JPH01207617A - 磁気方位センサの方位補正方法 - Google Patents
磁気方位センサの方位補正方法Info
- Publication number
- JPH01207617A JPH01207617A JP3367488A JP3367488A JPH01207617A JP H01207617 A JPH01207617 A JP H01207617A JP 3367488 A JP3367488 A JP 3367488A JP 3367488 A JP3367488 A JP 3367488A JP H01207617 A JPH01207617 A JP H01207617A
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- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- detection coil
- angle
- coil
- magnetic
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 6
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、車両などのナビゲーションシステムに用い
る磁気方位センサの方位補正方法に関するものである。
る磁気方位センサの方位補正方法に関するものである。
［従来の技術］
地磁気の方向と地理上の南北方向とには、地域ごとに異
なる角度差がある。したがって、車両等のナビゲーショ
ンシステムに用いられる磁気方位センサで地磁気の方向
を基準にして車両の進行方向を検出すると、地磁気の方
向と地理上の南北方向との角度差の分だけ誤差を生じる
。このような誤差を補正する方法として、従来は第２図
に示すように、地磁気の方向Ｘ′Ｙと地理上の南北方向
ＳＮとの角度差θ。の分だけ、第１の検出コイル１の方
向を車両の進行方向ＡＢからずらし、ＣＤ方向になるよ
うに取付けていた。また、第２の検出コイル２も第１の
検出コイル１と垂直になるようにずらせて取付けられて
いた。これにより、磁気方位センサが検出する角度はθ
＋θ０となり、車両の進行方向の真の方位を求めること
ができる。
なる角度差がある。したがって、車両等のナビゲーショ
ンシステムに用いられる磁気方位センサで地磁気の方向
を基準にして車両の進行方向を検出すると、地磁気の方
向と地理上の南北方向との角度差の分だけ誤差を生じる
。このような誤差を補正する方法として、従来は第２図
に示すように、地磁気の方向Ｘ′Ｙと地理上の南北方向
ＳＮとの角度差θ。の分だけ、第１の検出コイル１の方
向を車両の進行方向ＡＢからずらし、ＣＤ方向になるよ
うに取付けていた。また、第２の検出コイル２も第１の
検出コイル１と垂直になるようにずらせて取付けられて
いた。これにより、磁気方位センサが検出する角度はθ
＋θ０となり、車両の進行方向の真の方位を求めること
ができる。
なお、第２図において、３は励磁コイルを示しており、
磁心に巻かれて磁心を励磁するコイルである。また、地
理上の南北方向に対する地磁気の方向が逆になり、θ０
の値が負になった場合には、同様に第１の検出コイルお
よび第２の検出コイルを逆方向にずらして補正していた
。
磁心に巻かれて磁心を励磁するコイルである。また、地
理上の南北方向に対する地磁気の方向が逆になり、θ０
の値が負になった場合には、同様に第１の検出コイルお
よび第２の検出コイルを逆方向にずらして補正していた
。
［発明が解決しようとする課８］
しかしながら、このような補正方法によると、θ。の値
がほぼ同じ地域を車両が走行する場合にはよいのである
が、θ０の値が大きく異なる他の地域を車両が走行する
場合には、正確な方位を求めることができないという問
題があった。
がほぼ同じ地域を車両が走行する場合にはよいのである
が、θ０の値が大きく異なる他の地域を車両が走行する
場合には、正確な方位を求めることができないという問
題があった。
それゆえに、この発明の目的は、θ。が大きく異なる地
域を走行する場合にも常に正確な方位を測定することの
できる磁気方位センサの方位補正方法を提供することに
ある。
域を走行する場合にも常に正確な方位を測定することの
できる磁気方位センサの方位補正方法を提供することに
ある。
［課題を解決するための手段および作用］この発明の方
位補正方法では、第１の検出コイルを車両の進行方向に
対して任意の角度で設け、第２の検出コイルを第１の検
出コイルと垂直になるように設けている。第１の検出コ
イルが車両の進行方向と平行になるように設けられてい
る場合には、車両の進行方向と地磁気の方向とがなす角
度が直接求められ、車両が走行する地域ごとに地磁気の
方向と地理上の南北方向との角度差として適当な値を入
力して、車両の進行方向の方位を補正している。
位補正方法では、第１の検出コイルを車両の進行方向に
対して任意の角度で設け、第２の検出コイルを第１の検
出コイルと垂直になるように設けている。第１の検出コ
イルが車両の進行方向と平行になるように設けられてい
る場合には、車両の進行方向と地磁気の方向とがなす角
度が直接求められ、車両が走行する地域ごとに地磁気の
方向と地理上の南北方向との角度差として適当な値を入
力して、車両の進行方向の方位を補正している。
また、第１の検出コイルが車両の進行方向から所定の角
度だけずれている場合には、その角度分を補正すれば、
車両の進行方向と地磁気の方向がなす角度が求められる
ので、その後は、同様に地磁気の方向と地理上の南北方
向との角度差として適当な値を入力して、車両の進行方
向の方位を補正する。
度だけずれている場合には、その角度分を補正すれば、
車両の進行方向と地磁気の方向がなす角度が求められる
ので、その後は、同様に地磁気の方向と地理上の南北方
向との角度差として適当な値を入力して、車両の進行方
向の方位を補正する。
この発明の方位補正方法では、従来の方位補正方法のよ
うにθ。の値を固定することなく、車両が走行する地域
ごとにθ。の適当な値を入力している。したがって、θ
０の値が大きく異なる地域で車両を走行させた場合にも
、正確な方位を求めることができる。
うにθ。の値を固定することなく、車両が走行する地域
ごとにθ。の適当な値を入力している。したがって、θ
０の値が大きく異なる地域で車両を走行させた場合にも
、正確な方位を求めることができる。
［実施例］
第１図は、この発明の一実施例を説明するための平面図
である。第１図に示す磁気方位センサ２０において、図
示されない磁心のまわりには、磁心を励磁しておくため
の励磁コイル３が巻付けられている。励磁コイル３の外
側には、第１の検出コイル１および第２の検出コイル２
が設けられている。第１の検出コイル１は、車両の進行
方向ＡＢと平行になるように設けられており、第２の検
出コイル２は、第１の検出コイル１と垂直になるように
設けられている。
である。第１図に示す磁気方位センサ２０において、図
示されない磁心のまわりには、磁心を励磁しておくため
の励磁コイル３が巻付けられている。励磁コイル３の外
側には、第１の検出コイル１および第２の検出コイル２
が設けられている。第１の検出コイル１は、車両の進行
方向ＡＢと平行になるように設けられており、第２の検
出コイル２は、第１の検出コイル１と垂直になるように
設けられている。
第１図において、θ０は、地理上の南北方向ＳＮと地磁
気の方向ＸＹとの角度差を示しており、θは車両の進行
方向ＡＢと地磁気の方向ＸＹとがなす角度を示している
。
気の方向ＸＹとの角度差を示しており、θは車両の進行
方向ＡＢと地磁気の方向ＸＹとがなす角度を示している
。
地磁気の磁束密度をＢｅとすると、第１の検出コイル１
の出力Ｖｘおよび第２の検出コイル２の出力ｖｙは、次
式のように表わされる。
の出力Ｖｘおよび第２の検出コイル２の出力ｖｙは、次
式のように表わされる。
Ｖｘ−に−Ｂｅ−ｓｉｎθ（Ｋ：比例定数）Ｖｙ−に＊
Ｂｅ＊ｃｏｓθ（Ｋ：比例定数）以上の式から角度θは
、次式のように表わされる。
Ｂｅ＊ｃｏｓθ（Ｋ：比例定数）以上の式から角度θは
、次式のように表わされる。
このように、角度θは、第１の検出コイル１の出力Ｖｘ
および第２の検出コイル２の出力ｖｙにより求めること
ができる。このθに、θ０を加えることにより地理上に
おける車両の進行方向を知ることができる。
および第２の検出コイル２の出力ｖｙにより求めること
ができる。このθに、θ０を加えることにより地理上に
おける車両の進行方向を知ることができる。
θ。を求める方法としては、次のような方法がある。
（１） 国、地方、都道府県、市町村等ごとに、θ。の
値を予め入力しておき、車両が存在する、国、地方、都
道府県、市町村等を特定することにより、予め人力した
θ０を引き出し、この値を入力して方位を補正する。
値を予め入力しておき、車両が存在する、国、地方、都
道府県、市町村等を特定することにより、予め人力した
θ０を引き出し、この値を入力して方位を補正する。
（２） 車両が走行していく位置を、緯度と経度で表わ
すようにしておき、緯度と経度を使った近似式からθ。
すようにしておき、緯度と経度を使った近似式からθ。
を求め、この値を入力して方位を補正する。
（３） 車両の運転者または同乗者が、各地域を通過す
る度ごとに、その地域に適当なθ。の値を調べ、この値
を入力し、方位を補正する。
る度ごとに、その地域に適当なθ。の値を調べ、この値
を入力し、方位を補正する。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明の方位補正方法によれば
、地磁気の方向と地理上の南北方向との角度差を、車両
が走行する地域ごとに入力するものであるので、この角
度差の大きく異なる地域で車両を走行させる場合にでも
、常に正確な方位を求めることができ、ナビゲーション
などの分野で有用なものである。
、地磁気の方向と地理上の南北方向との角度差を、車両
が走行する地域ごとに入力するものであるので、この角
度差の大きく異なる地域で車両を走行させる場合にでも
、常に正確な方位を求めることができ、ナビゲーション
などの分野で有用なものである。
第１図は、この発明の一実施例を説明するための平面図
である。第２図は、従来の方位補正方法を説明するため
の平面図である。 図において、１は第１の検出コイル、２は第２の検出コ
イル、３は励磁コイル、２０は磁気方位センサを示す。 第１図
である。第２図は、従来の方位補正方法を説明するため
の平面図である。 図において、１は第１の検出コイル、２は第２の検出コ
イル、３は励磁コイル、２０は磁気方位センサを示す。 第１図
Claims (1)
- （１）磁心と、前記磁心を励磁しておくための励磁コイ
ルと、前記励磁コイルの外側に巻かれた第１の検出コイ
ルおよび第２の検出コイルとを備えた磁気方位センサで
車両の進行方向の方位を検知する際に地磁気の方向と地
理上の南北方向との角度差から生じる誤差を補正する方
法であって、前記第１の検出コイルを車両の進行方向に
対して任意の角度で設け、前記第２の検出コイルを前記
第１の検出コイルと垂直になるように設けて、車両の進
行方向と地磁気の方向とがなす角度を求めるとともに、
車両が走行する地域ごとに地磁気の方向と地理上の南北
方向との角度差として適当な値を入力して、車両の進行
方向の方位を補正する、磁気方位センサの方位補正方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3367488A JPH01207617A (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 磁気方位センサの方位補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3367488A JPH01207617A (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 磁気方位センサの方位補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01207617A true JPH01207617A (ja) | 1989-08-21 |
Family
ID=12393003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3367488A Pending JPH01207617A (ja) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | 磁気方位センサの方位補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01207617A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5253424A (en) * | 1991-12-27 | 1993-10-19 | Chrysler Corporation | Flux-gate sensor mounting and method |
| JP2002048591A (ja) * | 2000-08-07 | 2002-02-15 | Koden Electronics Co Ltd | 複合航法装置 |
| CN103206953A (zh) * | 2012-01-12 | 2013-07-17 | 英属维京群岛速位互动股份有限公司 | 在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统 |
-
1988
- 1988-02-16 JP JP3367488A patent/JPH01207617A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5253424A (en) * | 1991-12-27 | 1993-10-19 | Chrysler Corporation | Flux-gate sensor mounting and method |
| JP2002048591A (ja) * | 2000-08-07 | 2002-02-15 | Koden Electronics Co Ltd | 複合航法装置 |
| CN103206953A (zh) * | 2012-01-12 | 2013-07-17 | 英属维京群岛速位互动股份有限公司 | 在定位时用来产生一地理方位的方法、及使用该方法的定位系统 |
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