CN106029489A - 电动辅助单元、电动辅助移动体、电动辅助移动体组及电动辅助移动体的控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种电动辅助移动体，该电动辅助移动体在需要更换控制装置的情况下，不需要对存储于存储介质中的信息记录重新进行记录。用于安装在能够使由人力产生的第一驱动力被由电力产生的第二驱动力辅助的电动辅助移动体上的电动辅助单元具有：传感器单元，其具有用于检测与电动辅助移动体相关的物理量的传感器与存储介质；马达，其用于产生第二驱动力；控制装置，其基于传感器的检测结果对马达进行控制。

Description

电动辅助单元、电动辅助移动体、电动辅助移动体组及电动辅助移动体 的控制方法

技术领域

本发明涉及一种电动辅助单元。

背景技术

公知有一种能够使由脚踏板的踏力产生的驱动力被由马达驱动力产生的驱动力(辅助力)辅助的电动辅助自行车(例如，下述专利文献1)。一般而言，在电动辅助自行车中，利用传感器检测脚踏板的踏力(扭矩)及车速，控制装置基于传感器的检测结果确定最适合的辅助比(踏力与辅助力之比)，并基于确定好的辅助比对马达进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2008-254592号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在这样的电动辅助自行车中，由于控制装置中通常搭载有存储介质，因此在想要将任何信息记录到电动辅助自行车中的情况下，能够向该存储介质中存储信息。然而，在例如由于故障而需要更换控制装置的情况下，存储介质也会被更换。因此，需要将更换前的存储介质中存储的信息重新记录到新安装的存储介质中。另外，在电动辅助自行车中，由于检测扭矩的扭矩传感器的灵敏度较高，因此扭矩传感器的个体差异会给扭矩检测精度、乃至马达的控制精度带来影响。因此，希望能够修正扭矩传感器的个体差异对扭矩检测值的影响。另外，希望这样的修正在由于马达的故障等而导致更换马达的状况发生的情况下也能够顺利地进行。

并且，在以往的电动辅助自行车中，由于马达的能力与确定辅助比的算法是固定的，因此无法根据状况灵活地进行电动辅助。例如，在一个电动辅助自行车被多个使用者(例如，年轻人与老人)所共有的情况下，根据使用者的踏力的不同，最适合的辅助特性不同。或者，在一名使用者将一个电动辅助自行车使用于多个用途(例如，通勤与登山)的情况下，根据用途的不同，最适合的辅助特性不同。并且，在一名使用者根据用途而拥有多个自行车的情况下，使用较高价格的电动辅助自行车作为这些自行车未必是经济的。这些问题是可以利用由电力产生的驱动力辅助由人力产生的驱动力的各种电动辅助移动体中所共通的，而不是仅限于电动辅助自行车。

解决技术问题的技术方案

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而做出的，例如可以作为以下方式来实现。

根据本发明的第一方式，提供一种用于安装在能够使由人力产生的第一驱动力被由电力产生的第二驱动力辅助的电动辅助移动体上的电动辅助单元。该电动辅助单元具有：传感器单元，其具有用于检测与电动辅助移动体相关的物理量的传感器与存储介质；马达，其用于产生第二驱动力；控制装置，其基于传感器的检测结果对马达进行控制。

这样的电动辅助单元在由于故障等而需要更换控制装置(控制装置内置于马达的情况下是控制装置及马达)的情况下，只要将控制装置从传感器单元分离，在传感器单元留在电动辅助移动体侧的状态下更换控制装置，记录在传感器单元的存储介质中的信息就会留在电动辅助移动体侧。因此，在更换控制装置时，不需要将应记录于存储介质的信息再次记录于存储介质。或者，想要向存储介质累积存储的信息不会因为更换控制装置而中途中断。换言之，无需将在更换控制装置之前存储的信息记录到存储介质的作业。

根据本发明的第二方式，在第一方式中，在存储介质中预先存储有作为与传感器的个体特性相关联的信息的传感器信息。控制装置基于传感器的检测结果与传感器信息对马达进行控制。根据这样的方式，通过在电动辅助移动体发货前将与传感器单元的传感器相对应的传感器信息预先记录在存储介质中，控制装置能够读出传感器信息，并基于该传感器信息对传感器的检测结果进行修正，对马达进行控制。也就是，能够对传感器的个体差异的影响进行修正。而且，即使是由于故障等而更换了控制装置，由于传感器信息保持存储在电动辅助移动体侧，因此无需再次将传感器信息再次写入存储介质中。因此，能够顺利地基于传感器信息对传感器检测值进行修正。

根据本发明的第三方式，在第二方式中，传感器信息中包含用于根据固体特性修正传感器的检测值的修正值。根据这样的方式，能够不基于传感器信息进行复杂的演算，容易地对传感器的检测值进行修正。

根据本发明的第四方式，在第一至第三任一方式中，马达及控制装置中的至少一方可装卸地连接于传感器单元上。根据这样的方式，使用者能够根据状况灵活地使用电动辅助移动体。例如，使用者能够准备规格不同的多个马达，根据电动辅助移动体的使用者、使用用途等，选择性地将多个马达中的一个连接于传感器单元上。或者，使用者能够准备固定有传感器单元的多个移动体本体，将一个马达选择性地安装于多个移动体本体中的一个上。即，能够在多个移动体本体之间共用马达。或者，使用者在想要重新购买电动辅助移动体的情况下，可以仅新购入固定有传感器单元的移动体本体，并且将原有的马达连接在该传感器单元上。

根据本发明的第五方式，在第一至第四任一方式中，控制装置内置于马达中。根据这样的方式，在更换连接于传感器单元的马达的情况下，与被变更的马达相匹配的控制装置也同时被更换。因此，在更换马达与控制装置双方的情况下，降低了与更换相关的作业负荷。并且，在包含第四方式的第五方式中，使用者在以选择性地将多个马达中的一个连接于传感器单元上的方式使用电动辅助单元的情况下，能够容易地实现对与连接于传感器单元上的马达相匹配的辅助力的控制。另外，由于马达及控制装置能够一同在传感器单元上装卸，因此装卸作业较为容易。并且，即使在以与第四方式相关联地例示的各种使用形态使用电动辅助单元的情况下，包含第二方式的第五方式的电动辅助单元也能够基于传感器信息顺利地对传感器检测值进行修正。

根据本发明的第六方式，在第一至第五任一方式中，每当电动辅助单元起动时，控制装置将存储在存储介质中的传感器信息读出。根据这样的方式，在更换控制装置(在第五方式中是控制装置及马达)的情况下，更换后的控制装置能够从存储介质取得与传感器单元的传感器相对应的传感器信息，并顺利地基于传感器信息进行对传感器检测值的修正。

根据本发明的第七方式，在第一至第六任一方式中，马达可装卸地连接于传感器单元上。马达具有第一马达与第二马达。第一马达与第二马达相互间规格不同，并能够选择性地连接于传感器单元上。根据这样的方式，使用者能够根据电动辅助移动体的使用者、使用用途等，选择性地将第一及第二马达中的一个连接于传感器单元上。其结果，能够提供与使用者的状况相对应的灵活的电动辅助。

根据本发明的第八方式，在第一至第六任一方式中，马达可装卸地连接于传感器单元上。马达具有内置第一控制装置的第一马达与内置第二控制装置的第二马达。第一马达与第二马达之间以及第一控制装置与第二控制装置之间的至少一方相互间规格不同。第一马达与第二马达能够选择性地连接于传感器单元上。根据这样的方式，可以达到与第七方式同样的效果。

根据本发明的第九方式，提供一种电动辅助移动体。该电动辅助移动体具有移动体本体与第一至第八任一方式的电动辅助单元。根据这样的电动辅助移动体，可以达到与第一至第八方式同样的效果。

根据本发明的第十方式，提供一种电动辅助移动体。该电动辅助移动体具有移动体本体和第四方式、至少包含第四方式的第五及第六方式、以及第七方式及第八方式中的任一方式的电动辅助单元。传感器在马达没有连接到传感器单元上的状态下也能够检测出物理量。传感器单元具有将检测出的物理量记录到存储介质的记录装置。根据这样的方式，能够始终对与电动辅助移动体相关的物理量、即电动辅助移动体的移动(行驶)状况进行监测。因此，能够通过根据监测结果准备最适合的马达并将该马达连接于传感器单元上，提供更加适合使用者的辅助特性。并且，即使更换了控制装置或控制装置及马达，由于存储介质留在电动辅助移动体侧，因此不会丢失更换前存储的物理量的数据，能够继续存储物理量的数据。

根据本发明的第十一方式，提供一种电动辅助移动体组。该电动辅助移动体组具有电动辅助移动体，该电动辅助移动体为包含第四方式、至少包含第四方式的第五及第六方式、第七及第八方式中的至少一个方式的第九方式或第十方式的电动辅助移动体。电动辅助移动体具有第一移动体本体与第二移动体本体作为移动体本体。传感器单元具有安装于第一移动体本体上的第一传感器单元和安装于第二移动体本体上的第二传感器单元。根据这样的电动移动体组，控制装置及马达的至少一方能够兼用于第一移动体本体及第二移动体本体，因此较为经济。

根据本发明的第十二方式，提供一种能够使由人力产生的第一驱动力被由电力产生的第二驱动力辅助的电动辅助移动体的控制方法。该方法为：在安装有具有用于检测与电动辅助移动体相关的物理量的传感器的传感器单元的移动体本体中，将作为与传感器的个体特性相关联的信息的传感器信息预先存储到传感器单元内，控制用于产生第二驱动力的马达的控制装置从传感器单元读出传感器信息，基于读出的传感器信息与传感器的检测结果对马达进行控制。根据这样的方法，可以达到与第二方式同样的效果。

附图说明

图1是概略性地示出作为本发明一实施例的电动辅助自行车的图。

图2是示出了向传感器单元上连接马达之前的状态的概略图。

图3是示出了将马达连接于传感器单元上的次序的概略图。

图4是示出了传感器单元及马达的构成的概略框图。

图5是概略性地示出作为第二实施例的电动辅助自行车组的图。

具体实施方式

A.第一实施例：

图1示出了作为本发明一实施例的电动辅助自行车10的大致结构。电动辅助自行车10具有自行车本体20和电动辅助单元35。自行车本体20具有车体架21、把手22、车座23、前轮24和后轮25。

在车体架21的中央下端可旋转地支承有传动轴26，在传动轴26的左右两端部经由踏板曲柄27安装有脚踏板28。在传动轴26上，经由单向离合器(省略图示)以与传动轴26同轴的方式安装有链轮29，该单向离合器用于只传递相当于车体的前进方向的箭头A1方向的旋转力。在该链轮29与设于后轮25中央部的后轮动力机构31之间挂有闭合的链子32。

电动辅助单元35具有传感器单元40(图1中省略图示，参照图2)和多个(此处是两个)马达50a、50b。传感器单元40具有后述的传感器41(参照图4)，传感器41是为了检测与电动辅助自行车10相关的规定的物理量而设的。这样的物理量中包含脚踏板28的踏力(扭矩)和电动辅助自行车10的车速。传感器41可以是能够检测多个物理量的单一的传感器，也可以是对应每个应检测的物理量而设的多个传感器。

马达50a、50b是为了提供对人力、即通过使用者踩踏脚踏板28的踏力产生的驱动力进行辅助的驱动力(辅助力)而设的。马达50a、50b相互间规格(与辅助功能相关联的规格)不同，马达50a、50b可装卸地选择性地连接于传感器单元40上。在本实施例中，作为该规格，马达的额定输出和用于确定辅助力的算法不同。在图1中，示出了马达50a连接于传感器单元40上的状态。由马达50a产生的驱动力经由齿轮(省略图示)向用于将脚踏板28的踏力传递给链轮29的传递齿轮作用。由此，踏力与辅助力合成，踏力得到辅助。在以下的说明中，在不区别马达50a、50b的情况下，利用去除掉“a”、“b”的附图标记，对马达或马达的构成元件进行说明。

在这样的电动辅助自行车10中，马达50a的辅助力是通过以下方式确定的。首先，通过传感器单元40(更具体地是传感器41)检测脚踏板28的踏力(扭矩)及电动辅助自行车10的车速。接下来，根据该检测结果执行规定的算法，确定最适合的辅助比。然后，基于确定好的辅助比控制马达。作为这样的算法，能够使用各种公知的算法。

图2示出了马达50a连接于传感器单元40前的状态。马达50a具有壳体51a，在其内部内置有控制装置52a。控制装置52a构成为例如具有CPU与存储器的微型计算机。存储器中存储有上述的算法，CPU执行该算法。在壳体51a的上部(马达50a连接于传感器单元40上的状态下的上部)，形成有用于与传感器单元40进行电连接的连接器53a。另外，在壳体51a的上部，形成有具有两个孔部55a(在图2中只图示出一个)的安装部54a。

另一方面，在自行车本体20上，在车体架21与链轮29之间，传感器单元40固定于车体架21上。在传感器单元40的内部，如上所述，收容有检测踏力(扭矩)及车速的传感器的至少一部分。用于检测踏力及车速的传感器能够使用公知的各种传感器(单个或多个)。传感器单元40的外形形成为与连接器53a嵌合的连接器形状，若如后所述将马达50a连接于传感器单元40上，则传感器单元40与控制装置52a电连接。

在车体架21上，在与传感器单元40相反的一侧，在传动轴26的周围固定有马达固定部件61。马达固定部件61具有朝向下方大致呈V字状延伸设置的两个臂，在这两个臂的前端分别形成有贯通孔62。

图3示出了将马达50a接续于传感器单元40上的次序。在马达50a的连接中，首先，如图3(a)所示，将马达50a插入链轮29与马达固定部件61之间。具体地，以安装部54a的孔部55a与马达固定部件61的贯通孔62对齐、并且传感器单元40处于与连接器53a对齐的位置的方式插入马达50a。然后，如图3(b)所示，使马达50a向箭头A2的方向、即朝向传感器单元40的方向移动，将传感器单元40的连接器与连接器53a连接。

然后，如图3(c)所示，将安装部件63向箭头A3的方向插入安装部54a与马达固定部件61之间。在安装部件63上形成有与两个贯通孔62分别匹配的两个贯通孔。然后，如图3(d)所示，将螺栓64向箭头A4的方向插入两个贯通孔62中。然后，如图3(e)所示，将螺栓64旋入直到螺栓64到达孔部55a，从而将马达50a固定在自行车本体20上。这样，马达50a以与传感器单元40连接的状态固定于自行车本体20上。马达50的取下可以通过与上述马达50a的安装次序相反的次序进行。马达50b的安装及取下可以通过与马达50a同样的方法进行。注意，传感器单元40与马达50a的连接方式及马达50a的固定方式没有特别的限定，能够采用任意方式。

上述电动辅助自行车10的电动辅助单元35中，使用者能够将马达50a及马达50b的任一方选择性地向固定于自行车本体20上的传感器单元40连接安装。在本实施例中，如上所述，马达50a、50b的马达的额定输出和用于确定辅助力的算法不同。作为算法的不同，例如可以是根据包括踏力及车速的预先设定的参数确定辅助比的确定方法的不同、上述参数的不同、与参数相对应的辅助比的不同(辅助比确定方法相同，但参数与辅助比的对应关系不同的意思)等。马达的额定输出越大，辅助比就能够设定得越大。

根据这样的电动辅助自行车10的电动辅助单元35，使用者能够根据使用状况的不同，将马达50a、50b选择性地向固定于自行车本体20上的传感器单元40连接安装，灵活地使用电动辅助自行车10。例如，在一个电动辅助自行车10被多个使用者(例如，年轻人与老人)所共有的情况下，可以根据使用者踏力的不同，选择马达50a、50b中的其中一方。具体地，在踏力大的年轻人使用电动辅助自行车10的情况下，可以选定额定输出相对较小、辅助比相对较小的马达，在踏力小的老人使用电动辅助自行车10的情况下，可以选定额定输出相对较大、辅助比相对较大的马达。另外，在一名使用者将一个电动辅助自行车10使用于多个用途的情况下，可以根据用途，选择马达50a、50b中的其中一方。例如，在使用于通勤时，可以选定额定输出相对较小、辅助比相对较小的马达，在使用于登山时，可以选定额定输出相对较大、辅助比相对较大的马达。或者，在想要锻炼体力(想要得到大的运动负荷)时，可以选定额定输出相对较小、辅助比相对较小的马达。当然，电动辅助自行车10还可以不安装马达50a、马达50b中的任一方，当作没有辅助功能的通常的自行车使用。并且，通过选定与选定好的马达相适应的电池，可以获得更舒适的使用环境。

另外，根据电动辅助自行车10的电动辅助单元35，由于准备了马达的额定输出不同的马达50a、50b，因此能够容易地变更辅助力。并且，由于控制装置52内置于马达50内，因此在更换马达50的情况下，还同时更换了与变更后的马达50相匹配的控制装置52(即，用于确定辅助力的算法)。因此，能够容易地实现对与安装于自行车本体20上的马达50相匹配的辅助力的控制。另外，由于能够一同装卸马达50与控制装置52，因此装卸作业较为容易。

图4是示出了传感器单元40及马达50a的构成的概略框图。如图所示，传感器单元40具有传感器41、记录装置42和存储器43。马达50a具有控制装置52a。关于传感器41，见上述。

存储器43是非易失性的存储介质。在本实施例中，存储器43是可擦写的存储介质，在后述不向存储器43记录物理量的情况下，存储器43也可以是不能擦写的存储介质。存储器43从电动辅助单元35发货前便预先存储与传感器41的固体特性相关联的信息(以下，称为传感器信息)。扭矩传感器的灵敏度非常高，会产生比较大的个体差异，因此在本实施例中，控制装置52具有修正这样的个体差异的影响的功能。在存储器43中存储的传感器信息被用于这样的修正中。在本实施例中，传感器信息包含用于根据扭矩传感器的固体特性修正传感器检测值的传感器修正值。修正值是指，在利用踏力将规定的扭矩作用到传动轴26上时由传感器41输出的值根据传感器41的个体差异加上或减去的值。这样的传感器修正值根据传感器灵敏度(传感器输出)的值而定，利用函数、表格等，将传感器修正值与传感器灵敏度对应地存储。换言之，作为传感器信息，存储传感器灵敏度与传感器修正值的对应关系。另外，在本实施例中，在预先存储到存储器43中的传感器信息中包含有温度修正值。由于传感器41的灵敏度在温度条件达到零下时会发生剧变，因此在利用搭载于自行车本体20上的温度传感器检测出零下的温度的情况下，除了传感器修正值以外，还使用该温度修正值。

并且，在本实施例中，在存储器43中预先存储有测定传感器41的固体特性的检查日、传感器41的制造批号。这些信息在传感器单元40出现故障时或根据使用者的要求检查时被参照，作为对应的参考信息使用。

记录装置42具有将利用传感器41检测出的物理量(在本实施例中是扭矩及车速)记录到存储器43中的功能。在本实施例中，传感器41及记录装置42是以无论马达50是否连接在传感器单元40上都进行作动的方式构成的。即，只要向传感器单元40供给电源，传感器41就始终检测物理量，记录装置42就将该物理量记录到存储器43。并且，记录装置42将电动辅助单元35的起动次数、利用温度传感器测定的温度检测结果记录到存储器43中。这样记录的物理量、起动次数及温度记录能够被用于对自行车本体20的行驶状态的监测。即，只要根据监测结果准备最适合的马达50并将该马达50连接到传感器单元40上，就能够提供更加适合使用者的辅助特性。

在这样的电动辅助单元35中，控制装置52将存储在存储器43中的传感器信息以规定的时机读出，控制装置52基于该传感器信息与传感器41的检测结果对马达50进行控制。在本实施例中，每当起动电动辅助单元35时，控制装置52将存储于存储器43的传感器信息读出。根据这样的结构，在马达50a、50b可选择地连接到传感器单元40上时，新连接的马达50的控制装置52能够切实地取得传感器信息，顺利地对传感器检测值进行修正。其中，规定的时机能够适当设定，例如，也可以是通过设于电动辅助单元35上的用户接口(例如，按钮)从使用者输入指示的时候。

根据上述电动辅助自行车10，由于传感器信息存储在传感器单元40侧，因此即使将连接到传感器单元40上的马达50更换，新连接的马达50的控制装置52也能够从传感器单元40取得信息。即，不用在每次更换马达50时将传感器信息写入存储器43。因此，能够顺利地基于传感器信息对传感器检测值进行修正。而且，想要向存储器43累积存储的信息、例如上述物理量、起动次数及温度记录，不会因为更换马达50而中途中断。

B.第二实施例：

图5示出了作为第二实施例的电动辅助自行车组110的大致结构。组110具有两个自行车本体120a、120b和电动辅助单元135。电动辅助单元135具有两个传感器单元140a、140b和一个马达150。自行车本体120a、120b上各自固定有传感器单元140a、140b。自行车本体120a、120b及马达150的结构与上述自行车本体20、传感器单元40及马达50是同样的。

在这样的电动辅助自行车组110中，通过将马达150可选择地连接于传感器单元140a、140b中的任一方，能够在自行车本体120a、120b之间共用马达150。因此，相对于自行车本体的数量，能够减少马达的数量，较为经济。自行车本体120a、120b可以是其使用者不同的自行车，也可以是同一使用者使用的不同类型的自行车。另外，自行车本体的数量可以是2以上的任意数量，马达150的数量可以是比自行车本体的数量少的任意数量。

C.变形例：

C-1.变形例1：

马达50a、50b也可以具有同一个额定输出，仅是存储于控制装置52的算法不同。即便是这样的结构，由于能够在马达的额定输出的范围内改变辅助特性，因此可以灵活地根据状况使用电动辅助自行车10。或者，也可以是马达50a、50b具有不同的额定输出，但由同一个算法控制控制。

C-2.变形例2：

控制装置52可以不设在马达50侧，而是设在自行车本体20侧。也就是，控制装置52也可以以使用者不能够取下的方式固定在自行车本体20上。在该情况下，为了谋求可选择地连接于传感器单元40上的马达50与控制装置52的匹配，在控制装置52中也可以存储多个算法。另外，控制装置52也可以具有用户接口，该用户接口接收被安装的马达的识别信息的输入。在该情况下，控制装置52也可以基于输入的识别信息，确定所要执行的算法(与识别信息相对应的算法)。即使在这样的情况下，在由于故障等而更换了控制装置52时，新安装的控制装置52也能够从存储器43中读取传感器信息，顺利地进行对传感器检测值的修正。

或者，也可以将马达50设于自行车本体20侧，将控制装置52可装卸地连接在传感器单元40上。根据这样的结构，能够可选择地用不同的算法对一个马达50进行控制。在该情况下，可选择地连接的控制装置52也能够从存储器43中读取传感器信息，顺利地进行对传感器检测值的修正。

C-3.变形例3：

传感器信息不必是修正值本身，也可以是能够算出修正值的信息。例如，在传感器41的个体差异根据传感器41的制造批次有较大不同的情况下，也可以将批号作为传感器信息存储到存储器43。在该情况下，控制装置52也可以参照存储于控制装置52所具有的存储器中的定义了批号与传感器修正值的对应关系的表格，基于从存储器43读出的批号确定传感器修正值。

C-4.变形例4：

马达50可装卸地连接于传感器单元40的结构也可以适用于一个自行车本体20与仅具有一个马达50的一个电动辅助单元35。在该情况下，使用者在自家或外出场所停车时，作为防盗对策，也可以将成本相对较高的马达50取下。这样，在电动辅助自行车10被盗时，能够降低经济损失。马达50连接到新购入的自行车本体20的传感器单元40上，可以继续使用。在这样的情况下，马达50的控制装置52也可以容易地取得传感器信息。

C-5.变形例5：

上述电动辅助自行车10的结构可以适用于各种能够利用由电力产生的驱动力辅助由人力产生的驱动力的电动辅助移动体。作为这样的移动体，也可以是例如轮椅、三轮车、载货用的台车等。

以上，虽然基于几个实施例对本发明的实施方式进行了说明，但上述发明的实施方式是为了容易地理解本发明而列举的，并不限定本发明。毫无疑问的是，本发明不脱离其宗旨即可进行变更、改良，并且，本发明中包含其等同物。另外，可以在能够解决上述技术问题中的至少一部分的范围内，或者是在实现了效果中的至少一部分的范围内，将权利要求书及说明书中记载的各构成要素进行任意组合、或者是省略。

附图标记说明

10…电动辅助自行车

20…自行车本体

21…车体架

22…把手

23…车座

24…前轮

25…后轮

26…传动轴

27…踏板曲柄

28…脚踏板

29…链轮

31…后轮动力机构

32…链子

35…电动辅助单元

40…传感器单元

41…传感器

42…记录装置

43…存储器

50a、50b…马达

51a…壳体

52…控制装置

52a…控制装置

53a…连接器

54a…安装部

55a…孔部

61…马达固定部件

62…贯通孔

63…安装部件

64…螺栓

110…电动辅助自行车组

120a、120b…自行车本体

135…电动辅助单元

140a、140b…传感器单元

150…马达

Claims (16)

1.一种电动辅助单元，用于安装在能够使由人力产生的第一驱动力被由电力产生的第二驱动力辅助的电动辅助移动体上，其特征在于，具有：

传感器单元，其具有用于检测与所述电动辅助移动体相关的物理量的传感器与存储介质；

马达，其用于产生所述第二驱动力；

控制装置，其基于所述传感器的检测结果对所述马达进行控制。

2.如权利要求1所述的电动辅助单元，其特征在于，

所述存储介质中预先存储有作为与所述传感器的个体特性相关联的信息的传感器信息，

所述控制装置基于所述传感器的检测结果与所述传感器信息对所述马达进行控制。

3.如权利要求2所述的电动辅助单元，其特征在于，

所述传感器信息中包含用于根据所述固体特性修正所述传感器的检测值的修正值。

4.如权利要求1至权利要求3中的任一项所述的电动辅助单元，其特征在于，

所述马达及所述控制装置中的至少一方可装卸地连接于所述传感器单元上。

5.如权利要求1至权利要求4中的任一项所述的电动辅助单元，其特征在于，

所述控制装置内置于所述马达中。

6.如权利要求1至权利要求5中的任一项所述的电动辅助单元，其特征在于，

每当所述电动辅助单元起动时，所述控制装置将存储于所述存储介质中的所述传感器信息读出。

7.如权利要求1至权利要求6中的任一项所述的电动辅助单元，其特征在于，

准备多个所述马达，

多个所述马达各自可装卸地连接于所述传感器单元上，

多个所述马达相互间规格不同，能够根据各自的规格选择多个该马达中的任意一个连接到所述传感器单元上。

8.如权利要求1至权利要求6中的任一项所述的电动辅助单元，其特征在于，

准备多个所述马达，

多个所述马达各自可装卸地接续于所述传感器单元上，

多个所述马达各自都内置有控制装置，

多个所述马达之间以及所述控制装置之间中的至少一方相互间规格不同，

在多个所述马达中，能够根据各自的规格选择多个该马达中的任意一个连接到所述传感器单元上。

9.一种电动辅助单元，用于安装在能够使由人力产生的第一驱动力被由电力产生的第二驱动力辅助的电动辅助移动体上，其特征在于，具有：

传感器单元，其具有用于检测与所述电动辅助移动体相关的物理量的传感器；

多个马达，其用于产生所述第二驱动力，多个所述马达相互间规格不同，能够根据各自的规格选择多个该马达中的任意一个并将该任意一个的马达可装卸地连接于所述传感器单元上；

控制装置，其基于所述传感器的检测结果控制连接于所述传感器单元上的马达。

10.一种电动辅助单元，用于安装在能够使由人力产生的第一驱动力被由电力产生的第二驱动力辅助的电动辅助移动体上，其特征在于，具有：

传感器单元，其具有用于检测与所述电动辅助移动体相关的物理量的传感器；

多个马达，其用于产生所述第二驱动力，多个所述马达各自都内置有控制装置，多个所述马达之间以及所述控制装置之间中的至少一方相互间规格不同，在多个所述马达中，能够根据各自的规格选择多个该马达中的任意一个并将该任意一个的马达可装卸地连接于所述传感器单元上；

控制装置，其基于所述传感器的检测结果控制连接于所述传感器单元上的马达。

11.如权利要求7或9所述的电动辅助单元，其特征在于，

多个所述马达至少在马达的输出方面规格各有不同。

12.如权利要求8或10所述的电动辅助单元，其特征在于，具有如下方式中的至少任一方式：

多个所述马达至少在马达的输出方面规格各有不同的方式；

多个所述控制装置至少在算法方面规格各有不同的方式。

13.一种电动辅助移动体，其特征在于，具有：

移动体本体；

权利要求1至权利要求12中的任一项所述的电动辅助单元。

14.一种电动辅助移动体，其特征在于，具有：

移动体本体；

权利要求4、引用基础中至少包含权利要求4的权利要求5及权利要求6、权利要求7至权利要求12中的至少一项所述的电动辅助单元；

所述传感器在所述马达没有连接到所述传感器单元上的状态下也能够检测出所述物理量，

所述传感器单元还具有将检测出的所述物理量记录到所述存储介质的记录装置。

15.一种电动辅助移动体组，其特征在于，具有：

电动辅助移动体，其为引用基础中包含权利要求4、至少引用权利要求4的权利要求5及权利要求6、权利要求7至权利要求12中的至少一项的权利要求13或权利要求14所述的电动辅助移动体，

所述电动辅助移动体具有第一移动体本体与第二移动体本体作为所述移动体本体，

所述传感器单元具有安装于第一移动体本体上的第一传感器单元与安装于第二移动体本体上的第二传感器单元。

16.一种电动辅助移动体的控制方法，所述电动辅助移动体能够使由人力产生的第一驱动力被由电力产生的第二驱动力辅助，

所述电动辅助移动体的控制方法的特征在于，

在安装有具有用于检测与所述电动辅助移动体相关的物理量的传感器的传感器单元的移动体本体中，将作为与所述传感器的个体特性相关联的信息的传感器信息预先存储到所述传感器单元内，

控制用于产生所述第二驱动力的马达的控制装置从所述传感器单元读出所述传感器信息，基于读出的该传感器信息与所述传感器的检测结果对所述马达进行控制。