CN105966397A - 用于超车道车辆后接近警报的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于超车道车辆后接近警报的系统和方法，更具体地提供一种用于向超车道驾驶员警报车辆后接近的方法和系统。当主车辆是在超车道中时启动该方法和系统。该方法和系统启动向驾驶员的容易理解的警报。所提供的方法和系统还接收用户输入从而定制、启动/停用警报并且终止警报。

Description

用于超车道车辆后接近警报的系统和方法

技术领域

本发明的技术领域总体上涉及车辆安全系统，更具体地涉及用于超车道车辆后接近警报的系统和方法。

背景技术

许多管辖权给道路赋予道路分级并且制定与道路分级相关的法规，从而确保在道路上的安全行驶。道路分级的一个例子是多车道公路，并且在其中要求驾驶员在道路右侧驾驶的管辖权中与多车道公路相关法规的一个例子是除超过另一个车辆外要求保持在右侧。

多车道公路或高速公路通常被设计用于支持高速交通。有少数例外，在多车道公路中的最左侧车道是留着用于超车的车道（“超车道”）。由于除超车以外原因而在高速多车道公路的超车道中行驶的主车辆对于从后方接近的车辆会是成问题的。由于这个原因，许多管辖权对在超车道中驾驶的驾驶员进行处罚，如果这种驾驶阻止从主车辆后方接近的交通并且驾驶员可以安全地使主车辆运动离开超车道（在其中要求驾驶员在道路左侧行驶的管辖权中，最右侧车道通常是超车道，并且可完成相同的观察）。因此，理想的是向在高速道路超车道中的驾驶员警报一个车辆正在从后方接近。

因此，一种用于向超车道驾驶员警报车辆后接近的方法和系统是合乎需要的。当主车辆是在多车道公路上的超车道中并且正在以相关的预定速度或超过该预定速度的速度行驶时，启动该期望的方法和系统。该期望的方法和系统启动对于驾驶员容易理解的警报。该期望的方法和系统还接收用户输入，以便定制、启动/停用系统，并且终止警报。此外，基于随后的详细说明和所附权利要求并结合附图及前面的技术领域和背景技术，本发明的其它可取特征和特性将是清楚的。

发明内容

本发明内容是用于引入在下面详细说明部分中进一步描述的采用简化形式的一系列的概念。本发明内容并非意图确定要求保护的主题的主要特征或基本特征，也并非意图用于帮助对要求保护主题的范围的确定。

因此，本发明提供一种使用于主车辆的车辆安全系统的方法。该方法包括：处理主车辆位置和主车辆运动从而判断主车辆何时正在运动；处理来自联接到主车辆且构造成检测在主车辆前方的区域中的第一车辆的前视摄像系统的信息；及，处理来自构造成检测在主车辆后方的范围中的第二车辆的传感器的信息。当主车辆正在运动并且在主车辆前方的区域中未检测到第一车辆时，当在主车辆后方的范围中检测到第二车辆时启动警报。

本发明还提供一种用于主车辆的车辆安全系统。该系统包括：构造成检测在主车辆前方的区域中的第一车辆的前视摄像系统；构造成检测在主车辆后方的范围中的第二车辆的传感器系统；位置信息的来源；及联接到前视摄像系统、传感器系统和位置信息的来源的处理器。该处理器构造成：（i）接收主车辆位置和主车辆运动；（ii）判断主车辆是否在超车道中；和（iii）当满足以下条件时启动警报：（a）主车辆是在超车道中、（b）在主车辆前方的区域中未检测到第一车辆、和（c）在主车辆后方的范围中检测到第二车辆。

本发明还提供另一种使用于主车辆的车辆安全系统的方法。该方法包括：获得主车辆位置和主车辆运动；接收来自位置信息的来源的高清晰度地图数据；处理高清晰度地图数据、主车辆位置和主车辆运动，从而判断主车辆是否正在超车道中运动；处理来自联接到主车辆且构造成检测在主车辆前方的区域中的第一车辆的前视摄像系统的信息；及，处理来自构造成检测在主车辆后方的范围中的第二车辆的传感器的信息。当主车辆正在超车道中运动并且在主车辆前方的区域中未检测到第一车辆时，当在主车辆后方的范围中检测到第二车辆时该方法启动警报。

本发明还公开了以下方案。

方案1. 一种使用于主车辆的车辆安全系统中的方法，所述方法包括：

处理主车辆位置和主车辆运动从而确定所述主车辆何时正在运动；

处理来自前视摄像系统的信息，所述前视摄像系统联接到所述主车辆并构造成检测在所述主车辆前方的区域中的第一车辆；

处理来自传感器的信息，所述传感器构造成检测在所述主车辆后方的范围中的第二车辆；并且

当所述主车辆正在运动并且在所述主车辆前方的所述区域中未检测到所述第一车辆时，

当在所述主车辆后方的所述范围中检测到所述第二车辆时启动警报。

方案2. 如方案1所述的方法，还包括：

从位置信息的来源接收高清晰度地图数据；和

处理所述高清晰度地图数据从而确定所述主车辆是否在超车道中；并且

其中，所述启动警报的步骤包括仅当满足所述主车辆是在所述超车道中的其它条件时启动所述警报。

方案3. 如方案2所述的方法，还包括：

处理所述高清晰度地图数据测从而确定何时所述主车辆是在被分类为多车道公路的道路上；并且

其中，所述启动警报的步骤包括仅当满足所述主车辆是在被分类为多车道公路的道路上的其它条件时启动所述警报。

方案4. 如方案3所述的方法，还包括：

从车辆管理系统接收主车辆速度；和

处理所述主车辆速度从而确定何时所述主车辆速度大于预定的最小速度；并且

其中，所述启动警报的步骤包括仅当满足所述主车辆速度大于所述预定最小速度的其它条件时启动所述警报。

方案5. 如方案1所述的方法，还包括：

为所述主车辆提供雷达装置，所述雷达装置构造成发送并且接收进入所述主车辆后方的范围的雷达信息；并且

其中，处理所述传感器信息包括处理所述雷达信息。

方案6. 如方案1所述的方法，其中，启动所述警报包括以下中的至少一个：使LED装置变亮从而提供在显示装置上的符号、在车辆硬件中提供触觉反馈、和从音频装置中发出听觉警报。

方案7. 如方案2所述的方法，还包括：在启动所述警报时，响应于接收到与所述警报相关的用户输入而终止所述警报。

方案8. 如方案2所述的方法，还包括：在启动所述警报时，当在所述主车辆后方的范围中未检测到所述第二车辆时或者当所述主车辆运动离开所述超车道时终止所述警报。

方案9. 一种用于主车辆的车辆安全系统的系统，包括：

构造成检测在所述主车辆前方的区域中的第一车辆的前视摄像系统；

构造成检测在所述主车辆后方的范围中的第二车辆的传感器系统；

位置信息的来源；和

处理器，所述处理器联接到所述前视摄像系统、所述传感器系统和所述位置信息的来源并且构造成：

（i）接收主车辆位置和主车辆运动；

（ii）确定所述主车辆是否在超车道中；和

（iii）当满足以下条件时启动警报：

（a）所述主车辆是在所述超车道中，

（b）在所述主车辆前方的区域中未检测到所述第一车辆，

和

（c）在所述主车辆后方的范围中检测到所述第二车辆。

方案10. 如方案9所述的系统，其中，所述处理器还构造成：

（i）处理所述位置信息从而确定所述主车辆何时是在多车道公路上；和

（ii）只有当满足下列条件时启动所述警报：

（a）所述主车辆是在所述超车道中，

（b）在所述主车辆前方的区域中未检测到所述第一车辆，

（c）在所述主车辆后方的范围中检测到所述第二车辆，和

（d）所述主车辆是在多车道公路上。

方案11. 如方案10所述的系统，还包括：

联接到所述处理器且构造成提供主车辆速度的车辆管理系统，并且其中所述处理器构造成仅当满足所述主车辆速度至少为所述预定最小速度的其它条件时启动所述警报。

方案12. 如方案10所述的系统，其中，所述传感器系统包括雷达装置，所述雷达装置构造成发送并且接收进入所述主车辆后方的范围的雷达信息。

方案13. 如方案10所述的系统，其中，所述处理器还联接到现有的具有显示器的驾驶员信息中心，并且其中启动所述警报包括在所述驾驶员信息中心中生成符号。

方案14. 如方案10所述的系统，其中，所述处理器还联接到LED装置，所述LED装置构造成在驾驶时能够由所述主车辆的驾驶员看见，并且其中启动所述警报包括使所述LED装置变亮。

方案15. 如方案10所述的系统，还包括联接到所述处理器的音频装置，并且其中启动所述警报包括命令所述音频装置发出听觉警报。

方案16. 如方案10所述的系统，其中，所述处理器还联接到车辆硬件并且还构造成命令所述车辆硬件生成触觉反馈。

方案17. 如方案10所述的系统，还包括：

联接到所述处理器且构造成接收用户输入的用户输入装置，并且其中所述处理器还构造成在启动警报时当接收到与所述警报相关的用户输入时终止所述警报。

方案18. 如方案10所述的系统，其中，所述处理器还构造成，在启动警报时当在所述主车辆后方的范围中未检测到所述第二车辆时或者当所述主车辆运动离开所述超车道时终止所述警报。

方案19. 一种使用于主车辆的车辆安全系统的方法，所述方法包括：

获得主车辆位置和主车辆运动；

从位置信息的来源接收高清晰度地图数据；

处理高清晰度地图数据、主车辆位置和主车辆运动从而确定所述主车辆是否正在超车道中运动；

处理来自前视摄像系统的信息，所述前视摄像系统联接到所述主车辆且构造成检测在所述主车辆前方的区域中的第一车辆；

处理来自传感器的信息，所述传感器构造成检测在所述主车辆后方的范围中的第二车辆，和

当所述主车辆正在超车道中运动并且在所述主车辆前方的区域中未检测到第一车辆时，

当在所述主车辆后方的范围中检测到所述第二车辆时启动警报。

方案20. 如方案19所述的方法，还包括：

从车辆管理系统接收主车辆速度；和

处理所述主车辆速度从而确定何时所述主车辆速度大于预定的最低速度；并且

其中所述启动警报的步骤包括仅当满足所述主车辆速度大于所述预定最小速度的其它条件时启动所述警报。

附图说明

基于以下的详细说明并结合附图可获得对本发明主题的全面了解，在附图中相似的附图标记代表相似的要素，并且：

图1是根据一个示例性实施例的、描绘主车辆的简化系统图；

图2是根据一个示例性实施例的、显示车辆后接近警报系统的方框图；

图3是根据一个示例性实施例的、描述车辆后接近警报过程的步骤的流程图；

图4是图3的流程图的延续部分；

图5是主车辆仪表板内部的前视视域的一部分的图示，图中示出了由示例性实施例所提供的各种警报选择。

具体实施方式

以下的详细说明在本质上只是示例性的，而并非意图限制本发明主题的实施例或者上述实施例的应用和使用。本文中使用的词语“示例性”表示“用作实例、例子、或说明”。本文中所描述的任何示例性实施例不一定被理解成相对于任何其它实施例是优选的或有利的。此外，没有意图受到在前面的技术领域、背景技术、发明内容或者以下的详细说明中所给出的任何明示或暗示的理论的约束。

可在本文中用功能框和/或逻辑框部件并且参靠可由各种计算部件或装置所执行的操作、处理任务、和功能的符号表示来描述工艺和技术。这种操作、任务、和功能有时被称为是计算机执行的、计算机化的、软件实施的、或者计算机实施的。实际上，一个或多个处理器装置可以通过操纵代表在系统内存中的存储位置的数据位的电信号以及其它信号处理而执行所描述的操作、任务、和功能。其中维护数据位的存储位置是具有与该数据位相对应的特定电、磁、光学或有机性能的物理位置。应当理解的是，附图中示出的各种方框部件可由构造成执行指定功能的任意数量的硬件、软件、和/或固件部件而实现。例如，系统或部件的一个实施例可采用可在一个或多个微处理器或者其它控制装置的控制下执行多种功能的各种集成电路部件，例如存储元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等。

以下的描述可针对“联接到”一起的要素或节点或特征。除非另有明确规定，本文中所使用的词语“联接”表示一个要素/节点/特征直接地或间接地连接到（或者直接地或间接地相连通）另一个要素/节点/特征，并且不一定是机械连接。因此，尽管附图中可描绘各要素的一种示例性布置，但附加的介于中间的要素、装置、特征、或部件可存在于所描绘主题的一个实施例中。另外，在以下的描述中也可使用某个术语，仅用参考的目的因此并非意图是限制性的。

图1是描绘根据一个示例性实施例的主车辆102的简化系统图100。车辆后接近警报系统104被安装在主车辆102中。在该示例性实施例中，前视摄像系统106位于主车辆102上并且构造成监视在主车辆102前方的区域118，并且传感器系统108位于主车辆10的背部中并且构造成监视在主车辆102后方的范围110。无线信号源112与主车辆102的车辆后接近警报系统104可操作地通信联系。车辆120（在下文中被称为第一车辆）位于在主车辆102前方的区域118中，并且车辆116（在下文中被称为第二车辆）被描绘为在主车辆102后方的范围110中。在该示例性实施例中，“在前方的车辆”是指在与主车辆102相同车道上的车辆。

图2是示出根据一个示例性实施例的车辆后接近警报系统104的方框图200。有利地，车辆后接近警报系统104可操作地联接到存在的主车辆102系统，例如前视摄像系统106、传感器系统108、用户输入装置202、显示装置204、车辆管理系统206、和任选的数据库208。车辆后接近警报系统104也可以可操作地联接到音频装置210和车辆硬件212。车辆后接近警报系统104包括至少一个处理器214、存储器216、和无线收发器218。

在运行期间，车辆后接近警报系统104连续地接收并处理来自无线收发器218、摄像系统106、传感器系统108、和车辆管理系统206的数据。下面结合示例性实施例对这些系统进行更详细的描述。

相应地，无线收发器218可连续地接收来自信号源（例如无线信号源112）的位置信息，例如采用地理定位系统（GPS）数据、高清晰度地图数据、管辖权相关道路信息等形式的主车辆位置。位置信息通常是从无线信号中获得，但也可以至少部分地从任选的数据库208中获得。包含在位置信息中的高清晰度地图通常提供道路识别，并且各道路识别可另外具有其相关的道路分级、车道数、超车道指定、车速限制等，从属的数据（例如，采用数据结构的形式）。可替代地，可从任选的数据库208中获得部分或全部的道路信息，该数据库208可存在于主车辆102中或者存在于主车辆102的外部。车辆后接近警报系统104在判断主车辆102是否在多车道公路上的超车道中时处理无线信息和位置信息。

尽可能地，车辆后接近警报系统104可与已存在的车辆安全系统的特征协作并且影响该特征。前视摄像系统106可以是现有的车辆安全系统的一部分。摄像系统106是用于检测在主车辆102前方的区域118是否存在物体（例如，第一车辆120）。来自摄像系统106的信息也可用于判断主车辆102是否在多车道公路上的超车道中。摄像系统106构造成监视在主车辆102前方的区域118。在一些实施例中，由检测装置（未图示）执行或者增强在摄像系统106中的前向检测，例如向前取向的长距离、中距离或短距离雷达、Lidar，或者还被构造成检测在主车辆前方的区域118中的物体的车辆-车辆（V2V）通信。

可以各种方式限定区域118，并且可通过用户输入而构造区域118。区域118通常是从主车辆102的前保险杠向前延伸的空间，并且可以是足够宽到延伸超过主车辆102所位于的车道。限定在主车辆前方的区域118的一个方法是通过确定“到碰撞的时间”参数（TtC）。TtC是在给定速度下行驶的主车辆102将会与在它前方的物体发生碰撞之间将经过的时间的量。一些实施例设定大致为3秒的TtC的默认值。当在主车辆102前方的物体也正在运动时TtC会变成更复杂的计算（即，动态计算），在这种情况下TtC是若干变量的函数，包括主车辆102和在前方的物体（通常，第一车辆120）的速度。

传感器系统108也可以是现有的车辆安全系统的一部分。可替代地，传感器系统108可代表构造成动态地检测第二车辆116是否在主车辆102后方的范围中的附加的车载雷达。传感器系统108可包括短、中或长距离雷达装置的任意组合，以及后向智能摄像机，并且这些装置可分布在主车辆102上的多个位置。在一些实施例中，传感器系统108为主车辆102提供关于第二车辆116的速度和加速度信息，从而允许车辆后接近警报系统104不仅向驾驶员警报第二车辆116的存在，而且针对以各种优先级提供警报的实施例确定其严重性或紧迫性的优选顺序。

在一个实施例中，车辆管理系统206是现有的车辆安全系统的一部分，并且包括车载仪器和传感器，例如全球定位系统（GPS）单元、车辆速度和设备传感器等。在一些实施例中，无线收发器218是车辆管理系统206的一部分。主车辆运动（例如速度和加速度）是由车辆管理系统206获得。

在运行期间，车辆后接近警报系统104另外监视由用户输入装置202所提供的用户输入并作出响应。用户输入装置202可实物化为下列中一个或多个：小键盘、触摸板、键盘、鼠标、触摸屏、操纵杆、旋钮、传声器、语音识别装置、手势解释装置、或者适合于接收来自在主车辆102内部的用户的输入的另一个合适装置。用户输入包括标准，例如静态或动态“到碰撞的时间”（TtC）、用于启动车辆后接近警报系统104的最低预定速度、所监视的在车辆前方或在车辆后方的区域的范围和尺寸、用于形成优先警报等级的阈值速度等。对用户输入作出响应的调整是由处理器214执行。结合图3和图4更详细地描述了与车辆后接近警报系统104相关的过程。

警报可以是视觉、听觉或触觉警报中的一种或任意组合。因此，为了启动警报，处理器214构造成命令并控制显示装置204、音频装置210和车辆硬件212中的一个或多个。在该示例性实施例中，警报继续直到它被终止。结合图4中的步骤318来描述警报的终止。

显示装置204可包括适合使用于主车辆102的已存在的仪表板、反射镜、或驾驶员信息中心（DIC）的任何形式的图像生成装置。合适的显示装置的例子包括发光二极管（LED）、各种模拟（例如，阴极射线管）和数字（例如，液晶、主动矩阵、等离子体等）显示装置。因此，可将显示装置204设置在整个主车辆102的各种位置。处理器214可为显示装置204提供文本信息与非文本信息的任意组合，例如LED的变亮、字母数字信息的显示、采用二维格式、三维格式（例如，作为透视显示器）、或者采用混合格式（例如，采用图像-图像中或者分屏布置）的合成图像的显示。

在一个实施例中，音频装置210是主车辆102的所存在音响系统的一部分，并且能够发出可听见的声音和/或合成的语音命令。因此，也可将音频装置210设置在整个主车辆102的各种位置。

车辆硬件212包括现有的方向盘系统、制动踏板、燃气踏板、齿轮轴、驾驶员座椅、或者被认为适合于为驾驶员提供作为警报的振动或其它触觉反馈的主车辆102的任何其它硬件特征。

除了图2中所描绘的以外，处理器214可包括或者联接到任意适当数量的单独的微处理器、存储器、电源、存储装置、接口卡、和在本技术领域中已知的其它标准部件。在这方面，处理器214可包含被设计用于执行下面所描述的各种方法、过程任务、计算、和控制/显示功能的任意数量的软件程序（例如，现有的车辆安全系统）或指令或者与该软件程序或指令协作。

图3是描述根据一个示例性实施例的车辆后接近警报过程300的步骤的流程图。正如本领域技术人员将会理解的，过程300的步骤可按不同的顺序组织，并且可在不背离本发明精神的前提下增加或删减步骤。过程300的步骤是在处理器214中执行。如结合图2所描述，车辆后接近警报系统104持续地接收来自各种子系统和部件的输入。

在步骤302，过程300通过处理主车辆位置、主车辆运动、及道路识别和分类而确定主车辆102是否正在运动，以及主车辆是否正在多车道公路上运动（行驶）。主车辆102位置包括主车辆位置和主车辆方向；该信息可来源于存在于主车辆上或者主车辆外部的GPS装置。主车辆102的运动包括可来源于主车辆速度传感器、加速度计、和/或GPS信息的速度和加速度。在一些实施例中，也在步骤302中对来自车载摄像系统106的数据进行处理。

在一些实施例中，多车道公路的定义是由占优势管辖权法规化的道路分级。道路分级（例如多车道公路分类）经常包括一组特性；这种特性的例子包括：划分交通的相反车道、最小/增大行驶速度限制、最小标高、转弯角和倾斜的最小值、出口与上匝道的分离等。在一些实施例中，多个所述道路特性被组织成与各个道路识别相关或者附属于各个道路识别的一串数据（即，数据结构）。因此，过程300可最初依赖于高清晰度地图以便进行道路识别，然后从与道路识别相关的数据结构中提取出道路分级。然后，过程300可对主车辆102的位置与来自高清晰度地图信息的特征进行比较，从而确定主车辆是否正在多车道公路上行驶。在一个替代例中，过程300可经由用户输入装置202接收多车道公路的用户生成的定义，以便进行此确定。

在步骤304，过程300确定主车辆是否正在以比最低预定速度快的速度行驶。在一些实施例中，最低预定速度是由法律赋予道路或者与道路相关的道路分级的在给定车道中所允许的最慢行驶速度。最低速度可以是公布的最低速度限制，它是与各条道路相关的最低安全行驶速度的代表。在该示例性实施例中，最低预定速度为每小时60英里，但可通过无线更新和用户输入来设置最低预定速度。类似于步骤302，可由过程300通过从与高清晰度地图中的道路识别相关的数据结构中提取或者通过用户输入而获得最低预定速度。在该示例性实施例中，车辆管理系统206为处理器214提供主车辆速度，作为响应，处理器214确定主车辆是否正在以比最低预定速度快的速度行驶。

在步骤306，过程300确定主车辆是否在超车道中。有少数例外，多车道公路中的最左侧车道被称为超车道，因为它是留着由车辆使用以便安全地通过较慢运动车辆的车道。超车道的定义通常排除大载客量车辆（HOV）车道、和在其中超车道是最左侧车道的情况下的左出口车道。相反地，在其中要求驾驶员在驾驶时保持在左侧的管辖权中，超车道可以是排除HOV或出口车道的最右侧车道。如同步骤302和步骤304，超车道信息可由用户提供或者从与道路识别相关的数据结构中提取，该数据结构是以无线方式获得或者从数据库中获得。可对以无线方式接收的管辖权相关信息进行处理以便调整道路信息（例如超车道的位置）从而适应道路施工、天气、交通事故、损坏的道路、执法行为等。过程300对超车道信息与车辆位置和位置信息进行比较，从而确定主车辆102是否在超车道中。在一些实施例中，在步骤306处理器214可依赖于来自前视摄像系统106的信息而获得数据。

在步骤308，过程300确定在主车辆102前方的区域118中是否存在车辆。主车辆102的“前方”被理解成以最小值占据主车辆的宽度并且朝向平均汽车长度而延伸。对在主车辆102“前方”的物体（例如车辆）的检测是由以下装置中的一个装置执行：前摄像模块、中/长距离雷达、Lidar、或车辆-车辆通信。在主车辆102“前方的区域”（区域118）的长度可与传感器装置的技术所能达到的一样远地朝前延伸，并且/或者前视摄像头是可操作的。因此，区域118的尺寸、位置和形状是可设置的。如上所述，区域118的尺寸可以是所谓到碰撞的时间（TtC）的（静态或动态）变量的函数。前视摄像系统106监视区域118从而检测在主车辆102前方的区域118中的物体。在一些实施例中，一个或多个雷达传感器可被包括在摄像系统106中并且依赖于该传感器进行此确定。连续地监视在区域118中物体的存在（具体地，第一车辆120）。

“车辆”的定义是用户可设置的，并且/或者可由任选的数据库208提供。该示例性实施例将“车辆”定义为包括摩托车以及汽车、商用运输车辆、公共汽车等。过程300处理来自摄像系统106的数据和信息从而确定在主车辆102前方的区域118中是否存在车辆。

在步骤310，启动过程300。如图3的流程图中所示，在步骤302-306的每个步骤中，当确定结果为否定时，过程300返回到步骤302。在步骤308，如果确定结果为肯定，过程300返回到步骤302。可以想到步骤302-308的顺序可变动，以及可在步骤302-308中的任一个或多个步骤中启动过程300。

图4是图3的流程图的延续部分。当启动过程300（步骤310）时，过程前进到步骤312，其中过程300持续地监视在主车辆后方的范围110从而确定第二车辆116是否在主车辆102后方的范围110中。在步骤312，当在主车辆102后方的范围中未检测到第二车辆116时，可终止先前启动的警报。如同在主车辆102前方的区域中，在主车辆后方的范围的尺寸和形状是可设置的。当启动过程300时，过程300继续监视在主车辆后方的范围110（步骤312）。如上所述，对主车辆102后方的范围110的监视是由传感器系统108所提供的；传感器系统108通常具体化为构造成检测第二车辆在范围110中的存在并且为处理器214提供相关的数据和信息的一个或多个雷达装置和/或后向智能摄像机。

当检测到后接近车辆（即，第二车辆116）时，过程300启动向驾驶员的警报（步骤314）。如上所述，警报可以是视觉、听觉或触觉警报中的一种或任意组合。另外，过程300可检测其它的文本信息并因此区别警报；例如，可检测第二车辆116的速度和加速度从而为后接近第二车辆116赋予严重性或紧迫性。示范性的优先等级可以是低-中-高、红色-黄色-绿色、或者任何类似地直观方案。

步骤316检查警报的驾驶员确认。在步骤318，响应于警报的驾驶员确认，过程300终止警报。如果驾驶员不确认警报，过程300返回到步骤310。驾驶员确认可以若干方式进行。可经由用户输入装置202提供驾驶员确认，并且可包括接触到触摸屏、语音命令、手势、按钮触摸或操作等。此外，驾驶员确认可以是驾驶员物理地使主车辆102运动离开超车道。

步骤312-318仅当启动过程300时进行。除了启动所描述步骤之外，用户输入可超控过程300并且停用过程300。

图5是来自主车辆内部的前视视域500的图示，图中示出由该示例性实施例所提供的警报选择的例子。图5中所示的实例只是为了说明的目的而不是限制性的。方向盘502会发生振动，并且/或者扬声器504会发出听觉警报。另外，可采用显示选择的任意组合，例如在506处的控制板上所显示的字母数字信息“仅左车道用于超车”，和位于驾驶员信息中心508上的“接近的后方车辆”。可使置于可容易看见的区域（例如后视镜512）中的发光二极管（LED）510变亮。正如本领域技术人员可理解的，在仍然在本发明的精神内，可应用用于向驾驶员警报的其它装置和方法。

因此，已提供了一种用于向超车道驾驶员警报车辆后接近的方法和系统。当主车辆是在超车道中时，启动该方法和系统。所提供的方法和系统还接收用户输入从而定制、启动/停用警报，以及终止警报。

虽然在前面的详细说明中已给出了至少一个示例性实施例，但应当理解的是也存在大量的变型。也应当理解的是，本文中所描述的一个或多个示例性实施例并非意图以任何方式限制要求保护的主题的范围、应用或形态。相反，前面的详细说明将为本领域技术人员提供用于实施所描述实施例的一个方便的路线图。应当理解的是，在不背离由权利要求所限定范围的前提下，可以在要素的功能和布置中进行各种变化，权利要求包括在提交本专利申请时已知的等同物及可预见的等同物。

Claims (10)

1.一种使用于主车辆的车辆安全系统中的方法，所述方法包括：

处理主车辆位置和主车辆运动从而确定所述主车辆何时正在运动；

处理来自前视摄像系统的信息，所述前视摄像系统联接到所述主车辆并构造成检测在所述主车辆前方的区域中的第一车辆；

处理来自传感器的信息，所述传感器构造成检测在所述主车辆后方的范围中的第二车辆；并且

当所述主车辆正在运动并且在所述主车辆前方的所述区域中未检测到所述第一车辆时，

当在所述主车辆后方的所述范围中检测到所述第二车辆时启动警报。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

从位置信息的来源接收高清晰度地图数据；和

处理所述高清晰度地图数据从而确定所述主车辆是否在超车道中；并且

其中，所述启动警报的步骤包括仅当满足所述主车辆是在所述超车道中的其它条件时启动所述警报。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

处理所述高清晰度地图数据测从而确定何时所述主车辆是在被分类为多车道公路的道路上；并且

其中，所述启动警报的步骤包括仅当满足所述主车辆是在被分类为多车道公路的道路上的其它条件时启动所述警报。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

从车辆管理系统接收主车辆速度；和

处理所述主车辆速度从而确定何时所述主车辆速度大于预定的最小速度；并且

其中，所述启动警报的步骤包括仅当满足所述主车辆速度大于所述预定最小速度的其它条件时启动所述警报。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

为所述主车辆提供雷达装置，所述雷达装置构造成发送并且接收进入所述主车辆后方的范围的雷达信息；并且

其中，处理所述传感器信息包括处理所述雷达信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，启动所述警报包括以下中的至少一个：使LED装置变亮从而提供在显示装置上的符号、在车辆硬件中提供触觉反馈、和从音频装置中发出听觉警报。

7.如权利要求2所述的方法，还包括：在启动所述警报时，响应于接收到与所述警报相关的用户输入而终止所述警报。

8.如权利要求2所述的方法，还包括：在启动所述警报时，当在所述主车辆后方的范围中未检测到所述第二车辆时或者当所述主车辆运动离开所述超车道时终止所述警报。

9.一种用于主车辆的车辆安全系统的系统，包括：

构造成检测在所述主车辆前方的区域中的第一车辆的前视摄像系统；

构造成检测在所述主车辆后方的范围中的第二车辆的传感器系统；

位置信息的来源；和

处理器，所述处理器联接到所述前视摄像系统、所述传感器系统和所述位置信息的来源并且构造成：

（i）接收主车辆位置和主车辆运动；

（ii）确定所述主车辆是否在超车道中；和

（iii）当满足以下条件时启动警报：

（a）所述主车辆是在所述超车道中，

（b）在所述主车辆前方的区域中未检测到所述第一车辆，

和

（c）在所述主车辆后方的范围中检测到所述第二车辆。

10.一种使用于主车辆的车辆安全系统的方法，所述方法包括：

获得主车辆位置和主车辆运动；

从位置信息的来源接收高清晰度地图数据；

处理高清晰度地图数据、主车辆位置和主车辆运动从而确定所述主车辆是否正在超车道中运动；

处理来自前视摄像系统的信息，所述前视摄像系统联接到所述主车辆且构造成检测在所述主车辆前方的区域中的第一车辆；

处理来自传感器的信息，所述传感器构造成检测在所述主车辆后方的范围中的第二车辆，和

当所述主车辆正在超车道中运动并且在所述主车辆前方的区域中未检测到第一车辆时，

当在所述主车辆后方的范围中检测到所述第二车辆时启动警报。