CN105922248B - 一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪 - Google Patents

一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其‘匚’字形的连接座的上侧底面上固定连接有驱动电机，驱动电机的转轴穿过连接座固定连接有转盘，转盘的外边上插接固定有竖直的动夹杆，所述的转盘上插套有矩形的底板，底板固定在连接座的下侧底面上，底板相对的两角成型有支耳，支耳上固定连接有竖直的定夹杆。本发明为杆件物件的夹持设计了一种机械手夹爪，从而方便杆件物件的夹持，同时能够避免在夹持过程物件掉落。

Description

一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪
技术领域：
本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪。
背景技术：
目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，从而机器人逐渐人工成为工业生产的主要生产力。工业生产中常见的为多轴机器人，多轴机器人又称为机械手、工业机械臂等，而抓取作业时机械手常见的动作，而机械手抓取物件时一般需要安装在机械手上安装机械夹爪，其机械夹爪一般为张合式的夹爪，适用于块状、柱形或球形的物件，对于一些条形的或杆状的物件夹持则较为不便。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其便于夹持杆状的物件，并能避免夹持过程物件掉落。
一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，包括“匚”字形的连接座，连接座的上侧底面上固定连接有驱动电机，驱动电机的转轴穿过连接座固定连接有转盘，转盘的外边上插接固定有竖直的动夹杆，所述的转盘上插套有矩形的底板，底板固定在连接座的下侧底面上，底板相对的两角成型有支耳，支耳上固定连接有竖直的定夹杆；
定夹杆包括固定管，固定管上成型有贯穿两相对侧壁的竖直导向槽，固定管的下端插接有伸缩杆，伸缩杆的上端插接有第一限位杆，第一限位杆的两端插接在固定管的竖直导向槽内，固定管内插接有第一压簧，第一压簧的两端分别压靠在伸缩杆的上端和连接座上；伸缩杆的下端固定有水平的伸缩管，伸缩管上成型有贯穿两相对侧壁的水平导向槽，支撑杆的后端插接在伸缩管内并插接固定有第二限位杆，第二限位杆的两端插接在伸缩管的水平导向槽内，所述的伸缩管内插接有第二压簧，第二压簧的两端分别两端分别压靠在支撑杆和挡板上，挡板固定在伸缩管上；固定管下端的外壁上插套固定有环形的定位块。
所述定夹杆位于底板的下方，定夹杆上的支撑杆和底板上两支耳所在角的对角线相平行。
所述底板的下端面和转盘的下端在同一平面上。
所述动夹杆的长度小于定夹杆上的固定管和伸缩杆的长度之和。
所述定夹杆的定位块的外侧上成型有若干道环形切槽。
所述定夹杆上的固定管的长度大于伸缩杆的长度，伸缩管的长度大于支撑杆的长度。
本发明的有益效果在于：
它为杆件物件的夹持设计了一种机械手夹爪，从而方便杆件物件的夹持，同时能够避免在夹持过程物件掉落。
附图说明：
图1为发明立体的结构示意图；
图2为发明仰视的结构示意图；
图3为发明正视的结构示意图；
图4为发明定夹杆的结构视示意图。
图中：1、连接座；2、驱动电机；3、转盘；4、动夹杆；5、底板；51，支耳；6、定夹杆；61、固定管；611、竖直导向槽；62、伸缩杆；63、第一压簧；64、第一限位杆；65、定位块；66、伸缩管；661、水平导向槽；662、挡板；67、支撑杆；68、第二压簧；69、第二限位杆。
具体实施方式：
实施例：见图1至4所示，一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，包括“匚”字形的连接座1，连接座1的上侧底面上固定连接有驱动电机2，驱动电机2的转轴穿过连接座1固定连接有转盘3，转盘3的外边上插接固定有竖直的动夹杆4，所述的转盘3上插套有矩形的底板5，底板5固定在连接座1的下侧底面上，底板5相对的两角成型有支耳51，支耳51上固定连接有竖直的定夹杆6；
定夹杆6包括固定管61，固定管61上成型有贯穿两相对侧壁的竖直导向槽611，固定管61的下端插接有伸缩杆62，伸缩杆62的上端插接有第一限位杆64，第一限位杆64的两端插接在固定管61的竖直导向槽611内，固定管61内插接有第一压簧63，第一压簧63的两端分别压靠在伸缩杆62的上端和连接座1上；伸缩杆62的下端固定有水平的伸缩管66，伸缩管66上成型有贯穿两相对侧壁的水平导向槽661，支撑杆67的后端插接在伸缩管66内并插接固定有第二限位杆69，第二限位杆69的两端插接在伸缩管66的水平导向槽661内，所述的伸缩管66内插接有第二压簧68，第二压簧68的两端分别两端分别压靠在支撑杆67和挡板662上，挡板662固定在伸缩管66上；固定管61下端的外壁上插套固定有环形的定位块65。
所述定夹杆6位于底板5的下方，定夹杆6上的支撑杆67和底板5上两支耳51所在角的对角线相平行。
所述底板5的下端面和转盘3的下端在同一平面上。
所述动夹杆4的长度小于定夹杆6上的固定管61和伸缩杆62的长度之和。
所述定夹杆6的定位块65的外侧上成型有若干道环形切槽。
所述定夹杆6上的固定管61的长度大于伸缩杆62的长度，伸缩管66的长度大于支撑杆67的长度。
工作原理：本发明位于用于夹持杆状物件的机械手夹爪，其夹持时将杆状物件落入两定夹杆6之间，将在下压将定夹杆6，使定夹杆6上的伸缩杆62收缩到固定管61内，然后启动驱动电机2，使动夹杆4转动，实现夹持杆状物，在动夹杆4持续转动过程中，支撑杆67压缩到伸缩管66内，当定位块65压持杆状物件时，动夹杆4停止转动，然后将杆状物件提取，在提取过程中伸缩杆62和支撑杆67先后复位，则其支撑杆6会移动到杆状物件的下方防止物件滑落。

Claims (6)

1.一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，包括‘匚’字形的连接座(1)，其特征在于：连接座(1)的上侧底面上固定连接有驱动电机(2)，驱动电机(2)的转轴穿过连接座(1)固定连接有转盘(3)，转盘(3)的外边上插接固定有竖直的动夹杆(4)，所述的转盘(3)上插套有矩形的底板(5)，底板(5)固定在连接座(1)的下侧底面上，底板(5)相对的两角成型有支耳(51)，支耳(51)上固定连接有竖直的定夹杆(6)；
定夹杆(6)包括固定管(61)，固定管(61)上成型有贯穿两相对侧壁的竖直导向槽(611)，固定管(61)的下端插接有伸缩杆(62)，伸缩杆(62)的上端插接有第一限位杆(64)，第一限位杆(64)的两端插接在固定管(61)的竖直导向槽(611)内，固定管(61)内插接有第一压簧(63)，第一压簧(63)的两端分别压靠在伸缩杆(62)的上端和连接座(1)上；伸缩杆(62)的下端固定有水平的伸缩管(66)，伸缩管(66)上成型有贯穿两相对侧壁的水平导向槽(661)，支撑杆(67)的后端插接在伸缩管(66)内并插接固定有第二限位杆(69)，第二限位杆(69)的两端插接在伸缩管(66)的水平导向槽(661)内，所述的伸缩管(66)内插接有第二压簧(68)，第二压簧(68)的两端分别两端分别压靠在支撑杆(67)和挡板(662)上，挡板(662)固定在伸缩管(66)上；固定管(61)下端的外壁上插套固定有环形的定位块(65)。
2.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于：所述定夹杆(6)位于底板(5)的下方，定夹杆(6)上的支撑杆(67)和底板(5)上两支耳(51)所在角的对角线相平行。
3.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于：所述底板(5)的下端面和转盘(3)的下端在同一平面上。
4.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于：所述动夹杆(4)的长度小于定夹杆(6)上的固定管(61)和伸缩杆(62)的长度之和。
5.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于：所述定夹杆(6)的定位块(65)的外侧上成型有若干道环形切槽。
6.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于：所述定夹杆(6)上的固定管(61)的长度大于伸缩杆(62)的长度，伸缩管(66)的长度大于支撑杆(67)的长度。
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