CN105980166B - 脚轮的电动刹车结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及能够可靠地进行脚轮的刹车的脚轮的电动刹车结构。其特征在于，设置有如下部分：开关，该开关安装在装配有脚轮的对象物上，向刹车装置输出指示信号；检测子，该检测子设置于所述凸轮的旋转轴，并与多个凸轮面的各位置对应地配置；传感器，该传感器利用检测子来检测各凸轮面与动作轴的对接；马达，该马达根据所述开关的输入而旋转，当传感器检测到规定的凸轮面的位置时停止；以及齿轮组，该齿轮组将所述马达的旋转传递给所述凸轮的旋转轴。

Description

脚轮的电动刹车结构

技术领域

本发明涉及能够可靠地进行脚轮的刹车控制的脚轮的电动刹车结构。

背景技术

以往，例如在日本特开2001－58503号的具备电磁线圈工作式刹车机构的脚轮中，公开了如下结构：具有脚轮架、在该脚轮架的水平轴两端旋转自如地被支承于该水平轴的一对脚轮转轮、以及通过对电磁线圈进行励磁而相对于所述脚轮架进退运动的柱塞，在所述脚轮架设置与所述柱塞联动的钩，并且在所述脚轮转轮的所述脚轮架侧面设置与所述钩卡合和脱离的卡合部，通过对设置在例如站立辅助椅的扶手的开关进行开关操作，来对所述电磁线圈进行励磁，使柱塞上下运动。

另外，在日本特开2012－210237的室内移动用自助工具中，公开了如下结构：设置有根据由负荷传感器检测到的规定范围的负荷而对脚轮进行刹车的刹车机构，该刹车机构具备配设于脚轮的安装部的能够正转和反转的马达、由该马达驱动的蜗轮、由该蜗轮驱动的下压臂、由该下压臂驱动的脚轮旋转轴停止齿轮和脚轮轮停止臂、以及作为兼顾所述脚轮旋转轴停止齿轮和脚轮轮停止臂的动作的防干涉机构的弹簧。

上述这些脚轮都能够省略以往的脚轮的刹车操作中所使用的踏板或拉杆，因此，即使当装配有脚轮的床、椅子、桌子等对象物设置在狭窄的场所的情况下，利用手边的开关或负荷传感器就能够进行刹车操作，因此刹车操作容易进行。

但是，在前者当中是利用开关的闭合和断开来使电磁线圈工作，在后者当中检测施加在着座部的座表面的负荷来进行刹车操作，因此有如下问题：存在由于刹车机构的故障等而无法进行刹车控制的情况、或是无法确认进行不完整的刹车的情况。

此外，在日本特表2004－516991号中，公开了如下结构：一种滚子，尤其是脚轮型滚子，能够固定行驶车轮的旋转动作和行驶车轮的回转动作，具备贯通滚子的控制凸轮的动作轴，为了驱动该动作轴，电动马达经由齿轮机构对该动作轴进行作用，在该滚子中，所述电动马达经由带齿的齿轮机构，利用电动马达轴对所述动作轴进行作用。

在上述脚轮型滚子中，由于电动马达和马达的线圈部串联地相连，所以不仅向一个方向延伸得长而构成阻碍，而且具备电动马达的脚轮型的滚子不能将其套筒安装于通常的筒状的安装部，需要经由附加件安装于载体的底座，不能单独地使用具备电动马达的脚轮型的滚子，另外存在电动马达向外侧较长地突出的缺点。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2001－58503号公报

专利文献2:日本特开2012－210237公报

专利文献3:日本特表2004－516991号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明要解决的课题是提供一种脚轮的电动刹车结构，其用传感器检测脚轮的制动和制动解除的凸轮面的位置，能够可靠地进行刹车装置的控制，既能够单个使用也能够组合使用，并且结构紧凑。

用于解决课题的手段

本发明具备套筒、凸轮、凸轮面、动作轴和刹车装置，所述套筒立起设置于对车轮进行枢轴支撑的支承架上，所述凸轮内置于所述套筒的上部，并利用旋转轴进行旋转，所述凸轮面在所述凸轮的外周面的规定位置形成多个，用于制动锁定和锁定解除，所述动作轴与所述凸轮面对接并位移，所述刹车装置与所述动作轴的位移联动地对车轮进行制动和制动解除，所述脚轮的电动刹车结构的特征在于，设置有开关、检测子、传感器、马达和齿轮组，所述开关安装在装配有脚轮的对象物上，并向刹车装置输出指示信号，所述检测子设置于所述凸轮的旋转轴，与多个凸轮面的各位置对应地配置，所述传感器利用检测子检测各凸轮面与动作轴的对接，所述马达根据所述开关的输入而旋转，并在传感器检测到规定的凸轮面的位置时停止，所述齿轮组将所述马达的旋转传递给所述凸轮的旋转轴，收纳有所述马达的收纳箱以成直角地配置的方式固定于收纳有所述齿轮组的变速箱的一个端部，马达的输出轴与作为齿轮组的输入侧的前端的齿轮的旋转轴连结，作为齿轮组的输出侧的后端的齿轮的旋转轴沿与所述输入侧的旋转轴相同的方向延伸并成为凸轮的旋转轴，或者与凸轮的旋转轴一体地连结，设置有连结板，所述连结板的基端固定于所述变速箱或收纳箱的底面或上表面，所述连结板的前端通过将设置于前端侧的孔与脚轮的套筒嵌合而固定安装。

这里，制动锁定的用语包含使车轮的旋转停止的狭义的制动以及支承架的回转限制的控制。

发明的效果

在本发明中，能够不改变已有的脚轮和安装高度进行更换，并且能够单独地安装于以往的筒状的脚轮安装部，因此，能够仅用一个脚轮进行制动，另外如果设置联动机构则能够对多个脚轮同时进行制动，具有这种通用性，并且由于变速箱和马达的收纳箱以L状配置，所以能够始终以脚轮的套筒为中心围成直角地配置，因此，在使用时，不会成为阻碍，能够提供紧凑集中的脚轮的电动刹车结构。

另外，上述变速箱和马达的收纳箱通过固定于套筒的基端的连结板而固定于变速箱或马达的收纳箱，因此，相对于脚轮，以套筒为中心，能够以任意方向安装齿轮箱和马达的收纳箱，在使用时不会成为阻碍。

此外，通过在变速箱内设置检测传感器，从而能够检测设置于驱动用的齿轮上的检测子，能够使凸轮的位移准确。

另外，通过在齿轮组中介入设置转矩限制器，从而能够实现安全性的提高。

另外，通过附加定时锁定回路，从而即使使用者忘记锁定，也会在一定时间后自动锁定，能够在事实上消除忘记锁定的情况。

附图说明

图1是从具有电动刹车结构的脚轮的一个方向观察的立体图。

图2是从具有电动刹车结构的脚轮的另一个方向观察的立体图。

图3是具有电动刹车结构的脚轮的俯视图。

图4是具有电动刹车结构的脚轮的背面和框图。

图5是齿轮传动机构的立体图。

图6(a)是表示回转限制和制动状态下的变速箱内的齿轮组的图。

图6(b)是表示回转限制和制动状态下的脚轮的刹车装置的侧视图。

图7(a)是表示回转限制状态下的变速箱内的齿轮组的图。

图7(b)是表示回转限制状态下的脚轮的刹车装置的侧视图。

图8(a)是表示锁定解除状态下的变速箱内的齿轮组的图。

图8(b)是表示锁定解除状态下的脚轮的刹车装置的侧视图。

图9是脚轮的剖视图。

图10是在具备脚轮的对象物的手柄设置开关的示意图。

图11是不同的实施例的侧视图。

图12中从(a)到(d)是表示将连结板固定于马达的收纳箱的情况的各个不同的配置的俯视图。

图13(a)是变速箱、收纳箱和连结板的俯视图。

图13(b)是变速箱、收纳箱和连结板的侧视图。

图13(c)是表示转矩限制器的平面和侧面的图。

具体实施方式

本发明设置有如下部分：开关，该开关安装在装配有脚轮的对象物上，向刹车装置输出指示信号；检测子，该检测子设置于所述凸轮的旋转轴，并与多个凸轮面的各位置对应地配置；传感器，该传感器利用检测子来检测各凸轮面与动作轴的对接；马达，该马达根据所述开关的输入而旋转，当传感器检测到规定的凸轮面的位置时停止；以及齿轮组，该齿轮组将所述马达的旋转传递给所述凸轮的旋转轴，本发明能够确认凸轮面的位置并控制刹车装置。

实施例1

图1和2是本发明的脚轮的实施例，是对变速箱内的齿轮进行透视的状态下的立体图。

如图6(b)～图8(b)所示，该脚轮1具备：套筒3，该套筒3经由轴承部B而立设于支承架5上，该支承架5对车轮2进行枢轴支撑；凸轮10，该凸轮10内置于所述套筒3的上部，利用旋转轴11进行旋转；凸轮面10a～10c，该凸轮面10a～10c在所述凸轮10的外周面的规定位置形成多个，用于制动和制动解除；动作轴4，该动作轴4与所述凸轮面10a～10c对接而位移；以及刹车装置，该刹车装置与所述动作轴4的位移联动地对车轮2进行制动锁定和锁定解除。

另外，所述旋转轴11由剖面为多边形(在图示例中剖面为六边形)的轴形成，经由套筒3的孔与形成于凸轮10的中心的相同剖面形状的孔11a嵌合而安装。

另一方面，在装配有脚轮1的对象物50(例如，床、轮椅、桌子等)上，设置有向刹车装置输出指示信号的开关30。

即，如图4所示，将来自开关30的回转限制指示、回转限制和制动指示、或者是锁定解除指示的指示信号与后述的传感器13a～13c的检测信号向控制部40输入，控制部40基于该信号来控制壳体25内的马达。

接下来，开关30只要像例如图10中的一例所示那样，设置在移动床时所把持的手柄H的抓握部，则通过抓握手柄H就能够解除脚轮的制动锁定，来使对象物移动。

另外，如图6～图8所示，设置有如下部分：检测子12a～12c，该检测子12a～12c设置于所述凸轮10的旋转轴11，与设置于凸轮10的多个凸轮面10a～10c的各位置对应地配置；传感器13a～13c，该传感器13a～13c利用检测子12a～12c来检测各凸轮面10a～10c与动作轴4的对接；马达，该马达在壳体25内，根据所述开关30的输入而旋转，并在传感器13a～13c检测到规定的凸轮面的位置时停止；以及齿轮组G，该齿轮组G将所述马达的旋转传递给所述凸轮10的旋转轴11。

在本实施例中，凸轮面由进行回转限制的第一凸轮面10a、进行回转限制和制动的第二凸轮面10b、以及进行锁定解除的第三凸轮面10c构成。

在图示例中，在中央的中立位置设置第三凸轮面10c，并在图中的顺时针方向处配置第二凸轮面10b，在图中的逆时针方向处配置第一凸轮面10a。

并且，设置于旋转轴11的检测子12a～12c由与第一凸轮面10a对应的第一检测子12a、与第二凸轮面10b对应的第二检测子12b和与第三凸轮面10c对应的第三检测子12c构成，传感器由检测第一检测子12a的第一传感器13a、检测第二检测子12b的第二传感器13b和检测第三检测子12c的第三传感器13c构成。

并且，在本实施例中，检测子12a～12c固定设置在收纳于后述的变速箱28内的凸轮10的旋转轴11上，传感器13a～13c也安装于变速箱28内。

在本实施例中，所述检测子12a～12c由固定安装于凸轮10的旋转轴11上的突部形成，检测传感器13a～13c由与所述突部接触来检测突部的位置的限位开关构成，在本发明中，既可以用其它的接触开关，也可以使用非接触开关。

另外，在本发明中，检测子也可以是设置于与凸轮10的凸轮面离开的位置、用设置在套筒3内的传感器来检测凸轮面的位置的结构。

在图示例中，变速箱28由多边形筒状的箱型构成，经由固定安装于所述套筒3的连结板6与作为马达的收纳箱的筒状的壳体25共同地被支承，并对所述齿轮组G进行枢轴支撑，但是在本发明中，只要能够对齿轮组G进行枢轴支撑即可，剖面也可以是通道状或其它的任意的形状。

变速箱28与套筒3离开规定的间隔而相对，将一端固定于变速箱28的底壁面的连结板6的另一端固定安装于套筒3的基端侧。

另外，在与该变速箱28的延伸方向交叉的方向上，在套筒3侧配置有马达的壳体25，壳体25的前端固定于变速箱28的侧壁并被支承于中立位置。

并且，由于壳体25在与从变速箱28突出的凸轮10的旋转轴11相同地朝向套筒3的方向上与旋转轴11平行地配置，因此，变速箱28和马达的壳体25以套筒3为中心隔着套筒安装用的间隙配置成俯视时的L字形，因此体积不大，在使用时不会构成阻碍。

换言之，在变速箱28的一方(前端侧)的端部以所述壳体25的前端成为直角的方式固定，马达的输出轴26与作为齿轮组G的输入侧的前端的动作齿轮G1的旋转轴连结，作为齿轮组G的输出侧的后端的驱动齿轮G4的旋转轴沿与所述输入侧的动作齿轮G1相同的方向延伸并与凸轮的旋转轴11连结，对马达的输出轴26的旋转进行减速，向凸轮10的旋转轴11传动。

上述变速箱28和壳体25彼此固定，经由连结板6固定于脚轮1的套筒3。

即，连结板6的基端固定安装于所述变速箱28或者壳体25中的任意方的底面和或上表面，前端通过将设置于前端侧的孔6a与脚轮1的套筒3嵌合并焊接等而固定安装于套筒3。

如图5所示，马达的输出轴26与动作齿轮G1的旋转轴连结。

该动作齿轮G1与大径的第一中继齿轮G2啮合，和该第一中继齿轮G2同轴地设置的小径的第二中继齿轮G3与安装于凸轮10的旋转轴11的驱动齿轮G4啮合，一边对马达的转速进行减速，一边以强力使凸轮10的旋转轴11沿正转方向和反转方向旋转。

此外，在图示例中，由于旋转轴11插入齿轮G4的孔，兼用作齿轮G4的旋转轴，并能够从变速箱28的窗孔向外侧拔取出，因此在故障等时，将旋转轴11拔取出，将相同剖面的轴从所述窗孔插入，并将前端插入凸轮10的孔11a，由此，能够通过手动旋转凸轮来进行刹车控制。

在本发明中，不限定于上述齿轮的结构或组合，总之，只要是能够将马达的旋转向凸轮10的旋转轴进行传动的结构即可。

接下来，在本实施例的情况下，所述刹车装置由限制支承架的回转的回转限制部和限制车轮的旋转的制动部构成。

并且，回转限制部由固定于动作轴4的下部的止转盘部21和上下一对止动件22、23构成，该上下一对止动件22、23在该止转盘部21位移到规定高度位置时进行卡合。

另外，制动部在本实施例中设置两个，一方是设置于所述止转盘部21的下部并对车轮的胎面进行推压的刹车蹄24，另一方由与所述动作轴4联动地枢动的臂部14和升降片15构成，该升降片15设置有制动爪部16，该制动爪部16利用该臂部14进行升降并挂止在形成于车轮2的内轮的凹凸卡合部2a。

并且，通过所述动作轴4的升降，向仅使回转限制部进行动作的回转限制位置(参照图7)、使回转限制部和制动部都不发挥作用的锁定解除位置(参照图8)、以及使回转限制部和制动部都发挥作用的回转限制和制动位置(图6)位移。

因此，在图7(b)的回转限制时，止转盘部21与止动件22卡合，来限制(方向限制)支承架5的回转。

另外，在图6(b)的回转限制和制动时，止转盘部21与止动件23卡合，来限制支承架5的回转。

在图示例中，刹车蹄24对车轮2的胎面进行推压，同时升降片15被压下，制动爪部16进入凹凸卡合部2a的凹部内，来进行双重的制动。

在图8(b)的锁定解除时，止转盘部21成为不与止动件22、23相接的中间位置而解除回转限制，刹车蹄24从车轮2的胎面离开，制动爪部16从凹凸卡合部2a的凹部内脱出而解除制动锁定。

本发明中的刹车装置的结构不限定于上述结构，也可以是公知的制动和回转限制结构。

此外，在本实施例中，将刹车控制分成回转限制、回转限制和制动以及锁定解除这三个阶段，但也可以是回转限制和制动以及锁定解除这两个阶段的结构，或者是将锁定解除进一步分成回转限制解除和回转限制和制动解除的结构。

另外，在是支承架不进行回转的这种脚轮的情况下，也可以是制动锁定和锁定解除的结构。

像这样，在本发明的刹车装置中，只要动作轴利用凸轮的旋转而滑动，刹车装置与该动作轴的位移联动地进行动作，来进行锁定以及锁定解除即可。

在上述实施例中，示出了控制一个脚轮的刹车装置的例子，但例如如图10所示地，将凸轮的旋转轴11延长，与沿延长方向配置的脚轮的凸轮的旋转轴同轴的话，也能够使两个脚轮联动地进行刹车控制。

另外，在本发明中，基于所述信号，能够在外部显示器(未图示)上监视脚轮的刹车的状态，因此，对象物(例如医疗用床等)的使用者或辅助者能够通过监视器对脚轮的状态进行确认等。

在本发明中，基于脚轮的凸轮位置的检测信号，能够在对象物50附加内锁定机构。

例如，如图4中用虚线图示的那样，控制部40通过向对进行所述对象物50的规定的结构(例如通过电动进行的床的升降和靠背立起)的动作和动作停止的促动器52进行控制的控制装置51发送由传感器13a～13c检测到的信号(根据需要控制马达的信号)，从而能够使脚轮1的刹车装置的刹车状态成为进行对象物50的规定的动作和动作停止的促动器的动作条件，因此能够作为安全装置发挥功能。

例如，能够仅在脚轮1的回转限制和制动时进行床的升降操作。

在本实施例中，通过所述开关30的闭合来自动地进行刹车控制，但也可以设置当检测到脚轮的停止状态时自动地进行锁定的定时锁定结构。

即，也可以附加如下结构：设置在脚轮1的车轮2停止的情况下检测车轮的停止状态的检测部2s，通过将该检测部2s的信号输入给控制部40，从而在车轮2的停止的输入信号以一定时间持续的情况下，从控制部40向马达输出刹车锁定(例如回转限制和制动)信号(参照图4)。

另外，也可以如图10所例示，在手柄H的握把上设置开关30，在移动床时通过抓握手柄H而使开关30闭合时，控制部40将凸轮10控制在锁定解除或者是方向限制位置，当放开手柄H时开关30也分离，控制部40输出以位移到回转限制和制动位置的方式进行控制的控制信号。

在本发明中，也可以设置针对开关30的闭合的输入信号，经由延迟定时回路(未图示)来控制马达的定时锁定功能。

即，当将开关30闭合，输入信号被输出时，利用延迟定时回路延迟一定的时间后向马达输出控制信号。

所述延迟定时回路既可以设置于开关30侧，也可以设置于控制部40侧。

由此，例如在使对象物50的行驶停止的情况下，在将开关30闭合之后，能够在一定时间之后施加脚轮的制动等锁定，能够留出为停止做准备的富余。

实施例2

从图11到图13表示不同的实施例。

在本实施例中，表示如下不同的实施例：一端固定于套筒3的连结板6的前端固定于马达的壳体25。

上述壳体25也可以是筒型，但其底面优选地至少使固定有连结板6的位置形成为扁平面。

并且，该情况下，变速箱28经由所述壳体25被连结板6支承。

所述壳体25和变速箱28的配置也能够如图12所示地进行各种变更。

即，将连结板6的孔6a与套筒3嵌合，使连结板6以套筒3为轴进行回转，通过将孔6a和套筒3用焊接等方法固定，从而在以相对于脚轮1的行驶姿势向套筒3的后方延伸出的方式固定于套筒3的情况下，能够将壳体25在套筒3的后方与旋转轴11平行地配置，能够将变速箱28配置于套筒3的左侧或右侧(参照图12(a)(c))。

另外，在将连结板6以相对于脚轮1的行驶姿势向前方延伸出的方式固定于套筒3的情况下，能够将壳体25在套筒3的前方与旋转轴11平行地配置，能够将变速箱28配置于套筒3的左侧或右侧(参照图12(b)(d))。

顺便提及，在实施例1中，壳体25和变速箱28的位置相反，但也可以与本实施例同样地根据用途来选择四个种类的配置。

此外，在图示例中，将连结板沿与壳体25正交的方向延伸出，但也可以以直角以外的任意角度延伸出。

另外，在图示例中，例示了使变速箱28和壳体25的位置以90度间隔相对于套筒3改变位置的情况，但根据用途，也可以以除此以外的角度配置。

图13表示固定于连结板6的壳体25和固定于该壳体25的变速箱28，变速箱28内的齿轮组G用虚线进行图示。

在该齿轮组G中，在对马达的输出轴26和旋转轴11进行驱动的齿轮之间的齿轮上设置有阻断齿轮组G的连接的转矩限制器T。

由此，当齿轮组G上施加过量负荷时，能够阻断齿轮组G的连接，很安全。

转矩限制器T的结构能够适当地使用公知的结构。

另外，在本实施例中，在对凸轮的旋转轴11进行驱动的齿轮的旋转轴及其延长部分11’设置检测子12a～12c，能够将分别检测上述检测子12a～12c的位置的检测传感器13a～13c设置在变速箱28内，因此不需要用于配置传感器的特别的结构。

本发明不限定于上述实施例，除此之外，当然也可以在不改变本发明的主旨的范围内进行各种设计变更。

附图标记的说明

1 脚轮

2 车轮

3 套筒

4 动作轴

5 支承架

6 连结板

10 凸轮

10a～10c 制动和制动解除用的凸轮面

11 旋转轴

12a～12c 检测子

13a～13c 传感器

25 马达的壳体

26 输出轴

28 变速箱

30 开关

40 控制部

50 对象物

51 控制装置

52 促动器

G 齿轮组

T 转矩限制器。

Claims (11)

1.一种脚轮的电动刹车结构，具备套筒、凸轮、凸轮面、动作轴和刹车装置，所述套筒立起设置于对车轮进行枢轴支撑的支承架上；所述凸轮内置于所述套筒的上部，并利用旋转轴进行旋转；所述凸轮面在所述凸轮的外周面的规定位置形成多个，用于制动锁定和锁定解除；所述动作轴与所述凸轮面对接并位移；所述刹车装置与所述动作轴的位移联动地对车轮进行制动和制动解除，

所述脚轮的电动刹车结构的特征在于，

设置有开关、检测子、传感器、马达和齿轮组，所述开关安装在装配有脚轮的对象物上，并向刹车装置输出指示信号；所述检测子设置于所述凸轮的旋转轴，与多个凸轮面的各位置对应地配置；所述传感器利用检测子检测各凸轮面与动作轴的对接；所述马达根据所述开关的输入而旋转，并在传感器检测到规定的凸轮面的位置时停止；所述齿轮组将所述马达的旋转传递给所述凸轮的旋转轴，

收纳有所述马达的收纳箱以成直角地配置的方式固定于收纳有所述齿轮组的变速箱的一个端部，

马达的输出轴与作为所述齿轮组的输入侧的前端的齿轮的旋转轴连结，

作为齿轮组的输出侧的后端的齿轮的旋转轴沿与所述输入侧的旋转轴相同的方向延伸并成为凸轮的旋转轴，或者与凸轮的旋转轴一体地连结，

设置有连结板，所述连结板的基端固定于所述变速箱或收纳箱的底面或上表面，所述连结板的前端通过将设置于前端侧的孔与脚轮的套筒嵌合而固定安装。

2.根据权利要求1所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

在对凸轮的旋转轴进行驱动的齿轮的旋转轴上，跟各凸轮面与动作轴对接的位置对应地设置有各个检测子，

将检测上述检测子的位置的检测传感器设置在变速箱内。

3.根据权利要求1或2所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

设置有转矩限制器，当过量负荷施加于齿轮箱的齿轮组时，所述转矩限制器将齿轮组的连接阻断。

4.根据权利要求1所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

刹车装置由进行回转限制、双重锁定和锁定解除的结构构成，所述回转限制进行车轮的方向限制，所述双重锁定进行车轮的回转限制和制动，所述锁定解除对车轮的所述限制和制动进行解除，

凸轮面具有进行回转限制的第一凸轮面、进行双重锁定的第二凸轮面和进行锁定解除的第三凸轮面。

5.根据权利要求1所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

设置有控制部，向所述控制部输入开关的指示信号和传感器的检测信号，并且所述控制部向马达输出控制信号，所述控制部根据开关的指示信号来向马达输出旋转驱动信号，并根据传感器的检测信号来向马达输出旋转停止信号。

6.根据权利要求1或2所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

设置有检测脚轮的车轮的停止的检测部，将所述检测部的检测信号向控制部输入，当车轮的停止持续一定时间时，将进行脚轮的制动锁定的控制信号向马达输出。

7.根据权利要求1或2所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

控制部以如下方式进行控制：在开关闭合期间，控制部输出脚轮的车轮的锁定解除或回转限制信号；当使开关分开时，输出回转限制和制动信号。

8.根据权利要求1或2所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

开关的指示信号经由延迟定时回路，作为给刹车装置的指示信号而被输出。

9.根据权利要求1或2所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

传感器的检测信号作为对象物的内锁定用信号使用。

10.根据权利要求1所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

通过将连结板的前端的孔向脚轮的套筒嵌合，并将所述连结板的固定位置以套筒为中心改变成任意的角度，从而能够将变速箱和马达的收纳箱相对于套筒的配置改变成所希望的位置。

11.根据权利要求10所述的脚轮的电动刹车结构，其特征在于，

通过将连结板的固定位置以套筒为中心以90度间隔进行改变，从而能够将变速箱和马达的收纳箱相对于套筒的配置固定为套筒的前后左右中的任意的所希望的位置。