CN203650512U - 可旋转机械手 - Google Patents

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Abstract

一种可旋转机械手,包括:基座、转台、支撑杆、至少两个伸缩杆、活动臂、抓手、铰接组件,转台转动连接于基座上;支撑杆概呈“L”形,且具有第一端及第二端,第一端设置于转台上,活动臂具有自由端及联动端,联动端与第二端铰接;抓手包括活动弯爪及固定爪,铰接组件包括第一连杆及与第一连杆铰接的第二连杆;活动弯爪通过铰接组件连接于自由端,固定爪设置于自由端,第一伸缩杆的一端与活动弯爪连接,另一端与联动端铰接;第二伸缩杆的两端分别与联动端及支撑杆铰接。上述可旋转机械手通过转台带动支撑杆实现大角度的灵活旋转,第一伸缩杆及第二伸缩杆配合铰接组件控制具有粗糙面的抓手的张合,使得将货物牢固的夹持住。

Description

可旋转机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手,特别是涉及一种可旋转机械手。
背景技术
[0002] 随着工业的发展,自动化设备已经广泛应用于各生产领域,例如能够进行抓取和搬运货物的机械手。然而,传统的机械手活动的灵活度都有一定的限制,而且不能抓牢货物。
实用新型内容
[0003] 基于此,有必要提供一种能够灵活的牢固抓取货物的可旋转机械手。
[0004] 一种可旋转机械手,包括:基座、转台、支撑杆、至少两个伸缩杆、活动臂、抓手、铰接组件,
[0005] 所述转台转动连接于所述基座上;
[0006] 所述支撑杆概呈“L”形,且具有第一端及第二端,所述第一端设置于所述转台上,所述活动臂具有自由端及联动端,所述联动端与所述第二端铰接;
[0007] 所述抓手包括活动弯爪及固定爪,所述铰接组件包括第一连杆及与所述第一连杆铰接的第二连杆;
[0008] 所述活动弯爪通过所述铰接组件连接于所述自由端,所述固定爪设置于所述自由端,第一伸缩杆的一端与所述活动弯爪连接,另一端与所述联动端铰接;
[0009] 第二伸缩杆的两端分别与所述联动端及所述支撑杆铰接。
[0010] 其中一个实施例中,还包括轴承,所述转台通过所述轴承与所述基座转动连接。
[0011] 其中一个实施例中,所述联动端具有三个铰接轴,三个所述铰接轴呈三角分布,所述第一伸缩杆、所述第二伸缩杆及所述支撑杆分别通过三个所述铰接轴与所述活动臂的所述联动端铰接。
[0012] 其中一个实施例中,所述第一连杆及所述第二连杆均为一对平行间隔设置的长条状的弧形结构,所述第一连杆及所述第二连杆的两端均开设有安装孔,所述第一连杆的两端分别与所述第二连杆的一端及所述活动臂的自由端铰接,所述第二连杆的另一端与所述活动弯爪铰接。
[0013] 其中一个实施例中,所述固定爪为板状结构,所述固定爪的一侧面设置有横向条纹。
[0014] 其中一个实施例中,所述活动弯爪为弯折的板状结构,其横切面概呈“L”形,所述活动弯爪朝向所述固定爪的一侧面为粗糙面。
[0015] 其中一个实施例中,所述伸缩杆为液压油缸。
[0016] 上述可旋转机械手通过转台带动支撑杆实现大角度的灵活旋转,所述第一伸缩杆及所述第二伸缩杆配合所述铰接组件控制具有粗糙面的所述抓手的张合,使得能够将货物牢固的夹持住。附图说明
[0017] 图1为本实用新型较佳实施例可旋转机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0018] 为了便于理解本实用新型,下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是,本实用新型可以以许多不同的形式来实现,并不限于本文所描述的实施方式。相反地,提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
[0019] 需要说明的是,当元件被称为“固定于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。
[0020] 除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的,不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0021] 请参阅图1,本实用新型较佳实施例可旋转机械手10,包括基座100、转台200、支撑杆300、活动臂400、抓手500、铰接组件600、至少两个伸缩杆700。
[0022] 基座100固定于运载车800上,转台200转动连接于基座100上;
[0023] 支撑杆300概呈“L”形,且具有第一端310及第二端320,第一端310设置于转台200上,活动臂400具有自由端410及联动端420,联动端420与第二端320铰接;
[0024] 抓手500包括活动弯爪510及固定爪520,铰接组件600包括第一连杆610及与第一连杆610铰接的第二连杆620 ;
[0025] 活动弯爪510通过铰接组件600连接于自由端410,固定爪520设置于自由端410,第一伸缩杆710的一端与活动弯爪510连接,另一端与联动端420铰接;
[0026] 第二伸缩杆720的两端分别与联动端420及支撑杆300铰接。
[0027] 具体在本实施例中,基座100通过螺纹紧固件、铆接件等连接件固定在运载车800上,使得基座100相对于运载车800可安装和拆卸,基座100还可以与运载车800 —体成型。转台200可通过轴承与基座100转动连接,以使转台200带动支撑杆300实现大角度的旋转,方便灵活的抓取和放置货物。支撑杆300大概呈“L”形的弯折状,第二端320相对于转台200能够覆盖更宽的区域。
[0028] 联动端420具有三个铰接轴(图未标),三个所述铰接轴呈三角分布,第一伸缩杆710、第二伸缩杆720及支撑杆300分别与三个所述铰接轴铰接。呈三角分布的三个所述铰接轴能够形成转动轴距,以铰接在支撑杆300的第二端320上的铰接轴为转轴,第二伸缩杆720通过长度的伸缩变化带动活动臂400以一定角度转动。本实施例中,第一伸缩杆710、第二伸缩杆720优选为液压油缸,还可以为其它可操控进行伸缩的装置。
[0029] 活动臂400与支撑杆300铰接,更进一步延长可旋转机械手10的臂展,扩大覆盖的区域范围。第一连杆610及第二连杆620均为一对平行间隔设置的长条的弧形结构,第一连杆610及第二连杆620的两端均开设有安装孔(图未标),第一连杆610的两端分别与第二连杆620的一端及活动臂400的自由端410铰接,第二连杆620的另一端与活动弯爪510铰接,使得可伸缩的第一伸缩杆710配合铰接组件600带动活动弯爪510相对于固定爪520张合,以便于将抓取的货物夹持住。
[0030] 活动弯爪510为弯折的板状结构,其横切面概呈“L”形,活动弯爪510朝向固定爪520的一侧面为粗糙面,固定爪520为板状结构,固定爪520的一侧面设置有横向条纹,从而保证活动弯爪510更牢固的夹持住货物,避免滑落。
[0031] 上述可旋转机械手10设置在可移动的运载车800上,并通过转台200带动支撑杆300实现大角度的灵活旋转,第一伸缩杆710及第二伸缩杆720配合铰接组件600控制具有粗糙面的抓手500的张合,使得能够将货物牢固的夹持住。
[0032] 以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种可旋转机械手,其特征在于,包括:基座、转台、支撑杆、至少两个伸缩杆、活动臂、抓手、铰接组件, 所述转台转动连接于所述基座上; 所述支撑杆概呈“L”形,且具有第一端及第二端,所述第一端设置于所述转台上,所述活动臂具有自由端及联动端,所述联动端与所述第二端铰接; 所述抓手包括活动弯爪及固定爪,所述铰接组件包括第一连杆及与所述第一连杆铰接的第二连杆; 所述活动弯爪通过所述铰接组件连接于所述自由端,所述固定爪设置于所述自由端,第一伸缩杆的一端与所述活动弯爪连接,另一端与所述联动端铰接; 第二伸缩杆的两端分别与所述联动端及所述支撑杆铰接。
2.根据权利要求1所述的可旋转机械手,其特征在于,还包括轴承,所述转台通过所述轴承与所述基座转动连接。
3.根据权利要求1所述的可旋转机械手,其特征在于,所述联动端具有三个铰接轴,三个所述铰接轴呈三角分布,所述第一伸缩杆、所述第二伸缩杆及所述支撑杆分别通过三个所述铰接轴与所述活动臂的所述联动端铰接。
4.根据权利要求1所述的可旋转机械手,其特征在于,所述第一连杆及所述第二连杆均为一对平行间隔设置的长条状的弧形结构,所述第一连杆及所述第二连杆的两端均开设有安装孔,所述第一连杆的两端分别与所述第二连杆的一端及所述活动臂的自由端铰接,所述第二连杆的另一端与所述活动弯爪铰接。
5.根据权利要求1所述的可旋转机械手,其特征在于,所述固定爪为板状结构,所述固定爪的一侧面设置有横向条纹。
6.根据权利要求1所述的可旋转机械手,其特征在于,所述活动弯爪为弯折的板状结构,其横切面概呈“L”形,所述活动弯爪朝向所述固定爪的一侧面为粗糙面。
7.根据权利要求1所述的可旋转机械手,其特征在于,所述伸缩杆为液压油缸。
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