DE102015203737A1

DE102015203737A1 - Bremssystem und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems

Info

Publication number: DE102015203737A1
Application number: DE102015203737.1A
Authority: DE
Inventors: Ian Moore; Marie Preußer
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2015-03-03
Filing date: 2015-03-03
Publication date: 2016-09-08
Anticipated expiration: 2035-03-04
Also published as: DE102015203737B4; CN105936260A; US20160272170A1; US10093292B2; CN105936260B

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug (2), aufweisend wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse (3) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete vordere Radbremsen (4), wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse (5) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete hintere Radbremsen (6), wenigstens ein Hydrauliksystem (7) mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen (8, 9), über das die Radbremsen (4, 6) zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem (7) verbundene oder verbindbare Bremselektronik (10), über die das Hydrauliksystem (7) zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen (4, 6) mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage (11), über die wenigstens zwei hintere Radbremsen (6) aktivierbar sind. Um eine zur Durchführung einer autonomen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs (2) erforderliche Bremskraft schneller zu erzeugen, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass die Feststellbremsanlage (11) signaltechnisch mit der Bremselektronik (10) verbunden oder verbindbar ist und dass die Bremselektronik (10) eingerichtet ist, zur Durchführung einer autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs (2) das Hydrauliksystem (7) zum Aufbau eines Bremsdrucks anzusteuern, zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) zu schließen, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen (4) vorgesehenen Ventile (8) des Hydrauliksystems (7) zu öffnen und gleichzeitig die Feststellbremsanlage (11) zu aktivieren sowie die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen zu halten.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs angeordnete vordere Radbremsen, wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnete hintere Radbremsen, wenigstens ein Hydrauliksystem mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen, über das die Radbremsen zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem verbundene oder verbindbare Bremselektronik, über die das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage, über die wenigstens zwei hintere Radbremsen aktivierbar sind.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystem eines Kraftfahrzeug, wobei das Bremssystem wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs angeordnete vordere Radbremsen, wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnete hintere Radbremsen, wenigstens ein Hydrauliksystem mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen, über das die Radbremsen zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem verbundene oder verbindbare Bremselektronik, über die das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage, über die wenigstens zwei hintere Radbremsen aktivierbar sind, aufweist.
Ein Kraftfahrzeug umfasst in der Regel zwei im Bereich einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs angeordnete vordere Radbremsen und zwei im Bereich einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnete hintere Radbremsen. Ein solches Kraftfahrzeug weist zudem ein Hydrauliksystem mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen auf, über das die Radbremsen zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind. Des Weiteren umfasst ein Kraftfahrzeug üblicherweise eine Feststellbremsanlage, über die wenigstens zwei hintere Radbremsen aktivierbar sind.
Ein Kraftfahrzeug kann mit diversen Fahrassistenzsystemen ausgestattet sein. Insbesondere kann ein Kraftfahrzeug einen Notbremsassistenten aufweisen, mit dem bei Erfassung einer Gefahrensituation eine autonome Notbremsung des Kraftfahrzeugs durchführbar ist. Hierzu umfasst ein Notbremsassistent eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem verbindbare Bremselektronik, über die das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist. Das Kraftfahrzeug kann zudem einen Anfahrassistenten aufweisen, mit dem beispielsweise ein Kraftfahrzeug mit manueller oder automatischer Getriebeschaltung, das auf einer geneigten Fahrbahn steht, zeitweilig gehalten werden, um ein ungewolltes Wegrollen des Kraftfahrzeugs zu verhindern und hierdurch ein Anfahren zu erleichtern. Ein solcher Anfahrassistent umfasst z. B. eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage.
Größere und schwerere Kraftfahrzeuge weisen üblicherweise eine größer dimensionierte Bremsanlage, insbesondere größere Bremszylinder, als kleinere und leichtere Kraftfahrzeuge auf. Den größeren Bremszylindern muss eine größere Menge an Hydraulikfluid zugeführt werden, als es der Fall bei kleineren Bremszylindern ist. Hierdurch wird ein Bremsdruck bei entsprechenden größeren und schwereren Kraftfahrzeugen in der Regel langsamer aufgebaut als bei kleineren und leichteren Kraftfahrzeugen. Um dies zu kompensieren, kann ein Hydrauliksystem eines größeren und schwereren Kraftfahrzeugs mit einer größeren und stärkeren Fluidpumpe versehen werden, was jedoch mit Gewichtsnachteilen einhergeht.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine zur Durchführung einer autonomen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs erforderliche Bremskraft schneller zu erzeugen.
Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind insbesondere in den abhängigen Ansprüchen angegeben, welche jeweils für sich genommen oder in verschiedener Kombination miteinander einen Aspekt der Erfindung darstellen können.
Das erfindungsgemäße Bremssystem für ein Kraftfahrzeug umfasst wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs angeordnete vordere Radbremsen, wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnete hintere Radbremsen, wenigstens ein Hydrauliksystem mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen, über das die Radbremsen zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem verbundene oder verbindbare Bremselektronik, über die das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage, über die wenigstens zwei hintere Radbremsen aktivierbar sind, wobei die Feststellbremsanlage signaltechnisch mit der Bremselektronik verbunden oder verbindbar ist und die Bremselektronik eingerichtet ist, zur Durchführung einer autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks anzusteuern, zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems zu schließen, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems zu öffnen und gleichzeitig die Feststellbremsanlage zu aktivieren sowie die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen zu halten.
Erfindungsgemäß wird während des Zeitraums einstellbarer Länge zum Bremsen von wenigstens zwei an wenigstens einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordneten hinteren Rädern allein die elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage und zum Bremsen von wenigstens zwei an wenigstens einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs angeordneten vorderen Rädern allein das Hydrauliksystem eingesetzt. Hierdurch können Bremszylinder der vorderen Radbremsen schneller mit einer größeren Menge an Hydraulikfluid beaufschlagt werden, wodurch eine Bremskraft mit den vorderen Radbremsen schneller erzeugbar ist. Gleichzeitig wird mit der Feststellbremsanlage und den hinteren Radbremsen eine Bremskraft schneller erzeugt.
Ein eine autonome Notbremsung des Kraftfahrzeugs auslösendes Signal kann die Bremselektronik beispielsweise von einer an dem Kraftfahrzeug angeordneten Kamera, einem Radarsensor, einem LiDAR(„Light Detection and Ranging“)-Sensor, einem LaDAR(„Laser Detection and Ranging)-Sensor oder dergleichen erhalten. Nach Erhalt eines solchen auslösenden Signals kann die Bremselektronik eine autonome Notbremsung des Kraftfahrzeugs einleiten. Hierzu steuert die Bremselektronik das Hydrauliksystem zum Aufbau eines zur Durchführung der autonomen Notbremsung erforderlichen Bremsdrucks an. Des Weiteren steuert sie Bremselektronik die elektrisch ansteuerbaren Ventile des Hydrauliksystems derart an, dass zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geschlossen und die zum Versorgen der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet werden. Hierdurch kann eine Bremskraft mit den vorderen Radbremsen schneller erzeugt werden. Gleichzeitig aktiviert die Bremselektronik die elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage, um die hinteren Radbremsen zu aktivieren. Mittels der Bremselektronik werden die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen gehalten. Am Ende des Zeitraums einstellbarer Länge können die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet werden, um auch die hinteren Radbremsen mit Hydraulikfluid beaufschlagen zu können.
Das Kraftfahrzeug kann zwei oder mehrere Achsen aufweisen. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug zwei oder mehrere Vorderachsen und/oder Hinterachsen aufweisen. Entsprechend kann das erfindungsgemäße Bremssystem zwei oder mehrere im Bereich von einer, zwei oder mehreren Vorderachsen angeordnete vordere Radbremsen und zwei oder mehrere im Bereich von einer, zwei oder mehreren Hinterachsen angeordnete hintere Radbremsen aufweisen. An einer einzelnen Achse des Kraftfahrzeugs können zudem zwei, vier oder mehrere Räder angeordnet sein. Das Bremssystem kann entsprechend zwei, vier oder mehrere an einer Achse angeordnete Radbremsen aufweisen. Wenigstens eine Radbremse kann als Scheibenbremse, Trommelbremse oder eine Kombination aus Scheibenbremse und Trommelbremse ausgebildet sein.
Das Hydrauliksystem kann Teil einer Betriebsbremsanlage des Kraftfahrzeugs sein. Das Hydrauliksystem kann zusätzlich zu den elektrisch ansteuerbaren Ventilen wenigstens eine Hydraulikpumpe und wenigstens ein Hydraulikreservoir aufweisen. Um eine Radbremse zu ihrer Betätigung mit dem Hydraulikfluid zu versorgen, wird das dieser Radbremse zugeordnete Ventil über die Bremselektronik geöffnet.
Die kabelgebunden oder kabellos signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem verbundene oder verbindbare Bremselektronik kann separat angeordnet oder in eine vorhandene Fahrzeugelektronik integriert, insbesondere Teil einer Fahrassistenzeinrichtung, sein. Die Bremselektronik kann das Hydrauliksystem, insbesondere dessen Hydraulikpumpe, zum Aufbau eines Bremsdrucks elektrisch ansteuern. Des Weiteren kann die Bremselektronik die Ventile des Hydrauliksystems derart elektrisch ansteuern bzw. öffnen, dass die Radbremsen mit dem Hydraulikfluid versorgt werden.
Die elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage, über die wenigstens zwei hintere Radbremsen aktivierbar sind, kann über einen Kabelzug oder elektrisch ansteuerbare, individuell den einzelnen hinteren Radbremsen zugeordnete Betätigungseinheiten, die beispielsweise einen Elektromotor und eventuell ein Getriebe aufweisen können, funktionstechnisch mit den hinteren Radbremsen verbunden sein. Die Feststellbremsanlage kann alternativ derart ausgestaltet sein, dass mit ihr sowohl die hinteren Radbremsen als auch die vorderen Radbremsen aktivierbar sind. Die Feststellbremsanlage kann kabelgebunden oder kabellos signaltechnisch mit der Bremselektronik verbunden oder verbindbar sein.
Die Länge des Zeitraums, in dem die den hinteren Radbremsen zugeordneten Ventile des Hydrauliksystems geschlossen gehalten werden, kann unter Berücksichtigung von Fahrzeugparametern eingestellt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Bremselektronik eingerichtet, die Feststellbremsanlage am Ende des Zeitraums einstellbarer Länge zu deaktivieren. Gleichzeitig kann die Bremselektronik die den hinteren Radbremsen zugeordneten Ventile des Hydrauliksystems öffnen, um die hinteren Radbremsen mit Hydraulikfluid beaufschlagen und eine Bremskraft mit den hinteren Radbremsen über das Hydrauliksystem erzeugen zu können. Insbesondere kann die Bremselektronik die hinteren Radbremsen in einem ABS(„Anti-Blockier-System“)-Modus betreiben.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung umfasst das Bremssystem wenigstens eine signaltechnisch mit der Bremselektronik verbundene oder verbindbare Erfassungseinrichtung, mit der erfassbar ist, wenn wenigstens ein einer hinteren Radbremse zugeordnetes Rad des Kraftfahrzeugs aufgrund der Aktivierung dieser Radbremse über die Feststellbremsanlage blockiert, wobei die Bremselektronik eingerichtet ist, das Hydrauliksystem zum Betreiben der Radbremsen in einem ABS-Modus anzusteuern und bei Erfassung einer entsprechenden Blockierung des Rads vor Beginn des Betriebs der vorderen Radbremsen in dem ABS-Modus die Feststellbremsanlage zu deaktivieren und gleichzeitig die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems zu öffnen. Hierdurch kann eine Fahrstabilität während der autonomen Notbremsung gewährleistet werden.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass das Bremssystem wenigstens eine zum Erfassen eines Beladungszustands des Kraftfahrzeugs eingerichtete, signaltechnisch mit der Bremselektronik verbundene oder verbindbare Sensoreinheit aufweist, wobei die Bremselektronik eingerichtet ist, den jeweilig erfassten Beladungszustand des Kraftfahrzeugs mit einem vorgegebenen Beladungsgrenzwert zu vergleichen und dann, wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs kleiner als der Beladungsgrenzwert ist, zur Durchführung der autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen und der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems zu öffnen, ohne die Feststellbremsanlage zu aktivieren. Hiernach wird das Bremssystem in einem Normalbetrieb betrieben, wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs kleiner als der Beladungsgrenzwert ist. Erst wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs gleich dem oder größer als der Beladungsgrenzwert ist, werden zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geschlossen, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet und gleichzeitig die Feststellbremsanlage aktiviert sowie werden die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen gehalten. Ein geringfügig bzw. leicht beladenes Kraftfahrzeug, dessen Beladungszustand also unter dem Beladungsgrenzwert liegt, kann ab dem Beginn der autonomen Notbremsung eine Fahrstabilisierung erfordern, so dass eine Aktivierung der Feststellbremsanlage nicht erfolgen sollte, die einer Fahrstabilisierung entgegenwirken könnte. Der Beladungsgrenzwert kann aus empirischen Daten ermittelt werden. Er kann statisch vorgegeben oder aus Fahrzeugparametern abgeleitet sein.
Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Bremssystem wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs angeordnete vordere Radbremsen, wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnete hintere Radbremsen, wenigstens ein Hydrauliksystem mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen, über das die Radbremsen zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem verbundene oder verbindbare Bremselektronik, über die das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage, über die wenigstens zwei hintere Radbremsen aktivierbar sind, aufweist, wird zur Durchführung einer autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs das Hydrauliksystem über die Bremselektronik derart angesteuert, dass von dem Hydrauliksystem ein Bremsdruck aufgebaut wird, zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geschlossen werden, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet werden und gleichzeitig die Feststellbremsanlage aktiviert wird und dass die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen gehalten werden.
Mit dem Verfahren sind die oben mit Bezug auf das Bremssystem genannten Vorteile entsprechend verbunden. Insbesondere kann das oben genannte Bremssystem zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Feststellbremsanlage am Ende des Zeitraums vorgegebener Länge deaktiviert. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Bremssystems genannten Vorteile entsprechend verbunden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass bei Erfassung einer Blockierung wenigstens eines einer hinteren Radbremse zugeordneten Rads des Kraftfahrzeugs aufgrund einer Aktivierung dieser Radbremse über die Feststellbremsanlage vor Beginn eines Betriebs der vorderen Radbremsen in einem ABS-Modus die Feststellbremsanlage deaktiviert wird und gleichzeitig die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet werden. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Bremssystems genannten Vorteile entsprechend verbunden.
Es ist des Weiteren von Vorteil, wenn ein Beladungszustand des Kraftfahrzeugs erfasst und der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs mit einem vorgegebenen Beladungsgrenzwert verglichen wird, wobei dann, wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs kleiner als der Beladungsgrenzwert ist, zur Durchführung der autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen und der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet werden, ohne dass die Feststellbremsanlage aktiviert wird. Mit dieser Ausgestaltung sind die oben mit Bezug auf die entsprechende Ausgestaltung des Bremssystems genannten Vorteile entsprechend verbunden.
Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Figuren anhand bevorzugter Ausführungsformen beispielhaft erläutert, wobei die nachfolgend dargestellten Merkmale sowohl jeweils für sich genommen als auch in verschiedener Kombination miteinander einen Aspekt der Erfindung darstellen können. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Bremssystem;
2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren; und
3 ein Diagramm bezüglich eines Verlaufs eines Bremsdrucks bei Durchführung einer autonomen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Bremssystem 1 für ein Kraftfahrzeug 2.
Das Bremssystem 1 umfasst zwei im Bereich einer Vorderachse 3 des Kraftfahrzeugs 2 angeordnete vordere Radbremsen 4 und zwei im Bereich einer Hinterachse 5 des Kraftfahrzeugs 2 angeordnete hintere Radbremsen 6. Des Weiteren umfasst das Bremssystem 1 ein Hydrauliksystem 7 mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen 8 und 9, über das die Radbremsen 4 und 6 zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind. Zudem umfasst das Bremssystem 1 eine über Signalleitungen S signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem 7 verbundene oder verbindbare Bremselektronik 10, über die das Hydrauliksystem 7 zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen 4 und 6 mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist. Das Bremssystem 1 umfasst des Weiteren eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage 11, über welche die zwei hintere Radbremsen 6 aktivierbar sind. Die Feststellbremsanlage 11 ist über eine Signalleitung S signaltechnisch mit der Bremselektronik 10 verbunden oder verbindbar.
Die Bremselektronik 10 ist eingerichtet, zur Durchführung einer autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs 2 das Hydrauliksystem 7 zum Aufbau eines Bremsdrucks anzusteuern, zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen 6 vorgesehenen Ventile 9 des Hydrauliksystems 7 zu schließen, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen 4 vorgesehenen Ventile 8 des Hydrauliksystems 7 zu öffnen und gleichzeitig die Feststellbremsanlage 11 zu aktivieren sowie die zum Versorgen der hinteren Radbremsen 6 vorgesehenen Ventile 9 des Hydrauliksystems 7 über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen zu halten. Des Weiteren ist die Bremselektronik 10 eingerichtet, die Feststellbremsanlage 11 am Ende des Zeitraums einstellbarer Länge zu deaktivieren.
Das Bremssystem 1 umfasst eine über eine Signalleitung S signaltechnisch mit der Bremselektronik 10 verbundene oder verbindbare Erfassungseinrichtung 12, mit der erfassbar ist, wenn wenigstens ein einer hinteren Radbremse 6 zugeordnetes, nicht gezeigtes Rad des Kraftfahrzeugs 2 aufgrund der Aktivierung dieser Radbremse 6 über die Feststellbremsanlage 11 blockiert. Die Bremselektronik 10 ist eingerichtet, das Hydrauliksystem 7 zum Betreiben der Radbremsen 4 und 6 in einem ABS-Modus anzusteuern und bei Erfassung einer entsprechenden Blockierung des Rads vor Beginn des Betriebs der vorderen Radbremsen 4 in dem ABS-Modus die Feststellbremsanlage 11 zu deaktivieren und gleichzeitig die zum Versorgen der hinteren Radbremsen 6 vorgesehenen Ventile 9 des Hydrauliksystems 7 zu öffnen.
Ferner umfasst das Bremssystem 1 eine zum Erfassen eines Beladungszustands des Kraftfahrzeugs 2 eingerichtete, über eine Signalleitung S signaltechnisch mit der Bremselektronik 10 verbundene oder verbindbare Sensoreinheit 13. Die Bremselektronik 10 ist eingerichtet, den jeweilig erfassten Beladungszustand des Kraftfahrzeugs 2 mit einem vorgegebenen Beladungsgrenzwert zu vergleichen und dann, wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs 2 kleiner als der Beladungsgrenzwert ist, zur Durchführung der autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs 2 zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen 6 und der vorderen Radbremsen 4 vorgesehenen Ventile 8 und 9 des Hydrauliksystems 7 zu öffnen, ohne die Feststellbremsanlage 11 zu aktivieren.
2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines nicht gezeigten Bremssystems eines Kraftfahrzeugs. Das Bremssystem umfasst wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs angeordnete vordere Radbremsen, wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs angeordnete hintere Radbremsen, wenigstens ein Hydrauliksystem mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen, über das die Radbremsen zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem verbundene oder verbindbare Bremselektronik, über die das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage, über die wenigstens zwei hintere Radbremsen aktivierbar sind. Das Bremssystem kann beispielsweise gemäß dem in 1 gezeigten Bremssystem ausgebildet sein.
In Verfahrensschritt 14 wird von einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs das Vorliegen einer Gefahrensituation erfasst und ein entsprechendes auslösendes Signal erzeugt und an die Bremselektronik geschickt.
In Verfahrensschritt 15 wird zur Durchführung einer autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs das Hydrauliksystem über die Bremselektronik derart angesteuert, dass zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geschlossen werden, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet werden und gleichzeitig die Feststellbremsanlage aktiviert wird.
In Verfahrensschritt 16 wird mittels des Hydrauliksystems ein Bremsdruck aufgebaut, mit dem lediglich die vorderen Radbremsen beaufschlagt werden.
In Verfahrensschritt 17 wird geprüft, ob eine Blockierung wenigstens eines einer hinteren Radbremse zugeordneten Rads des Kraftfahrzeugs aufgrund der Aktivierung dieser Radbremse über die Feststellbremsanlage vor Beginn eines Betriebs der vorderen Radbremsen in einem ABS-Modus vorliegt. Ist dies der Fall, wird in Verfahrensschritt 18 die Feststellbremsanlage deaktiviert und werden gleichzeitig die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet. Die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems sind über den bis dahin verstrichenen Zeitraum geschlossen gehalten worden. In Verfahrensschritt 19 werden dann die hinteren Radbremsen zum Aufbau eines Bremsdrucks mit dem Hydraulikfluid beaufschlagt. In Verfahrensschritt 20 wird die autonome Notbremsung des Kraftfahrzeugs bis zum Stillstand oder bis zum Abbruch der autonomen Bremsung des Kraftfahrzeugs fortgeführt.
Ergibt sich im Verfahrensschritt 17, dass keine Blockierung eines einer hinteren Radbremse zugeordneten Rads des Kraftfahrzeugs aufgrund der Aktivierung dieser Radbremse über die Feststellbremsanlage vor Beginn eines Betriebs der vorderen Radbremsen in einem ABS-Modus vorliegt, wird in Verfahrensschritt 21 geprüft, ob der an den vorderen Radbremsen aufgebaute Bremsdruck oberhalb eines vorgegebenen und einstellbaren Druckgrenzwertes liegt bzw. ob der Bremsdruck einen angestrebten Wert erreicht hat. Ist dies der Fall, wird zu Verfahrensschritt 18 übergegangen. Die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems sind über den bis dahin verstrichenen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen gehalten worden. Ist dies hingegen nicht der Fall, wird in Verfahrensschritt 22 geprüft, ob der bis dahin verstrichene Zeitraum länger als ein vorgegebener und einstellbarer Grenzzeitraum ist. Ist dies der Fall, wird zu Verfahrensschritt 18 übergegangen. Die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems sind über den bis dahin verstrichenen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen gehalten worden. Ist dies hingegen nicht der Fall, wird zu Verfahrensschritt 16 übergegangen, so dass die den hinteren Radbremsen zugeordneten Ventile weiter geschlossen gehalten werden und die Feststellbremsanlage weiter aktiviert bleibt.
Zusätzlich kann ein Beladungszustand des Kraftfahrzeugs erfasst und der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs mit einem vorgegebenen Beladungsgrenzwert verglichen werden, wobei dann, wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs kleiner als der Beladungsgrenzwert ist, zur Durchführung der autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen und der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet werden, ohne dass die Feststellbremsanlage aktiviert wird.
3 zeigt ein Diagramm bezüglich eines Verlaufs eines Bremsdrucks bei Durchführung einer autonomen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren. Das Verfahren kann gemäß 2 ausgebildet sein. Es sind der Bremsdruck P_V an den vorderen Radbremsen und der Bremsdruck P_H an den hinteren Radbremsen gegen die Zeit t aufgetragen.
Zum Zeitpunkt t₁ erhält die Bremselektronik ein eine autonome Notbremsung des Kraftfahrzeugs auslösendes Signal. Zur Durchführung der autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs wird das Hydrauliksystem zum Aufbau eines Bremsdrucks angesteuert, zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geschlossen, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet und gleichzeitig die Feststellbremsanlage aktiviert. Hierdurch wird an den vorderen Radbremsen über das Hydrauliksystem ein kontinuierlich ansteigender Bremsdruck P_V aufgebaut. Gleichzeitig wird an den hinteren Radbremsen ein Bremsdruck P_H über die Feststellbremsanlage aufgebaut.
Die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems werden über einen einstellbaren Zeitraum geschlossen gehalten, der zum Zeitpunkt t₂ endet. Zum Zeitpunkt t₂ werden die zum Versorgen der hinteren Radbremsen vorgesehenen Ventile des Hydrauliksystems geöffnet, so dass an den hinteren Radbremsen über das Hydrauliksystem ein kontinuierlich ansteigender Bremsdruck P_H aufgebaut wird.
Der Aufbau des Bremsdrucks P_V bzw. P_H an den vorderen Radbremsen und den hinteren Radbremsen kann mittels eines Fahrstabilitätsassistenten des Kraftfahrzeugs gesteuert werden. Zu nach dem Zeitpunkt t₂ liegenden späteren Zeitpunkten werden die vorderen Radbremsen und die hinteren Radbremsen bis zum Stillstand oder bis zum Abbruch des autonomen Bremsens des Kraftfahrzeugs in einem ABS-Modus betrieben, was durch den zickzackförmigen Verlauf der Bremsdrücke P_V und P_H angedeutet sein soll.
Bezugszeichenliste

1: Bremssystem
2: Kraftfahrzeug
3: Vorderachse
4: Radbremse
5: Hinterachse
6: Radbremse
7: Hydrauliksystem
8: Ventil
9: Ventil
10: Bremselektronik
11: Feststellbremsanlage
12: Erfassungseinrichtung
13: Sensoreinheit
14: Verfahrensschritt
15: Verfahrensschritt
16: Verfahrensschritt
17: Verfahrensschritt
18: Verfahrensschritt
19: Verfahrensschritt
20: Verfahrensschritt
21: Verfahrensschritt
22: Verfahrensschritt
S: Signalleitung
P_V: Bremsdruck
P_H: Bremsdruck
t: Zeit
t₁: Zeitpunkt
t₂: Zeitpunkt

Claims

Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug (2), aufweisend – wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse (3) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete vordere Radbremsen (4), – wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse (5) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete hintere Radbremsen (6), – wenigstens ein Hydrauliksystem (7) mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen (8, 9), über das die Radbremsen (4, 6) zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, – wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem (7) verbundene oder verbindbare Bremselektronik (10), über die das Hydrauliksystem (7) zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen (4, 6) mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und – wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage (11), über die wenigstens zwei hintere Radbremsen (6) aktivierbar sind, dadurch gekennzeichnet, – dass die Feststellbremsanlage (11) signaltechnisch mit der Bremselektronik (10) verbunden oder verbindbar ist und – dass die Bremselektronik (10) eingerichtet ist, zur Durchführung einer autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs (2) das Hydrauliksystem (7) zum Aufbau eines Bremsdrucks anzusteuern, zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) zu schließen, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen (4) vorgesehenen Ventile (8) des Hydrauliksystems (7) zu öffnen und gleichzeitig die Feststellbremsanlage (11) zu aktivieren sowie die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen zu halten.
Bremssystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremselektronik (10) eingerichtet ist, die Feststellbremsanlage (11) am Ende des Zeitraums einstellbarer Länge zu deaktivieren.
Bremssystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch wenigstens eine signaltechnisch mit der Bremselektronik (10) verbundene oder verbindbare Erfassungseinrichtung (12), mit der erfassbar ist, wenn wenigstens ein einer hinteren Radbremse (6) zugeordnetes Rad des Kraftfahrzeugs (2) aufgrund der Aktivierung dieser Radbremse (6) über die Feststellbremsanlage (11) blockiert, wobei die Bremselektronik (10) eingerichtet ist, das Hydrauliksystem (7) zum Betreiben der Radbremsen (4, 6) in einem ABS-Modus anzusteuern und bei Erfassung einer entsprechenden Blockierung des Rads vor Beginn des Betriebs der vorderen Radbremsen (4) in dem ABS-Modus die Feststellbremsanlage (11) zu deaktivieren und gleichzeitig die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) zu öffnen.
Bremssystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch wenigstens eine zum Erfassen eines Beladungszustands des Kraftfahrzeugs (2) eingerichtete, signaltechnisch mit der Bremselektronik (10) verbundene oder verbindbare Sensoreinheit (13), wobei die Bremselektronik (10) eingerichtet ist, den jeweilig erfassten Beladungszustand des Kraftfahrzeugs (2) mit einem vorgegebenen Beladungsgrenzwert zu vergleichen und dann, wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs (2) kleiner als der Beladungsgrenzwert ist, zur Durchführung der autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs (2) zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) und der vorderen Radbremsen (4) vorgesehenen Ventile (8, 9) des Hydrauliksystems (7) zu öffnen, ohne die Feststellbremsanlage (11) zu aktivieren.
Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Bremssystem (1) wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Vorderachse (3) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete vordere Radbremsen (4), wenigstens zwei im Bereich von wenigstens einer Hinterachse (5) des Kraftfahrzeugs (2) angeordnete hintere Radbremsen (6), wenigstens ein Hydrauliksystem (7) mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen (8, 9), über das die Radbremsen (4, 6) zu ihrer Betätigung mit einem Hydraulikfluid versorgbar sind, wenigstens eine signaltechnisch mit dem Hydrauliksystem (7) verbundene oder verbindbare Bremselektronik (10), über die das Hydrauliksystem (7) zum Aufbau eines Bremsdrucks und zum Versorgen der Radbremsen (4, 6) mit dem Hydraulikfluid elektrisch ansteuerbar ist, und wenigstens eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremsanlage (11), über die wenigstens zwei hintere Radbremsen (6) aktivierbar sind, aufweist, wobei zur Durchführung einer autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs (2) das Hydrauliksystem (7) über die Bremselektronik (10) derart angesteuert wird, dass von dem Hydrauliksystem (7) ein Bremsdruck aufgebaut wird, zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) geschlossen werden, die zum Versorgen der vorderen Radbremsen (4) vorgesehenen Ventile (8) des Hydrauliksystems (7) geöffnet werden und gleichzeitig die Feststellbremsanlage (11) aktiviert wird und dass die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) über einen Zeitraum einstellbarer Länge geschlossen gehalten werden.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellbremsanlage (11) am Ende des Zeitraums einstellbarer Länge deaktiviert wird.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfassung einer Blockierung wenigstens eines einer hinteren Radbremse (6) zugeordneten Rads des Kraftfahrzeugs (2) aufgrund einer Aktivierung dieser Radbremse (6) über die Feststellbremsanlage (11) vor Beginn eines Betriebs der vorderen Radbremsen (4) in einem ABS-Modus die Feststellbremsanlage (11) deaktiviert wird und gleichzeitig die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) vorgesehenen Ventile (9) des Hydrauliksystems (7) geöffnet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Beladungszustand des Kraftfahrzeugs (2) erfasst und der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs (2) mit einem vorgegebenen Beladungsgrenzwert verglichen wird, wobei dann, wenn der jeweilig erfasste Beladungszustand des Kraftfahrzeugs (2) kleiner als der Beladungsgrenzwert ist, zur Durchführung der autonomen Notbremsung des Kraftfahrzeugs (2) zu Beginn der autonomen Notbremsung die zum Versorgen der hinteren Radbremsen (6) und der vorderen Radbremsen (4) vorgesehenen Ventile (8, 9) des Hydrauliksystems (7) geöffnet werden, ohne dass die Feststellbremsanlage (11) aktiviert wird.