磁场一直在不断地变化，甚至发生地磁倒转，因此所述地磁倾角不仅因地而异，而且因时而异。或者，部分地区的地磁倾角未被统计到地磁倾角列表中，也可以测量并补充到地磁倾角列表中。因此，供应商可以不断地进行精确测量，更新所述地磁倾角值，完善所述地磁倾角列表，以方便查询。

在本实施例中，步骤201是可选步骤，在本实施例中也可以不执行步骤201，而采用磁力计本地预先保存的地磁倾角列表。

例如，在一定地理位置、一定时间段内，对磁力计进行校准时，由于各地地磁倾角基本不会发生改变，所以应用原有地磁倾角列表里所述当前位置对应的所述地磁倾角δ校正方向角，不仅不会影响校正效果还能够简化校正步骤。例如，假设去年三月份在北京对所述磁力计方向角进行了校正，由于所述磁力计在使用过程中所述磁矢量受到外部磁物质的干扰，磁矢量轨迹发生了变化，所述磁力计提供数据的准确度降低。所以，现在需要重新对所述磁力计方向角进行校正。校正所述磁力计方向角时，由于短时间内，在同一当前位置，所述地磁倾角δ不会发生改变，所以不需要根据所述当前位置信息查询所述地磁倾角列表，获取当前位置对应的地磁倾角δ。而是采用磁力计本地预先保存的δ值来确定所述方向角误差Δψ，进而对所述磁力计方向角进行校正。

202、通过所述全球定位系统获取当前位置信息。

其中，全球定位系统定位精度可以将所述当前位置精确到10米以内，随着定位能力的增强，定位得到的位置信息的精确度还可以进一步提高。

在本实施例的一种应用场景中，可以根据用户的触发执行通过全球定位系统获取所述当前位置信息。为了提高所述地磁倾角的准确性和实时性，在本实施例的另一种应用场景中，也可以周期性触发所述通过全球定位系统获取所述当前位置信息。

具体的，由于用户位置移动后，相应地，地磁倾角也会发生变化。例如，在我们目前能够达到所述俯仰角和所述侧倾角精度Δθ＝±5°，Δφ＝±5°范围内，各地地磁倾角及方向角误差分布情况如下：

当在赤道，δ＝0°，tanδ＝0，方向角误差Δψ＝0°；

当在深圳，δ＝30°，tanδ＝0.577，方向角误差Δψ＝4°；

当在上海，δ＝45°，tanδ＝1，方向角误差Δψ＝7°；

当在黑龙江，δ＝70°，tanδ＝2.75，方向角误差Δψ＝19°；

当在南北极，δ＝90°，tanδ＝∞，方向角误差Δψ＝∞°。

可见，在Δθ和Δφ一定的情况下，不同的地理位置的δ不同，会带来方向角误差Δψ的很大变化。其中，根据所述地磁倾角δ计算方向角误差Δψ的具体计算过程如下：计算所述地磁倾角δ的三角函数正切值(tanδ)，根据所述地磁倾角δ的正切值和所述俯仰角与侧倾角精度，通过公式5( )计算得到方向角误差Δψ。

例如，由上述列举的数据可以分析得到：当所述当前位置由深圳移动到上海后，所述地磁倾角δ由原先的30度增加到45度，带来的方向角误差增加了3度；当所述当前位置由深圳移动到黑龙江后，所述地磁倾角δ由原先的30度增加到70度，带来的方向角误差增加了15度。所以所述用户触发执行所述通过全球定位系统获取所述当前位置信息，甚至周期性地触发所述通过全球定位系统获取所述当前位置信息，可以提高获取的当前位置信息的准确性和实时性，进而提高所述方向角校正的准确度。

在实际应用中，磁力计的应用主要在人们经常活动的中低纬度地区进行。根据上述列举的数据，可以分析得到：越是靠近中低纬度地区，δ会逐渐减小，方向角误差Δψ越小。当靠近赤道时，δ接近0°，方向角误差Δψ接近于0。所以，在中低纬度地区甚至于赤道附近进行本实例所述磁力计的校正，磁力计校正效果会比较明显。

203、将所述当前位置信息与已有位置信息进行比较；若所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值超过预定范围，则执行步骤204；若所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值未超过预定范围，则执行步骤207。

其中，预定范围设置在所述服务器提供的所述地磁倾角列表中同一所述地磁倾角δ能够覆盖的最小区域范围内。例如，若假设甲地与乙地位置信息的差值处于预定范围内，而甲地与丙地位置信息的差值超过预定范围。用户从甲地移动到乙地后，在进行所述GPS定位获取当前位置信息前，首先比较乙地和甲地位置信息，判断其差值是否过预定范围，得到结果：乙地位置信息与所述甲地位置信息的差值未超过预定范围，由于预定范围内所有位置的地磁倾角δ是一样的，则不需要再次进行方向角校正。同样的，用户从甲地移动到丙地后，比较两地位置信息，判断其差值是否过预定范围，得到结果：丙地位置信息与所述甲地位置信息的差值超过预定范围，则重新执行所述GPS定位获取所述乙地位置信息并进行方向角校正。

需要说明的是，步骤203为可选步骤，比较所述当前位置信息与所述已有位置信息可以减少不必要的定位和计算，简化了所述磁力计方向角校正的步骤。在本实施例中，也可以不执行步骤203，在定位得到当前位置信息后，直接执行步骤204及后续流程。

204、根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ。

205、根据所述地磁倾角δ计算方向角误差Δψ。

206、依据所述方向角误差Δψ对所述方向角进行校正。

207、结束方向角校正流程。

本发明实施例提供的磁力计方向角校正方法，通过GPS定位获取当前位置信息，并查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ，依据当前位置对应的地磁倾角δ对方向角进行校正，与现有技术中通过未校准的磁力计测量的磁矢量推算地磁倾角δ的方法相比，获取的地磁倾角δ不依赖于磁力计测量的磁矢量，而仅与当前所处位置有关，从而可以准确获取不同位置对应的地磁倾角δ，从而对磁力计方向角进行准确校正。

并且，根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表在查询当前位置信息之前，从服务器获取实时更新的地磁倾角列表，并周期性触发所述通过全球定位系统获取当前位置信息，使查询相比现有技术更具实时性和准确性。进一步的，将查询到的所述当前位置信息与已有位置信息进行比较，在所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值未超过预定范围的情况下，结束方向角校正，减少了所述磁力计方向角校正的计算量。

实施例3

本发明实施例提供一种磁力计，如图3所示，包括：定位单元31、查询单元32、计算单元33、校正单元34。

定位单元31，用于通过全球定位系统获取当前位置信息。

查询单元32，用于根据所述定位单元31获取的当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ。

计算单元33，用于根据所述查询单元32获取的地磁倾角δ计算方向角误差Δψ。

校正单元34，用于依据所述计算单元33计算得到的方向角误差Δψ对方向角进行校正。

进一步的，所述当前位置信息精确到10米以内。

进一步的，所述定位单元31还用于周期性触发所述通过全球定位系统获取当前位置信息。

如图4所示，该磁力计还可以包括获取单元35和比较单元36。

获取单元35，用于在所述定位单元31通过全球定位系统获取当前位置信息之前，从服务器获取所述地磁倾角列表，其中所述服务器实时更新所述地磁倾角列表。

比较单元36，用于将所述当前位置信息与已有位置信息进行比较。

进一步的，所述查询单元32，还用于在所述比较单元36确定所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值超过预定范围时，执行所述根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表。

本发明实施例还提供一种终端，包括磁力计。其中，所述磁力计的具体描述可以参考本发明实施例1-3中对应内容，本发明实施例这里不再详细赘述。

本发明实施例提供的磁力计和终端，通过GPS定位获取当前位置信息，并查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ，依据当前位置对应的地磁倾角δ对方向角进行校正，与现有技术中通过未校准的磁力计测量的磁矢量推算地磁倾角δ的方法相比，获取的地磁倾角δ不依赖于磁力计测量的磁矢量，而仅与当前所处位置有关，从而可以准确获取不同位置对应的地磁倾角δ，从而对磁力计方向角进行准确校正。

实施例4

本发明实施例提供一种磁力计，如图5所示，包括：接收器41、处理器42。

接收器41，用于通过全球定位系统获取当前位置信息。

处理器42，用于根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ；根据所述地磁倾角δ计算方向角误差Δψ；依据所述方向角误差Δψ对方向角进行校正。

进一步的，所述处理器42，还用于从服务器获取所述地磁倾角列表，其中所述服务器实时更新所述地磁倾角列表。

进一步的，所述当前位置信息精确到10米以内。

进一步的，所述处理器42，还用于周期性触发通过所述全球定位系统获取当前位置信息。

进一步的，所述处理器42还用于将所述当前位置信息与已有位置信息进行比较；若所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值超过预定范围，则执行所述根据所述当前位置信息查询所述地磁倾角列表；若所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值未超过预定范围，则结束方向角校正流程。

本发明实施例提供的磁力计，通过GPS定位获取当前位置信息，并查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角δ，依据当前位置对应的地磁倾角δ对方向角进行校正，与现有技术中通过未校准的磁力计测量的磁矢量推算地磁倾角δ的方法相比，获取的地磁倾角δ不依赖于磁力计测量的磁矢量，而仅与当前所处位置有关，从而可以准确获取不同位置对应的地磁倾角δ，从而对磁力计方向角进行准确校正。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种磁力计方向角校正方法，其特征在于，包括：

通过全球定位系统获取当前位置信息；

根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角；

根据所述地磁倾角计算方向角误差；

依据所述方向角误差对方向角进行校正；

其中，所述根据所述地磁倾角计算方向角误差，包括：

采用公式：计算所述方向角误差；其中，δ用于表示所述地磁倾角，Δψ用于表示所述方向角误差，Δθ用于表示俯仰角误差，Δφ用于表示侧倾角误差，Δθ和Δφ为预先限定的误差值。

2.根据权利要求1所述的磁力计方向角校正方法，其特征在于，在通过所述全球定位系统获取所述当前位置信息之前，所述方法还包括：

从服务器获取所述地磁倾角列表，其中所述服务器实时更新所述地磁倾角列表。

3.根据权利要求1所述的磁力计方向角校正方法，其特征在于，所述通过全球定位系统获取所述当前位置信息，具体为：

周期性触发通过所述全球定位系统获取当前位置信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的磁力计方向角校正方法，其特征在于，在通过所述全球定位系统获取当前位置信息之后，所述方法还包括：

将所述当前位置信息与已有位置信息进行比较；

若所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值超过预定范围，则执行所述根据所述当前位置信息查询所述地磁倾角列表；若所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值未超过预定范围，则结束方向角校正流程。

5.一种磁力计，其特征在于，包括：

定位单元，用于通过全球定位系统获取当前位置信息；

查询单元，用于根据所述定位单元获取的所述当前位置信息查询地磁倾角列表，得到当前位置对应的地磁倾角；

计算单元，用于根据所述查询单元获取的地磁倾角计算方向角误差；

校正单元，用于依据所述计算单元计算得到的方向角误差对方向角进行校正；

所述计算单元，具体用于采用公式：计算所述方向角误差；其中，δ用于表示所述地磁倾角，Δψ用于表示所述方向角误差，Δθ用于表示俯仰角误差，Δφ用于表示侧倾角误差，Δθ和Δφ为预先限定的误差值。

6.根据权利要求5所述的磁力计，其特征在于，还包括：

获取单元，在所述定位单元通过全球定位系统获取当前位置信息之前，从服务器获取所述地磁倾角列表，其中所述服务器实时更新所述地磁倾角列表。

7.根据权利要求6所述的磁力计，其特征在于，所述定位单元，还用于周期性触发所述通过全球定位系统获取当前位置信息。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的磁力计，其特征在于，还包括：

比较单元，用于将所述当前位置信息与已有位置信息进行比较；

所述查询单元，还用于在所述比较单元确定所述当前位置信息与所述已有位置信息的差值超过预定范围时，执行所述根据所述当前位置信息查询地磁倾角列表。

9.一种终端，其特征在于，包括：

如权利要求5-8中任一项所述的磁力计。