CN106109159B - 一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，包括床架、床垫、床枕、整体调节装置、局部调节装置和按摩装置，床垫铺设在床架中部的床垫板上，床枕固定在床架上部右侧端的上立柱之间，整体调节装置两端分别安装在床架上部左右两侧的上立柱上，局部调节装置分别位于按摩装置左右两端。本发明采用上下对开式按摩装置，可同时对人体背部和胸部进行同步按摩，且按摩装置整体左右距离和上下高度均可调节，便于不同体型不同身高的人群使用，适用范围广；且按摩执行器采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，使得按摩执行器按摩效果更加明显。

Description

一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人

技术领域

本发明涉及医疗保健智能机械领域，具体的说一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腰部按摩、背部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。

当人们站立或者乘坐时间过长时，或者保持一个姿势时间过长都会出现腰酸背痛的情况，同时也会伴有胸口闷气或者疼痛的状况，如果此种情况发生过于频繁，将会严重影响人们的身体健康，同时也会伴有一些疾病的发生；如果经常对背部胸部进行按摩，可以起到宽胸理气、治疗肋间疼痛的疾病；还可以尽量挺胸，肩胛向后，按摩颈肩部的大椎、风门等穴位，可以治疗颈椎病、颈肩综合症；同时按摩背部的各个穴位都达到疏通经络、行气通窍、促进血液循环,并可以反射性调节内脏活动、增强内脏的功能。只要坚持背部按摩，都收到了明显的治疗疾病和保健的效果。

由此可见，背部胸部按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，但是，目前背部胸部按摩相关器材均存在按摩接触不全面、按摩效果不明显、背部按摩和胸部按摩均为独立器材以致使用不方便、按摩执行部运动空间大、按摩器材调节性差以致使用范围窄等诸多问题。鉴于以上情况，本发明提供了一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，包括床架、床垫、床枕、整体调节装置、局部调节装置和按摩装置；所述的床架中部设置有床垫板，床垫板中心位置处开设有矩形槽，床架上部左右两侧分别设置有上立柱，床架下部左右两侧分别设置有下立柱；所述的床垫铺设在床架中部的床垫板上，床垫中心位置处开设有矩形口，且矩形口尺寸与矩形槽尺寸等大，床枕固定在床架上部右侧端的上立柱之间，床垫和床枕的材质均为海绵材料，采用海绵材质的床垫和床枕增加了使用者躺下按摩时的舒服度；所述的整体调节装置和按摩装置的数量均为二，局部调节装置数量为四，整体调节装置两端分别安装在床架上部左右两侧的上立柱上，局部调节装置分别位于按摩装置左右两端，且局部调节装置与整体调节装置之间通过螺纹配合的方式相连接。

进一步，所述的整体调节装置包括滑轨、滑块、丝杠、轴承、手轮、移动螺母和电动推杆；所述的滑轨两端分别安装在床架的上立柱上，滑块安装在滑轨上，丝杠两端分别依次穿过滑块，且丝杠两端与滑块之间通过轴承进行固定，手轮固定在丝杠右侧端，手轮沿其圆周方向均匀设置有拨杆，移动螺母套装在丝杠上，电动推杆上端固定在移动螺母上，电动推杆下端与局部调节装置相连接，通过转动手轮带动丝杠的旋转，从而带动移动螺母的左右移动，实现了按摩装置整体左右距离的调节功能；通过滑块在滑轨上的前后移动可以带动按摩装置整体前后距离的调节；通过电动推杆可带动按摩装置整体的上下运动；通过整体调节装置可实现按摩装置在空间内的三平移运动，便于不同体型人群的使用。

进一步，所述的按摩装置包括外壳体、固定板、盖板、按摩执行器、锁紧螺钉、电动升降杆和支撑杆，且外壳体、固定板和盖板的数量均为三；所述的外壳体为上端开口的环形壳体结构，外壳体等间距垂直布置，固定板外侧面与外壳体的内侧面相连接，盖板呈月牙状结构，盖板安装在外壳体上端开口处，按摩执行器数量不少于五，按摩执行器沿固定板的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与固定板之间通过锁紧螺钉进行固定，电动升降杆位于两两外壳体之间，且电动升降杆上下两端分别安装在外壳体的外侧壁上，支撑杆为双向伸缩杆，支撑杆位于两两外壳体之间，且支撑杆沿外壳体的周向方向均匀布置安装；按摩装置采用上下对开的方式同时对使用者的后背和前胸进行同步按摩，按摩效果好，且通过电动升降杆和支撑杆可以调节外壳体之间的高度距离，实现了局部高度调节的功能，达到了对使用者背部和胸部不同部位进行按摩的效果，按摩全面效果明显且安全性高。

进一步，所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上；按摩执行器采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上，使得按摩执行器按摩效果更加明显。

进一步，所述的局部调节装置包括底座和升降电动推杆，底座呈半圆环形柱体结构，底座上端面上安装有升降电动推杆，升降电动推杆沿底座上端面均匀呈周向布置。

进一步，所述的滑轨为条形状结构，滑轨中部位置处开设有平移限位槽，且平移限位槽的宽度略大于丝杠的直径，滑块中部开设有圆孔，圆孔内径略大于丝杠的直径。

进一步，所述的外壳体外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，且外壳体和盖板均采用柔性材料制成，外壳体和盖板的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂，，因为按摩执行器位于外壳体和盖板围成的内部空间内，且按摩执行器为动态运动结构，运动行程短，采用柔性材料制成的外壳体和盖板具有一定的柔韧性和弹性，可允许产生一定的形变来弥补按摩执行器运动按摩时行程距离，同时采用柔性材料制成的外壳体和盖板使得使用者使用时更加舒适。

进一步，所述的动平台为正三角形结构，动平台底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链相配合安装的内螺纹孔。

进一步，所述的按摩头呈球状结构，且按摩头内部设置有振动颗粒棒，在按摩头内增设振动颗粒棒提高了本发明按摩时的振动性，提高了按摩效果。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明的整体调节装置可左右移动、前后移动和上下升降，实现了其在空间内的三平移运动，达到了整体调节按摩装置的效果，便于不同体型人群的使用。

(2)本发明采用上下对开式按摩装置，可同时对人体背部和胸部进行同步按摩，且按摩装置整体左右距离和上下高度均可调节，便于不同体型不同身高的人群使用，适用范围广。

(3)本发明的按摩执行器采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器上，使得按摩执行器按摩效果更加明显。

(4)本发明实现了局部左右长度调节的功能，达到了对使用者背部和胸部不同部位进行按摩的效果，按摩全面效果明显且安全性高。

(5)本发明的外壳体和盖板采用柔性材料制成，具有柔韧性和弹性，可允许产生的形变来弥补按摩执行器运动按摩时行程距离，同时采用柔性材料制成的外壳体和盖板使得使用者使用时更加舒适。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明整体调节装置、局部调节装置和按摩装置配合时的立体结构示意图；

图3是本发明整体调节装置的立体结构示意图；

图4是本发明局部调节装置和按摩装置配合时的立体结构示意图；

图5是本发明按摩装置去除外壳体和盖板后的立体结构示意图；

图6是本发明按摩装置去除电动升降杆和伸缩杆后的立体结构示意图；

图7是本发明按摩执行器和外壳体配合时的立体结构示意图；

图8是本发明按摩执行器的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，包括床架1、床垫2、床枕3、整体调节装置4、局部调节装置5和按摩装置6；所述的床架1中部设置有床垫板，床垫板中心位置处开设有矩形槽，床架1上部左右两侧分别设置有上立柱，床架1下部左右两侧分别设置有下立柱；所述的床垫2铺设在床架1中部的床垫板上，床垫2中心位置处开设有矩形口，且矩形口尺寸与矩形槽尺寸等大，床枕3固定在床架1上部右侧端的上立柱之间，床垫2和床枕3的材质均为海绵材料，采用海绵材质的床垫2和床枕3增加了使用者躺下按摩时的舒服度；所述的整体调节装置4和按摩装置6的数量均为二，局部调节装置5数量为四，整体调节装置4两端分别安装在床架1上部左右两侧的上立柱上，局部调节装置5分别位于按摩装置6左右两端，且局部调节装置5与整体调节装置4之间通过螺纹配合的方式相连接。

如图2和图3所示，所述的整体调节装置4包括滑轨41、滑块42、丝杠43、轴承44、手轮45、移动螺母46和电动推杆47；所述的滑轨41两端分别安装在床架1的上立柱上，滑块42安装在滑轨41上，丝杠43两端分别依次穿过滑块42，且丝杠43两端与滑块42之间通过轴承44进行固定，手轮45固定在丝杠43右侧端，手轮45沿其圆周方向均匀设置有拨杆，移动螺母46套装在丝杠43上，电动推杆47上端固定在移动螺母46上，电动推杆47下端与局部调节装置5相连接，通过转动手轮45带动丝杠43的旋转，从而带动移动螺母46的左右移动，实现了按摩装置6整体左右距离的调节功能；通过滑块42在滑轨41上的前后移动可以带动按摩装置6整体前后距离的调节；通过电动推杆47可带动按摩装置6整体的上下运动；通过整体调节装置4可实现按摩装置6在空间内的三平移运动，便于不同体型人群的使用。

如图4至图8所示，所述的按摩装置6包括外壳体61、固定板62、盖板63、按摩执行器64、锁紧螺钉65、电动升降杆66和支撑杆67，且外壳体61、固定板62和盖板63的数量均为三；所述的外壳体61为上端开口的环形壳体结构，外壳体61等间距垂直布置，固定板62外侧面与外壳体61的内侧面相连接，盖板63呈月牙状结构，盖板63安装在外壳体61上端开口处，按摩执行器64数量不少于五，按摩执行器64沿固定板62的圆周方向均匀布置，且按摩执行器64与固定板62之间通过锁紧螺钉65进行固定，电动升降杆66位于两两外壳体61之间，且电动升降杆66上下两端分别安装在外壳体60的外侧壁上，支撑杆67为双向伸缩杆，支撑杆67位于两两外壳体61之间，且支撑杆67沿外壳体61的周向方向均匀布置安装；按摩装置6采用上下对开的方式同时对使用者的后背和前胸进行同步按摩，按摩效果好，且通过电动升降杆66和支撑杆67可以调节外壳体61之间的高度距离，实现了局部高度调节的功能，达到了对使用者背部和胸部不同部位进行按摩的效果，按摩全面效果明显且安全性高。

如图8所示，所述的按摩执行器64包括固定基座641、转动铰链642、主动摆杆643、伺服电机644、万向铰链645、从动摆杆646、球铰链647、动平台648和按摩头649；所述的固定基座641呈正三角形结构，主动摆杆643分别位于固定基座641的三个顶角处，且主动摆杆643底端通过转动铰链642与固定基座641相连接，伺服电机644主轴与主动摆杆643底端同轴相固定，主动摆杆643顶端与从动摆杆646一端之间通过万向铰链645相连接，从动摆杆646另一端通过球铰链647与动平台648相连接，按摩头649均匀布置在动平台648上端面上；按摩执行器64采用六自由度delta并联机构，其可实现在空间内的三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活性高，运动要求空间小，运动稳定性好，将六自由度delta并联机构应用于按摩执行器64上，使得按摩执行器64按摩效果更加明显。

如图4所示，所述的局部调节装置5包括底座51和升降电动推杆52，底座51呈半圆环形柱体结构，底座51上端面上安装有升降电动推杆52，升降电动推杆52沿底座51上端面均匀呈周向布置。

如图3所示，所述的滑轨41为条形状结构，滑轨41中部位置处开设有平移限位槽，且平移限位槽的宽度略大于丝杠43的直径，滑块42中部开设有圆孔，圆孔内径略大于丝杠43的直径。

如图6所示，所述的外壳体61外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，且外壳体61和盖板63均采用柔性材料制成，外壳体61和盖板63的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂，，因为按摩执行器64位于外壳体61和盖板63围成的内部空间内，且按摩执行器64为动态运动结构，运动行程短，采用柔性材料制成的外壳体61和盖板63具有一定的柔韧性和弹性，可允许产生一定的形变来弥补按摩执行器64运动按摩时行程距离，同时采用柔性材料制成的外壳体61和盖板63使得使用者使用时更加舒适。

如图8所示，所述的动平台648为正三角形结构，动平台648底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链647相配合安装的内螺纹孔。

如图8所示，所述的按摩头649呈球状结构，且按摩头649内部设置有振动颗粒棒，在按摩头649内增设振动颗粒棒提高了本发明按摩时的振动性，提高了按摩效果。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，其特征在于：包括床架、床垫、床枕、整体调节装置、局部调节装置和按摩装置；所述的床架中部设置有床垫板，床垫板中心位置处开设有矩形槽，床架上部左右两侧分别设置有上立柱，床架下部左右两侧分别设置有下立柱；所述的床垫铺设在床架中部的床垫板上，床垫中心位置处开设有矩形口，且矩形口尺寸与矩形槽尺寸等大，床枕固定在床架上部右侧端的上立柱之间，床垫和床枕的材质均为海绵材料；所述的整体调节装置和按摩装置的数量均为二，局部调节装置数量为四，整体调节装置两端分别安装在床架上部左右两侧的上立柱上，局部调节装置分别位于按摩装置左右两端，且局部调节装置与整体调节装置之间通过螺纹配合的方式相连接；其中：

所述的整体调节装置包括滑轨、滑块、丝杠、轴承、手轮、移动螺母和电动推杆；所述的滑轨两端分别安装在床架的上立柱上，滑块安装在滑轨上，丝杠两端分别依次穿过滑块，且丝杠两端与滑块之间通过轴承进行固定，手轮固定在丝杠右侧端，手轮沿其圆周方向均匀设置有拨杆，移动螺母套装在丝杠上，电动推杆上端固定在移动螺母上，电动推杆下端与局部调节装置相连接；

所述的按摩装置包括外壳体、固定板、盖板、按摩执行器、锁紧螺钉、电动升降杆和支撑杆，且外壳体、固定板和盖板的数量均为三；所述的外壳体为上端开口的环形壳体结构，外壳体等间距垂直布置，固定板外侧面与外壳体的内侧面相连接，盖板呈月牙状结构，盖板安装在外壳体上端开口处，按摩执行器数量不少于五，按摩执行器沿固定板的圆周方向均匀布置，且按摩执行器与固定板之间通过锁紧螺钉进行固定，电动升降杆位于两两外壳体之间，且电动升降杆上下两端分别安装在外壳体的外侧壁上，支撑杆为双向伸缩杆，支撑杆位于两两外壳体之间，且支撑杆沿外壳体的周向方向均匀布置安装；

所述的按摩执行器包括固定基座、转动铰链、主动摆杆、伺服电机、万向铰链、从动摆杆、球铰链、动平台和按摩头；所述的固定基座呈正三角形结构，主动摆杆分别位于固定基座的三个顶角处，且主动摆杆底端通过转动铰链与固定基座相连接，伺服电机主轴与主动摆杆底端同轴相固定，主动摆杆顶端与从动摆杆一端之间通过万向铰链相连接，从动摆杆另一端通过球铰链与动平台相连接，按摩头均匀布置在动平台上端面上；

所述的局部调节装置包括底座和升降电动推杆，底座呈半圆环形柱体结构，底座上端面上安装有升降电动推杆，升降电动推杆沿底座上端面均匀呈周向布置；

所述的滑轨为条形状结构，滑轨中部位置处开设有平移限位槽，且平移限位槽的宽度略大于丝杠的直径，滑块中部开设有圆孔，圆孔内径略大于丝杠的直径。

2.根据权利要求1所述的一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，其特征在于：所述的外壳体外侧壁中心位置处设置有不完全圆柱状连接座，且外壳体和盖板均采用柔性材料制成，外壳体和盖板的材质为橡胶、乳胶或环氧树脂。

3.根据权利要求1所述的一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，其特征在于：所述的动平台为正三角形结构，动平台底端面的三个顶角处分别设置有楔形固定座，固定座上设置有与球铰链相配合安装的内螺纹孔。

4.根据权利要求1所述的一种卧式背部胸部联合医疗按摩保健机器人，其特征在于：所述的按摩头呈球状结构，且按摩头内部设置有振动颗粒棒。