CN103206953B - 在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统 - Google Patents

在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103206953B
CN103206953B CN201310011893.5A CN201310011893A CN103206953B CN 103206953 B CN103206953 B CN 103206953B CN 201310011893 A CN201310011893 A CN 201310011893A CN 103206953 B CN103206953 B CN 103206953B
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic
orientation
declination data
geographic
magnetic declination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310011893.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103206953A (zh
Inventor
叶舟
刘顺男
李金龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xi En Somatosensory Polytron Technologies Inc
Original Assignee
Hongkong Shang Xi En Somatosensory Polytron Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hongkong Shang Xi En Somatosensory Polytron Technologies Inc filed Critical Hongkong Shang Xi En Somatosensory Polytron Technologies Inc
Priority to CN201610921756.9A priority Critical patent/CN107014373B/zh
Publication of CN103206953A publication Critical patent/CN103206953A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103206953B publication Critical patent/CN103206953B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses

Abstract

一种在定位时用来产生一地理方位的方法，其特征在于，包含有下列步骤：依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角；依据一陀螺仪的一角速度值以及一磁力计的一磁力值来产生一预期方位；以及依据该目前位置的该目前磁偏角资料以及该预期方位来产生该地理方位。本发明可依据地磁北极来产生地理方位并校正地理方位，并显示给用户知道，以提高定位的精确度与便利性。

Description

在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统
技术领域
本发明是关于一种方位的定位方法，且特别是一种在定位时用来产生一地理方位的方法及其定位系统。
背景技术
请参照图1，图1为显示地磁北极(magnetic north)的一磁性地图(magnetic map)的示意图。如图1所示，地磁北极会随着位置而改变，而磁偏角数据是指对应地磁北极与地理北极(geometric north)之间的夹角。举例来说，在位置101所对应的磁偏角数据为60度，在位置102所对应的磁偏角数据为45度，在位置103所对应的磁偏角数据为30度，在位置104所对应的磁偏角数据为10度。
地磁北极可经由一磁力计来提供。然而，对于一个使用者而言，他所需要的、想要知道的是地理北极，而不是地磁北极。须注意的是，地磁方位(magnetic heading)是指相对于地磁北极的方位，而地理方位(geometric heading)则是指相对于地理北极的方位。因此，如何依据地磁北极来产生地理方位或者校正地理方位，并解决现有技术所遇到的问题，实为此一领域的重要课题之一。
发明内容
本发明的目的是提供一种在定位时用来产生一地理方位的方法及使用该方法的定位系统，以提高定位的精确度。
根据上述目的与其他目的，本发明提供一种在定位时用来产生一地理方位的方法。该方法包含有下列步骤：依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角；依据一陀螺仪的一角速度值以及一磁力计的一磁力值来产生一预期方位；以及依据该目前位置的该目前磁偏角资料以及该预期方位来产生该地理方位。
本发明另提供一种用来产生一地理方位的定位系统，包含有：一惯性传感器单元以及一处理器。该惯性传感器单元至少包含有用以提供一角速度值的一陀螺仪以及用以提供一磁力值的一磁力计。该处理器用来执行下列步骤：依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角；依据该陀螺仪的该角速度值以及该磁力计的该磁力值来产生一预期方位；以及依据该目前位置的该目前磁偏角资料以及该预期方位来产生该地理方位。
本发明的优点在于可以再利用一加速度计、该磁力计、以及该目前位置的该目前磁偏角资料来更新该预期方位，如此一来，在定位上所产生的该地理方位可以更为精确。
为让本发明的上述目的、特征和优点更能明显易懂，下文将以实施例并配合所附图示，作详细说明如下。
附图说明
图1为显示地磁北极的一磁性地图的示意图。
图2为本发明一种用来产生一地理方位的定位系统的一实施例的功能方块图。
图3为说明本发明一动态贝式网络的一实施例的示意图。
图4为说明本发明如何产生一地理方位的一第一实施例的示意图。
图5为说明本发明如何产生一地理方位的一第二实施例的示意图。
图6为说明本发明如何产生一地理方位的一第三实施例的示意图。
图7为本发明在定位时用来产生一地理方位的方法的一操作范例的流程图。
图8为本发明在定位时用来产生一地理方位的方法的另一操作范例的流程图。
图9为本发明在定位时用来产生一地理方位的方法的另一操作范例的流程图。
具体实施方式
在说明书及后续的申请专利范围当中使用了某些词汇来指称特定的组件。所属领域中具有通常知识者应可理解，硬件制造商可能会用不同的名词来称呼同样的组件。本说明书及后续的申请专利范围并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及后续的请求项当中所提及的「包含」系为一开放式的用语，故应解释成「包含但不限定于」。
请参照图2，图2为本发明一种用来产生一地理方位的定位系统200的一实施例的功能方块图。如图2所示，定位系统200可包含(但不限定于)一内存210、一惯性传感器单元220以及一处理器230。于一实施例中，惯性传感器单元220可包含用以提供一角速度值的一陀螺仪221以及用以提供一磁力值的一磁力计222。于其他实施例中，惯性传感器单元220可另包含用来产生一加速度值的一计步器或一加速度计，或者上述三者/四者的组合，皆属于本发明所涵盖之范围。内存210用来储存一磁偏角数据库DB，其中磁偏角数据库DB储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角。处理器230用来执行下列步骤：依据磁偏角数据库DB来估测一目前位置的一目前磁偏角资料；依据该陀螺仪221的角速度值以及磁力计222的磁力值来产生一预期方位；以及依据该目前位置的该目前磁偏角资料以及该预期方位来产生该地理方位。本领域的技术人员应可了解处理器230也可依据该陀螺仪221的角速度值、磁力计222的磁力值以及加速度计(未显示)到的加速度值并利用融合感测来产生该预期方位，因此相关描述便不再赘述。
请注意，上述的磁偏角数据库DB可以储存在一服务器之中也可以储存在一电子装置(例如：手机、平板计算机或者笔记本电脑)之中。本领域的技术人员都可以依据上述教导来轻易完成本发明的定位系统200，因此相关描述便不再赘述。
请参照图3，图3为说明本发明一动态贝式网络的一实施例的示意图。动态贝式网络为描述控制、状态、测量值以及时间的关系，其中Xt、ut、Zt分别代表在时间”t”的一个参数。同样地，Xt-1、ut-1、Zt-1分别代表在时间”t-1”的一个参数；而Xt+1、ut+1、Zt+1分别代表在时间”t+1”的一个参数。由图3可得知，可经由参数Xt-1跟ut来估测Xt；而参数Zt则可用来更新Xt。
请参照图4，图4为说明本发明如何产生一地理方位的一第一实施例的示意图。于本实施例中，参数Ht-1、Ht、Ht+1分别代表在时间”t-1”、时间”t”以及时间”t+1”的地理方位；Wt-1、Wt、Wt+1分别代表在时间”t-1”、时间”t”以及时间”t+1”由陀螺仪所量测到的角速度值；DEt-1、DEt、DEt+1分别代表在时间”t-1”、时间”t”以及时间”t+1”的位置上所对应的磁偏角数据；Pt-1、Pt、Pt+1分别代表在时间”t-1”、时间”t”以及时间”t+1”由计步器或加速度计所量测到的位置或者距离；DBt-1、DBt、DBt+1分别代表在时间”t-1”、时间”t”以及时间”t+1”的磁偏角数据库。请注意，计步器可包含加速度计。而上述的磁偏角数据库DB储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角。
于一实施例中，图4所示的产生一地理方位的方法可包含下列步骤：依据磁偏角数据库DBt以及目前位置Pt来估测目前位置Pt的目前磁偏角资料DEt的步骤；依据一陀螺仪所量测到的角速度值Wt以及一先前地理方位Ht-1来产生一预期方位的步骤；以及利用磁力计的磁力值Mt以及目前位置Pt的目前磁偏角资料DEt来更新该预期方位，以产生地理方位Ht。
请同时参照图4跟图2。在另一实施例中，处理器230可依据磁偏角数据库DBt以及该目前位置Pt来估测目前位置Pt的目前磁偏角数据DEt，处理器230可依据磁力计来产生该磁力值Mt。此外，处理器230可依据陀螺仪所量测到的角速度值Wt跟先前地理方位Ht-1来产生目前地理方位Ht。之后，处理器230再依据Mt跟目前位置Pt的目前磁偏角资料DEt来更新目前地理方位Ht。
请同时参照图4跟图2。在另一实施例中，处理器230可依据磁偏角数据库DBt以及该目前位置Pt来估测目前位置Pt的目前磁偏角数据DEt，处理器230可依据磁力计来产生该磁力值Mt。之后，处理器230再依据Mt跟目前位置Pt的目前磁偏角资料DEt来更新目前地理方位Ht。
请同时参照图4跟图2。在另一实施例中，处理器230可依据磁偏角数据库DBt以及该目前位置Pt来估测目前位置Pt的目前磁偏角资料DEt，并依据目前位置Pt的目前磁偏角资料DEt来更新目前地理方位Ht。
请参照图5，图5为说明本发明如何产生一地理方位的一第二实施例的示意图。图5的实施例与图4的实施例很类似，两者的不同点在于：图5的实施例另显示可利用在时间点”t-1”的先前地理方位Ht-1来更新在时间点”t”的目前位置Pt；同样地，可利用在时间点”t”的地理方位Ht来更新在时间点”t+1”的位置Pt+1。
请参照图6，图6为说明本发明如何产生一地理方位的一第三实施例的示意图。图6的实施例与图4的实施例很类似。在图6中，Gt-1、Gt、Gt+1分别代表在时间”t-1”、时间”t”以及时间”t+1”的加速度值。值得注意的是，图6跟图4的实施例的不同点在于：图6的实施例另考虑到加速度值Gt。也就是说，图6的实施例另包括：利用加速度计(未显示)所测量到的加速度值Gt、该磁力计的磁力值Mt、以及目前位置Pt的目前磁偏角资料DEt来更新该预期方位，以产生地理方位Ht。
请注意，上述的实施例仅用来说明本发明，并非本发明的限制条件。本领域的技术人员应可了解在不违背本发明的精神下，处理器230的功能的各种变化皆是可行的，并属于本发明所涵盖的范围。举例来说，可将图4至图6的实施例任意安排或者组合来形成一个新的变化实施例。
请参照图7，图7为本发明在定位时用来产生一地理方位的方法的一操作范例的流程图，其包含(但不局限于)以下的步骤(请注意，假若可获得实质上相同的结果，则这些步骤并不一定要遵照图7所示的执行次序来执行)：
步骤S700：开始。
步骤S701：依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角。
步骤S702：依据一陀螺仪的一角速度值以及一磁力计的一磁力值来产生一预期方位。
步骤S703：依据该目前位置的该目前磁偏角资料以及该预期方位来产生该地理方位。
本领域的技术人员应可结合图7所示之各步骤以及图2所示之各组件即可了解各组件如何运作，为简洁起见，故于此不再赘述。于一实施例中，步骤S701、S702、S703可由处理器230来执行。请注意，上述磁偏角数据库DB可储存在内存210中，而陀螺仪的角速度值以及磁力计的磁力值则可经由惯性传感器单元220来提供。
请参照图8，图8为本发明在定位时用来产生一地理方位的方法的另一操作范例的流程图，其包含(但不局限于)以下的步骤(请注意，假若可获得实质上相同的结果，则这些步骤并不一定要遵照图8所示的执行次序来执行)：
步骤S800：开始。
步骤S701：依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角。
步骤S702：依据一陀螺仪的一角速度值以及一磁力计的一磁力值来产生一预期方位。
步骤S810：利用一加速度计、该磁力计、以及该目前位置的该目前磁偏角资料来更新该预期方位，以产生该地理方位。
本领域的技术人员应可结合图8所示之各步骤以及图2所示之各组件即可了解各组件如何运作，为简洁起见，故于此不再赘述。图8的流程图跟图7的流程图很类似，两者的不同点在于图8另包括步骤S810，而步骤S810可由处理器230来执行。请注意，加速度计可经由惯性传感器单元220来实现。
请参照图9，图9为本发明在定位时用来产生一地理方位的方法的另一操作范例的流程图，其包含(但不局限于)以下的步骤(请注意，假若可获得实质上相同的结果，则这些步骤并不一定要遵照图8所示的执行次序来执行)：
步骤S900：开始。
步骤S910：利用一计步器或一加速度计来产生该目前位置。
步骤S701：依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据报括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角。
步骤S702：依据一陀螺仪的一角速度值以及一磁力计的一磁力值来产生一预期方位。
步骤S810：利用一加速度计、该磁力计、以及该目前位置的该目前磁偏角资料来更新该预期方位，以产生该地理方位。
本领域的技术人员应可结合图9所示之各步骤以及图2所示之各组件即可了解各组件如何运作，为简洁起见，故于此不再赘述。图9的流程图跟图8的流程图很类似，两者的不同点在于图9另包括步骤S910，而步骤S910可由惯性传感器单元220来实现。
以上所述的实施例仅用来说明本发明之技术特征，并非用来局限本发明之范畴。由上可知，本发明提供一种在定位时用来产生一地理方位的方法及其定位系统。透过本发明所提出的产生一地理方位的方法与定位系统，可轻易地将地理方位相对于地理北极的差异显示给用户知道，以提高定位的精确度与便利性。

Claims (8)

1.一种在定位时用来产生一地理方位(geometric heading)的方法，其特征在于，包含有下列步骤：
依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料(declinationinformation)，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图(magnetic map)以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据包括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极(magnetic north)与一地理北极(geometric north)之间的夹角；依据一陀螺仪的一角速度值以及一磁力计的一磁力值来产生一预期方位；以及依据该目前位置的该目前磁偏角资料以及该预期方位来产生该地理方位；
依据一陀螺仪的一角速度值以及一磁力计的磁力值来产生一预期方位的步骤包含有：
依据陀螺仪所量测到的角速度值以及先前地理方位来产生一预期方位；以及利用磁力计的磁力值以及目前位置的目前磁偏角资料来更新该预期方位。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法另包含有：
利用一加速度计、该磁力计、以及该目前位置的该目前磁偏角资料来更新该预期方位，以产生该地理方位。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法另包含有：
利用一先前方位以及一计步器或一加速度计来产生该目前位置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法另包含有：
将该磁偏角数据库储存于一内存中。
5.一种用来产生一地理方位的定位系统，其特征在于，包含有：
一惯性传感器单元，至少包含有用以提供一角速度值的一陀螺仪以及用以提供一磁力值的一磁力计；以及
一处理器，用来执行下列步骤：
依据一磁偏角数据库来估测一目前位置的一目前磁偏角资料，其中该磁偏角数据库储存有一磁性地图以及复数个磁偏角数据，该复数个磁偏角数据包括该磁性地图上每一格子点位置所对应一地磁北极与一地理北极之间的夹角；
依据该陀螺仪的该角速度值以及该磁力计的该磁力值来产生一预期方位；以及
依据该目前位置的该目前磁偏角资料以及该预期方位来产生该地理方位；
所述依据该陀螺仪的该角速度值以及该磁力计的该磁力值来产生一预期方位的步骤包含有：
依据陀螺仪所量测到的角速度值以及先前地理方位来产生一预期方位；以及利用磁力计的磁力值以及目前位置的目前磁偏角资料来更新该预期方位。
6.如权利要求5所述的定位系统，其特征在于，该处理器更用来：
利用一加速度计、该磁力计、以及该目前位置的该目前磁偏角资料来更新该预期方位，以产生该地理方位。
7.如权利要求5所述的定位系统，其特征在于，该惯性传感器单元另包含有：一计步器或一加速度计，用来产生该目前位置。
8.如权利要求5所述的定位系统，其特征在于，该定位系统另包含有：
一内存，用来储存该磁偏角数据库。
CN201310011893.5A 2012-01-12 2013-01-11 在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统 Active CN103206953B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610921756.9A CN107014373B (zh) 2012-01-12 2013-01-11 在定位时用来产生一地理方位的方法及定位系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261586109P 2012-01-12 2012-01-12
US61/586,109 2012-01-12

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610921756.9A Division CN107014373B (zh) 2012-01-12 2013-01-11 在定位时用来产生一地理方位的方法及定位系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103206953A CN103206953A (zh) 2013-07-17
CN103206953B true CN103206953B (zh) 2016-12-28

Family

ID=48754251

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310011893.5A Active CN103206953B (zh) 2012-01-12 2013-01-11 在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统
CN201610921756.9A Active CN107014373B (zh) 2012-01-12 2013-01-11 在定位时用来产生一地理方位的方法及定位系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610921756.9A Active CN107014373B (zh) 2012-01-12 2013-01-11 在定位时用来产生一地理方位的方法及定位系统

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9097533B2 (zh)
CN (2) CN103206953B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10402675B2 (en) * 2016-08-30 2019-09-03 The Boeing Company 2D vehicle localizing using geoarcs
CN107576335B (zh) * 2017-09-04 2020-12-25 红栗子虚拟现实（北京）科技有限公司 一种基于大空间的惯性动作捕捉变形与扭曲校正方法和装置
CN108444466B (zh) * 2018-03-16 2021-11-19 广东小天才科技有限公司 一种定位导航方法、装置及终端设备

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01207617A (ja) * 1988-02-16 1989-08-21 Sumitomo Electric Ind Ltd 磁気方位センサの方位補正方法
US5345382A (en) * 1992-05-15 1994-09-06 Zexel Corporation Calibration method for a relative heading sensor
GB2376861B (en) * 2001-06-19 2005-08-24 Nec Technologies Apparatus and method for displaying an electronic map on a mobile electronic device
US6853315B2 (en) * 2002-01-23 2005-02-08 Triad Sensors, Inc. Piezoelectric rate sensor system and method
US6777928B2 (en) * 2002-12-03 2004-08-17 Delphi Technologies, Inc. Rotary magnetic position sensor having pole differentiated magnets
CH697492B1 (de) * 2004-04-17 2008-11-14 Vectronix Ag Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen, Verfahren zum Bereitstellen einer azimutalen Ausrichtung eines tragbaren Zielgeräts und eines geschätzten Wertes deren Genauigkeit und tragbares Zielgerät.
US7069145B2 (en) * 2004-05-03 2006-06-27 Sony Ericsson Mobile Communications Ab Mobile terminals, methods, and program products for generating a magnetic heading based on position
US20070190494A1 (en) * 2005-04-04 2007-08-16 Outland Research, Llc Multiplayer gaming using gps-enabled portable gaming devices
US8239162B2 (en) * 2006-04-13 2012-08-07 Tanenhaus & Associates, Inc. Miniaturized inertial measurement unit and associated methods
EP1872087A4 (en) * 2005-04-19 2012-10-17 Jaymart Sensors Llc MINIATURED INERTIA MEASURING UNIT AND ASSOCIATED PROCEDURES
EP1715292A1 (en) * 2005-04-21 2006-10-25 Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. Method of compensating tilt using two-axis geomagnetic sensor and acceleration sensor, and apparatus thereof
US20110307213A1 (en) * 2006-07-10 2011-12-15 Yang Zhao System and method of sensing attitude and angular rate using a magnetic field sensor and accelerometer for portable electronic devices
DE602006021592D1 (de) * 2006-12-22 2011-06-09 Eta Sa Mft Horlogere Suisse Elektronische Uhr mit Anzeige der Richtung eines vorprogrammierten geografischen Orts
AU2008236660A1 (en) * 2007-04-03 2008-10-16 Human Network Labs, Inc. Method and apparatus for acquiring local position and overlaying information
US20080312823A1 (en) * 2007-06-13 2008-12-18 Jiantao Huang Providing the grid and magnetic azimuths on the electronic maps, and embedding grid magnetic angle, magnetic declination and inclination into the electronic map databases
SG183690A1 (en) * 2007-08-06 2012-09-27 Trx Systems Inc Locating, tracking, and/or monitoring personnel and/or assets both indoors and outdoors
US8005635B2 (en) * 2007-08-14 2011-08-23 Ching-Fang Lin Self-calibrated azimuth and attitude accuracy enhancing method and system (SAAAEMS)
CN101261128A (zh) * 2008-04-22 2008-09-10 昆明理工大学 地理位置定向装置及实现方法
EP2344841A4 (en) * 2008-10-01 2013-05-22 A Tech Corp METHOD AND APPARATUS FOR PRECISION MEASUREMENT OF AZIMUT
US8898034B2 (en) * 2009-06-03 2014-11-25 Apple Inc. Automatically identifying geographic direction
US7891103B2 (en) * 2009-06-05 2011-02-22 Apple Inc. Magnetometer accuracy and use
US8531180B2 (en) * 2010-03-30 2013-09-10 Apple Inc. Determining heading using magnetometer data and angular rate data
US8626465B2 (en) * 2010-03-30 2014-01-07 Apple Inc. Calibrating sensor measurements on mobile devices
CN101975573A (zh) * 2010-11-01 2011-02-16 北京天海航兴科技股份公司 一种电磁感应寻北仪
CN102323854B (zh) * 2011-03-11 2013-10-16 中国科学院研究生院 人体运动捕获装置
US9495018B2 (en) * 2011-11-01 2016-11-15 Qualcomm Incorporated System and method for improving orientation data
CN102589552B (zh) * 2012-01-19 2015-01-07 北京华力创通科技股份有限公司 低成本组合导航系统的数据融合方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103206953A (zh) 2013-07-17
CN107014373A (zh) 2017-08-04
US20130184991A1 (en) 2013-07-18
CN107014373B (zh) 2020-06-09
US9097533B2 (en) 2015-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9429434B2 (en) System and method for mapping an indoor environment
US8898034B2 (en) Automatically identifying geographic direction
CN102981140B (zh) 用于利用磁场测量终端的位置的方法和设备
US9301103B1 (en) Method and system for determining position of an inertial computing device in a distributed network
CN103017767B (zh) 使用测量位置的准确度测量终端的位置的方法和设备
US20090177385A1 (en) Graphical user interface for presenting location information
WO2011080385A1 (en) Method and apparatus for decluttering a mapping display
WO2015025614A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法および記録媒体
US11473911B2 (en) Heading determination device and method, rendering device and method
CN104121910A (zh) 导航方法与装置、终端、服务器及系统
EP2306151A1 (en) Movement controlled point of interest rendering system and method of operation therof
Strachan et al. Bearing-based selection in mobile spatial interaction
CN103206953B (zh) 在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统
US7755517B2 (en) Navigation device
Pryss et al. Enabling tracks in location-based smart mobile augmented reality applications
JP5920886B2 (ja) 端末の位置・方位情報に基づいてｐｏｉを推定するサーバ、システム、プログラム及び方法
CN106033131A (zh) 一种地磁传感器校准方法、装置及智能设备
US20140130361A1 (en) Electronic device magnetic interference indication method
KR20110019734A (ko) 디스플레이 이미지의 생성
US10257656B2 (en) Systems and methods of improving stability of a displayed user location using recent location history
CN115267868B (zh) 一种定位点处理方法、装置及计算机可读存储介质
CN107917713A (zh) 一种计算空间直线距离的方法、终端及计算机可读介质
US20230400329A1 (en) Marking location on a digital interactive map
JP5729199B2 (ja) プログラム、情報処理装置、情報処理方法、及び通信システム
CA2802276C (en) Method and device for providing augmented reality output

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20160413

Address after: Hongkong China des Voeux Road No. 136, BOC Group Life Insurance Mansion fifteen floor

Applicant after: Hongkong Shang Xi en somatosensory Polytron Technologies Inc

Address before: The British Virgin Islands of Tortola, Decheng Pam grove postal box 438 floor

Applicant before: British Virgin Islands CyWee Group Ltd.

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170524

Address after: Room 24, building 101, 2401 King's road, Taishan, Hongkong, China

Patentee after: Xi en somatosensory Polytron Technologies Inc

Address before: Hongkong China des Voeux Road No. 136, BOC Group Life Insurance Mansion fifteen floor

Patentee before: Hongkong Shang Xi en somatosensory Polytron Technologies Inc

TR01 Transfer of patent right