CN106090187A - 机器人高精密谐波减速器刚轮 - Google Patents

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梁娟
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/17—Toothed wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions

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Abstract

本发明涉及机器人减速器，具体说是机器人高精密谐波减速器刚轮，包括固定设置的中空轮体，该轮体轴向至少一侧开口，所述轮体内周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽。本发明在刚轮内周成型两排不同齿数的齿，其可与相应的柔轮啮合，在传动过程中，可根据需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，满足机器人对传动比的要求。

Description

机器人高精密谐波减速器刚轮
技术领域
本发明涉及机器人，具体说是机器人高精密谐波减速器刚轮。
背景技术
智能工业机器人的减速传动部件大多采用谐波减速器，谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器刚轮只有一组齿轮与对应的柔轮啮合，这种减速器在传动时的传动比时固定的，很难满足智能机器人对传动比的需求。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种可实现两种传动比的机器人高精密谐波减速器刚轮。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：机器人高精密谐波减速器刚轮，包括固定设置的中空轮体，该轮体轴向至少一侧开口，所述轮体内周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽。
作为优选，所述两排齿沿其齿根圆轴向所在的两圆柱面呈台阶状。
作为优选，位于较高圆柱面上的一排齿的齿顶圆直径小于另一排齿的齿顶圆直径。
作为优选，所述两排齿的齿数不相等。
作为优选，呈台阶状的两圆柱面的台阶以倾斜面过渡。
作为优选，所述环形凹槽的截面呈V型。
作为优选，V型截面的环形凹槽的一侧斜面为所述倾斜面，另一侧的斜面从环形凹槽槽底延伸至较低圆柱面。
从以上技术方案可知，本发明在刚轮内周成型两排不同齿数的齿，其可与相应的柔轮啮合，在传动过程中，可根据需要选择任意一种齿进行传动，从而达到实现传递两种传动比的目的，满足机器人对传动比的要求。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1详细介绍本发明：
机器人高精密谐波减速器刚轮，包括固定设置的中空轮体1，其一般与减速器壳体固定连接，该轮体轴向的一侧应设置开口2，须从开口处安装柔轮；根据实际需要，还可使轮体轴向的两侧同时设置开口，所述轮体内周壁成型有两排齿3，该两排齿应与安装在其内圈的柔轮的两排齿配合，柔轮的每一排齿可单独带动柔轮旋转，从而实现两种传动比的输出；在实施过程中，刚轮的两排齿之间成型有环形凹槽4，一方面可在加工齿的过程中，环形凹槽可使碎屑流入其内，为加工提供便利；另一方面，在润滑两排齿时，环形凹槽内的润滑油可沉淀一部分废渣，保证齿处的润滑油较为洁净。
在本发明中，所述两排齿沿其齿根圆轴向所在的两圆柱面呈台阶状，不仅加工方便，而且可保证对应的柔轮可顺利安装在刚轮的内圈；在实施过程中，位于较高圆柱面上的一排齿的齿顶圆直径小于另一排齿的齿顶圆直径，这样就决定了与其啮合的柔轮的一排齿的齿顶圆直径小于另一排齿的齿顶圆直径，因此，在安装时，柔轮齿顶圆直径较小的一排齿可穿过刚轮齿顶圆直径较大的另一排齿，从而与刚轮齿顶圆直径较小的一排齿啮合，保证顺利安装，不发生干涉现象。
刚轮两排齿的齿数最好不相等，柔轮的齿数也可不相等，且使刚轮两排齿和对应柔轮的齿数比不同，从而提供两种不同的传动比，以满足机器人的传动要求；在实施过程中，呈台阶状的两圆柱面的台阶以倾斜面过渡，这样可在加工过程中减少碎屑飞溅，具体来说，所述环形凹槽的截面呈V型，V型截面的环形凹槽的一侧斜面为所述倾斜面，另一侧的斜面从环形凹槽槽底延伸至较低圆柱面，这样方便碎屑和废渣沿倾斜的槽壁流入槽底，具有一定的缓冲作用。
上述实施方式仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明精神和范围的情况下，还可以作出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也应属于本发明的范畴。

Claims (7)

1.机器人高精密谐波减速器刚轮，包括固定设置的中空轮体，该轮体轴向至少一侧开口，其特征在于：所述轮体内周壁成型有两排齿，该两排齿之间成型有环形凹槽。
2.根据权利要求1所述机器人高精密谐波减速器刚轮，其特征在于：所述两排齿沿其齿根圆轴向所在的两圆柱面呈台阶状。
3.根据权利要求2所述机器人高精密谐波减速器刚轮，其特征在于：位于较高圆柱面上的一排齿的齿顶圆直径小于另一排齿的齿顶圆直径。
4.根据权利要求3所述机器人高精密谐波减速器刚轮，其特征在于：所述两排齿的齿数不相等。
5.根据权利要求2或3或4所述机器人高精密谐波减速器刚轮，其特征在于：呈台阶状的两圆柱面的台阶以倾斜面过渡。
6.根据权利要求5所述机器人高精密谐波减速器刚轮，其特征在于：所述环形凹槽的截面呈V型。
7.根据权利要求6所述机器人高精密谐波减速器刚轮，其特征在于：V型截面的环形凹槽的一侧斜面为所述倾斜面，另一侧的斜面从环形凹槽槽底延伸至较低圆柱面。
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