CN106113021A - 一种新型夹手 - Google Patents

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Abstract

本发明一种新型夹手，涉及物流输送设备及配件装置领域，包括轨道、第一电机、相对而设的两个夹抱机构；第一电机驱动两个夹抱机构沿轨道相向或相背运动；在两个夹抱机构之间设有货物架；夹抱机构包括支撑板、第一位移板和第二位移板；第一位移板配合于支撑板和第二位移板之间；第一位移板分别通过导向组件与第二位移板、支撑板来连接；在支撑板、第一位移板、第二位移板之间还连接有伸缩带；伸缩带依次与支撑板、第一位移板、第二位移板连接后形成抛物线形状；支撑板与第一位移板之间还通过齿轮啮合齿条的传动方式进行动力传递；第二位移板上还设有镶嵌于第二位移板内的推杆；推杆推动货物架上的物品直线运动。

Description

一种新型夹手
技术领域
本发明涉及物流输送设备及配件装置领域，特别是涉及一种新型夹手。
背景技术
随着码垛技术的广泛应用，码垛机械手抓设计的研究成为热点，研究和设计通用性强的码垛机械手是码垛技术发展的新要求。现有的机械手通常结构、驱动、安装方式比较复杂，通用性较差，仅仅适用于某种特定产品或仓储设施，难以完成对不同长宽比的箱体类货物的可靠抓取。目前尚未见有通用性强、结构简单、驱动方便的码垛机械手。例如中国实用新型专利《一种箱体类货物码垛机械手》，申请号为201310478294.4，公开的结构包括驱动机构、主干平行四杆机构以及夹持机构，所述夹持机构由不变夹持机构和可变夹持机构组成。虽然该码垛机械手传动平稳，操作简单；但是该结构的夹抱机构过于繁琐，且缺乏平稳性，其联动的构件之间容易产生松动的现象，使其夹抱失稳。在结构制备方面也需要较大成本，并不利于节约资本。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种新型夹手，其设计合理，结构简单，解决了解决了夹抱输送结构对于箱式类货物的双向夹取和堆垛输送的问题，同时涉及对于结构输送平稳性和动力元件合理布置的的优化问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种新型夹手，包括轨道、第一电机、相对而设的两个夹抱机构；第一电机驱动两个夹抱机构沿所述轨道相向或相背运动；在两个夹抱机构之间设有货物架；所述夹抱机构包括支撑板、第一位移板和第二位移板；第一位移板配合于支撑板和第二位移板之间；第一位移板分别通过导向组件与第二位移板、支撑板来连接；在支撑板、第一位移板、第二位移板之间还连接有伸缩带；伸缩带依次与支撑板、第一位移板、第二位移板连接后形成抛物线形状；所述支撑板与第一位移板之间还通过齿轮啮合齿条的传动方式进行动力传递；所述第二位移板上还设有镶嵌于第二位移板内的推杆；所述推杆推动所述货物架上的物品直线运动。
优选的是，所述支撑板上设有与所述轨道相配合的滑块；两个夹抱机构通过第一电机联动的传动皮带进行轨道滑动；所述支撑板上还设有夹紧所述传动皮带的夹块。
优选的是，所述伸缩带设有两条；两条伸缩带的形变位移方向相反；所述第一位移板上还设有用于配合伸缩带的滚轮。
优选的是，所述推杆通过转轴固定在第二位移板上，且推杆从第二位移板内转动出来并垂直于第二位移板的外侧面；所述推杆设有两个且分别位于第二位移板的两个竖直边缘。
优选的是，所述支撑板上固定有第二电机，且第二电机的转轴上安装有齿轮；所述第二位移板上设有水平的齿条。
优选的是，所述第二位移板上设有第三电机；所述第三电机通过所述转轴驱动所述推杆；在所述推杆侧面还设有微动开关。
本发明的有益效果是：提供一种新型夹手，其具有以下优点：
1、夹抱抓取能力稳定，传动配合结构设计合理，以框架式结构为主使得设备轻便，整体结构便于维护，而且易于制备组装，能够节约制备成本。
2、传动平稳，同步效果好，夹抱物品平稳，伸缩动力以齿面的啮合传动为基础，同时通过导向组件增加平稳性，提高了稳定性。
3、感应灵敏，传感设备可以及时收发信号，并以推杆辅助夹抱，使物品到达准确位置。
4、双向调整，以伸缩带同步带动位移板，并以两条伸缩带实现双向伸缩联动，增加了夹抱伸缩的行程。
附图说明
图1是本发明一种新型夹手的结构示意图；
图2是新型夹手的结构俯视图；
图3是夹抱机构的结构示意图；
图4是夹抱机构的内部结构示意图；
图5是夹抱机构的结构侧视图；
附图中各部件的标记如下：1、轨道；2、第一电机；3、夹抱机构；4、货物架；5、滑块；6、传动皮带；7、转盘；8、支撑板；9、第一位移板；10、第二位移板；11、导条；12、导槽；13、第一电机；14、齿轮；15、齿条；16、伸缩带；17、滚轮；18、推杆；19、第二电机；20、转轴；21、微动开关。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅附图1至5，本发明实施例包括：
一种新型夹手，包括轨道1、第一电机2、相对而设的两个夹抱机构3。如图所示1，在平台上固定有两根平行的轨道1，两个夹抱机构3配合在轨道1上。在两个夹抱机构3之间设有货物架4，货物架4架设在轨道1上并与轨道1保持垂直的位置关系。夹抱机构3包括支撑板8、第一位移板9和第一位移板10；支撑板8、第一位移板9、第一位移板10均竖直设置。第一位移板9配合于支撑板8和第一位移板10之间，第一位移板9分别通过导向组件与第一位移板10、支撑板8来连接。在支撑板的底边上设有与轨道相配合的滑块5，支撑板8与每根轨道1之间具有一个滑块5。同时，支撑板8的底边上还固定有夹块，由于两个夹抱机构3是通过第一电机2联动的传动皮带6进行轨道滑动的，因此，夹块夹紧在传动皮带6上，传动皮带6平行于轨道1固定，传动皮带6一端与第一电机2配合，其另一端通过转盘7固定。当第一电机2工作时，传动皮带6就可以带动两个夹抱机构3沿轨道1相向或相背运动。当两个夹抱机构3相向运动时，它们就会夹住货物架4上的物品。
夹抱机构的传动机构如下，在本实施例中，支撑板8上与第一位移板9上相对的工作面上分别设有导条11和导槽12；第一位移板9上与第一位移板10上相对的工作面上也分别设有导条和导槽。为了保障结构合理性和美观，所有的导槽和导条均位于同一竖直高度上。如图2，导条固定在支撑板的内侧面上，则该支撑板内侧面相对的第一位移板表面上固定导槽；第一位移板另一表面上固定导条，则该第一位移板表面相对的第二位移板内侧面固定导槽。这种导向结构能够增加传动的平稳性，提高伸缩稳定性。
支撑板8与第一位移板9之间还通过齿轮啮合齿条的传动方式进行动力传递，如图1所示，支撑板8的外侧面上固定有第二电机13，第二电机13通过调速箱连接至支撑板8内侧的齿轮14上，第一位移板上设有水平的齿条15，该齿条15与齿轮14啮合传动，实现了主动力的传递。上述的结构传动平稳，以齿面的啮合传动为基础，同时通过导向组件增加平稳性，能够提高夹抱的稳定能力。
在支撑板8、第一位移板9、第一位移板10之间还连接有伸缩带16，伸缩带16依次与支撑板8、第一位移板9、第一位移板10连接后形成抛物线形状。如图2所示，伸缩带16设有两条，两条伸缩带16的形变位移方向相反，伸缩带16的拉伸方向与第一位移板9、第一位移板10的伸长方向一致。伸缩带16的两端分别通过固定块紧固在支撑板8和第一位移板10上，伸缩带16的同时穿过第一位移板9，在第一位移板9上还设有用于配合伸缩带16的滚轮17，滚轮17是以轴向竖直的位置固定在第一位移板上的，伸缩带16绕在滚轮17的回转表面，增加了传动灵活性。两条伸缩带16对称设置，每条伸缩带16都形成了沿导向组件滑动方向的拉力。当第二电机13工作时，第一位移板9进行第一阶段的伸长，而具有与该伸长方向相同伸长方向的伸缩带16就会拉着第一位移板10进行第二阶段的伸长。该传动及联动的技术方案，不仅可以双向调整，以伸缩带同步带动位移板，而且以两条伸缩带实现双向伸缩联动，增加了夹抱伸缩的行程。
在第一位移板10上还设有镶嵌于第一位移板10内的推杆18，推杆18通过转轴20固定在第一位移板10上，且推杆18从第一位移板10内转动出来并垂直于第一位移板10的外侧面。推杆18设有两个且分别位于第一位移板10的两个竖直边缘，两个推杆18具有相同的位置高度。第一位移板10上还设有第三电机19，第三电机19通过转轴20驱动推杆18。为了保障推杆的活动位置及位置的准确性，在推杆18侧面还设有微动开关21，且在推杆18的起始位置和终止位置上分别设有微动开关。此结构感应灵敏，传感设备可以及时收发信号，推杆就会由第三电机12转动出来，当夹抱机构夹住货物架上的物品时，推杆推动货物架上的物品直线运动。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种新型夹手，其特征在于：包括轨道、第一电机、相对而设的两个夹抱机构；第一电机驱动两个夹抱机构沿所述轨道相向或相背运动；在两个夹抱机构之间设有货物架；所述夹抱机构包括支撑板、第一位移板和第二位移板；第一位移板配合于支撑板和第二位移板之间；第一位移板分别通过导向组件与第二位移板、支撑板来连接；在支撑板、第一位移板、第二位移板之间还连接有伸缩带；伸缩带依次与支撑板、第一位移板、第二位移板连接后形成抛物线形状；所述支撑板与第一位移板之间还通过齿轮啮合齿条的传动方式进行动力传递；所述第二位移板上还设有镶嵌于第二位移板内的推杆；所述推杆推动所述货物架上的物品直线运动。
2.根据权利要求1所述的一种新型夹手，其特征在于：所述支撑板上设有与所述轨道相配合的滑块；两个夹抱机构通过第一电机联动的传动皮带进行轨道滑动；所述支撑板上还设有夹紧所述传动皮带的夹块。
3.根据权利要求1或2所述的一种新型夹手，其特征在于：所述伸缩带设有两条；两条伸缩带的形变位移方向相反；所述第一位移板上还设有用于配合伸缩带的滚轮。
4.根据权利要求3所述的一种新型夹手，其特征在于：所述推杆通过转轴固定在第二位移板上，且推杆从第二位移板内转动出来并垂直于第二位移板的外侧面；所述推杆设有两个且分别位于第二位移板的两个竖直边缘。
5.根据权利要求4所述的一种新型夹手，其特征在于：所述支撑板上固定有第二电机，且第二电机的转轴上安装有齿轮；所述第二位移板上设有水平的齿条。
6.根据权利要求5所述的一种新型夹手，其特征在于：所述第二位移板上设有第三电机；所述第三电机通过所述转轴驱动所述推杆；在所述推杆侧面还设有微动开关。
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