CN106090183A - 智能工业机器人的减速器柔轮 - Google Patents

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李应煌
梁娟
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Abstract

本发明涉及机器人减速器，具体说是智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述轮体外周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽；所述两排齿的齿数不相等；所述两排齿的齿顶圆直径不相等。本发明在柔轮外周成型两排不同齿数的齿，其可与相应的钢轮啮合，在传动过程中，可根基需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，提高柔轮的适应性，满足机器人对传动比的要求。

Description

智能工业机器人的减速器柔轮
技术领域
本发明涉及智能工业机器人的减速器，具体说是智能工业机器人的减速器柔轮。
背景技术
智能工业机器人的减速传动部件大多采用谐波减速器，谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器柔轮只有一组齿轮与对应的钢轮啮合，这种减速器在传动时的传动比时固定的，很难满足智能机器人对传动比的需求。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种可实现两种传动比的智能工业机器人的减速器柔轮。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，所述轮体外周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽。
作为优选，所述两排齿的齿数不相等。
作为优选，所述两排齿的齿顶圆直径不相等。
作为优选，所述环形凹槽的截面呈V型。
作为优选，所述轮体与法兰之间设置有缓冲部。
作为优选，所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的锥部，该锥部与法兰固定连接。
作为优选，所述锥部靠近轮体一侧的直径小于靠近法兰一侧的直径。
作为优选，所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的圆弧过渡部，该圆弧过渡部与法兰固定连接。
作为优选，该圆弧过渡部从小直径圆过渡到大直径圆。
从以上技术方案可知，本发明在柔轮外周成型两排不同齿数的齿，其可与相应的钢轮啮合，在传动过程中，可根据需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，提高柔轮的适应性，满足机器人对传动比的要求。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1详细介绍本发明：
智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体1，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴2的法兰3，所述轮体外周壁成型有两排齿11，每排齿可与钢轮的齿啮合，从而提供两种传动比；轮体上的两排齿之间成型有环形凹槽12；一方面可在加工齿的过程中，环形凹槽可使碎屑流入其内，为加工提供便利；另一方面，在润滑两排齿时，环形凹槽内的润滑油可沉淀一部分废渣，保证齿处的润滑油较为洁净。
在本发明中，所述两排齿的齿数不相等，从而提供两种不同的传动比，以满足机器人的传动要求；两排齿的齿顶圆直径不相等，便于与钢轮的齿进行装配；所述环形凹槽的截面呈V型，方便碎屑和废渣沿倾斜的槽壁流入槽底；所述轮体与法兰之间设置有缓冲部4，由于轮体在椭圆形波发生器的驱动过程中产生变形，其法兰一端会产生变形，可能导致法兰的传动不够平稳，进而使输出轴传动不够平稳，而缓冲部4可缓解上述变形，保证法兰和输出轴的传动更平稳。
本发明的所述缓冲部4为所述轮体向法兰一侧延伸的锥部，锥部采用的材料与轮体的材料一样，均具有弹性，具有缓冲作用，锥部与法兰固定连接，从而保证法兰传动平稳；在实施过程中，所述锥部靠近轮体一侧的直径小于靠近法兰一侧的直径，由于轮体在传动过程中产生的是径向增大的变形，其有使靠近法兰一侧的轮体产生径向变形增大的趋势，在传递动力的过程中，靠近法兰一侧的大直径锥部受到的变形影响较小，从而保证法兰的传动的平稳性。
作为另一种优选方案，所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的圆弧过渡部，该圆弧过渡部与法兰固定连接，该圆弧过渡部从小直径圆过渡到大直径圆，其作用与上述锥部作用相同，只不过加工方便一些。
上述实施方式仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明精神和范围的情况下，还可以作出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也应属于本发明的范畴。

Claims (9)

1.智能工业机器人的减速器柔轮，包括可径向弯曲的轮体，该轮体一端开口，另一端设置有可连接输出轴的法兰，其特征在于：所述轮体外周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽。
2.根据权利要求1所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述两排齿的齿数不相等。
3.根据权利要求1所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述两排齿的齿顶圆直径不相等。
4.根据权利要求1或2或3所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述环形凹槽的截面呈V型。
5.根据权利要求1或2或3所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述轮体与法兰之间设置有缓冲部。
6.根据权利要求5所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的锥部，该锥部与法兰固定连接。
7.根据权利要求6所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述锥部靠近轮体一侧的直径小于靠近法兰一侧的直径。
8.根据权利要求5所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：所述缓冲部为所述轮体向法兰一侧延伸的圆弧过渡部，该圆弧过渡部与法兰固定连接。
9.根据权利要求5所述智能工业机器人的减速器柔轮，其特征在于：该圆弧过渡部从小直径圆过渡到大直径圆。
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