CN105946572B - 校准踏板开度值的方法、校准装置和车辆 - Google Patents

校准踏板开度值的方法、校准装置和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明实例提供了一种校准踏板开度值的方法、校准装置和车辆，该方法包括在车辆启动之后，车辆中的校准装置从存储器中获取第一开度值，该第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值；该校准装置通过该踏板的传感器，检测第二开度值，该第二开度值为该踏板的当前最小开度值；该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值。本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。

Description

校准踏板开度值的方法、校准装置和车辆
技术领域
本发明涉及车辆领域，特别涉及校准踏板开度值的方法、校准装置和车辆。
背景技术
在车辆装配完成下线后，相同型号车辆中的相同的踏板，例如加速踏板或制动踏板，其最小值可能不同。例如，由于生产线装配等问题，可能导致相同的踏板被安装在同型号的不同车辆上时的最小开度值也可能不同。换句话说，现有的踏板的最小开度值可能有大有小，导致每辆车的加速踏板的最小开度值可能存在差异，影响车辆的控制。
此外，在车辆的使用过程中，随着时间的推移，踏板可能会老化，其最小值也会改变，影响车辆的控制。
现有技术中，在车辆装配完成下线后，可以进行下线校准环节。该环节由工程师将电检设备连接到车辆上，并由工程师上车进行校准操作。即使所检测到的踏板最小值有变化，也能够将所检测的踏板的最小值归一化为0，从而在实际车辆的控制中，控制装置可以对踏板的开度值执行统一的处理，以消除该最小开度值的影响。例如，控制装置可以将检测到的踏板的当前开度值减去该最小开度值后，作为真实的开度值进行控制车辆，从而保证车辆控制的一致性。
然而，现有技术中，针对每一辆下线车辆都需要进行该下线校准操作，工程量很大，成本很高。并且随着时间的推移，踏板可能会老化，车辆的最小值可能还会发生改变，还需要工程师再次进行校准，需要消耗大量的人力成本。否则如果仍然按照之前工程师在下线校准环节中检测的最小值做归一化的话，会导致车辆的控制的不准确，影响用户体验。
因此，如何降低踏板的校准的成本，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种校准踏板开度值的方法、校准装置和车辆，能够简便的进行踏板的校准，降低成本。
第一方面，提供了一种校准踏板开度值的方法，包括：
在车辆启动之后，该车辆中的校准装置从存储器中获取第一开度值，该第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值；
该校准装置通过该踏板的传感器，检测第二开度值，该第二开度值为该踏板的当前最小开度值；
该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值。
可选地，在该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值之前，该方法还包括：
该校准装置确定该踏板的传感器无故障。
可选地，该校准装置确定该踏板的传感器无故障，包括：
该校准装置获取该踏板在预设时间范围内的实时开度值；
如果该预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，该校准装置确定该踏板的传感器无故障。
可选地，在该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值之前，该方法还包括：
该校准装置确定该踏板的开度值稳定。
可选地，该校准装置确定该踏板的开度值稳定，包括：
该校准装置获取该踏板的多个开度值，该多个开度值为该踏板处于同一开度位置时采集的开度值；
该校准装置确定该多个开度值中的最大值和最小值；
该校准装置在该最大值和该最小值之差小于预设阈值的情况下，确定该踏板的开度值稳定。
可选地，该第二开度值大于该第一开度值，在该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值之前，该方法还包括：
该校准装置确定该第二开度值小于第一开度阈值，该第一开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最大取值。
可选地，该第二开度值小于该第一开度值，在该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值之前，该方法还包括：
该校准装置确定该第二开度值大于第二开度阈值，该第二开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最小取值。
可选地，该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值，包括：
该校准装置根据该第二开度值调整该第一开度值，使得该第一开度值调整后的取值等于该第二开度值。
可选地，该方法还包括：
该校准装置在接收到下电指令后，将该第二开度值作为该踏板的最小开度值，存储至该存储器中。
第二方面，提供了一种校准装置，包括：
获取单元，用于在车辆启动之后，从存储器中获取第一开度值，该第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值；
检测单元，用于通过该踏板的传感器，检测第二开度值，该第二开度值为该踏板的当前最小开度值；
校准单元，使用该第二开度值校准该第一开度值。
可选地，该校准装置还包括：
第一确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该踏板的传感器无故障。
可选地，该第一确定单元具体用于：
获取该踏板在预设时间范围内的实时开度值；
如果该预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，确定该踏板的传感器无故障。
可选地，该校准装置还包括：
第二确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该踏板的开度值稳定。
可选地，该第二确定单元具体用于：
获取该踏板的多个开度值，该多个开度值为该踏板处于同一开度位置时采集的开度值；
确定该多个开度值中的最大值和最小值；
在该最大值和该最小值之差小于预设阈值的情况下，确定该踏板的开度值稳定。
可选地，该第二开度值大于该第一开度值，该校准装置还包括：
第三确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该第二开度值小于第一开度阈值，该第一开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最大取值。
可选地，该第二开度值小于该第一开度值，该校准装置还包括：
第四确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该第二开度值大于第二开度阈值，该第二开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最小取值。
可选地，该校准单元具体用于根据该第二开度值校准该第一开度值，使得该第一开度值校准后的取值等于该第二开度值。
可选地，该校准装置还包括：
存储单元，用于在接收到下电指令后，将该第二开度值作为该踏板的最小开度值，存储至该存储器中。
第三方面，提供了一种车辆，包括：
踏板；
传感器，用于检测该踏板的开度值；
以及如第二方面及其可选实现方式中的任一校准装置，用于校准该踏板的开度值。
可选地，该传感器设置在该踏板上。
可选地，该车辆为电动汽车，
该车辆还包括电池系统，用于为该车辆供电。
可选地，该校准装置为整车控制器。
因此，本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明一个实施例的校准踏板开度值的方法的示意流程图。
图2是根据本发明另一实施例的校准踏板开度值的方法的示意流程图。
图3是根据本发明另一实施例的校准踏板开度值的方法的示意流程图。
图4是根据本发明一个实施例的校准装置的示意性框图。
图5是根据本发明另一实施例的校准装置的示意性框图。
图6是根据本发明一个实施例的车辆的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
应理解，本发明实施例中的车辆可以为电动汽车，例如可以是纯电动汽车(Battery Electric Vehicle，BEV)、插电式混合动力汽车(Plug-in Hybrid ElectricVehicle，PHEV)、混合动力车辆(Hybrid Electric Vehicle,HEV)、电动车(Electricvehicle,EV)或燃料电池汽车(Fuel Cell Electric Vehicle，FCEV)。本发明实施例中的车辆也可以是传统汽车，例如可以是燃油汽车或柴油汽车等。本发明实施例并不限于此。
应理解，本发明实施例中的踏板可以是加速踏板(也可以称为驱动踏板或油门踏板)，也可以是减速踏板(也可以称为制动踏板或刹车踏板)，还可以是离合器踏板，本发明实施例并不限于此。例如，本发明实施例中的踏板还可以是多功能踏板(例如，既能实现车辆的制动也能实现车辆的驱动的踏板)等。
应理解，本发明实施例中的踏板的最小开度值为踏板没有被踩下时的开度值。
在实际进行车辆控制时，车辆的控制装置可以将预先存储的踏板的最小值开度值(例如，第一开度值)归一化为0，进行归一化处理，从而在实际车辆的控制中，控制装置可以对踏板的开度值执行统一的处理，以消除该最小开度值的影响。例如，控制装置可以将检测到的踏板的当前开度值减去该最小开度值后，作为真实的开度值进行控制车辆，从而保证车辆控制的一致性。
然而，在实际使用过中，车辆的实际的踏板的最小开度值可能与该存储的踏板的最小开度值不同，因此，如果仍然根据该预存储的最小开度值进行控制车辆，会导致车辆控制的不准确，降低用户体验。针对该问题，本发明实施例提出了对存储的踏板的最小开度值的自学习(自适应)的方案，具体地，可以根据当前的最小开度值校准该存储的踏板的最小开度值。例如，校准后的踏板的最小开度值与当前踏板的最小开度值相等，进而，可以根据该校准后的最小开度值进行车辆的踏板开度值的归一化处理，从而实现控制装置准确的控制车辆，实现控制车辆的一致性。
应理解，本发明实施中，在校准踏板的最小开度值之后，本发明实施例并不对控制装置根据校准后的踏板最小开度值进行车辆控制的方法做限定，只要能够根据该校准后的踏板的最小开度值进行车辆的准确控制即可。
以下，为了便于理解和说明，作为示例而非限定，以将本申请的车辆中校准踏板的方法和设备的执行过程和动作进行说明。
图1是根据本发明一个实施例的校准踏板开度值的方法的示意流程图。如图1所示的方法可以由车辆的校准装置执行。该车辆的校准装置可以为整车控制器(VehicleControl Unit，VCU)，该校准装置也可以是微控制器、微处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、可编程门阵列(Programmable Gate Array，PGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或能够接收来自各传感器的信号、执行逻辑运算并将信号发送至各组件的控制器；或者，该校准装置也可以包括无线通信模块，即通过无线通信模块获取踏板的开度值，该无线通信模块例如可以是支持通用分组无线服务技术(General Packet Radio Service，GPRS)和短消息双通道传输数据的无线通信模块，或者可以是支持多中心数据通信的无线通信模块，本发明实施例并不限于此。具体地，图1所示的方法100包括：
110，在车辆启动之后，车辆中的校准装置从存储器中获取第一开度值，该第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值。
应理解，该第一开度值可以是踏板的最小开度取值，例如，可以为开度2％、3％、5％等。该第一开度值可以对应踏板的传感器的最小电压值，例如，该最小电压值可以为0.3V、0.5V、0.7V等，本发明实施例并不限于此。
120，该校准装置通过该踏板的传感器，检测第二开度值，该第二开度值为该踏板的当前最小开度值；
应理解，该传感器可以设置在该踏板上，也可以与该踏板分开设置，本发明实施例并不对此做限定。
130，该校准装置使用该第二开度值校准该第一开度值。
具体而言，在车辆启动后，踏板开度值的校准装置，例如VCU，可以获取预设定的第一开度值，以及当前的第二开度值，然后通过当前的第二开度值校准第一开度值，例如，校准后的第一开度值的取值等于该第二开度值，这样控制装置(可以与校准装置为同一装置，例如为VCU)就可以根据校准后的最小开度值进行踏板开度值的归一化处理，保证车辆控制的准确性。
因此，本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。
另外，随着时间的推移，即使车辆的踏板的最小值会发生改变，本发明实施例中可以根据该改变后的最小值对第一开度值进行校准，进而能够持续保证车辆控制的准确性，提升用户体验。
可选地，作为另一实施例，在130之前，本发明实施例方法还可以包括：
确定该踏板的传感器无故障。
也就是说，只有在确定踏板的传感器无故障的情况下，才可以根据第二开度值校准第一开度值。
因此，本发明实施例，在确定踏板的传感器无故障的前提下，进行第一开度值的校准，保证了校准的准确性，进而可以根据校准后的最小开度值进行踏板开度值的归一化处理，从而实现控制装置准确的控制车辆，实现控制车辆的一致性，提升用户体验。
具体地，该确定该踏板的传感器无故障，包括：
获取该踏板在预设时间范围内的实时开度值；
如果该预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，确定该踏板的传感器无故障。
预设时间范围可以为预设的1小时、5小时、1天、5天等，例如，预设时间范围可以为离当前时刻最近的1个小时等，本发明实施例并不对此做限定。
具体而言，校准装置，例如VCU，在车辆运行的该预设时间范围内，实时采集加速踏板传感器的电压值，并实时判断该电压值的上下限是否在预先为加速踏板定义的正常电压值范围(例如，从0V到5V)内。如果实时测量的电压值的上下限在预先为加速踏板定义的正常物理值范围(例如，从0V到5V)内，则认为加速踏板传感器正常，否则认为加速踏板传感器有故障。
可选地，作为另一实施例，在130之前，本发明实施例方法还可以包括：
确定该踏板的开度值稳定。
也就是说只有在开度值稳定的情况下，才可以根据第二开度值校准第一开度值。
因此，本发明实施例，在确定踏板的开度值稳定的前提下，进行第一开度值的校准，保证了校准的准确性，进而可以根据校准后的最小开度值进行踏板开度值的归一化处理，从而实现控制装置准确的控制车辆，实现控制车辆的一致性，提升用户体验。
具体地，该确定该踏板的开度值稳定，包括：
获取该踏板的多个开度值，该多个开度值为该踏板处于同一开度位置时采集的开度值；
确定该多个开度值中的最大值和最小值；
在该最大值和该最小值之差小于预设阈值的情况下，确定该踏板的开度值稳定。
具体而言，校准装置，例如VCU，在该踏板处于同一开度位置时采集多个开度值；然后判断该多个开度值中的最大值与最小值之差是否小于预设阈值，如果该最大值与最小值之差小于该预设阈值，确定该踏板的开度值稳定。
应理解，该同一开度位置可以是踏板处于的任意一个位置，例如，该同一开度位置可以为踏板没有被踩下的位置，该同一开度位置也可以为踏板被踩下1/3、1/2或2/3等，本发明实施例并不对此做限定。
例如，在踏板没有被踩下时，VCU实时测量10次踏板的开度值，获得10个开度值，之后，确定该10个开度值中的最大值与最小值，如果该10个开度值中的最大值与最小值之差小于该预设阈值(例如，开度1％)，则认为该踏板的开度值稳定。
需要说明的是，由于踏板的开度值的最小值不能太大，如果，踏板的开度值的最小值太大的话可能该踏板存在故障，因此，不适宜进行第一开度值的校准，为了避免这种情况的发生，可以设置开度值的最小值的取值上限，即该踏板的最小开度值的最大取值。
当该第二开度值大于该第一开度值时，在130之前，还需要确定该第二开度值小于第一开度阈值，该第一开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最大取值。
其中，该第一开度阈值例如可以为开度10％、12％、14％等，对应的踏板传感器的电压值例如可以为0.8V、0.9V或1V等，本发明实施例并不对此做限定。
需要说明的是，当第二开度值大于第一开度阈值时，可以认为检测出的第二开度值不准确，校准装置不进行第一开度值的校准；或者，校准装置也可以向上校准第一开度值，但要规定校准后的第一开度值不得超过该第一开度阈值。
类似地，在实际应用中，可以设置踏板的开度值的最小值的取值下限，即踏板的最小开度值的最小取值。
当该第二开度值小于该第一开度值时，在130之前，还需要确定该第二开度值大于第二开度阈值，该第二开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最小取值。
其中，该第二开度阈值例如可以为开度1％、2％、3％等，对应的踏板传感器的电压值例如可以为0.1V、0.2V或0.3V等，本发明实施例并不对此做限定。
需要说明的是，当第二开度值小于第二开度阈值时，可以认为检测出的第二开度值不准确，校准装置不进行第一开度值的校准；或者，校准装置也可以向下校准第一开度值，但要规定校准后的第一开度值不得小于该第二开度阈值。
可选地，本发明实施例方法还可以包括在接收到下电指令后，将该第二开度值作为该踏板的最小开度值，存储至该存储器中。
换句话说，在校准装置下电之前，将第一开度值校准后的取值，即第二开度值踏板的最小开度值，存储至该存储器中。以便当车辆再次上电后，可以根据该校准后的最小开度值继续进行开度值的学习，或当车辆再次上电后，根据该校准后的最小开度值进行踏板开度值的归一化，进行车辆的准确控制，提升用户体验。
可选地，在130中，可以根据该第二开度值调整该第一开度值，使得该第一开度值调整后的取值等于该第二开度值。
应理解，本发明实施例中使用第二开度值校准第一开度值的过程，也可以称为第一开度值的自主学习(或自适应)过程。本发明实施例并不限于此。
应理解，本发明实施例中第一开度值的自主学习过程可以包括第一开度值的向下学习(即减小存储的最小开度值)和向上学习(增大存储的最小开度值)的过程。
下面结合图2和图3的具体例子，分别描述本发明实施例的第一开度值向上及向下的学习的具体过程。
图2是根据本发明一个实施例的第一开度值向下学习的方法流程图。如图2所示的方法可以由车辆的校准装置执行。如图2所示的方法包括：
201，确定踏板的传感器无故障。
具体地，在车辆启动之后，获取该踏板在预设时间范围内的实时开度值；如果该预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，确定该踏板的传感器无故障。
202，确定踏板的开度值稳定。
具体地，获取该踏板的多个开度值，该多个开度值为该踏板处于同一开度位置时采集的开度值；确定该多个开度值中的最大值和最小值；在该最大值和该最小值之差小于预设阈值的情况下，确定该踏板的开度值稳定。
203，获取第一开度值。
具体地，步骤203与步骤110对应，为避免重复，此处不再赘述。
204，获取第二开度值。
具体地，步骤204与步骤120对应，为避免重复，此处不再赘述。
205，确定第二开度值大于第二开度阈值。
具体地，第二开度值小于第一开度值时，校准装置需要确定第二开度值大于第二开度阈值，该第二开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最小取值。
应理解，该第二开度阈值的取值可以基于经验设定，也可以采用人为标定的方式进行标定，本发明实施例对此不作限定。
例如第二开度阈值可以为开度1％、2％、3％等，对应的踏板传感器的电压值例如可以为0.1V、0.2V或0.3V等。
206，第一开度值向下学习。
具体地，校准装置使用该第二开度值向下调整该第一开度值，使得该第一开度值调整后的取值等于该第二开度值。
207，存储学习后的最小开度值。
具体地，将学习后的最小开度值(即第二开度值)存储在存储器中。
因此，本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。
另外，随着时间的推移，即使车辆的踏板的最小值会发生改变，本发明实施例中可以根据该改变后的最小值对第一开度值进行校准，进而能够持续保证车辆控制的准确性，提升用户体验。
图3是根据本发明一个实施例的第一开度值向上学习的方法流程图。如图3所示的方法可以由车辆的校准装置执行。如图3所示的方法包括：
301，确定踏板的传感器无故障。
在车辆启动之后，获取该踏板在预设时间范围内的实时开度值；如果该预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，确定该踏板的传感器无故障。
302，确定踏板的开度值稳定。
具体地，获取该踏板的多个开度值，该多个开度值为该踏板处于同一开度位置时采集的开度值；确定该多个开度值中的最大值和最小值；在该最大值和该最小值之差小于预设阈值的情况下，确定该踏板的开度值稳定。
303，获取第一开度值。
具体地，步骤303与步骤110对应，为避免重复，此处不再赘述。
304，获取第二开度值。
具体地，步骤204与步骤120对应，为避免重复，此处不再赘述。
305，确定第二开度值小于第一开度阈值。
具体地，第二开度值大于第一开度值时，校准装置还需要确定第二开度值小于第一开度阈值，该第一开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最大取值。
应理解，该第一开度阈值的取值可以基于经验设定，也可以采用人为标定的方式进行标定，本发明实施例对此不作限定。
例如第一开度阈值可以为开度10％、12％、14％等，对应的踏板传感器的电压值例如可以为0.8V、0.9V或1V等。
306，第一开度值向上学习。
具体地，校准装置使用该第二开度值，向上调整该第一开度值，使得该第一开度值调整后的取值等于该第二开度值。
307，存储学习后的最小开度值。
具体地，将学习后的最小开度值(即第二开度值)存储在存储器中。
因此，本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。
另外，随着时间的推移，即使车辆的踏板的最小值会发生改变，本发明实施例中可以根据该改变后的最小值对第一开度值进行校准，进而能够持续保证车辆控制的准确性，提升用户体验。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应注意，图1至图3的例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解本发明实施例，而非要将本发明实施例限于所例示的具体数值或具体场景。本领域技术人员根据所给出的图1至图3的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改或变化也落入本发明实施例的范围内。
上文中结合图1至图3详细描述了本发明实施例的校准踏板开度值的方法。下面结合图4和图5对本发明实施例的校准装置进行描述，并结合图6对本发明实施例的车辆进行描述。
图4是根据本发明一个实施的校准装置400的示意性框图。该校准装置400可以为整车控制器VCU，也可以为微控制器、微处理器、PLC、PGA、ASIC、或能够接收来自各传感器的信号、执行逻辑运算并将信号发送至各组件的控制器；或者，该校准装置也可以包括无线通信模块，即通过无线通信模块获取踏板的开度值，该无线通信模块例如可以是支持GPRS和短消息双通道传输数据的无线通信模块，或者可以是支持多中心数据通信的无线通信模块。具体地，如图4所示，该校准装置400包括：
获取单元410，用于在车辆启动之后，从存储器中获取第一开度值，该第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值；
检测单元420，用于通过该踏板的传感器，检测第二开度值，该第二开度值为该踏板的当前最小开度值；
校准单元430，使用该第二开度值校准该第一开度值。
因此，本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。
另外，随着时间的推移，即使车辆的踏板的最小值会发生改变，本发明实施例中可以根据该改变后的最小值对第一开度值进行校准，进而能够持续保证车辆控制的准确性，提升用户体验。
可选地，该校准装置还包括：
第一确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该踏板的传感器无故障。
可选地，该第一确定单元具体用于：
获取该踏板在预设时间范围内的实时开度值；
如果该预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，确定该踏板的传感器无故障。
可选地，该校准装置还包括：
第二确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该踏板的开度值稳定。
可选地，该第二确定单元具体用于：
获取该踏板的多个开度值，该多个开度值为该踏板处于同一开度位置时采集的开度值；
确定该多个开度值中的最大值和最小值；
在该最大值和该最小值之差小于预设阈值的情况下，确定该踏板的开度值稳定。
可选地，该第二开度值大于该第一开度值，该校准装置还包括：
第三确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该第二开度值小于第一开度阈值，该第一开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最大取值。
可选地，该第二开度值小于该第一开度值，该校准装置还包括：
第四确定单元，用于在该校准单元使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该第二开度值大于第二开度阈值，该第二开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最小取值。
可选地，该校准单元具体用于根据该第二开度值校准该第一开度值，使得该第一开度值校准后的取值等于该第二开度值。
可选地，该校准装置还包括：
存储单元，用于在接收到下电指令后，将该第二开度值作为该踏板的最小开度值，存储至该存储器中。
应理解，图4所示的校准装置400能够实现图1至图3的方法实施例中的各个过程。校准装置400中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现图1至图3中的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详述描述。
图5示出了根据本发明实施例的校准装置500的示意性框图，如图5所示，该校准装置500包括：处理器510和存储器520，处理器510和存储可以通过总线系统530相连，该存储器520可以用于存储程序，也可以用于存储第一开度值，该处理器510用于执行该存储器520存储的程序。
当程序被执行时，处理器510用于在车辆启动之后，从存储器520中获取第一开度值，该第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值；通过该踏板的传感器，检测第二开度值，该第二开度值为该踏板的当前最小开度值；使用该第二开度值校准该第一开度值。
因此，本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。
另外，随着时间的推移，即使车辆的踏板的最小值会发生改变，本发明实施例中可以根据该改变后的最小值对第一开度值进行校准，进而能够持续保证车辆控制的准确性，提升用户体验。
应理解，在本发明实施例中，该处理器510可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，简称为“CPU”)，该处理器510还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器520可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器510提供指令和数据。存储器520的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器520还可以存储第一开度值。
该总线系统530除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统540。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器510中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器520，处理器510读取存储器530中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
可选地，处理器510还用于在使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该踏板的传感器无故障。
可选地，处理器510具体用于获取该踏板在预设时间范围内的实时开度值；
如果该预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，确定该踏板的传感器无故障。
可选地，处理器510还用于在使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该踏板的开度值稳定。
可选地，处理器510具体用于：
获取该踏板的多个开度值，该多个开度值为该踏板处于同一开度位置时采集的开度值；
确定该多个开度值中的最大值和最小值；
在该最大值和该最小值之差小于预设阈值的情况下，确定该踏板的开度值稳定。
可选地，该第二开度值大于该第一开度值，处理器510还用于在使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该第二开度值小于第一开度阈值，该第一开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最大取值。
可选地，该第二开度值小于该第一开度值，处理器510还用于在使用该第二开度值校准该第一开度值之前，确定该第二开度值大于第二开度阈值，该第二开度阈值为预设的该踏板的最小开度值的最小取值。
可选地，处理器510具体用于根据该第二开度值校准该第一开度值，使得该第一开度值校准后的取值等于该第二开度值。
可选地，处理器510还用于在接收到下电指令后，将该第二开度值作为该踏板的最小开度值，存储至该存储器中。
应理解，图5所示的校准装置500能够实现图1至图3的方法实施例中的各个过程。校准装置500中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现图1至图3中的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详述描述。
图6是根据本发明一个实施的车辆示意框图，如图6所示的车辆600包括踏板610；传感器620，用于检测该踏板的开度值；以及如图4和图5中所示的校准装置630，用于校准该踏板610的开度值。
校准装置630校准该踏板610的开度值的具体过程与图1至图3所示的方法相对应。具体地，校准踏板的开度值方法可参见图1至图3中的相应描述，为避免重复，此处不再赘述。
因此，本发明实施例可以在当前的踏板的最小开度值不同于预先设定的踏板的最小开度值时，使用当前的踏板开度值校准预先设定的踏板的最小开度值，以根据该校准后的最小开度值进行控制车辆，从而能够自动进行踏板的校准而无需人工参与，降低踏板校准的成本。
另外，随着时间的推移，即使车辆的踏板的最小值会发生改变，本发明实施例中可以根据该改变后的最小值对第一开度值进行校准，进而能够持续保证车辆控制的准确性，提升用户体验。
可选地，该传感器设置在该踏板上。
可选地，该车辆为电动汽车，该车辆还包括电池系统，用于为该车辆供电。
可选地，该校准装置为VCU。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种校准踏板开度值的方法，其特征在于，包括：
在车辆启动之后，所述车辆中的校准装置从存储器中获取第一开度值，所述第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值；
所述校准装置通过所述踏板的传感器，检测第二开度值，所述第二开度值为所述踏板的当前最小开度值；
所述校准装置使用所述第二开度值校准所述第一开度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校准装置使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，所述方法还包括：
所述校准装置确定所述踏板的传感器无故障。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校准装置使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，所述方法还包括：
所述校准装置确定所述踏板的开度值稳定。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二开度值大于所述第一开度值，
在所述校准装置使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，所述方法还包括：
所述校准装置确定所述第二开度值小于第一开度阈值，所述第一开度阈值为预设的所述踏板的最小开度值的最大取值。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二开度值小于所述第一开度值，
在所述校准装置使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，所述方法还包括：
所述校准装置确定所述第二开度值大于第二开度阈值，所述第二开度阈值为预设的所述踏板的最小开度值的最小取值。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述校准装置使用所述第二开度值校准所述第一开度值，包括：
所述校准装置根据所述第二开度值调整所述第一开度值，使得所述第一开度值调整后的取值等于所述第二开度值。
7.一种校准装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在车辆启动之后，从存储器中获取第一开度值，所述第一开度值为预先设定的踏板的最小开度值；
检测单元，用于通过所述踏板的传感器，检测第二开度值，所述第二开度值为所述踏板的当前最小开度值；
校准单元，使用所述第二开度值校准所述第一开度值。
8.根据权利要求7所述的校准装置，其特征在于，所述校准装置还包括：
第一确定单元，用于在所述校准单元使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，确定所述踏板的传感器无故障。
9.根据权利要求8所述的校准装置，其特征在于，所述第一确定单元具体用于：
获取所述踏板在预设时间范围内的实时开度值；
如果所述预设时间范围内的实时开度值均属于预设的正常开度值范围，确定所述踏板的传感器无故障。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的校准装置，其特征在于，所述校准装置还包括：
第二确定单元，用于在所述校准单元使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，确定所述踏板的开度值稳定。
11.根据权利要求10所述的校准装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于：
获取所述踏板的多个开度值，所述多个开度值为所述踏板处于同一开度位置时采集的开度值；
确定所述多个开度值中的最大值和最小值；
在所述最大值和所述最小值之差小于预设阈值的情况下，确定所述踏板的开度值稳定。
12.根据权利要求7至9中任一项所述的校准装置，其特征在于，所述第二开度值大于所述第一开度值，所述校准装置还包括：
第三确定单元，用于在所述校准单元使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，确定所述第二开度值小于第一开度阈值，所述第一开度阈值为预设的所述踏板的最小开度值的最大取值。
13.根据权利要求7至9中任一项所述的校准装置，其特征在于，所述第二开度值小于所述第一开度值，所述校准装置还包括：
第四确定单元，用于在所述校准单元使用所述第二开度值校准所述第一开度值之前，确定所述第二开度值大于第二开度阈值，所述第二开度阈值为预设的所述踏板的最小开度值的最小取值。
14.根据权利要求7至9中任一项所述的校准装置，其特征在于，所述校准单元具体用于根据所述第二开度值校准所述第一开度值，使得所述第一开度值校准后的取值等于所述第二开度值。
15.根据权利要求7至9中任一项所述的校准装置，其特征在于，所述校准装置还包括：
存储单元，用于在接收到下电指令后，将所述第二开度值作为所述踏板的最小开度值，存储至所述存储器中。
16.一种车辆，其特征在于，包括：
踏板；
传感器，用于检测所述踏板的开度值；
以及如权利要求7至15中任一项所述的校准装置，用于校准所述踏板的开度值。
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