CN105965522A - 一种高空自动换灯泡机器人 - Google Patents

一种高空自动换灯泡机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105965522A
CN105965522A CN201610544660.5A CN201610544660A CN105965522A CN 105965522 A CN105965522 A CN 105965522A CN 201610544660 A CN201610544660 A CN 201610544660A CN 105965522 A CN105965522 A CN 105965522A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly mounted
steering wheel
motor
support arm
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610544660.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105965522B (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University Of Technology Robot (yueyang) Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610544660.5A priority Critical patent/CN105965522B/zh
Priority to CN201810006257.6A priority patent/CN108214509B/zh
Publication of CN105965522A publication Critical patent/CN105965522A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105965522B publication Critical patent/CN105965522B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01KELECTRIC INCANDESCENT LAMPS
    • H01K3/00Apparatus or processes adapted to the manufacture, installing, removal, or maintenance of incandescent lamps or parts thereof
    • H01K3/32Auxiliary devices for cleaning, placing, or removing incandescent lamps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种高空自动换灯泡机器人,包括机架、存放架、搬运机、机械手,其特征在于:所述的存放架安装在机架上;所述的搬运机安装在机架上;所述的机械手安装在机架上。本发明可以在高空自动进行灯泡的更换,提高高空作业效率,避免工人爬到高出,使工作更加安全。

Description

一种高空自动换灯泡机器人
技术领域
本发明涉及电力技术领域,具体涉及一种高空自动换灯泡机器人。
背景技术
随着高层设施的建设,更换高层设施的灯泡成了必须面对的问题,此工作
危险系数极高,且效率很低,因此急需一种能在高空自动更换灯泡的装置。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种高空自动换灯泡机器人,本发明可以在高空自动进行灯泡的更换,提高高空作业效率,避免工人爬到高出,使工作更加安全。
本发明采取的技术方案为:一种高空自动换灯泡机器人,包括机架、存放架、搬运机、机械手,其特征在于:所述的存放架转动安装在机架上方;所述的搬运机安装在机架方;所述的机械手安装在机架上方;所述的机架包括下底板、8个支撑杆、上底板、4个支撑腿、4个无刷电机、4个螺旋桨、传感器模块、支架、电池、控制模块,所述的上底板下端面通过8个支撑杆与下底板上端面固定连接;所述的4个支撑腿通过螺栓固定安装在下底板下端面4个角上;所述的4个无刷电机通过螺栓固定安装在4个支撑腿上;所述的4个螺旋桨通过卡扣固定安装在4个无刷电机上;所述的传感器模块通过支架固定安装在上底板上端面;所述的电池和控制模块固定安装在下底板上端面上;
所述的存放架包括第一电机、第一蜗杆、第一蜗轮、下盖、上盖、3副第一卡爪、3个第一齿轮组、3个第一舵机、3根支架、中心轴,所述的中心轴转动安装在上底板上;所述的第一电机固定安装在上底板下端面上;所述的第一蜗杆固定安装在第一电机轴上;所述的第一蜗轮固定安装在中心轴上,并与第一蜗杆啮合;所述的上盖和下盖固定安装在中心轴上;所述的3根支架固定安装在上盖下盖之间;所述的3个第一舵机固定安装在中心轴侧面的3个安装板下方;所述的第一卡爪连接在第一齿轮组侧面,所述的3个第一齿轮组转动安装在中心轴侧面的3个安装板上方,其中一个齿轮与第一舵机的输出轴连接;
所述的搬运机包括第二舵机、第二卡爪、第二齿轮组、第三舵机、第二蜗轮、固定座、第二电机、第二蜗杆、第一支撑臂、第四舵机、第二支撑臂、第五舵机、第三支撑臂,所述的固定座固定安装在上底板上端面上;所述的第二电机固定安装在上底板上端面上;所述的第二蜗杆固定安装在第二电机轴上;所述的第二蜗轮转动安装在固定座上;所述的第三舵机固定安装在第二蜗轮上;所述的第一支撑臂固定安装在第三舵机轴上;所述的第四舵机固定安装在第一支撑臂上;所述的第二支撑臂固定安装在第四舵机轴上;所述的第五舵机固定安装在第二支撑臂上;所述的第三支撑臂固定安装在第五舵机轴上;所述的第二舵机固定安装在第三支撑臂上端面上;所述的第二卡爪连接在第二齿轮组侧面,所述的第二齿轮组转动安装在第三支撑臂下端面上,其中一个齿轮与第二舵机的输出轴连接;
所述的机械手包括3个第三卡爪、卡盘座、第一螺杆、第三电机、滑块、4根固定支架、外壳、第四电机、第三蜗杆、第三蜗轮、丝杠、螺纹、螺母,所述的4根固定支架一端固定连接在上底板下端面上,所述的外壳固定连接在4根固定支架另一端;所述的第四电机固定安装在外壳上;所述的第三蜗杆固定连接在第四电机轴上;所述的螺母转动安装在外壳上,并与丝杠啮合;所述的第三蜗轮固定安装在螺母上,并与第三蜗杆啮合;所述的滑块滑动连接在上底板安装孔内,并固定安装在丝杠一端;所述的卡盘座固定安装在滑块上;所述的第三电机固定安装在卡盘座内部;所述的第一螺杆固定连接在第三电机轴上;所述的卡盘座内部有倾斜滑槽,所述的3个第三卡爪滑动安装在卡盘座滑槽内,3个第三卡爪上设有螺纹与第一螺杆啮合。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:本发明可以降低降低高空设施更换灯泡的成本,降低工作的危险系数,提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的整体装配示意图。
图2为本发明另一角度的局部装配示意图。
图3为本发明存放架局部装配示意图
图4为本发明搬运机部分结构示意图
图5为本发明机械手部分的局剖示意图
附图标号:1-机架;2-存放架;3-灯泡;4-搬运机;5-机械手;110-下底板;104-支撑杆;109-上底板;103-支撑腿;102-无刷电机;101-螺旋桨;108-传感器模块;107-支架;105-电池;106-控制模块;201-第一电机;202-第一蜗杆;203-第一蜗轮; 210-下盖;209-上盖;205-第一卡爪;204-第一齿轮组;207-第一舵机;206-稳定架;208-中心轴;401-第二舵机;402-第二卡爪;403-第二齿轮组;410-第三舵机;404-第二蜗轮;405-固定座;406-第二电机;407-第二蜗杆;408-第一支撑臂;411-第四舵机;409-第二支撑臂;412-第五舵机;413-第三支撑臂;501-第三卡爪;502-卡盘座;503-第一螺杆;504-第三电机;505-滑块;506-固定支架;507-外壳;511-第四电机;508-第三蜗杆;509-第三蜗轮;510-丝杠;512-螺纹;513-螺母。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5所示,一种高空自动换灯泡机器人,包括机架1、存放架2、搬运机4、机械手5,其特征在于:所述的存放架2转动安装在机架1上方;所述的搬运机4安装在机架1方;所述的机械手5安装在机架1上方;所述的机架1包括下底板110、8个支撑杆104、上底板109、4个支撑腿103、4个无刷电机102、4个螺旋桨101、传感器模块108、支架107、电池105、控制模块106,所述的上底板109下端面通过8个支撑杆104与下底板110上端面固定连接;所述的4个支撑腿103通过螺栓固定安装在下底板110下端面4个角上;所述的4个无刷电机102通过螺栓固定安装在4个支撑腿103上;所述的4个螺旋桨101通过卡扣固定安装在4个无刷电机102上;所述的传感器模块108通过支架107固定安装在上底板109上端面;所述的电池105和控制模块106固定安装在下底板110上端面上;
所述的存放架2包括第一电机201、第一蜗杆202、第一蜗轮203、下盖210、上盖209、3副第一卡爪205、3个第一齿轮组204、3个第一舵机207、3根支架206、中心轴208,所述的中心轴208转动安装在上底板109上;所述的第一电机201固定安装在上底板109下端面上;所述的第一蜗杆202固定安装在第一电机201轴上;所述的第一蜗轮203固定安装在中心轴208上,并与第一蜗杆202啮合;所述的上盖209和下盖210固定安装在中心轴208上;所述的3根支架206固定安装在上盖209下盖210之间;所述的3个第一舵机207固定安装在中心轴208侧面的3个安装板下方;所述的第一卡爪205连接在第一齿轮组204侧面,所述的3个第一齿轮组204转动安装在中心轴侧面的3个安装板上方,其中一个齿轮与第一舵机207的输出轴连接;
所述的搬运机4包括第二舵机401、第二卡爪402、第二齿轮组403、第三舵机410、第二蜗轮404、固定座405、第二电机406、第二蜗杆407、第一支撑臂408、第四舵机411、第二支撑臂409、第五舵机412、第三支撑臂413,所述的固定座405固定安装在上底板109上端面上;所述的第二电机406固定安装在上底板109上端面上;所述的第二蜗杆407固定安装在第二电机406轴上;所述的第二蜗轮404转动安装在固定座405上;所述的第三舵机410固定安装在第二蜗轮404上;所述的第一支撑臂408固定安装在第三舵机410轴上;所述的第四舵机411固定安装在第一支撑臂408上;所述的第二支撑臂409固定安装在第四舵机411轴上;所述的第五舵机412固定安装在第二支撑臂409上;所述的第三支撑臂413固定安装在第五舵机412轴上;所述的第二舵机401固定安装在第三支撑臂413上端面上;所述的第二卡爪402连接在第二齿轮组403侧面,所述的第二齿轮组403转动安装在第三支撑臂413下端面上,其中一个齿轮与第二舵机401的输出轴连接;
所述的机械手5包括3个第三卡爪501、卡盘座502、第一螺杆503、第三电机504、滑块505、4根固定支架506、外壳507、第四电机511、第三蜗杆508、第三蜗轮509、丝杠510、螺纹512、螺母513,所述的4根固定支架506一端固定连接在上底板109下端面上,所述的外壳507固定连接在4根固定支架506另一端;所述的第四电机511固定安装在外壳507上;所述的第三蜗杆508固定连接在第四电机511轴上;所述的螺母513转动安装在外壳507上,并与丝杠510啮合;所述的第三蜗轮509固定安装在螺母513上,并与第三蜗杆508啮合;所述的滑块505滑动连接在上底板109安装孔内,并固定安装在丝杠510一端;所述的卡盘座502固定安装在滑块505上;所述的第三电机504固定安装在卡盘座502内部;所述的第一螺杆503固定连接在第三电机504轴上;所述的卡盘座502内部有倾斜滑槽,所述的第三卡爪501滑动安装在卡盘座502滑槽内,第三卡爪501上设有螺纹512与第一螺杆503啮合。
本发明的工作原理为:本发明在使用时,首先使用者将两个完好的灯泡3放在存放架2上第一卡爪205夹紧灯泡3,机器人升空到指定位置,机械手5打开,夹紧损坏灯泡3通过机器人旋转其拧下,机械手5打开由搬运机4将灯泡3放到存放架2空余仓位,然后将完好灯泡3放到机械手5上,由机器人旋转将其安装好,机器人自动返回。

Claims (1)

1.一种高空自动换灯泡机器人,包括机架(1)、存放架(2)、搬运机(4)、机械手(5),其特征在于:所述的存放架(2)转动安装在机架(1)上方;所述的搬运机(4)安装在机架(1)方;所述的机械手(5)安装在机架(1)上方;所述的机架(1)包括下底板(110)、8个支撑杆(104)、上底板(109)、4个支撑腿(103)、4个无刷电机(102)、4个螺旋桨(101)、传感器模块(108)、支架(107)、电池(105)、控制模块(106),所述的上底板(109)下端面通过8个支撑杆(104)与下底板(110)上端面固定连接;所述的4个支撑腿(103)通过螺栓固定安装在下底板(110)下端面4个角上;所述的4个无刷电机(102)通过螺栓固定安装在4个支撑腿(103)上;所述的4个螺旋桨(101)通过卡扣固定安装在4个无刷电机(102)上;所述的传感器模块(108)通过支架(107)固定安装在上底板(109)上端面;所述的电池(105)和控制模块(106)固定安装在下底板(110)上端面上;
所述的存放架(2)包括第一电机(201)、第一蜗杆(202)、第一蜗轮(203)、下盖(210)、上盖(209)、3副第一卡爪(205)、3个第一齿轮组(204)、3个第一舵机(207)、3根支架(206)、中心轴(208),所述的中心轴(208)转动安装在上底板(109)上;所述的第一电机(201)固定安装在上底板(109)下端面上;所述的第一蜗杆(202)固定安装在第一电机(201)轴上;所述的第一蜗轮(203)固定安装在中心轴(208)上,并与第一蜗杆(202)啮合;所述的上盖(209)和下盖(210)固定安装在中心轴(208)上;所述的3根支架(206)固定安装在上盖(209)下盖(210)之间;所述的3个第一舵机(207)固定安装在中心轴(208)侧面的3个安装板下方;所述的第一卡爪(205)连接在第一齿轮组(204)侧面,所述的3个第一齿轮组(204)转动安装在中心轴侧面的3个安装板上方,其中一个齿轮与第一舵机(207)的输出轴连接;
所述的搬运机(4)包括第二舵机(401)、第二卡爪(402)、第二齿轮组(403)、第三舵机(410)、第二蜗轮(404)、固定座(405)、第二电机(406)、第二蜗杆(407)、第一支撑臂(408)、第四舵机(411)、第二支撑臂(409)、第五舵机(412)、第三支撑臂(413),所述的固定座(405)固定安装在上底板(109)上端面上;所述的第二电机(406)固定安装在上底板(109)上端面上;所述的第二蜗杆(407)固定安装在第二电机(406)轴上;所述的第二蜗轮(404)转动安装在固定座(405)上;所述的第三舵机(410)固定安装在第二蜗轮(404)上;所述的第一支撑臂(408)固定安装在第三舵机(410)轴上;所述的第四舵机(411)固定安装在第一支撑臂(408)上;所述的第二支撑臂(409)固定安装在第四舵机(411)轴上;所述的第五舵机(412)固定安装在第二支撑臂(409)上;所述的第三支撑臂(413)固定安装在第五舵机(412)轴上;所述的第二舵机(401)固定安装在第三支撑臂(413)上端面上;所述的第二卡爪(402)连接在第二齿轮组(403)侧面,所述的第二齿轮组(403)转动安装在第三支撑臂(413)下端面上,其中一个齿轮与第二舵机(401)的输出轴连接;
所述的机械手(5)包括3个第三卡爪(501)、卡盘座(502)、第一螺杆(503)、第三电机(504)、滑块(505)、4根固定支架(506)、外壳(507)、第四电机(511)、第三蜗杆(508)、第三蜗轮(509)、丝杠(510)、螺纹(512)、螺母(513),所述的4根固定支架(506)一端固定连接在上底板(109)下端面上,所述的外壳(507)固定连接在4根固定支架(506)另一端;所述的第四电机(511)固定安装在外壳(507)上;所述的第三蜗杆(508)固定连接在第四电机(511)轴上;所述的螺母(513)转动安装在外壳(507)上,并与丝杠(510)啮合;所述的第三蜗轮(509)固定安装在螺母(513)上,并与第三蜗杆(508)啮合;所述的滑块(505)滑动连接在上底板(109)安装孔内,并固定安装在丝杠(510)一端;所述的卡盘座(502)固定安装在滑块(505)上;所述的第三电机(504)固定安装在卡盘座(502)内部;所述的第一螺杆(503)固定连接在第三电机(504)轴上;所述的卡盘座(502)内部有倾斜滑槽,所述的3个第三卡爪(501)滑动安装在卡盘座(502)滑槽内,3个第三卡爪(501)上设有螺纹(512)与第一螺杆(503)啮合。
CN201610544660.5A 2016-07-12 2016-07-12 一种高空自动换灯泡机器人 Active CN105965522B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610544660.5A CN105965522B (zh) 2016-07-12 2016-07-12 一种高空自动换灯泡机器人
CN201810006257.6A CN108214509B (zh) 2016-07-12 2016-07-12 一种机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610544660.5A CN105965522B (zh) 2016-07-12 2016-07-12 一种高空自动换灯泡机器人

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810006257.6A Division CN108214509B (zh) 2016-07-12 2016-07-12 一种机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105965522A true CN105965522A (zh) 2016-09-28
CN105965522B CN105965522B (zh) 2017-12-19

Family

ID=56952690

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810006257.6A Active CN108214509B (zh) 2016-07-12 2016-07-12 一种机器人
CN201610544660.5A Active CN105965522B (zh) 2016-07-12 2016-07-12 一种高空自动换灯泡机器人

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810006257.6A Active CN108214509B (zh) 2016-07-12 2016-07-12 一种机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN108214509B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106641915A (zh) * 2016-11-17 2017-05-10 江苏智石科技有限公司 一种智能自检测自换灯泡式照明装置
CN106863325A (zh) * 2017-03-15 2017-06-20 浙江省海洋水产养殖研究所 养殖场顶棚灯具更换机器人
CN111452971A (zh) * 2020-05-07 2020-07-28 临海市启致灯具有限公司 一种用于更换灯泡的无人机

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2043165U (zh) * 1988-10-29 1989-08-23 佟庆毅 更换高处螺旋灯泡或夹持高低处物品的机械手
CN2081576U (zh) * 1990-12-22 1991-07-24 桑勇 高层灯泡装卸器
WO2009153588A1 (en) * 2008-06-16 2009-12-23 Middlesex University Higher Education Corporation Compact unmanned aerial vehicle
CA2888144A1 (en) * 2012-10-19 2014-04-24 Aeryon Labs Inc. Hovering unmanned aerial vehicle
CN105314102A (zh) * 2015-12-04 2016-02-10 哈尔滨云控机器人科技有限公司 一种装备机械臂的无人机

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102219051B (zh) * 2011-04-29 2013-01-09 北京工业大学 基于人机交互技术的四旋翼飞行器系统控制方法
CN103128706B (zh) * 2012-12-13 2015-12-23 中北大学 一种换灯器
CN204472948U (zh) * 2015-03-20 2015-07-15 湖北工业大学 一种丝杆移动型爬杆机器人
CN104965516B (zh) * 2015-06-15 2017-10-10 东南大学 一种基于视觉和力反馈的四旋翼飞行器进行空中抓取作业的控制方法
CN105014687A (zh) * 2015-08-07 2015-11-04 东北电力大学 一种带有多旋翼无人机的机械臂

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2043165U (zh) * 1988-10-29 1989-08-23 佟庆毅 更换高处螺旋灯泡或夹持高低处物品的机械手
CN2081576U (zh) * 1990-12-22 1991-07-24 桑勇 高层灯泡装卸器
WO2009153588A1 (en) * 2008-06-16 2009-12-23 Middlesex University Higher Education Corporation Compact unmanned aerial vehicle
CA2888144A1 (en) * 2012-10-19 2014-04-24 Aeryon Labs Inc. Hovering unmanned aerial vehicle
CN105314102A (zh) * 2015-12-04 2016-02-10 哈尔滨云控机器人科技有限公司 一种装备机械臂的无人机

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106641915A (zh) * 2016-11-17 2017-05-10 江苏智石科技有限公司 一种智能自检测自换灯泡式照明装置
CN106863325A (zh) * 2017-03-15 2017-06-20 浙江省海洋水产养殖研究所 养殖场顶棚灯具更换机器人
CN111452971A (zh) * 2020-05-07 2020-07-28 临海市启致灯具有限公司 一种用于更换灯泡的无人机

Also Published As

Publication number Publication date
CN105965522B (zh) 2017-12-19
CN108214509B (zh) 2020-12-15
CN108214509A (zh) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101607356B (zh) 自动化焊接用的工夹具结构
CN105965522A (zh) 一种高空自动换灯泡机器人
CN209793657U (zh) 一种航空发动机装配工艺台架
CN203316970U (zh) 机器人焊接气动翻转工作台
CN211192712U (zh) 一种焊接机器人用翻转焊接装置
CN112706151A (zh) 一种工业车间自动化生产线用机械手
CN205342472U (zh) 带有旋转式工作台的悬臂机床
CN107263090A (zh) 一种自动安平水准仪自动装配系统
CN112496761B (zh) 一种焊接机器人生产用辅助装置
CN205733756U (zh) 一种智能型锁付机械手
CN211167697U (zh) 一种工业机器人包装下料装置
CN210655199U (zh) 电机与连杆驱动的产品上料转角装置
CN210064349U (zh) 一种发动机缸体卡口检测用的旋转夹持装置
CN201446377U (zh) 自动化焊接用的工夹具结构
CN215158848U (zh) 一种搭配机械臂用置锭托架
CN211219759U (zh) 一种应用于数控机床的多工位式工装夹具
CN213054741U (zh) 一种汽车检测托架
CN212977385U (zh) 一种螺栓拆装治具
CN209838253U (zh) 一种电力电工可调节脚踏式电器安装梯
CN202240433U (zh) 一种循环球动力转向器装配台
CN220113309U (zh) 一种稳定性高的工业机械臂
CN210818150U (zh) 一种新型对中装置
CN220719248U (zh) 一种水培灯加工用装配平台
CN117506285A (zh) 一种用于轨道车辆的机组组焊工装
CN216830768U (zh) 基于直升机维修工具定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Wang Hongbo

Inventor after: Li Jianying

Inventor after: Gu Haiwei

Inventor before: The inventor has waived the right to be mentioned

CB03 Change of inventor or designer information
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20171124

Address after: 150000 Heilongjiang Province, Harbin City Economic Development Zone haping Road District Dalian road and Xingkai road junction

Applicant after: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd.

Address before: No. 29, Yao Lou village, Linxi County, Xingtai, Hebei

Applicant before: Zhang Xueheng

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20181102

Address after: 414002 room 538, Yungang Road Customs Service building, Chenglingji new port, Yueyang, Hunan

Patentee after: Hakda robotics group Yueyang Co., Ltd.

Address before: 150000 Heilongjiang Harbin Dalian economic and Trade Zone, the North Road and Xingkai Road intersection

Patentee before: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20181225

Address after: 414002 Fourth Floor, Building 2, Xindeng Incubation Building, Yungang Road Military-Civil Integration Industrial Park, Chenglingji New Port District, Yueyang City, Hunan Province

Patentee after: Harbin University of Technology Robot (Yueyang) Research Institute Co., Ltd.

Address before: 414002 room 538, Yungang Road Customs Service building, Chenglingji new port, Yueyang, Hunan

Patentee before: Hakda robotics group Yueyang Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right