CN105936260A - 制动系统和用于操作制动系统的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于机动车辆(2)的制动系统(1)，其具有设置在机动车辆(2)的至少一个前桥(3)的区域中的至少两个前轮制动器(4)、设置在机动车辆(2)的至少一个后桥(5)的区域中的至少两个后轮制动器(6)、具有可电致动阀(8、9)的至少一个液压系统(7)、至少一个电子制动控制装置(10)以及至少一个可电致动的驻车制动系统(11)，通过该液压系统可给车轮制动器(4、6)供给用于其操作的液压流体，电子制动控制装置(10)连接或可连接到液压系统(7)用于信号传输并且通过电子制动控制装置(10)可电致动液压系统(7)以便形成制动压力并且以便给车轮制动器(4、6)供给液压流体。

Description

制动系统和用于操作制动系统的方法
本发明涉及一种机动车辆的制动系统，该制动系统具有设置在机动车辆的至少一个前桥的区域中的至少两个前轮制动器、设置在机动车辆的至少一个后桥的区域中的至少两个后轮制动器、具有可电致动阀的至少一个液压系统、至少一个电子制动控制装置以及至少一个可电致动的驻车制动系统，其中通过该液压系统可给车轮制动器供给用于其操作的液压流体，电子制动控制装置连接或可连接到液压系统用于信号传输并且通过电子制动控装置可电致动液压系统以便形成制动压力和以便给车轮制动器供给液压流体，通过驻车制动系统可启用至少两个后轮制动器。
此外，本发明涉及一种用于操作机动车辆的制动系统的方法，其中制动系统具有设置在机动车辆的至少一个前桥的区域中的至少两个前轮制动器、设置在机动车辆的至少一个后桥的区域中的至少两个后轮制动器、具有可电致动阀的至少一个液压系统、至少一个电子制动控制装置以及至少一个可电致动的驻车制动系统，其中通过该液压系统可给车轮制动器供给用于其操作的液压流体，电子制动控制装置连接或可连接到液压系统用于信号传输并且通过电子制动控制装置可电致动液压系统以便形成制动压力和以便给车轮制动器供给液压流体，通过驻车制动系统可启用至少两个后轮制动器。
一种机动车辆通常包含设置在机动车辆的前桥的区域中的两个前轮制动器和设置在机动车辆的后桥的区域中的两个后轮制动器。此外，这样的机动车辆具有包含可电致动阀的液压系统，通过该液压系统可给车轮制动器供给用于其操作的液压流体。此外，机动车辆通常包含驻车制动系统，通过驻车制动系统可启用至少两个后轮制动器。
一种机动车辆可以配备有不同的驾驶辅助系统。具体地，机动车辆可以具有紧急制动辅助装置，凭借紧急制动辅助装置，当检测到危险情况时，可以执行机动车辆的自主紧急制动。为了此目的，紧急制动辅助装置包含电子制动控制装置，电子制动控制装置可连接到液压系统用于信号传输并且通过电子制动控制装置可电致动液压系统以便形成制动压力和以便给车轮制动器供给液压流体。此外，机动车辆可以具有启动辅助装置，凭借启动辅助装置，例如可以暂时地保持住具有手动或自动变速器换挡的并且位于倾斜的车道上的机动车辆以便防止机动车辆由疏忽造成的滑动以及从而促进启动。这样的驾驶辅助系统例如包含可电致动的驻车制动系统。
更大和更重的机动车辆通常比更小和更轻的机动车辆具有更大尺寸的制动系统尤其具有更大的制动缸。比起具有更小制动缸的情况不得不供给更大的制动缸更大量的液压流体。以这种方式，通常在相应的更大和更重的机动车辆的情况比在更小和更轻的机动车辆的情况更慢的形成制动压力。为了补偿这个，可以给更大和更重的机动车辆的液压系统提供更大和更大功率的液体泵，但这是与重量有关的缺点。
本发明的目的是更快速地产生用于执行机动车辆的自主紧急制动所需的制动力。
通过独立权利要求实现该目的。尤其在从属权利要求中具体说明有利的改进方案，从属权利要求的每个可以独立地或彼此不同的组合来组成本发明的方面。
根据本发明的用于机动车辆的制动系统包含设置在机动车辆的至少一个前桥的区域中的至少两个前轮制动器、设置在机动车辆的至少一个后桥的区域中的至少两个后轮制动器、至少一个具有可电致动阀的液压系统、至少一个电子制动控制装置以及至少一个可电致动的驻车制动系统，其中通过该液压系统可给车轮制动器供给用于其操作的液压流体，电子制动控制装置连接或可连接到液压系统用于信号传输并且通过电子制动控制装置可电致动液压系统以便形成制动压力并且以便给车轮制动器供给液压流体，通过驻车制动系统可启用至少两个后轮制动器，其中驻车制动系统连接或可连接到电子制动控制装置用于信号传输，以及为了执行机动车辆的自主紧急制动，电子制动控制装置设计为致动液压系统以便形成制动压力、并且在自主紧急制动开始时关闭液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀、打开液压系统的设置为用于供给前轮制动器的那些阀、以及同时启用驻车制动系统和将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续一段长度可调节的时间。
根据本发明，在这段长度可调节的时间期间，仅使用可电致动的驻车制动系统用于制动设置在机动车辆的至少一个后桥上的至少两个后轮，以及仅使用液压系统用于制动设置在机动车辆的至少一个前桥上的至少两个前轮。以这种方式，前轮制动器的制动缸利用更大量的液压流体可以更快速地起作用，由于此，前轮制动器可以更快速地产生制动力。同时，驻车制动系统和后轮制动器更快速地产生制动力。
电子制动控制装置可以获得例如来自设置在机动车辆上的摄像机、来自雷达传感器、来自LiDAR(光探测和测距)传感器、来自LaDAR(激光探测和测距)传感器等的触发机动车辆的自主紧急制动的信号。在获得这样的触发信号之后，电子制动控制装置可以发起机动车辆的自主紧急制动。为了此目的，电子制动控制装置致动液压系统以便形成执行自主紧急制动所需的制动力。此外，以在自主紧急制动开始时关闭液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀并且打开液压系统的设置为用于供给前轮制动器的那些阀这样的方式，电子制动控制装置致动液压系统的可电致动阀。以这样的方式，前轮制动器可以更快速地产生制动力。同时，电子制动控制装置启用可电致动的驻车制动系统以便启用后轮制动器。通过电子制动控制装置，将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续一段长度可调节的时间。在这段长度可调节的时间结束时，可以打开液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀以便还能够利用液压流体对后轮制动器起作用。
机动车辆可以具有两个或更多个桥。具体地，机动车辆可以具有两个或更多个前桥和/或后桥。以对应的方式，根据本发明的制动系统可以具有设置在一个、两个或更多个前桥的区域中的两个或更多个前轮制动器，以及设置在一个、两个或更多个后桥的区域中的两个或更多个后轮制动器。此外，在机动车辆的独立的车桥上可以设置两个、四个或更多个车轮。制动系统可以相应地具有两个、四个或更多个设置在车桥上的车轮制动器。至少一个车轮制动器可以设计为盘式制动器、鼓式制动器或盘式制动器和鼓式制动器的组合。
液压系统可以是机动车辆的行车制动系统的一部分。除了可电致动阀以外，液压系统可以具有至少一个液压泵和至少一个液压储液槽。为了给车轮制动器供给用于其操作的液压流体，通过电子制动控制装置打开分配给所述车轮制动器的阀。
通过线缆或无线地连接或可连接到液压系统用于信号传输的电子制动控制装置可以分别设置或可以集成于车辆的现有的电子控制装置中，尤其集成于驾驶辅助装置的一部分。电子制动控制装置可以可电致动液压系统尤其液压泵，以便形成制动压力。此外，电子制动控制装置可以以给车轮制动器供给液压流体这样的方式致动或打开液压系统的阀。
可电致动的驻车制动系统——通过该驻车制动系统可启用至少两个后轮制动器——可以通过线缆牵引或可电致动的操作单元与后轮制动器功能地连接，可电致动的操作单元单独分配给单独的后轮制动器并且可以具有例如电动马达和可能的变速器。可供替换地，驻车制动系统可以以后轮制动器和前轮制动器都是随之可启用的这样的方式配置。驻车制动系统通过线缆或无线地连接或可连接到电子制动控制装置用于信号传输。
可以考虑车辆参数而调节将分配给后轮制动器的液压系统的那些阀保持关闭所持续的时间长度。
根据有利的改进方案，电子制动控制装置设计为在这段长度可调节的时间结束时停用驻车制动系统。同时，电子制动控制装置可以打开液压系统的分配给后轮制动器的那些阀以便能够利用液压流体对后轮制动器起作用并且能够通过液压系统凭借后轮制动器产生制动力。特别地，电子制动控制装置可以以ABS(防抱死系统)模式操作后轮制动器。
根据另一有利的改进方案，制动系统包含至少一个检测装置，该检测装置连接或可连接到电子制动控制装置用于信号传输，并且凭借检测装置可以检测到机动车辆的分配给后轮制动器的至少一个车轮是否因为通过驻车制动系统启用车轮制动器而被锁定，其中电子制动控制装置设计为致动液压系统从而以ABS模式操作车轮制动器、以及当检测到车轮的相应锁定时在以ABS模式操作前轮制动器开始之前停用驻车制动系统、以及同时打开液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀。通过这种方式，在自主紧急制动过程中可以确保驾驶稳定性。
在另一有利的改进方案中，制动系统包含至少一个传感器单元，该传感器单元设计为检测机动车辆的充电状态并且连接或可连接到电子制动控制装置用于信号传输，其中电子制动控制装置设计为将机动车辆的相应地检测到的充电状态与预定的充电极限值进行比较，以及如果机动车辆的相应地检测到的充电状态低于充电极限值，则为了执行机动车辆的自主紧急制动，在自主紧急制动开始时打开液压系统的设置为用于供给后轮制动器和前轮制动器的那些阀而不启用驻车制动系统。根据此，如果机动车辆的相应地检测到的充电状态低于充电极限值，则以正常模式操作制动系统。只要机动车辆的相应地检测到的充电状态等于或大于充电极限值，就在自主紧急制动开始时关闭液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀、打开液压系统的设置为用于供给前轮制动器的那些阀、以及同时启用驻车制动系统和将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续一段长度可调节的时间。稍微充电的机动车辆——因而它的充电状态低于充电极限值——从开始自主紧急制动时起可能需要驾驶稳定，以及因而不应当启用可能对抗驾驶稳定的驻车制动系统。可以从经验数据确定充电极限值。充电极限值可以稳定地预定或来源于车辆参数。
根据本发明的用于操作机动车辆的制动系统的方法，其中制动系统具有设置在机动车辆的至少一个前桥的区域中的至少两个前轮制动器、设置在机动车辆的至少一个后桥的区域中的至少两个后轮制动器、具有可电致动阀的至少一个液压系统、至少一个电子制动控制装置以及至少一个可电致动的驻车制动系统，其中通过该液压系统可给车轮制动器供给用于其操作的液压流体，电子制动控制装置连接或可连接到液压系统用于信号传输并且通过电子制动控制装置可电致动液压系统以便形成制动压力并且以便给车轮制动器供给液压流体，通过驻车制动系统可启用至少两个后轮制动器，为了执行机动车辆的自主紧急制动，以通过液压系统形成制动压力、并且在自主紧急制动开始时关闭液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀、打开液压系统的设置为用于供给前轮制动器的那些阀、以及同时启用驻车制动系统、以及将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续一段长度可调节的时间这样的方式，通过电子制动控制装置来致动液压系统。
以上所述的有关制动系统的优势相应地与方法相关。具体地，以上所述的制动系统可以设计为执行该方法。
根据有利的改进方案，在这段预定长度的时间结束时停用驻车制动系统。以上所述的有关制动系统的相应的改进方案的优势相应地与该改进方案相关。
根据另一有利的改进方案，提供的是在以ABS模式操作前轮制动器开始之前，当检测到机动车辆的分配给后轮制动器的至少一个车轮由于通过驻车制动系统启用所述车轮制动器而被锁定时，停用驻车制动系统并且同时打开液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀。以上所述的有关制动系统的相应的改进方案的优势相应地与该改进方案相关。
此外是有利的是，如果检测到机动车辆的充电状态，并且将机动车辆的相应地检测到的充电状态与预定的充电极限值进行比较，其中，如果机动车辆的相应地检测到的充电状态低于充电极限值，则为了执行机动车辆的自主紧急制动，在自主紧急制动开始时打开液压系统的设置为用于供给后轮制动器和前轮制动器的那些阀而不启用驻车制动系统。以上所述的有关制动系统的相应的改进方案的优势相应地与该改进方案相关。
参照附图使用优选的实施例通过以下示例解释本发明，其中以下说明的特征可以在每种情况下独立地或彼此不同的组合组成本发明的方面。在图中：
图1示出了根据本发明的制动系统的示例性实施例的示意性说明；
图2示出了根据本发明的方法的示例性实施例的示意性说明；以及
图3示出了当根据依照本发明的方法的示例性实施例执行机动车辆的自主紧急制动时关于制动压力分布的图表。
图1示出了根据本发明的机动车辆2的制动系统1的示例性实施例的示意性说明。
制动系统1包含设置在机动车辆2的前桥3的区域中的两个前轮制动器4和设置在机动车辆2的后桥5的区域中的两个后轮制动器6。此外，制动系统1包含具有可电致动阀8和9的液压系统7，通过该液压系统可给车轮制动器4和6供给用于其操作的液压流体。另外，制动系统1包含电子制动控制装置10，电子制动控制装置10通过信号线S连接或可连接到液压系统7用于信号传输并且通过电子制动控制装置10可电致动液压系统7以便形成制动压力和以便给车轮制动器4和6供给液压流体。此外制动系统1包含可电致动的驻车制动系统11，通过驻车制动系统11可启用两个后轮制动器6。驻车制动系统11通过信号线S连接或可连接到电子制动控制装置10用于信号传输。
为了执行机动车辆2的自主紧急制动，电子制动控制装置10设计为致动液压系统7以便形成制动压力、并且在自主紧急制动开始时关闭液压系统7的设置为用于供给后轮制动器6的那些阀9、打开液压系统7的设置为用于供给前轮制动器4的那些阀8、以及同时启用驻车制动系统11和将液压系统7的设置为用于供给后轮制动器6的那些阀9保持关闭持续一段长度可调节的时间。此外，电子制动控制装置10设计为在这段长度可调节的时间结束时停用驻车制动系统11。
制动系统1包含检测装置12，检测装置12通过信号线S连接或可连接到电子制动控制装置10用于信号传输并且凭借检测装置12可以检测到机动车辆2的分配给后轮制动器6的至少一个车轮(未示出)是否因为通过驻车制动系统11启用所述车轮制动器6而被锁定。电子制动控制装置10设计为致动液压系统7从而以ABS模式操作车轮制动器4和6、以及当检测到车轮的相应锁定时，在以ABS模式操作前轮制动器4开始之前停用驻车制动系统11、以及同时打开液压系统7的设置为用于供给后轮制动器6的那些阀9。
此外，制动系统1包含传感器单元13，传感器单元13设计为检测机动车辆2的充电状态并且通过信号线S连接或可连接到电子制动控制装置10用于信号传输。电子制动控制装置10设计为将机动车辆2的相应地检测到的充电状态与预定的充电极限值进行比较，并且如果机动车辆2的相应地检测到的充电状态低于充电极限值，则为了执行机动车辆2的自主紧急制动，在自主紧急制动开始时打开液压系统7的设置为供给后轮制动器6和前轮制动器4的那些阀8和9而不启用驻车制动系统11。
图2示出了根据本发明的用于操作机动车辆的制动系统(未示出)的方法的示例性实施例的示意性说明。制动系统具有设置在机动车辆的至少一个前桥的区域中的至少两个前轮制动器、设置在机动车辆的至少一个后桥的区域中的至少两个后轮制动器、至少一个具有可电致动阀的液压系统、至少一个电子制动控制装置以及至少一个可电致动的驻车制动系统，其中通过液压系统可给车轮制动器供给用于其操作的液压流体，电子致动控制装置连接或可连接到液压系统用于信号传输并且通过电子制动控制装置可电致动液压系统以便形成制动压力并且以便给车轮制动器供给液压流体，通过驻车制动系统可启用至少两个后轮制动器。例如，可以根据图1所示的制动系统设计制动系统。
在方法步骤14中，机动车辆的传感器装置检测到存在危险情况并且产生相应的触发信号并且将该信号发送至电子制动控制装置。
在方法步骤15中，为了执行机动车辆的自主紧急制动，以在自主紧急制动开始时关闭液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀、打开液压系统的设置为用于供给前轮制动器的那些阀、以及同时启用驻车制动系统这样的方式，通过电子制动控制装置来致动液压系统。
在方法步骤16中，使用液压系统形成制动压力，凭借制动压力仅前轮制动器起作用。
在方法步骤17中，在以ABS模式操作前轮制动器开始之前，核查机动车辆的分配给后轮制动器的至少一个车轮是否因为通过驻车制动系统启用所述车轮制动器而存在锁定。如果是这种情况则在方法步骤18中，停用驻车制动系统并且同时打开液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀。将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续直到那时就已经消逝的这段时间。在方法步骤19中，凭借液压流体然后后轮制动器起作用以便形成制动压力。在方法步骤20中，继续机动车辆的自主紧急制动直至机动车辆处于停滞状态或直至终止所述机动车辆的自主制动。
在方法步骤17中，如果显示在以ABS模式操作前轮制动器开始之前，机动车辆的分配给后轮制动器的车轮没有因为通过驻车制动系统启用所述车轮制动器而被锁定，则在方法步骤21中核查在前轮制动器处形成的制动压力是否在预定和可调节的压力极限值之上或制动压力是否已经达到寻求值。如果是这种情况，则过渡至方法步骤18。已经将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续直到那时就已经消逝的这段长度可调节的时间。相比之下，如果不是该情况，则然后在方法步骤22中核查直到那时就已经消逝的这段时间是否比预定和可调节的限制时间长。如果是这种情况，则过渡至方法步骤18。将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续直到那时就已经消逝的这段长度可调节的时间。相比之下，如果不是这种情况，则过渡至方法步骤16以便分配给后轮制动器的阀可以继续保持关闭并且驻车制动系统继续保持启用。
此外，可以检测机动车辆的充电状态，以及可以将机动车辆的相应地检测到的充电状态与预定的充电极限值进行比较，其中，如果机动车辆的相应地检测到的充电状态低于充电极限值，则为了执行机动车辆的自主紧急制动，在自主紧急制动开始时打开液压系统的设置为供给后轮制动器和前轮制动器的那些阀而不启用驻车制动系统。
图3示出了当根据依照本发明的方法的示例性实施例执行机动车辆的自主紧急制动时关于制动压力分布的图表。可以根据图2设计该方法。在时间t内，制动压力PV施加到前轮制动器，并且制动压力PH施加到后车轮制动器。
在时间t1时，电子制动控制装置接收触发机动车辆的自主紧急制动的信号。为了执行机动车辆的自主紧急制动，致动液压系统以便形成制动压力，在自主紧急制动开始时关闭液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀、打开液压系统的设置为用于供给前轮制动器的那些阀、以及同时启用驻车制动系统。以这样的方式，通过液压系统在前轮制动器处形成了持续上升的制动压力PV。同时，通过驻车制动系统在后轮制动器处形成了制动压力PH。
将液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀保持关闭持续一段可调整的时间，这段时间在时间t2结束。在时间t2处，打开液压系统的设置为用于供给后轮制动器的那些阀以便通过液压系统在后轮制动器处形成持续上升的制动压力PH。
可以借助于机动车辆的驾驶稳定辅助装置控制在前轮制动器和后轮制动器分别形成的制动压力PV和PH。在时间t2之后的以后的时间，前轮制动器和后轮制动器以ABS模式运行直至机动车辆处于停滞状态或直至终止机动车辆的自主制动，这意在由之字形状的轮廓的制动压力PV和PH表示。
附图标记列表
1 制动系统
2 机动车辆
3 前桥
4 车轮制动器
5 后桥
6 车轮制动器
7 液压系统
8 阀
9 阀
10 电子制动控制装置
11 驻车制动系统
12 检测装置
13 传感器单元
14 方法步骤
15 方法步骤
16 方法步骤
17 方法步骤
18 方法步骤
19 方法步骤
20 方法步骤
21 方法步骤
22 方法步骤
S 信号线
PV 制动压力
PH 制动压力
t 时间
t1 时间
t2 时间

Claims (8)

1.一种用于机动车辆(2)的制动系统(1)，具有
-至少两个前轮制动器(4)，所述前轮制动器(4)设置在所述机动车辆(2)的至少一个前桥(3)的区域中，
-至少两个后轮制动器(6)，所述后轮制动器(6)设置在所述机动车辆(2)的至少一个后桥(5)的区域中，
-至少一个液压系统(7)，所述液压系统(7)具有可电致动阀(8、9)，通过所述液压系统可给所述车轮制动器(4、6)供给用于其操作的液压流体，
-至少一个电子制动控制装置(10)，所述电子制动控制装置(10)连接或可连接到所述液压系统(7)用于信号传输并且通过所述电子制动控制装置(10)可电致动所述液压系统(7)以便形成制动压力并且以便给所述车轮制动器(4、6)供给所述液压流体，以及
-至少一个可电致动的驻车制动系统(11)，通过所述驻车制动系统(11)可启用至少两个所述后轮制动器(6)，
其中
-所述驻车制动系统(11)连接或可连接到所述电子制动控制装置(10)用于信号传输，以及
-为了执行所述机动车辆(2)的自主紧急制动，所述电子制动控制装置(10)设计为：致动所述液压系统(7)以便形成制动压力；并且在所述自主紧急制动开始时关闭所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)的那些阀(9)，打开所述液压系统(7)的设置为用于供给所述前轮制动器(4)的那些阀(8)；以及同时启用所述驻车制动系统(11)和将所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)的那些阀(9)保持关闭持续一段长度可调节的时间。
2.根据权利要求1所述的制动系统(1)，其中所述电子制动控制装置(10)设计为在这段长度可调节的时间结束时停用所述驻车制动系统(11)。
3.根据权利要求1或2所述的制动系统(1)，所述制动系统(1)包含至少一个检测装置(12)，所述检测装置(12)连接或可连接到所述电子制动控制装置(10)用于信号传输，并且凭借所述检测装置(12)可以检测到所述机动车辆(2)的分配给所述后轮制动器(6)的至少一个车轮是否因为通过所述驻车制动系统(11)启用所述车轮制动器(6)而被锁定，其中所述电子制动控制装置(10)设计为：致动所述液压系统(7)从而以ABS模式操作所述车轮制动器(4、6)；以及在以所述ABS模式操作所述前轮制动器(4)开始之前，当检测到所述车轮的相应锁定时，停用所述驻车制动系统(11)；以及同时打开所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)的那些阀(9)。
4.根据权利要求1-3任一项所述的制动系统(1)，所述制动系统(1)包含至少一个传感器单元(13)，所述传感器单元(13)设计为检测所述机动车辆(2)的充电状态并且连接或可连接到所述电子制动控制装置(10)用于信号传输，其中所述电子制动控制装置(10)设计为将所述机动车辆(2)的相应地检测到的充电状态与预定的充电极限值进行比较，以及如果所述机动车辆(2)的所述相应地检测到的充电状态低于所述充电极限值，则为了执行所述机动车辆(2)的所述自主紧急制动，在所述自主紧急制动开始时打开所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)和所述前轮制动器(4)的那些阀(8、9)而不启用所述驻车制动系统(11)。
5.一种用于操作机动车辆(2)的制动系统(1)的方法，其中所述制动系统(1)具有至少两个前轮制动器(4)、至少两个后轮制动器(6)、至少一个液压系统(7)、至少一个电子制动控制装置(10)以及至少一个可电致动的驻车制动系统(11)，其中所述前轮制动器(4)设置在所述机动车辆(2)的至少一个前桥(3)的区域中，所述后轮制动器(6)设置在所述机动车辆(2)的至少一个后桥(5)的区域中，所述液压系统(7)具有可电致动阀(8、9)，通过所述液压系统可给所述车轮制动器(4、6)供给用于其操作的液压流体，所述电子制动控制装置(10)连接或可连接到所述液压系统(7)用于信号传输并且通过所述电子制动控制装置(10)可电致动所述液压系统(7)以便形成制动压力并且以便给所述车轮制动器(4、6)供给所述液压流体，通过所述驻车制动系统(11)可启用至少两个后轮制动器(6)，其中，为了执行所述机动车辆(2)的自主紧急制动，通过所述电子制动控制装置(10)以如下方式致动所述液压系统(7)：通过所述液压系统(7)形成制动压力；并且在所述自主紧急制动开始时关闭所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)的那些阀(9)，打开所述液压系统(7)的设置为用于供给所述前轮制动器(4)的那些阀(8)；以及同时启用所述驻车制动系统(11)；以及将所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)的那些阀(9)保持关闭持续一段长度可调节的时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其中在这段长度可调节的时间结束时停用所述驻车制动系统(11)。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其中在以ABS模式操作所述前轮制动器(4)开始之前，当检测到所述机动车辆(2)的分配给所述后轮制动器(6)的至少一个车轮因为通过所述驻车制动系统(11)启用所述车轮制动器(6)而被锁定时，停用所述驻车制动系统(11)，并且同时打开所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)的那些阀(9)。
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其中检测所述机动车辆(2)的充电状态，并且将所述机动车辆(2)的相应地检测到的充电状态与预定的充电极限值进行比较，其中，如果所述机动车辆(2)的所述相应地检测到的充电状态低于所述充电极限值，则为了执行所述机动车辆(2)的所述自主紧急制动，在所述自主紧急制动开始时打开所述液压系统(7)的设置为用于供给所述后轮制动器(6)和所述前轮制动器(4)的那些阀(8、9)而不启用所述驻车制动系统(11)。
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